JP7244749B2 - 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム - Google Patents
情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7244749B2 JP7244749B2 JP2019039942A JP2019039942A JP7244749B2 JP 7244749 B2 JP7244749 B2 JP 7244749B2 JP 2019039942 A JP2019039942 A JP 2019039942A JP 2019039942 A JP2019039942 A JP 2019039942A JP 7244749 B2 JP7244749 B2 JP 7244749B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- terminal device
- distance
- information processing
- management device
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
- G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
- G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0269—Inferred or constrained positioning, e.g. employing knowledge of the physical or electromagnetic environment, state of motion or other contextual information to infer or constrain a position
- G01S5/02695—Constraining the position to lie on a curve or surface
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
- G08B21/22—Status alarms responsive to presence or absence of persons
Description
所定の電波を送信可能な第1の送信装置及び第2の送信装置と、前記所定の電波を受信可能な端末装置と、前記端末装置に通信可能に接続される管理装置とを含む情報処理システムであって、
前記端末装置は、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々から受信した電波の強度を所定時間毎に測定し、測定結果を前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、電波強度と距離の関係式を用いて、前記端末装置が前記第1の送信装置と前記第2の送信装置とを通る直線上に置かれたときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の距離を算出し、算出結果から、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々の位置の座標を定義し、前記端末装置が移動したときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の所定時間毎の距離を算出し、前記算出された距離から前記端末装置の所定時間毎の前記座標上の位置を算出する。
所定の電波を送信可能な第1の送信装置及び第2の送信装置と、前記所定の電波を受信可能な端末装置と、前記端末装置に通信可能に接続される管理装置とを含む情報処理システムにおいて実行される情報処理方法であって、
前記端末装置が、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々から受信した電波の強度を所定時間毎に測定し、測定結果を前記管理装置に送信するステップと、
前記管理装置が、電波強度と距離の関係式を用いて、前記端末装置が前記第1の送信装置と前記第2の送信装置とを通る直線上に置かれたときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の距離を算出し、算出結果から、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々の位置の座標を定義するステップと、
前記管理装置が、前記端末装置が移動したときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の所定時間毎の距離を算出し、前記算出された距離から前記端末装置の所定時間毎の前記座標上の位置を算出するステップと、
を含む。
端末装置に通信可能に接続される管理装置であって、
前記端末装置から、第1の送信装置及び第2の送信装置の各々から受信した電波の強度を所定時間毎に測定した測定結果を受信し、
電波強度と距離の関係式を用いて、前記端末装置が前記第1の送信装置と前記第2の送信装置とを通る直線上に置かれたときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の距離を算出し、算出結果から、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々の位置の座標を定義し、前記端末装置が移動したときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の所定時間毎の距離を算出し、前記算出された距離から前記端末装置の所定時間毎の前記座標上の位置を算出する。
コンピュータを、上記管理装置として機能させる。
WHERE、“EXBeaconプラットフォーム”、[online]、[平成31年2月19日検索]、インターネット(URL: https://where123.jp/platform)
図3Aは、本実施形態の情報処理システムSにおける主な構成を示す図である。情報処理システムSは、第1の送信装置1aと第2の送信装置1bと端末装置2と管理装置3とを含む。端末装置2は歩行者又は移動体2aの運転者等によって所持される。端末装置2は、第1の送信装置1a及び第2の送信装置1bから例えばBluetooth等の電波を受信可能である。端末装置2と管理装置3とは例えばインターネット等の任意のネットワークを介して互いに通信可能に接続される。
情報処理システムSはまず、送信装置1の位置の座標定義を実行する。座標定義の概要を図4に示す。具体的には端末装置2は、端末装置2のユーザに対し、第1の送信装置1a及び第2の送信装置1bを通る直線上に端末装置2を置くように音声又は画面表示等により通知する。端末装置2は、各送信装置1から発信されるBluetoothの電波を受信し、電波強度を測定する。端末装置2は測定結果を管理装置3に送信する。電波強度と距離には正の相関がある。そこで管理装置3は、端末装置2から受信した測定結果から、端末装置2と各送信装置1との間の距離を計算する。管理装置3は端末装置2の位置の座標を(0、0)と設定し、各送信装置1を通る直線をx軸として設定し、端末装置2の座標を通りx軸に垂直な直線をy軸として設定する。管理装置3は、各送信装置1の座標を、実距離と比例させて決定する。ここでは管理装置3は、第1の送信装置1aの座標を(α、0)、第2の送信装置1bの座標を(β、0)と設定する。なお管理装置3は、各軸の正負を任意の方向に設定してよい。設定が完了すると、端末装置2は、端末装置2をその場に置いておく必要がないことを端末装置2のユーザに通知する。このように電波を利用してステップA2を実行することによって、情報処理システムSは、現場の状況に応じて各送信装置1の位置が変更された場合であっても、送信装置1間の距離を現場が測定及び入力する手間を省略することができる。更に情報処理システムSは、工事作業帯K等への移動体2aの接近を検知するために必要となる、絶対的な距離に対応した座標定義を実行することができる。
移動体2aが各送信装置1に接近すると、管理装置3は、移動体2aに設置された端末装置2が一定値以上の電波強度を受信したことを検出する。管理装置3は下記の位置特定処理を開始してよい。
管理装置3は、時刻t0から一定時間(ここでは特に、移動体2aが各送信装置1と通信可能なエリアの外に出ない程度の時間)の経過後、上記ステップA3を再度実行し、図5Cに示すように再度円を描く。図5Dに示すように、管理装置3は時刻t1に端末装置2の座標(x1、y1)を取得する。
管理装置3は、ステップA3及びステップA4で取得した座標情報から、距離と速度とを計算する。具体的には管理装置3は、次の数式を用いて、図6に示す2点間の距離dを計算する。
s=d'/(t1-t0)
このようにして管理装置3は、移動体2aの実速度を割り出すことができる。
上記の情報処理システムSにつき実験(シミュレーション)を行った。実験で用いた、電波強度と距離の関係式は次の通りである。
この実験では上記の図3Aに示す情報処理システムSが用いられた。送信装置1は2台用いられた。
図7に各送信装置1の設置状況を示す。この図に示すように、第1の送信装置1aと端末装置2と第2の送信装置1bとは同一の直線L上に存在し且つ直線Lが車線Rと平行になるように設置される。各送信装置1と端末装置2との間の距離は5mである。電波強度と距離との測定は計4回行われた。測定の結果得られた電波強度と、電波強度から算出された距離とを図8に示す。この図に示すように、距離の平均値は5.01mである。すなわち管理装置3は、実験で、実距離とほぼ相違ない値を得ることができた。測定の結果得られた値から定義された座標を図9に示す。ここでの座標の1目盛は実距離の1mに対応する。
ステップB2に続いて、図10Aに示すような配置で更に実験を行った。この実験において端末装置2はまず、車線を想定して、各送信装置1を通る直線と平行な軌道Tを図の左方に向かって移動した。端末装置2は、第2の送信装置1bに最も近づく位置にて進路を変更し、軌道Tに沿って進行方向右斜め前方に移動した。本確認実験では検証を簡単にするために、第2の送信装置1bに最も近づく位置は、第2の送信装置1bから直線Lと垂直方向に3m離れた位置に設定される。このとき端末装置2は第2の送信装置1bから-71dB以上の電波を受信し、情報処理システムSは処理フローを開始する。このときの時刻をt=0とする。このときの端末装置2の速度は約40km/hである。図10Aに示すように、端末装置2は、t=0の時刻から1秒後であるt=1の時刻のときに、第1の送信装置1aから直線Lと垂直方向に6m離れた位置を通る。
管理装置3は、図12に示すように、t=1のときの算出距離をもとに座標に円を描く。2つの円の交点の座標は(-5.12、6.15)である。
図13Aに、ステップB3及びステップB4にて求められた2つの交点を示す。管理装置3は、時刻t=0のときの座標と時刻t=1のときの座標との間の距離と、その距離を移動するときの端末装置2の速度とを算出する。算出結果を図13Bに示す。この図に示すように2点間の距離は11.3mであり、実距離である10.44mとほぼ一致する。縮尺補正を行って算出された速度は40.6km/hであり、実速度40km/hとほぼ一致する。算出された速度と実速度との誤差の原因は、実速度を40km/hに保ったまま端末装置2を移動させるのは困難であったためと考えられる。
1(1a、1b) 送信装置
2 端末装置
21 記憶部
22 制御部
23 通信部
2a 移動体
3 管理装置
31 情報判断部
32 受信部
33 変換計算部
34 距離・時刻情報蓄積部
35 座標変換部
36 記録部
37 座標上距離計算部
38 座標上距離・時刻情報蓄積部
39 導出部
40 速度算出部
41 速度情報蓄積部
42 衝突可能性判断部
Claims (8)
- 所定の電波を送信可能な第1の送信装置及び第2の送信装置と、前記所定の電波を受信可能な端末装置と、前記端末装置に通信可能に接続される管理装置とを含む情報処理システムであって、
前記端末装置は、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々から受信した電波の強度を所定時間毎に測定し、測定結果を前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、電波強度と距離の関係式を用いて、前記端末装置が前記第1の送信装置と前記第2の送信装置とを通る直線上に置かれたときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の距離を算出し、算出結果から、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々の位置の座標を定義し、前記端末装置が移動したときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の所定時間毎の距離を算出し、前記算出された距離から前記端末装置の所定時間毎の前記座標上の位置を算出する、
情報処理システム。 - 請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記管理装置は、前記算出された所定時間毎の位置から、前記端末装置の速度を算出する、情報処理システム。 - 請求項2に記載の情報処理システムにおいて、
前記端末装置は移動体に設置され、
前記管理装置は、前記算出された位置と前記算出された速度とから、前記移動体が走行経路上の障害物に衝突する可能性を判断する、情報処理システム。 - 請求項3に記載の情報処理システムにおいて、
前記管理装置は、
前記障害物の位置を記憶し、
前記端末装置と前記障害物との位置関係に応じて速度の閾値を設定し、
前記端末装置の速度と前記閾値との比較を行って、前記移動体が前記障害物に衝突する可能性を判断する、情報処理システム。 - 請求項3又は4に記載の情報処理システムにおいて、
前記管理装置は、前記衝突する可能性が高いと判断すると、前記衝突する可能性が高いことを示す警告情報を前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記警告情報を出力する、
情報処理システム。 - 所定の電波を送信可能な第1の送信装置及び第2の送信装置と、前記所定の電波を受信可能な端末装置と、前記端末装置に通信可能に接続される管理装置とを含む情報処理システムにおいて実行される情報処理方法であって、
前記端末装置が、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々から受信した電波の強度を所定時間毎に測定し、測定結果を前記管理装置に送信するステップと、
前記管理装置が、電波強度と距離の関係式を用いて、前記端末装置が前記第1の送信装置と前記第2の送信装置とを通る直線上に置かれたときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の距離を算出し、算出結果から、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々の位置の座標を定義するステップと、
前記管理装置が、前記端末装置が移動したときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の所定時間毎の距離を算出し、前記算出された距離から前記端末装置の所定時間毎の前記座標上の位置を算出するステップと、
を含む情報処理方法。 - 端末装置に通信可能に接続される管理装置であって、
前記端末装置から、第1の送信装置及び第2の送信装置の各々から受信した電波の強度を所定時間毎に測定した測定結果を受信し、
電波強度と距離の関係式を用いて、前記端末装置が前記第1の送信装置と前記第2の送信装置とを通る直線上に置かれたときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の距離を算出し、算出結果から、前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々の位置の座標を定義し、前記端末装置が移動したときの前記測定結果から、前記端末装置と前記第1の送信装置及び前記第2の送信装置の各々との間の所定時間毎の距離を算出し、前記算出された距離から前記端末装置の所定時間毎の前記座標上の位置を算出する、
管理装置。 - コンピュータを、請求項7に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019039942A JP7244749B2 (ja) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム |
US17/436,029 US11837080B2 (en) | 2019-03-05 | 2020-02-25 | Information processing system, information processing method, management device, and program |
PCT/JP2020/007291 WO2020179528A1 (ja) | 2019-03-05 | 2020-02-25 | 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019039942A JP7244749B2 (ja) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020143966A JP2020143966A (ja) | 2020-09-10 |
JP7244749B2 true JP7244749B2 (ja) | 2023-03-23 |
Family
ID=72337962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019039942A Active JP7244749B2 (ja) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11837080B2 (ja) |
JP (1) | JP7244749B2 (ja) |
WO (1) | WO2020179528A1 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003299140A (ja) | 2002-04-05 | 2003-10-17 | Mitsubishi Electric Corp | 端末装置、基地局及び無線通信システム |
JP2006291502A (ja) | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Furukawa Co Ltd | 交通監視警報装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6688747B2 (ja) * | 2014-06-19 | 2020-04-28 | ハスクバーナ・アーベー | 自動的なビーコン位置判定 |
US11579615B2 (en) * | 2017-11-08 | 2023-02-14 | Nec Corporation | Remote control apparatus, system, method, and program |
-
2019
- 2019-03-05 JP JP2019039942A patent/JP7244749B2/ja active Active
-
2020
- 2020-02-25 US US17/436,029 patent/US11837080B2/en active Active
- 2020-02-25 WO PCT/JP2020/007291 patent/WO2020179528A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003299140A (ja) | 2002-04-05 | 2003-10-17 | Mitsubishi Electric Corp | 端末装置、基地局及び無線通信システム |
JP2006291502A (ja) | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Furukawa Co Ltd | 交通監視警報装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11837080B2 (en) | 2023-12-05 |
JP2020143966A (ja) | 2020-09-10 |
US20220005330A1 (en) | 2022-01-06 |
WO2020179528A1 (ja) | 2020-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5880580B2 (ja) | 車両挙動予測装置及び車両挙動予測方法、並びに運転支援装置 | |
US9514648B2 (en) | Alerting apparatus | |
JP4710896B2 (ja) | 運転評価装置、運転評価システム、コンピュータプログラム及び運転評価方法 | |
JP4345832B2 (ja) | 道路状況検出システム | |
US9024785B2 (en) | Traffic information distribution system and traffic information system, traffic information distribution program, and traffic information distribution method | |
US20220410939A1 (en) | Collision detection method, electronic device, and medium | |
US8095313B1 (en) | Method for determining collision risk for collision avoidance systems | |
KR20210038852A (ko) | 조기 경보 방법, 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 | |
CN104554258A (zh) | 采用虚拟势场技术的避让转向操作的路径规划 | |
JP2019032174A (ja) | 情報処理システムおよび情報処理方法 | |
US11926315B2 (en) | Electronic apparatus for detecting risk factors around vehicle and method for controlling same | |
JP2018100899A (ja) | 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体 | |
KR102304018B1 (ko) | 자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 | |
JP5907249B2 (ja) | 不慮予測感度判定装置 | |
JP2019045908A (ja) | 情報共有システム、情報共有方法、および情報共有プログラム | |
JP7244749B2 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム | |
JP6350149B2 (ja) | 合流支援システム | |
JP7157336B2 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法、管理装置、及びプログラム | |
US9797736B2 (en) | Drive assist system, method, and program | |
JP5104242B2 (ja) | 情報提供装置、情報提供システム、コンピュータプログラム及び情報提供方法 | |
KR101951525B1 (ko) | V2i 통신 기반 고속도로 합류구간에서의 충돌 방지 시스템 | |
KR101859975B1 (ko) | Rfid를 이용하여 교통 신호등과 연동하면서 교통 법규 위반을 단속하고, 교통 상황에 따라 교통 신호등을 제어하는 장치 | |
JP2015097028A (ja) | 車々間通信装置 | |
KR20180019405A (ko) | 차량 주행관리 시스템, 차량 주행관리를 위한 클라이언트 장치 및 서버 장치 | |
KR20210041770A (ko) | 스마트 모빌리티 감지 레이다 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7244749 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |