JP7227084B2 - 地図情報生成装置、地図情報生成方法及び地図情報生成プログラム - Google Patents
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Description
特許文献1に記載された技術は、車両が走行した経路の勾配を求め、その勾配の絶対値が設定値よりも大きくなった場合、車両が立体駐車場又は地下駐車場に進入したと判定することで、入口を推定する。
また、駐車場が立体駐車場又は地下駐車場であっても、車両が道路から駐車場の敷地に入り、その道路に沿って走行した後、立体駐車場又は地下駐車場へ入る坂に到達する場合がある。このような場合、特許文献1に記載された技術は、道路から駐車場の敷地へ入る箇所を正しく判定することができない場合がある。
また、一態様の地図情報生成方法及び地図情報生成プログラムは、上述した一態様の地図情報生成装置と同様の効果を奏することができる。
図1は、一実施形態に係る地図情報生成システムについて説明するための図である。
車両10は、自車のプローブ情報を取得してサーバ20に送信する。図1には1台の車両10のみ記載するが、車両10は複数台であってよい。
サーバ20は、例えば、複数のプローブ情報を記憶する。具体的には、サーバ20は、1又は複数の車両10から送信されたプローブ情報を記憶する。
地図情報生成装置30は、例えば、駐車場の入口を推定する。なお、地図情報生成装置30は、駐車場の入口を推定する技術(詳細は後述する)を利用することにより、駐車場の出口を推定することも可能である。また、地図情報生成装置30は、駐車場に限らず、車両10が進入する種々の施設の入口又は出口を推定することも可能である。種々の施設の一例は、遊園地、テーマパーク及び城跡等の、相対的に広い敷地内に駐車場がある施設であってよい。
このような課題を解決するために、地図情報生成装置30は、地図情報を生成する場合に、車両10が道路(道路リンク)から離脱する地点(離脱地点)を取得することにより、その離脱地点を駐車場の入口と推定する。
例えば、このばらつきは、車両が道路から駐車場に入った場合でも、駐車場内の通路が道路に平行して設置され、その後、カーブが設置されて、その通路が道路から離れる方向に設置されるときに発生する。この場合、車両が駐車場に入った時に離脱地点が生成され、車両がカーブを通過した時に離脱地点が生成されるため、離脱地点がばらつくことになる。
このため、地図情報生成装置30は、離脱地点が所定の基準を満たさないものについてはその離脱地点を除外し、正確と推定される他の離脱地点に基づいて、ナビゲーション装置の道路リンク上の最終案内地点として地図情報に設定する(例えば、駐車場等の種々の施設の入口と推定する)構成である。
図2は、一実施形態に係る地図情報生成装置について説明するためのブロック図である。
図3は、離脱地点、第1離脱地点群及び第2離脱地点群を説明するための図である。
記憶部32は、一例として、目的地として設定される施設と、施設に関連する駐車場とを予め対応付けた対応関係を予め記憶する。目的地として設定される施設は、例えば、ナビゲーション装置(図示せず)において案内経路の目的地として設定される施設である。駐車場は、その施設の利用者が利用可能な駐車場である。
プローブ情報には、車両10の外部の照度に関する照度情報が含まれることとしてもよい。プローブ情報には、車両10の少なくとも前後方向の傾きに関する傾き情報が含まれることとしてもよい。
取得部33は、例えば、駐車場の入口を推定したい地域内に目的地が設定されているプローブ情報を取得する。
車両10は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System:全球測位衛星システム)を利用することにより、車両10の走行位置情報を記録することができる。車両10は、連続的又は間欠的に位置情報を取得することにより、車両10が走行した経路の位置情報(走行位置情報)をプローブ情報に記録することができる。
なお、車両10は、例えば、衛星から信号を受信する場合の信号強度に基づいて、測位状態情報を取得することとしてもよい。
また、車両10には、ヘッドライトを自動で点灯させるオートライト機能が搭載される場合がある。オートライト機能は、例えば、照度センサ等を利用して車両10の外部の照度を取得し、その照度が閾値以下であればヘッドライトを点灯させるようになっている。車両10は、その照度に関する情報(照度情報)をプローブ情報に記録する。
また、車両10には、例えば、ジャイロセンサ又は傾きセンサ等の車両10の傾きを計測するセンサが搭載される場合がある。車両10は、そのセンサによって車両10の前後方向の傾きが計測された場合、その傾きに関する情報(傾き情報)をプローブ情報に記録する。
例えば、第1除外部35は、識別情報に基づいて同一の車両10から取得されたプローブ情報の測位状態情報に記録される測位状態が、第1測位状態と、第1測位状態よりも悪い第2測位状態とがある場合、第2測位状態の時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を第1離脱地点群から除外することとしてもよい。
車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入った場合、車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入る前に比べて、車両10の外部の照度は低くなる(暗くなる)と考えられる。地下駐車場又は立体駐車場に入った後の時点(照度が低くなった時点)では、車両10は既に道路リンクから離脱していると考えられる。この時点で取得される離脱地点は、正確なものではないと考えられる。このため、第1除外部35は、第1照度から第2照度に変わり、且つ、第2照度が所定時間以上記録される場合には、車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入ったと推定して、第2照度の時に記録された離脱地点を第1離脱地点群から除外する。
車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入った場合、車両10は地下又は上階へ移動するための坂道を走行すると考えられる。この場合、車両10は、坂道を走行するために、前後方向に傾斜する。地下駐車場又は立体駐車場に入った時点(車両10が前後方向に傾斜する時点)では、車両10が既に道路リンクから離脱していると考えられる。この時点で取得される離脱地点は、正確なものではないと考えられる。このため、第1除外部35は、車両10が坂道を走行していると推定される所定値以上の傾きが記録される場合には、その傾きが記録された時又は記録された後の離脱地点を第1離脱地点群から除外する。
また、地図情報生成装置30は、例えば、地図情報を外部メモリ又は光ディスク等の記録媒体に記録してもよい。この場合、車両10は、記録媒体に記録される地図情報を読み込んで、地図情報をナビゲーション装置で利用することとしてもよい。
図4は、一実施形態に係る地図情報生成方法について説明するフローチャートである。
第2除外部38は、離脱地点が特定部37によって特定された駐車場に隣接していない場合、離脱地点を第1離脱地点群から除外し、その除外したものを除く残りの離脱地点で第2離脱地点群を生成する。
ステップST13の処理の詳細については、後述する。
図5は、第2離脱地点群を生成する処理について説明するフローチャートである。
ステップST131において、第1除外部35は、離脱地点が取得された時の測位状態が第2測位状態かを判断する。測位状態は、例えば、GNSSを利用して車両10の位置情報を取得する際の測位に関する状態(条件)を示す。第2測位状態は、第1測位状態よりも悪い状態である。測位状態が第2測位状態の場合(Yes)、処理は、ステップST137に進む。測位状態が第2測位状態ではない場合(No)、処理は、ステップST132に進む。
ステップST136又はステップST137の後、処理は、図4に示すステップST14に進む。
地図情報生成装置30は、同一の目的地に向かうプローブ情報を複数取得する取得部33と、プローブ情報に基づいて車両10が道路リンクから離脱した離脱地点を特定して、第1離脱地点群を生成する生成部34と、第1離脱地点群に含まれる離脱地点のうち、特定の離脱地点を第1離脱地点群から除外して第2離脱地点群を生成する第1除外部35と、第2離脱地点群の代表地点を、目的地に向かう道路リンク上の最終案内地点として、ナビゲーション用の地図情報に設定する設定部36と、を備える。
これにより、地図情報生成装置30は、離脱地点(第2離脱地点群の代表地点)を駐車場の入口として推定して、その離脱地点を地図情報に設定することができる。また、地図情報生成装置30は、精度が相対的に低い離脱地点を除外するので、駐車場の入口の位置精度を高めることができる。
車両10に搭載されるナビゲーション装置は、その地図情報を利用することにより、車両10の位置から目的地としての駐車場の入口までの経路を案内することができるので、ユーザの利便性を高めることができる。
第1除外部35は、一例として、GNSSを利用する際の、信号を受信する衛星数又は受信する信号の強度等に基づいて、測位状態を判断することとしてもよい。測位状態が相対的に悪い場合(第2測位状態の場合)に取得された離脱地点の位置情報の精度は、相対的に悪いと考えられる。このため、第1除外部35は、第2測位状態の時に取得された離脱地点を除外することにより、第2離脱地点群の精度を高めることができる。
例えば、車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入った場合、車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入る前に比べて、車両10の外部の照度は低くなる(暗くなる)と考えられる。この場合、車両10の外部の照度が第2照度の時に取得された離脱地点は、車両10が既に道路リンクから離脱している(地下駐車場又は立体駐車場に入っている)地点で取得されたものと考えられる。このため、第1除外部35は、第2照度の時に取得された離脱地点を除外することにより、第2離脱地点群の精度を高めることができる。
車両10が地下駐車場又は立体駐車場に入った場合、車両10は地下又は上階へ移動するための坂道を走行すると考えられる。この場合、所定値以上の傾きが記録された時又は記録された後に取得された離脱地点は、車両10が既に道路リンクから離脱している(地下駐車場又は立体駐車場に入っている)地点で取得されたものと考えられる。このため、第1除外部35は、所定値以上の傾きが記録された時又は記録された後に取得された離脱地点を除外することにより、第2離脱地点群の精度を高めることができる。
ドライバは、ナビゲーション装置に目的地を設定する場合、例えば、本来の目的地ではなく、近隣の有名な施設を目印として目的地に設定することがある。このため、地図情報生成装置30は、施設に関連する駐車場と、離脱地点とが隣接していない場合、その離脱地点を第1離脱地点から除外する。
すなわち、地図情報生成装置30は、目的地としての施設に関連する駐車場ではない離脱地点をノイズとして除去することができる。よって、車両10に搭載されるナビゲーション装置は、目的地として適切な位置までの経路を案内することができ、ユーザの利便性を高めることができる。
また、地図情報生成装置30は、目的地の施設に隣接する別施設の駐車場、目的地の施設と提携していない有料駐車場、及び、目的地の施設とは無関係の空き地若しくは近隣住民の貸し出し駐車場等の離脱地点を第1離脱地点群から除外することができる。
これにより、地図情報生成方法は、離脱地点を駐車場の入口として推定して、その離脱地点を地図情報に設定することができる。また、地図情報生成方法は、精度が相対的に低い離脱地点を除外するので、駐車場の入口の位置精度を高めることができる。
車両10に搭載されるナビゲーション装置は、その地図情報を利用することにより、車両10の位置から目的地としての駐車場の入口までの経路を案内することができるので、ユーザの利便性を高めることができる。
これにより、地図情報生成プログラムは、離脱地点を駐車場の入口として推定して、その離脱地点を地図情報に設定することができる。また、地図情報生成プログラムは、精度が相対的に低い離脱地点を除外するので、駐車場の入口の位置精度を高めることができる。
車両10に搭載されるナビゲーション装置は、その地図情報を利用することにより、車両10の位置から目的地としての駐車場の入口までの経路を案内することができるので、ユーザの利便性を高めることができる。
地図情報生成プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。地図情報生成プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、地図情報生成装置30の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、地図情報生成装置30の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、地図情報生成装置30の取得部33、生成部34、第1除外部35、設定部36、特定部37及び第2除外部38は、図6に示すように、コンピュータの演算処理装置等を構成する、取得回路33a、生成回路34a、第1除外回路35a、設定回路36a、特定回路37a及び第2除外回路38aとして実現されてもよい。
また、地図情報生成装置30の通信部31及び記憶部32は、例えば、集積回路等によって構成されることにより、図6に示すように、通信回路31a及び記憶回路32aとして実現されてもよい。また、地図情報生成装置30の通信部31及び記憶部32は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより、通信装置及び記憶装置として構成されてもよい。
10 車両
20 サーバ
30 地図情報生成装置
31 通信部
32 記憶部
33 取得部
34 生成部
35 第1除外部
36 設定部
37 特定部
38 第2除外部
L 道路リンク
G2 第1離脱地点群
G3 第2離脱地点群
P1~P4 離脱地点
Claims (15)
- 少なくとも車両の走行位置に関する走行位置情報と、前記走行位置を測位した際の測位状態に関する測位状態情報と、車両を識別するための識別情報とを含み、同一の目的地に向かうプローブ情報を複数取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて車両が道路リンクから離脱した離脱地点を特定して、第1離脱地点群を生成する生成部と、
前記生成部が生成した第1離脱地点群に含まれる離脱地点のうち、複数の前記プローブ情報それぞれに含まれる測位状態情報が所定の基準を満たさないプローブ情報に含まれる離脱地点を前記第1離脱地点群から除外して第2離脱地点群を生成する第1除外部と、
前記第2離脱地点群の代表地点を、前記目的地に向かう道路リンク上の経路案内の最終案内地点として、ナビゲーション用の地図情報に設定する設定部と、を備え、
前記第1除外部は、前記所定の基準を、目的地に近接する施設の密集度、目的地としての施設の敷地面積、駐車場の駐車台数、目的地としての施設のジャンル、車両が道路リンクから離脱した時点の交通情報と車両の走行状況との差異、又は、プローブ情報が生成された時の時間帯に応じて設定する
地図情報生成装置。 - 前記第1除外部は、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報の測位状態情報に記録される測位状態が、第1測位状態と、前記第1測位状態よりも悪い第2測位状態とがある場合、前記第2測位状態の時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項1に記載の地図情報生成装置。 - 前記プローブ情報には車両の外部の照度に関する照度情報が含まれ、
前記第1除外部は、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報に含まれる照度情報として、第1照度が記録された後、前記第1照度よりも暗い第2照度が所定時間以上記録された場合、前記第2照度が記録された時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項1又は2に記載の地図情報生成装置。 - 前記プローブ情報には車両の少なくとも前後方向の傾きに関する傾き情報が含まれ、
前記第1除外部は、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報に含まれる傾き情報として、所定値以上の傾きが記録された時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項1~3のいずれか1項に記載の地図情報生成装置。 - 目的地として設定される施設と、前記施設に関連する駐車場とを予め対応付けた対応関係を予め記憶する記憶部と、
目的地として前記施設が設定された場合、前記記憶部に記憶される前記対応関係に基づいて、前記施設に関連する前記駐車場を特定する特定部と、
離脱地点が前記特定部によって特定された駐車場に隣接していない場合、離脱地点を前記第1離脱地点群から除外して第2離脱地点群を生成する第2除外部と、
を備える請求項1~4のいずれか1項に記載の地図情報生成装置。 - コンピュータが、
少なくとも車両の走行位置に関する走行位置情報と、前記走行位置を測位した際の測位状態に関する測位状態情報と、車両を識別するための識別情報とを含み、同一の目的地に向かうプローブ情報を複数取得する取得ステップと、
前記取得ステップが取得した前記プローブ情報に基づいて車両が道路リンクから離脱した離脱地点を特定して、第1離脱地点群を生成する生成ステップと、
前記生成ステップが生成した第1離脱地点群に含まれる離脱地点のうち、複数の前記プローブ情報それぞれに含まれる測位状態情報が所定の基準を満たさないプローブ情報に含まれる離脱地点を前記第1離脱地点群から除外して第2離脱地点群を生成する第1除外ステップと、
前記第2離脱地点群の代表地点を、前記目的地に向かう道路リンク上の最終案内地点として、ナビゲーション用の地図情報に設定する設定ステップと、を実行し、
前記第1除外ステップは、前記所定の基準を、目的地に近接する施設の密集度、目的地としての施設の敷地面積、駐車場の駐車台数、目的地としての施設のジャンル、車両が道路リンクから離脱した時点の交通情報と車両の走行状況との差異、又は、プローブ情報が生成された時の時間帯に応じて設定する
地図情報生成方法。 - 前記第1除外ステップは、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報の測位状態情報に記録される測位状態が、第1測位状態と、前記第1測位状態よりも悪い第2測位状態とがある場合、前記第2測位状態の時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項6に記載の地図情報生成方法。 - 前記プローブ情報には車両の外部の照度に関する照度情報が含まれ、
前記第1除外ステップは、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報に含まれる照度情報として、第1照度が記録された後、前記第1照度よりも暗い第2照度が所定時間以上記録された場合、前記第2照度が記録された時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項6又は7に記載の地図情報生成方法。 - 前記プローブ情報には車両の少なくとも前後方向の傾きに関する傾き情報が含まれ、
前記第1除外ステップは、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報に含まれる傾き情報として、所定値以上の傾きが記録された時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項6~8のいずれか1項に記載の地図情報生成方法。 - コンピュータが、
目的地として設定される施設と、前記施設に関連する駐車場とを予め対応付けた対応関係を予め記憶部に記憶する記憶ステップと、
目的地として前記施設が設定された場合、前記記憶部に記憶される前記対応関係に基づいて、前記施設に関連する前記駐車場を特定する特定ステップと、
離脱地点が前記特定ステップによって特定された駐車場に隣接していない場合、離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する第2除外ステップと、
を実行する請求項6~9のいずれか1項に記載の地図情報生成方法。 - コンピュータに、
少なくとも車両の走行位置に関する走行位置情報と、前記走行位置を測位した際の測位状態に関する測位状態情報と、車両を識別するための識別情報とを含み、同一の目的地に向かうプローブ情報を複数取得する取得機能と、
前記取得機能が取得した前記プローブ情報に基づいて車両が道路リンクから離脱した離脱地点を特定して、第1離脱地点群を生成する生成機能と、
前記生成機能が生成した第1離脱地点群に含まれる離脱地点のうち、複数の前記プローブ情報それぞれに含まれる測位状態情報が所定の基準を満たさないプローブ情報に含まれる離脱地点を前記第1離脱地点群から除外して第2離脱地点群を生成する第1除外機能と、
前記第2離脱地点群の代表地点を、前記目的地に向かう道路リンク上の最終案内地点として、ナビゲーション用の地図情報に設定する設定機能と、を実現させ、
前記第1除外機能は、前記所定の基準を、目的地に近接する施設の密集度、目的地としての施設の敷地面積、駐車場の駐車台数、目的地としての施設のジャンル、車両が道路リンクから離脱した時点の交通情報と車両の走行状況との差異、又は、プローブ情報が生成された時の時間帯に応じて設定する
地図情報生成プログラム。 - 前記第1除外機能は、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報の測位状態情報に記録される測位状態が、第1測位状態と、前記第1測位状態よりも悪い第2測位状態とがある場合、前記第2測位状態の時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項11に記載の地図情報生成プログラム。 - 前記プローブ情報には車両の外部の照度に関する照度情報が含まれ、
前記第1除外機能は、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報に含まれる照度情報として、第1照度が記録された後、前記第1照度よりも暗い第2照度が所定時間以上記録された場合、前記第2照度が記録された時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項11又は12に記載の地図情報生成プログラム。 - 前記プローブ情報には車両の少なくとも前後方向の傾きに関する傾き情報が含まれ、
前記第1除外機能は、前記識別情報に基づいて同一の車両から取得されたプローブ情報に含まれる傾き情報として、所定値以上の傾きが記録された時に取得されたプローブ情報に基づく離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する
請求項11~13のいずれか1項に記載の地図情報生成プログラム。 - コンピュータに、
目的地として設定される施設と、前記施設に関連する駐車場とを予め対応付けた対応関係を予め記憶部に記憶する記憶機能と、
目的地として前記施設が設定された場合、前記記憶部に記憶される前記対応関係に基づいて、前記施設に関連する前記駐車場を特定する特定機能と、
離脱地点が前記特定機能によって特定された駐車場に隣接していない場合、離脱地点を前記第1離脱地点群から除外する第2除外機能と、
を実現させる請求項11~14のいずれか1項に記載の地図情報生成プログラム。
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