JPH0271137A - 水中構造物検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、岸壁や船舶外板などの水中構造物の検査装
置に関し、陸上から遠隔操作で検査ができるようにした
ものである。

［従来の技術］ 岸壁などの港湾構造物や船舶外板などの腐蝕。

亀裂などの点検管理のため、これらの状態を知る必要が
あり、従来はダイパーによる検査が行われていた。

このダイパーによる検査は、清掃機器や検査機器を水中
に持ち込んで、まず、検査の必要な部分を調査し、この
部分を清掃した後、検査や測定を行っていた。

［発明が解決しようとする問題点］ このようなダイパーによる検査では水中作業が非常に多
く、危険であるとともに、天候などによって検査ができ
ないなどの問題がある。

また、ダイパーが必ずしも検査に熟練しているとは限ら
ず、検査精度に問題が生じることもあった。さらに、検
査者とデータの解析者が異なるため検査開始から結果が
わかるまでに相当の時間が掛かるという問題もあった。

また、このような作業を行うダイパーの数も少なく岸壁
などの検査対象が大きい場合には、−層時間が掛かると
いう問題もある。

この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされた
もので、陸上からの遠隔操作で水中の検査などができる
水中構造物検査装置を提供しようとするものである。

Ｕ問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためこの発明の水中構造物検査装
置は、走行台車に旋回可能かつ３つ以上の関節を備えて
折り畳み可能なブームを設け、このブームの先端部に互
いに直交する２軸を中心に回動するアームを取り付け、
このアームの先端部に被検査面を検査する検査ユニン１
〜を装着したことを特徴とするものである。

［作用］ トラックなどの走行台車にブームを取り付Ｇ−＋てこの
ブームを旋回及び３つの関節で伸縮などを行わせ、さら
に、このブームの先に２軸を中心に回動するアームを収
り付け、アームの先を任意の位置に移動できるようにし
、アーム先端の検査ユニットで検査を行うようにしてお
り、遠隔操作で水中検査かできるようにしている。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面に基つき詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の水中ｖ４造物検査装置の一実施例の
概略構成図である。

この水中構造物検査装置は、走行台車として大型トラッ
ク】が使用され、このトラック１に搭載されるようにな
っている。

トラック１の荷台前方に旋回テーブル２が取り付けられ
、旋回テーブル２上に旋回アーム３が取り付けてあり、
水平面上を３６０度回転できるようになっている。この
旋回アーム３の先端部には、折り畳み可能なブーム４か
収り付けられるようになっており、このブーム４は、３
本の下段ブーム５、中段ブーム６、上段シーム７で構成
されている。

これら３本の下段ブーム５．中段ブーム６．１謄ブーム
７はそれぞれ水平方向に配置された連結ピンで回動でき
るように連結されており、これら連結ピンから折り畳む
ことができ下段ブーム５の内側に順に中段ブーム６及び
上段ブーム７を折り畳むようになっている。そして、旋
回アーム３と下段ブーム５の間、下段ブーム５と中段ブ
ーム６の間、中段ブーＪ＼６と上段ブーム７の間にそれ
ぞれ伸縮用シリンダ８，９．１０が収り付けてあり、ブ
ーム４の伸縮及び折り畳みができるようになっている。

このようなブーム４の先端、すなわち上段ブーム７の先
端には、手首アーム１１か収り付けられている。この手
首アーム１１は、第２図（Ａ）（Ｂ）に示すように、互
いに直交する２本の軸を中心に回転する２つの基端アー
ム１２及び先端アーム１３で構成されている。この手首
アーム１１の内、基端アーム１２は、上段アーム７の先
端に水平軸回りに回転可能に収り付けられる一方、先端
アーム１３は基端アーム１２の先端に先端アーム１２の
回転軸と直交する回転軸回りに回転可能に収り付けられ
ており、ブーム４の先端での伏仰及び旋回ができるよう
になっている。

したがって、ブーム４の位置にかかわらず手首アーム１
１の先端位置を微調整することができることになる。

このようなブーム４及び手首アーム１１によって手首ア
ーム１１の先端をトラック１上から任意の位置に移動し
、被検査面に直角に当てることかできることになる。

次に、この手首アーム１１の先端部に収り付けられる検
査ユニット１４について、第３図（Ａ）（Ｂ）により説
明する。

この検査ユニット１４は、水中用ビデオカメラ１５、排
貝及び表面研磨装置１６．超音波探触子１７などを備え
ている。この検査ユニット１４を構成する枠体１８の後
部には、上下方向両側に２本のガイドレール１９が取り
付けてあり、このカイトレール１つに上下に移動する移
動台２０が装着され、２本の油圧シリンダ２１によって
駆動されるようになっている。この移動台２０には、水
平方向に２本１組のスライドレール２２が２組取付けて
あり、それぞれに上部スライダ２３および下部スライダ
２４が装着され、左右方向に移動できるようになってい
る。これら上部スライダ２３および下部スライダ２４は
、それぞれスライドレ−ル２２の両端に設けられた２つ
のスプロケット２５に巻掛けられたチェーン２６と連結
され、横移動用モータ２７で１つのスプロケット２５を
駆動することで横移動することかできるようになってい
る。

上部スライダ２３には、枠体１８の前方に突き出ずよう
に２つのスライドロッド２８が設けられ、スライダ２９
同志か連結され、二段階に伸縮できるようになっており
、最先端のスライドロッド２８に水中用ビデオカメラ１
５が搭載され、垂直軸回り及び水平軸回りに回動できる
ように収り１・１けられている。この水中用ビデオカメ
ラ１５の上下には、それぞれ照明装置が収り付けてあり
、水中での監視ができるようになっている。

下部スライダ２４にも、同様に枠体１８の前方に突き出
ずように２つのスライドロッド３０が設けられ、スライ
ダ３１同志が連結され、二段階に伸縮できるようになっ
ており、最先端のスライドロッド３０に排貝及び表面研
磨装置１６としての高圧水ノズル３２が取り１寸けてあ
り、７００１ｑｒ／−程度の高圧水を被検査面に当てる
ことで、付着している貝や藻を除去すると同時に清掃し
、研磨状態にする。また、この高圧水ノズル２８に隣接
して板厚測定用の超音波探触子１７が取り付けられてお
り、５点を同時に測定できるように５つの探触子を備え
ている。

次に、この様な水中構造物検査装置による検査作業につ
いて説明する。

まず、トラック１を非検査面がある岸壁などに移動し、
例えば第４図に示すように、トラック１を岸壁と直角に
前方を向けてとめる。この後、各伸縮用シリンダ８，９
．１０を操作してブーム４を伸ばして手首アーム１１の
先端の検査ユニット１４の前面を岸壁に向けるようにす
る。

こうして大体の位置か決まった後、手首アーム１１を操
作して被検査面の外観検査を水中用ビデオカメラ１５に
よって行い、検査位置を決定する。

この後、被検査面に検査ユニット１４を垂直に当てるよ
うに手首アーム１１を操作する。そして、今度は検査ユ
ニットｔ　４の油圧シリンダ２１を操作することで移動
台２０を上下に移動するとともに、横移動用モータ２７
によって下部スライダ２４を移動し正確な検査位置付近
に高圧水ノズル３２をもっていく。この後、高圧水ノズ
ル３２から高圧水を噴射し、被検査面をきれいにする。

この場合、必要に応じ高圧水ノズル３２を横方向に移動
し出来るだけ広範囲をきれいにしておく。

こうして排貝及び表面研磨が終わった後、板厚測定に入
る。

この板厚測定は１．５つの超音波探触子１７を被検査面
に当てて行うが、押し当てる力は、ブーム４の反力とし
て付与するようにする。また、被検査面に鋼矢板のよう
に凹凸がある場合には、２つのスライドロッド３０を伸
長させることで対応でき、簡単に測定ができる。なお、
これらの一連の動作は、水中用ビデオカメラ１５によっ
て監視しながら陸上から行うとともに、測定結果なども
トラック１に集めるようになっている。

こうして、５点の計測が終わったら、超音波探触子１７
を横移動させて測定を続ける。検査ユニット１４内での
横移動ができなくなったところで、ブーム４１手首アー
ム１１などを操作して排貝及び表面研磨を行いながら作
業を続ける。この場合、ブーム４を動かすと、検査ユニ
ット１４が被検査面に対して直角とならないことかある
が、手首アーム１１を操作することで常に正しい姿勢に
することができる。

そして、トラック１を一箇所にとめた状態で第４図（Ａ
）、（Ｂ）に示すような広範囲の検査ができる。

なお、検査ユニットに設けた排貝及び表面研磨装置に加
えて真空吸引式の排出装置を設けておけば、水を澗らす
こと無く作業を行うことも可能となる。また、検査装置
としては、ひび割れなどを検出できるソニックサーチャ
などを用いるようにしても良い。さらに、検査ユニット
にサンプル採取装置や補修用の水中溶接装置、塗装装置
などを取り付けておき、検査と同時に補修もできるよう
にすることも可能である。

［発明の効果１ 以上、一実施例とともに具体的に説明したようにこの発
明の水中構造物検１査装置によれば、陸上からの遠隔操
作で水中の検査ができ、従来のダイパーによる検査に比
べ作業能率か大巾に向上するとともに、安全性も向上す
る。

また、検査作業に熟練したものか陸上から直接データを
読んで判断できるので、データ品質か向上するとともに
、検査結果の解析ら短時間にすることができる。

さらに、数少ないダイパーの確１呆の問題もなく、劣悪
な作業環境での作業の必要もなくなる。

１：１へラック（走行台車）、２：旋回テーブル、３：
旋回アーム、４：ブーム、１１：手首アーム、１　ｔｌ
　：　’ｆＡ　ｇｕユニン１〜．１５：水中用ビデオカ
メラ、１６：排貝及び表面研磨装置、１７：超音波探触
子。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行台車に旋回可能かつ３つ以上の関節を備えて折り畳
   み可能なブームを設け、このブームの先端部に互いに直
   交する２軸を中心に回動するアームを取り付け、このア
   ームの先端部に被検査面を検査する検査ユニットを装着
   したことを特徴とする水中構造物検査装置。