JPH0271138A - 水中構造物の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、岸壁や船舶外板などの水中構造物の検査装
置に関し、陸上から遠隔操作で検査ができるようにした
ものである。

［従来の技術］ 岸壁などの港湾構造物や船舶外板などの腐蝕。

亀裂などの点検管理のため、これらの状態を知る必要が
あり、従来はダイパーによる検査が行われていた。

このダイパーによる検査は、清掃機器や検査機器をそれ
ぞれ水中に持ち込んで、まず、検査の必要な部分を調査
し、この部分を清掃した後、検査や測定を行っていた。

［発明が解決しようとする問題点］ このようなダイパーによる検査では、水中での作業内容
によってその都度清掃機器や検査機器を持って陸上と水
中を往復しなければならず、作業時間も長くなってしま
うという問題がある。

また、水中作業が非常に多く、危険であるとともに、天
候などによって検査ができないなどの問題がある。

さらに、ダイパーが必ずしも検査に熟練しているとは限
らず、検査精度に問題が生じることもあった。また、検
査者とデータの解析者が異なるため検査開始から結果か
わかるまでに相当の時間か掛かるという問題もあった。

さらに、このような作業を行うダイパーの数も少なく岸
壁などの検査対象が大きい場合には、−層時間が掛かる
という問題もある。

この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされた
もので、−回の水中作業で清掃から検査までできるとと
もに、陸上からの遠隔操作でも水中での検査などができ
る水中ｖ４遺物の検査装置を提供しようとするものであ
る。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためこの発明の水中構造物の検査
装置は、水中の被検査面と対向される装置フレームに水
平方向、前後方向及び上下方向に移動可能に被検査面の
清掃機器及び検査用機器を搭載する一方、これら清ｆ＋
ｉ機器及び検査用機器と独立して任意の方向に向け得る
作業監視１浅器を前記装置フレームに搭載したことを特
徴とするものである。

Ｕ作用］ 装置フレームに水平方向、前後方向及び上下方向に動か
ずことができる清掃機器及び検査用機器を設けて検査前
の清掃とその後の検査を行うようにし、これらの作業を
装置フレームに取り付けた作業監視機器をその方向に向
けるようにして遠隔操作でもこれらの作業かできるよう
にしている。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面に基つき詳細に説明す
る。

第１図（Ａ）、（Ｂ）はこの発明の水中構造物の検査装
置の一実施例の正面図及び側面図である。

この水中構造物の検査装置１０は、水中用ビデオカメラ
１１．耕具及び表面研磨装置１２．超音波探触子１３な
どを備えている。この検査装置１０を構成する装置フレ
ーム１４の後部には、上下方向両側に２本のカイトレー
ル１５が取り１寸（つてあり、このカイトレール１５に
上下に移動する移動台１６か装着され、２本の油圧シリ
ンダ１７によって駆動されるようになっている。この移
動台１６には、水平方向に２本１組のスライドレール１
８が２組取付けてあり、それぞれに上部スライダ１９お
よび下部スライダ２０が装着され、左右方向に移動でき
るようになっている。これら上部スライダ１９および下
部スライダ２０は、それぞれスライドレール１８の両端
に設けられた２つのスプロケット２１に巻１１）けられ
たチェーン２２と連結され、横移動用モータ２３で１つ
のスブロケッＩ・２１を駆動することで横移動す、るこ
とができるようになっている。

上部スライダ１つには、装置フレーム１４の前方に突き
出ずように２つのスライドロッド２４が設けられ、スラ
イダ２５同志が連結され、二段階に伸縮できるようにな
っており、最先端のスライドロッド２４に水中用ビデオ
カメラ１１が搭載され、垂直軸回り及び水平軸回りに回
動できるように収り付けられている。この水中用ビデオ
カメラ１１の上下には、それぞれ照明装置が取り叶けて
あり、水中での監視ができるようになっている。

下部スライダ２０にも、同様に装置フレーム１４の前方
に突き出ずように２つのスライドロッド２６か設けられ
、スライダ２７同志か連結され、二段１昔に伸縮できる
ようになっており、最先端のスライドロッド２６に耕具
及び表面研磨装置１２としての高圧水ノズル２８が収り
付けてあり、７００〜１０００ｋｇ／−程度の高圧水を
被検査面に当てることで、付着している貝や藻を除去す
ると同時に清掃し、研磨状態にする。また、この高圧水
ノズル２８に隣接して板ＪＩ測定用の超音波探触子１３
か取り付けられており、５点を同時に測定できるように
５つの探触子を備えている。

このように構成された水中構造物の検査装置１０は、ダ
イパーによって使用されるほか、例えば、第２図及び第
３図に示すような遠隔操作装置に取り付けられて使用さ
れる。

この遠隔操作装置は、走行台車としての大型トラック２
９を備えており、このトラック２つに遠隔操作用機器が
搭載されるようになっている。

トラック２つの荷台前方に旋回テーブル３０が収り付け
られ、旋回テーブル３０上に１１回アーム３１が取り付
けてあり、水平面上を３６０度回転できるようになって
いる。この旋回アーム３１の先端部には、折り畳み可能
なブーム３２が収り付けられるようになっており、この
ブーム３２は、３本の下段ブーム３３．中段ブーム３４
．上段ブーム３５で構成されている。

これら３本の下段ブーム３３．中段ブーム３４゜上段ブ
ーム３５はそれぞれ水平方向に配置された連結ピンで回
動できるように連結されており、これら連結ピンから折
り畳むことができ下段ブーム３３の内側に順に中段ブー
ム３４及び上段ブーム３５を折り畳むようになっている
。そして、旋回アーム３１と下段ブーム３３の間、下段
ブーム３３と中段ブーム３４の間、中段ブーム３４と上
段ブーム３５の間にそれぞれ伸縮用シリンダ３６３７．
３８が取り付けてあり、ブーム３２の伸縮及び折り畳み
ができるようになっている。

このようなブーム３２の先端、ずなわち上段ブーム３５
の先端には、手首アーム３９が取り付けられている。こ
の手首アーム３９は、第３図＜Ａ）、（Ｂ）に示すよう
に、互いに直交する２本の軸を中心に回転する２つの基
端アーム４０及び先端アーム４１で構成されている。こ
の手首アーム３９の内、基端アーム４０は、上段アーム
３５の先端に水平軸回りに回転可能に取り付けられる一
方、先端アーム４１は基端アーム４０の先端に基端アー
ム４０の回転軸と直交する回転軸回りに回転可能に収り
付けられており、ブーム３２の先端での伏仰及び旋回が
できるようになっている。

したがって、ブーム３２の位置にかかわらず手首アーム
３つの先′端位置を微調整することができることになる
。

このようなブーム３２及び手首アーム３つによって手首
アーム３９の先端をトラック１上から任意の位置に移動
し、被検査面に直角に当てることができることになる。

次に、水中構造物の検査装置１０を遠隔操作装置に収り
付けて行う水中構造物の検査作業について説明する。

まず、トラック２９を非検査面がある岸壁などに移動し
、例えば第１１図に示すように、トラック２つを岸壁と
直角に前方を向けてとめる。この後、各伸縮用シリンダ
３６，３７．３８を操作してブーム３２を伸ばして手首
アーム３９の先端の検査装置１０の前面を岸壁に向ける
ようにする。

こうして大体の位置が決まった後、手首アーム３つを操
作して被検査面の外観検査を水中用ビデオカメラ１１に
よって行い、検査位置を決定する。

この後、被検査面に検査装置１０を垂直に当てるように
手首アーム３つを操作する。そして、今度は検査装置ｌ
Ｏの油圧シリンダ１７を操作することで移動台１６を上
下に移動するとともに、横移動用モータ２３によって下
部スライダ２０．を移動し正確な検査位置付近に高圧水
ノズル２８をもっていく。この後、高圧水ノズル２８か
ら高圧水を噴射し、被検査面をきれいにする。この場合
、必要に応じ高圧水ノズル２８を横方向に移動し必要な
範囲をきれいにしておく。

こうして耕具及び表面研磨が終わった後、板厚測定に入
る。

この板厚測定は５，５つの超音波探触子１３を被検査面
に当てて行うか、押し当てる力は、ブーム３２の反力と
して付与するようにする。また、被検査面に鋼矢板のよ
うに凹凸がある場合には、２つのスライドロッド２６を
伸長させることで対応でき、簡単に測定ができる。なお
、これらの−連の動作は、水中用ビデオカメラ１１によ
って監視しながら陸上から行うとともに、測定結果など
もトラック２つに集めるようになっている。

こうして、５点の計測が終わったら、超音波探触子１３
を横移動させて測定を続ける。検査装置１０内での横移
動ができなくなったところで、ブーム３２１手首アーム
３９などを操作して耕具及び表面？ｉＪ′Ｉ＠を行いな
がら作業を続ける。この場合、ブーム３２を動かすと、
検査装置１０が被検査面に対して直角とならないことが
あるが、手首アーム３９を操作することで常に正しい姿
勢にすることができる。　こうして上下２段に設けられ
た清掃機器及び検査用機器と、作業監視機器とを独立し
て操作することで、常時監視しながら作業を行うことか
できる。

そして、トラック２９を一箇所に止めた状態で第４図（
Ａ）、（Ｂ）に示すような広範囲の検査ができる。

また、この検査装置１０を遠隔操作装置に取り付けるこ
と無く、ダイパーが持って検査作業を行うようにしても
良く、この場合にも外観検査から清掃、検査までを一貫
して行うことができ、従来に比べ能率的に作業ができる
。

なお、清掃機器としての耕具及び表面研磨装置に加えて
真空吸引式の排出装置を設けておけば、水を潤らずこと
無く除去されたものを排出する作業を行うことら可能と
なる。また、検査用機器としては、ひび割れなどを検出
できるソニックサーチャなどを用いるようにしても良い
。さらに、検査装置にサンプル採取装置や補修用の水中
溶接装置、塗装装置などを収り付けておき、検査と同時
に補修もできるようにすることも可能である。

［発明の効果］ 以上、一実施例とともに具体的に説明したようにこの発
明の水中構造物の検査装置によれば、装置フレームに水
平方向、前後方向及び上下方向に動かずことができる清
掃用機器及び検査用機器を設けるとともに、これらの作
業を装置フレームに収り付けた作業監視機器で監視しな
がら作業を行うようにしなので、陸上からの遠隔操作で
検査を行うことは勿論ダイパーによる場合にも能率良く
作業を行うことができる。

また、遠隔操作によれば、水中作業を無くすこともでき
、安全性が向上するとともに、数少ないダイパーの確保
の問題が解消される。

さらに、検査作業に熟練した者が検査装置がら送られて
くるデータによって直接判断できるので、データ品質が
向上するとともに、検査結果の解析も短時間で済ますこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の水中構造物の検査装置の一実施ρノ
にかかり、第１図（Ａ）、（Ｂ）は正面図及び側面図、
第２図及び第３図（Ａ）、（Ｂ）は遠隔操作装置にかか
り、第２図及び第３図（Ａ＞は正面図、第３図（Ｂ）は
平面図、第４図（Ａ）。 （Ｂ）は遠隔操作装置による検査範囲を示す側面図及び
正面図である。 第１図 １０：検査装置、１１：水中用ビデオカメラ、１２：耕
具及び表面研磨装置、１３：超音波探触子、１４：装置
フレーム、１５ニガイドレール、１６：移動台、１７：
油圧シリンダ、１８ニスライドレール、１つ二上部スラ
イタ、２０：下部スライダ、２１：スブロケノト、２２
：チェーン、２３：横移動用モータ、２４，２６：スラ
イドロット、２５，２７：スライダ、２８：高圧水ノズ
ル、２９ニドラツク、３０：旋回テーブル、３１：旋回
アーム、３２：ブーム、３３：下段ブーム、３４：中段
ブーム、３５：上段ブーム、３６゜３７．３８：伸縮用
シリング、３９：手首アーム、４０：基端アーム、４１
：先端アーム。 （Ａ） 第 手 続 ？ｆ１１ 正 書 １゜ １１件の表示 昭和６３年 特許願 第 号 り 発明の名称 水中構造物の検査装置 ３゜ 補正をする者 事件との関係　　特許出願人 運輸省第三港湾建設局長　岡］口端夫 （００９）石川島播磨重工業株式会社 ４゜ 代　理　人　（郵便番号１０５） 図 而 ６゜ 補ｉｆ二の内容 図面第４図を別紙の通り補正する。 （Ａ） 第４図 （Ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水中の被検査面と対向される装置フレームに水平方向、
   前後方向及び上下方向に移動可能に被検査面の清掃機器
   及び検査用機器を搭載する一方、これら清掃機器及び検
   査用機器と独立して任意の方向に向け得る作業監視機器
   を前記装置フレームに搭載したことを特徴とする水中構
   造物の検査装置。