JPS6174011A - マニプレ−タのセンサ−自動追尾装置 - Google Patents
マニプレ−タのセンサ−自動追尾装置Info
- Publication number
- JPS6174011A JPS6174011A JP19456284A JP19456284A JPS6174011A JP S6174011 A JPS6174011 A JP S6174011A JP 19456284 A JP19456284 A JP 19456284A JP 19456284 A JP19456284 A JP 19456284A JP S6174011 A JPS6174011 A JP S6174011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- sensor
- manipulator
- inspection sensor
- monitor camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば、放射化された建屋や汚染ガスの雰囲
気中で配管等による被検査体（ワーク）を点検作業をす
る遠隔操作タイプのマニプレータにおける点検用センサ
ーを自動的に監視用カメラで追尾し、被検査体を点検用
センサーで検査するようにしたマニプレータのセンサー
自動追尾装置に関する。
気中で配管等による被検査体（ワーク）を点検作業をす
る遠隔操作タイプのマニプレータにおける点検用センサ
ーを自動的に監視用カメラで追尾し、被検査体を点検用
センサーで検査するようにしたマニプレータのセンサー
自動追尾装置に関する。
既に提案されているこの種のマニプレータは、第３図に
示されるように構成されている。
示されるように構成されている。
即ち、第３図において、車輪（図示されず）を備えた台
車ｌには、主脚杆ユが立設されており、この主脚杆２の
自由端部、２ａｌＣは、上腕杆３が例えば、パルスモー
タを内蔵した第１旋回関節部（関節チルトともいつ）り
を介して延設されている。又、この上腕杆３の自由端部
には、肘腕杆りがパルスモータを内蔵した第１回転関節
部（関節パンともいう）６を介して設けられており、こ
の肘腕杆５の自由端部には、パルスモータ付の第二旋回
関節部７が付設されている。さらに、この第ユ旋回関節
部７には、主腕杆ｇの基部ｇａが軸装されており、この
主腕杆ｇの中程には、パルスモータを内蔵した第ユ回転
量節部９が付設されている。さらに、又、上記主腕杆ｇ
の自由端部には、パルスモータ付の第３旋回関節部１０
が設けられており、この第３１γピ回関節部１０には、
手首腕杆ｌ／が軸装されている。又、この手首腕杆ｌ／
には、点検用センサー１２が、例えば、管体による被検
査体（ワーク）ＷＬｆ）亀裂や損傷を点検するように着
脱自在に設けられている。
車ｌには、主脚杆ユが立設されており、この主脚杆２の
自由端部、２ａｌＣは、上腕杆３が例えば、パルスモー
タを内蔵した第１旋回関節部（関節チルトともいつ）り
を介して延設されている。又、この上腕杆３の自由端部
には、肘腕杆りがパルスモータを内蔵した第１回転関節
部（関節パンともいう）６を介して設けられており、こ
の肘腕杆５の自由端部には、パルスモータ付の第二旋回
関節部７が付設されている。さらに、この第ユ旋回関節
部７には、主腕杆ｇの基部ｇａが軸装されており、この
主腕杆ｇの中程には、パルスモータを内蔵した第ユ回転
量節部９が付設されている。さらに、又、上記主腕杆ｇ
の自由端部には、パルスモータ付の第３旋回関節部１０
が設けられており、この第３１γピ回関節部１０には、
手首腕杆ｌ／が軸装されている。又、この手首腕杆ｌ／
には、点検用センサー１２が、例えば、管体による被検
査体（ワーク）ＷＬｆ）亀裂や損傷を点検するように着
脱自在に設けられている。
一方、上記台車／の後部には、支脚体１３が立設されて
おり、この支脚体／３の中程には、パルスモータを内蔵
した回転関節体／すが付設されている。
おり、この支脚体／３の中程には、パルスモータを内蔵
した回転関節体／すが付設されている。
又この支脚体／３の自由端部／Ｊａには、パルスモータ
を内蔵した旋回関節体ｉｓが設けられており、この旋回
関節体／Ｓには、監視用カメラ１６を備えた腕杆／７の
基部が回転自在に軸装されている。
を内蔵した旋回関節体ｉｓが設けられており、この旋回
関節体／Ｓには、監視用カメラ１６を備えた腕杆／７の
基部が回転自在に軸装されている。
従って、上述したマニプレータは、例えば、放射化した
雰囲気中で被検査体Ｗを点検用センサー／２で検査する
場合、遠隔操作により、上記監視用カメラ／コで上記点
検用センサー／２の位置や方向（向き）を監視しながら
、さらに、この点検用センサー１２を被検査体Ｗに対峙
させて、これによって被検査体Ｗの亀裂や損傷を検査す
るようになっている。
雰囲気中で被検査体Ｗを点検用センサー／２で検査する
場合、遠隔操作により、上記監視用カメラ／コで上記点
検用センサー／２の位置や方向（向き）を監視しながら
、さらに、この点検用センサー１２を被検査体Ｗに対峙
させて、これによって被検査体Ｗの亀裂や損傷を検査す
るようになっている。
なお、上述したマニプレータは、上記点検用センサー１
２を被検査体Ｗに近づけて対峙させるために、第１．第
一。第３の各旋回関節部グ、７，１０や第１．第＝の各
回転関節部６，９を各パルスモータで駆動して各腕杆３
．夕、ｇ、／／を所定の位置へ手動的に移動するように
なっており、他方、上記監視用カメラ／乙は、上記点検
用センサー／λの位置や方向を正確に保持するように、
上記回転関節部ｌダや旋回関節部１５の各パルスモータ
を遠隔操作で作動して点検用センサー／２の姿勢を手動
的に制御するようになっている。
２を被検査体Ｗに近づけて対峙させるために、第１．第
一。第３の各旋回関節部グ、７，１０や第１．第＝の各
回転関節部６，９を各パルスモータで駆動して各腕杆３
．夕、ｇ、／／を所定の位置へ手動的に移動するように
なっており、他方、上記監視用カメラ／乙は、上記点検
用センサー／λの位置や方向を正確に保持するように、
上記回転関節部ｌダや旋回関節部１５の各パルスモータ
を遠隔操作で作動して点検用センサー／２の姿勢を手動
的に制御するようになっている。
しかしながら、上述したマニプレータのセンサー追尾装
置は、マニプレータの手動運転時、放射化した雰囲気中
、しかも、遠隔操作で上記点検センサー７２を監視用カ
メラ１６で手動的に追尾することは、その点検センサー
／２の位置や方向を正確に姿勢制御するに熟練と時間を
費す等の欠点がある。
置は、マニプレータの手動運転時、放射化した雰囲気中
、しかも、遠隔操作で上記点検センサー７２を監視用カ
メラ１６で手動的に追尾することは、その点検センサー
／２の位置や方向を正確に姿勢制御するに熟練と時間を
費す等の欠点がある。
本発明は、上述した欠点を解消するために、マニプレー
タの自由端部に付設された点検用センサーを各関節角度
センサーによる各検出信号で自動追尾槍能を構成する位
置演算装置及び座標変換装置を作動してこれらの出力信
号を監視用カメラを保持する旋回関節部や回転関節部の
各駆動装置を駆動して、上記点検用センサーを監視用カ
メラで自動的に姿勢制御するようにしたことを目的とす
るマニプレータのセンサー自動追尾装置を提供するもの
である。
タの自由端部に付設された点検用センサーを各関節角度
センサーによる各検出信号で自動追尾槍能を構成する位
置演算装置及び座標変換装置を作動してこれらの出力信
号を監視用カメラを保持する旋回関節部や回転関節部の
各駆動装置を駆動して、上記点検用センサーを監視用カ
メラで自動的に姿勢制御するようにしたことを目的とす
るマニプレータのセンサー自動追尾装置を提供するもの
である。
〔発明の概要］
本発明は、点検用センサーを監視用カメラで追尾操作す
るマニプレータにおいて、このマニプレータの９数の旋
回関節部及び複数の回転関節部に各関節角度センサーを
それぞれ付設し、この各関節角度センサーに位置演算装
置及び座標変換装置を順に接続し、この座標変換装置の
出力信号で上記監視用カメラの旋回関節部及び回転関節
部の駆動装置を駆動して監視用カメラから見た上記点検
用センサーの位置や方向の姿勢を自動的に制御するよう
に構成したものである。
るマニプレータにおいて、このマニプレータの９数の旋
回関節部及び複数の回転関節部に各関節角度センサーを
それぞれ付設し、この各関節角度センサーに位置演算装
置及び座標変換装置を順に接続し、この座標変換装置の
出力信号で上記監視用カメラの旋回関節部及び回転関節
部の駆動装置を駆動して監視用カメラから見た上記点検
用センサーの位置や方向の姿勢を自動的に制御するよう
に構成したものである。
以下、本発明を台車上に設置されたマニプレータに適用
した図示の一実施例について説明する。
した図示の一実施例について説明する。
なお、本発明は、上述した具体例と同一構成部には同じ
符号を付して説明する。
符号を付して説明する。
第１図及び第一図において、符号／は、車輪を備えた台
車であって、この台車／上には、主脚杆コが立設されて
おり、この主脚杆コの自由端部には、主腕杆３が、例え
ば、パルスモータを内蔵した第１旋回関節部ｑを介して
延設されている。又、この主腕杆３の自由端部には、肘
腕杆夕がパルスモータを内蔵した第１回転関節部６を介
して設けられており、この肘腕杆夕の自由端部には、パ
ルスモータ付の第−旋回関節部７が付設されている。
車であって、この台車／上には、主脚杆コが立設されて
おり、この主脚杆コの自由端部には、主腕杆３が、例え
ば、パルスモータを内蔵した第１旋回関節部ｑを介して
延設されている。又、この主腕杆３の自由端部には、肘
腕杆夕がパルスモータを内蔵した第１回転関節部６を介
して設けられており、この肘腕杆夕の自由端部には、パ
ルスモータ付の第−旋回関節部７が付設されている。
さらに、この第コ旋回関節部７には、主腕杆ざの基部が
軸装されており、この主腕杆ｇの中程には、パルスモー
タを内蔵した第二回転関節部９が付設されている。さら
に又、上記主腕杆ｇの自由端部には、パルスモータ付の
第３旋回関節部１０が設けられており、この第３旋回関
節部１０には、手首腕杆／／が＃Ｕ装されている。又、
この手首腕杆／／には、点検用センサー１２が被桧査体
Ｗの亀裂や損傷を点検するように着脱自在に設けられて
いる。
軸装されており、この主腕杆ｇの中程には、パルスモー
タを内蔵した第二回転関節部９が付設されている。さら
に又、上記主腕杆ｇの自由端部には、パルスモータ付の
第３旋回関節部１０が設けられており、この第３旋回関
節部１０には、手首腕杆／／が＃Ｕ装されている。又、
この手首腕杆／／には、点検用センサー１２が被桧査体
Ｗの亀裂や損傷を点検するように着脱自在に設けられて
いる。
−万、上記台車／の後部には、支脚体／３が立設されて
おり、この支脚体／３の中程には、パルスモータを内蔵
した回転関節体／グが付設されている。
おり、この支脚体／３の中程には、パルスモータを内蔵
した回転関節体／グが付設されている。
又、この支脚体／、３の自由端部には、パルスモータ付
の旋回関節体１３が設げられており、この旋回関節体Ｈ
Ｋは、監視用カメラ／６を備えた腕杆１７の基部が回転
自在に軸装されている。
の旋回関節体１３が設げられており、この旋回関節体Ｈ
Ｋは、監視用カメラ／６を備えた腕杆１７の基部が回転
自在に軸装されている。
他方、第２閣において、上記点検用センサー／コには、
上記第１．第λ、第３旋回関節部ダ、り。
上記第１．第λ、第３旋回関節部ダ、り。
１０及び第１．第２回紐間節部６，９に内蔵された各関
節角度センサー／ｇが電気的に接続されており、この各
関節角度センサー／ｇは、位置演算装置／９に接続され
ており、この位置演算装置／９は一上記各関節角度セン
サー／ｇの検出信号（データ）によって上記点検用セン
サー／２の位置を演算するようになっている。又、上記
位置演算装置／９には、座標変換装置Ｊが接続されてお
り、この座標変換装置Ｊは、上記位置演算装置／９のデ
ータによって得られた上記点検用センサー／２の位置を
上記監視用カメラｌ乙の座標系ｘ、ｙ、ｚに変換するよ
うになっている。さらに、上記座標変換装置Ｊには、上
記監視用カメラ／６の旋回関節部／夕及び回転関節部／
ダの駆動装置（モータ）／％ａ、／ｊａが駆動制御され
るようにして設けられている。さらに、又、上記位置演
算装置／９、座標変換装置〃及び駆動装置／＃ａ、／ｊ
ａは、自動追尾機構Ｉを構成している。
節角度センサー／ｇが電気的に接続されており、この各
関節角度センサー／ｇは、位置演算装置／９に接続され
ており、この位置演算装置／９は一上記各関節角度セン
サー／ｇの検出信号（データ）によって上記点検用セン
サー／２の位置を演算するようになっている。又、上記
位置演算装置／９には、座標変換装置Ｊが接続されてお
り、この座標変換装置Ｊは、上記位置演算装置／９のデ
ータによって得られた上記点検用センサー／２の位置を
上記監視用カメラｌ乙の座標系ｘ、ｙ、ｚに変換するよ
うになっている。さらに、上記座標変換装置Ｊには、上
記監視用カメラ／６の旋回関節部／夕及び回転関節部／
ダの駆動装置（モータ）／％ａ、／ｊａが駆動制御され
るようにして設けられている。さらに、又、上記位置演
算装置／９、座標変換装置〃及び駆動装置／＃ａ、／ｊ
ａは、自動追尾機構Ｉを構成している。
従って、この自動追尾機構工は、上記点検用センサー／
２の位置や方向を上記監視用カメラ／６によって追尾し
て姿勢を自動的に制御するようになっている。
２の位置や方向を上記監視用カメラ／６によって追尾し
て姿勢を自動的に制御するようになっている。
なお、上記関節角度センサー／ｌは、例えば、ポテンシ
ョメータ若しくはパルスジェネレータ等が望ましい。
ョメータ若しくはパルスジェネレータ等が望ましい。
次に、点検用センサー／２の位置を演算する位置演算装
置／ｑを数式によって説明する。上記各関節角度センサ
ー７ｇの出力は、第１図に示されるように、Ｅｉｎｌ、
ｇｋｎ２． Ｅｌｎ５． Ｅ）ｃｎａ、 ｇｉｎ５ト
シ、サラに、上記主脚杆２の長さを０１ とし、上記
主腕杆３の長さをＣ２とし、さらに、上記肘腕杆夕の長
さをＣ３ｊとし、上記主腕杆ｇの長さをＣ４とし、上記
手首腕杆／ノの長さをＣご１とすると、上記点検用セン
サー／２の位置をＰとしたとき、Ｐ＝Ｃｋ十Ｅ１ｎ’−
ＥｋＴ１２＜Ｃ夕＋Ｃ５ｊ＋Ｅ ｊｎ５． ｇｋｎ４
（ｃ ４１ｋ＋Ｅ ｉｎ５ （ｃ ５１ｋｊ ）＞ 、
、、、１１１１ （１）となるっ 但し、 Ｃは、腕の長さを表す列ベクトル、Ｅｊ′
ｌは、Ｘ軸の周りにθだけ回転するとぎの回転ベクトル
、 ♂０は、Ｚ ＋’ｌｌ＋の周りにθだけ回転するときの
回転ベクトル を示し、上記（１）式は、上記位置演算装置／ｑによっ
て演算される。
置／ｑを数式によって説明する。上記各関節角度センサ
ー７ｇの出力は、第１図に示されるように、Ｅｉｎｌ、
ｇｋｎ２． Ｅｌｎ５． Ｅ）ｃｎａ、 ｇｉｎ５ト
シ、サラに、上記主脚杆２の長さを０１ とし、上記
主腕杆３の長さをＣ２とし、さらに、上記肘腕杆夕の長
さをＣ３ｊとし、上記主腕杆ｇの長さをＣ４とし、上記
手首腕杆／ノの長さをＣご１とすると、上記点検用セン
サー／２の位置をＰとしたとき、Ｐ＝Ｃｋ十Ｅ１ｎ’−
ＥｋＴ１２＜Ｃ夕＋Ｃ５ｊ＋Ｅ ｊｎ５． ｇｋｎ４
（ｃ ４１ｋ＋Ｅ ｉｎ５ （ｃ ５１ｋｊ ）＞ 、
、、、１１１１ （１）となるっ 但し、 Ｃは、腕の長さを表す列ベクトル、Ｅｊ′
ｌは、Ｘ軸の周りにθだけ回転するとぎの回転ベクトル
、 ♂０は、Ｚ ＋’ｌｌ＋の周りにθだけ回転するときの
回転ベクトル を示し、上記（１）式は、上記位置演算装置／ｑによっ
て演算される。
以上述べたように本発明によれば、点検用センサー１２
を監視用カメラ／６で追尾操作するマニプレータにおい
て、このマニプレータの複数の旋回関節部’１，７，１
０及び回転関節部６．？に各関節角度センサー７ｇをそ
れぞれ付設し、この各関節角度センサー／ｇに位置演算
装置／９及び座標変換装置Ｊを順に接続し、この座標変
換装置Ｊの出力信号で上記監視用カメラ／乙の旋回関節
部１５及び回転関節部／ｌＩの駆動装置／！ａ、１５ａ
を駆動して監視用カメラ／６から見た上記点検用センサ
ー１２の位置や方向の姿勢を自動的に制御するようにな
っているので、点検用センサー／２による誤点検や誤動
作を防止することができるばかりでなく、監視用カメラ
／６の位置修正を施す必要がなくなる等の優れた効果を
有する。
を監視用カメラ／６で追尾操作するマニプレータにおい
て、このマニプレータの複数の旋回関節部’１，７，１
０及び回転関節部６．？に各関節角度センサー７ｇをそ
れぞれ付設し、この各関節角度センサー／ｇに位置演算
装置／９及び座標変換装置Ｊを順に接続し、この座標変
換装置Ｊの出力信号で上記監視用カメラ／乙の旋回関節
部１５及び回転関節部／ｌＩの駆動装置／！ａ、１５ａ
を駆動して監視用カメラ／６から見た上記点検用センサ
ー１２の位置や方向の姿勢を自動的に制御するようにな
っているので、点検用センサー／２による誤点検や誤動
作を防止することができるばかりでなく、監視用カメラ
／６の位置修正を施す必要がなくなる等の優れた効果を
有する。
第１図は、本発明によるマニプレータのセンサ自動追尾
装置を示す線図、第２図は、本発明のブロック線図、第
３図は、既に提案されているマニプレータのセンナ追尾
装置の線図である。 ２・・・主ｎ′ｆ杆、３・・・主腕杆、グ・・・第１旋
回関節部、り・・・肘腕杆、６・・・第１回拡間節部、
７・・・第ユ旋回関節部、と・・・主腕杆、デ・・・第
−回転関節部、１０・・・第３旋回関節部、ｌ／・・・
手首腕杆、／２・・・点検用センサ、／３・・支脚杆、
／弘・・・回転関節体、／ｊ・・・旋回関節体、／６・
・・監視用カメラ、７ｇ・・・関節角度センサー、／９
・・・位置演算装置、２０・・・座標変換装置。 出九人代理人 猪 股 清 浄３凹
装置を示す線図、第２図は、本発明のブロック線図、第
３図は、既に提案されているマニプレータのセンナ追尾
装置の線図である。 ２・・・主ｎ′ｆ杆、３・・・主腕杆、グ・・・第１旋
回関節部、り・・・肘腕杆、６・・・第１回拡間節部、
７・・・第ユ旋回関節部、と・・・主腕杆、デ・・・第
−回転関節部、１０・・・第３旋回関節部、ｌ／・・・
手首腕杆、／２・・・点検用センサ、／３・・支脚杆、
／弘・・・回転関節体、／ｊ・・・旋回関節体、／６・
・・監視用カメラ、７ｇ・・・関節角度センサー、／９
・・・位置演算装置、２０・・・座標変換装置。 出九人代理人 猪 股 清 浄３凹
Claims (1)
- 点検用センサーを監視用カメラで追尾操作するマニプレ
ータにおいて、このマニプレータの複数の旋回関節部及
び複数の回転関節部に各関節角度センサーをそれぞれ付
設し、この各関節角度センサーに位置演算装置及び座標
変換装置を順に接続し、この座標変換装置の出力信号で
上記監視用カメラの旋回関節部及び回転関節部の駆動装
置を駆動して監視用カメラから見た上記点検用センサー
の位置や方向の姿勢を自動的に制御するようにしたこと
を特徴とするマニプレータのセンサー自動追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19456284A JPS6174011A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | マニプレ−タのセンサ−自動追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19456284A JPS6174011A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | マニプレ−タのセンサ−自動追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174011A true JPS6174011A (ja) | 1986-04-16 |
Family
ID=16326594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19456284A Pending JPS6174011A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | マニプレ−タのセンサ−自動追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6174011A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0271138A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-09 | Unyusho Daisan Kowan Kensetsu Kyokucho | 水中構造物の検査装置 |
| JPH02205494A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Hitachi Ltd | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 |
| EP1693164A1 (en) * | 2005-02-21 | 2006-08-23 | Fanuc Ltd | Robot imaging device comprising a camera mounted on a movable positioning structure |
| JP2009279706A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ロボット制御装置 |
| WO2015024579A1 (en) * | 2013-08-19 | 2015-02-26 | Abb Technology Ltd | Robot manipulated viewpoint |
| JP2021088027A (ja) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | カメラ視野移動機構 |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP19456284A patent/JPS6174011A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0271138A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-09 | Unyusho Daisan Kowan Kensetsu Kyokucho | 水中構造物の検査装置 |
| JPH02205494A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Hitachi Ltd | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 |
| EP1693164A1 (en) * | 2005-02-21 | 2006-08-23 | Fanuc Ltd | Robot imaging device comprising a camera mounted on a movable positioning structure |
| JP2009279706A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ロボット制御装置 |
| WO2015024579A1 (en) * | 2013-08-19 | 2015-02-26 | Abb Technology Ltd | Robot manipulated viewpoint |
| JP2021088027A (ja) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | カメラ視野移動機構 |
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