JP7244197B2 - カメラ視野移動機構 - Google Patents
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Description
本実施形態に係るカメラ視野移動機構は、図1に二点鎖線で示すような遠隔操作型の作業用ロボット30に付帯して用いられる要素である。よって、付帯される作業用ロボット30の形態や機能に関しては、特に限定するものでは無い。
本実施形態に係るカメラ視野移動機構10は、カメラ12と、第1可動部14、アーム16、第2可動部18、ベース20、及び操作手段22(図4参照)を有する。カメラ12は、作業用ロボット30の視覚としての映像を取得するための視野を確保するための手段である。カメラ12の具体的な構成、構造は問わないが、小型で、画角が広いものが好ましい。また、防塵性や、防滴性などの特性を備えていることが好ましい。
図5に示すように、作業用ロボット30の本体高さに位置するカメラ12の視野では、その光軸よりも上部に位置する梁40の上面の状態や、奥行きなどを知る事は難しい。なお、図5中斜線でハッチングされている部分が、カメラ12の死角となる。
Claims (3)
- 遠隔作業用ロボットに付帯されるカメラの移動機構であって、
前記カメラの近傍に位置してカメラの向きを変化させる第1可動部と、
前記第1可動部を支承するアームと、
前記アームの基端側に配置されて前記アームを動作させる第2可動部と、
前記第1可動部と前記第2可動部とに操作信号を出力する操作手段と、
前記第2可動部を支持すると共に、前記操作手段からの前記操作信号を受けて前記第1可動部及び前記第2可動部を動作させる制御手段を備えたベースと、を有し、
前記アームは、当該アームを起伏させる際の動作に寄与する平行リンクにより構成し、
前記第2可動部は、前記アームを上下方向に動かすための起伏軸と、左右方向に動かすための旋回軸を備えており、前記ベースは、前記遠隔作業用ロボットに対する取付部を担うことを特徴とするカメラ視野移動機構。 - 前記第1可動部は、少なくとも2つの可動軸を有することを特徴とする請求項1に記載のカメラ視野移動機構。
- 前記第1可動部には、前記遠隔作業用ロボットにおける作業手段を視野に入れるための動作を成す自動追尾信号が入力され、
前記第2可動部には、遠隔操作手段からの操作信号が入力される構成としたことを特徴とする請求項1または2に記載のカメラ視野移動機構。
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