JP7241082B2

JP7241082B2 - 船舶操縦支援システム、船舶制御装置、船舶制御方法、及びプログラム

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Publication number: JP7241082B2
Application number: JP2020536390A
Authority: JP
Inventors: 智志安達; 英介関根; 克宏鈴木; 浩史厚見; 大助松本
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2018-08-10
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2023-03-16
Anticipated expiration: 2039-07-09
Also published as: JPWO2020031586A1; WO2020031586A1; US11263886B2; US20210166546A1

Description

本発明は、船舶操縦支援システム、船舶制御装置、船舶制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両のドライバーの居眠りを検知し、警告する装置が開示されている。

米国特許第５６８９２４１号明細書

プレジャーボート等の船舶においても、操縦者が居眠りした場合の対処が求められている。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、操縦者の居眠りに対処することが可能な船舶操縦支援システム、船舶制御装置、船舶制御方法、及びプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の一の態様の船舶操縦支援システムは、船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器と、前記船舶の航行に用いられ、前記操縦者の居眠りが検知された場合に所定の動作を実行する航行用装置と、を備える。

また、本発明の他の態様の船舶制御装置は、船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器から居眠り検知信号を受信する通信手段と、前記居眠り検知信号を受信した場合に、前記船舶の航行に用いられる航行用装置に所定の動作を実行させる制御手段と、を備える。

また、本発明の他の態様の船舶制御方法は、船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器から居眠り検知信号を受信し、前記居眠り検知信号を受信した場合に、前記船舶の航行に用いられる航行用装置に所定の動作を実行させる。

また、本発明の他の態様のプログラムは、船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器から居眠り検知信号を受信する通信手段、及び、前記居眠り検知信号を受信した場合に、前記船舶の航行に用いられる航行用装置に所定の動作を実行させる制御手段、としてコンピュータを機能させる。

本発明によれば、操縦者の居眠りに対処することが可能となる。

船舶操縦支援システムの構成例を示すブロック図である。船舶制御方法の手順例を示すフロー図である。居眠り検知時の自動操舵装置の動作を説明するための図である。居眠り検知時のプロッタ装置の動作を説明するための図である。居眠り検知時のレーダー装置の動作を説明するための図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下に示す各実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための方法及び装置を例示するものであって、本発明の技術的思想は下記のものに限定されるわけではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において種々の変更を加えることができる。

図１は、船舶操縦支援システム１の構成例を示すブロック図である。船舶操縦支援システム１は、船舶の操縦者Ｍに携帯される居眠り検知器１０と、船舶の航行に用いられる複数の航行用装置２とを備えている。

本実施形態では、船舶操縦支援システム１は、航行用装置２として、自動操舵装置３、プロッタ装置４、レーダー装置５、及びエンジン制御装置６を備えている。これらの航行用装置２は、ネットワークＢに接続されている。ネットワークＢは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）からなる。ネットワークＢには、表示装置７も接続されている。

居眠り検知器１０は、船舶の操縦者Ｍに携帯され、操縦者Ｍの居眠りを検知する。居眠り検知器１０は、例えば操縦者Ｍに装着される。居眠り検知器１０は、操縦者Ｍの居眠りを検知すると、居眠り検知信号を航行用装置２に送信する。

船舶では、車両と異なり、船舶の航行中に操縦者Ｍが操縦席を離れることがある。このため、操縦者Ｍが操縦席を離れても操縦者Ｍの居眠りの検知を可能とするために、居眠り検知器１０は操縦者Ｍに携帯される必要がある。

居眠り検知器１０は、例えば腕時計型又は眼鏡型等のウェアラブル端末である。居眠り検知器１０は、例えば操縦者Ｍの脈波を検出するセンサを含み、検出した脈波に基づいて操縦者Ｍの居眠りを検知する。また、居眠り検知器１０は、例えば操縦者Ｍの眼を撮影するカメラを含み、眼球又は瞼等の動きに基づいて操縦者Ｍの居眠りを検知してもよい。

居眠り検知器１０は、操縦者Ｍに装着されるウェアラブル端末に限らず、例えば操縦者Ｍの衣服のポケット等に収容されるスマートフォン等の携帯型端末であってもよい。

居眠り検知器１０は、完全な睡眠状態だけでなく、覚醒状態から睡眠状態への移行時を居眠りとして検知してもよい。例えば、操縦者Ｍの眠気のレベルを評価して、眠気のレベルが閾値を超えた場合に居眠りと判定してもよい。

居眠り検知器１０は、例えばBluetooth（登録商標）等の無線通信を利用して、居眠り検知信号を航行用装置２に送信する。航行用装置２は、居眠り検知器１０との無線通信のための通信部３１を備えている。図示の例では、通信部３１は自動操舵装置３に含まれているが、これに限らず、他の航行用装置２等に含まれてもよい。

自動操舵装置３は、制御部３０を備えている。制御部３０には、船舶の操舵機を駆動する油圧ポンプ３２と、操舵機の舵角を検出する追従発信器３３とが接続されている。船首方位センサ３４は、船首の方位を検出する。制御部３０は、船首の方位を目標方位に向かせるための目標舵角を算出し、操舵機の舵角が目標舵角となるように油圧ポンプ３２を駆動する。

プロッタ装置４は、制御部４０及びＧＮＳＳ受信部４１を備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、アンテナ４２に接続されており、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から受信した電波に基づいて船舶の現在位置を算出する。制御部４０は、船舶の現在位置を海図画像上にプロットする。制御部４０は、船舶の現在位置がプロットされた海図画像を表示装置７又は自身の表示部（不図示）に出力する。

また、プロッタ装置４は、表示装置７等に表示された海図画像上で操縦者Ｍが設定した目標ポイントを、自動操舵装置３に供給する。

レーダー装置５は、制御部５０、アンテナ５１、送受信部５２及び信号処理部５３を備えている。アンテナ５１が受信した電波は、送受信部５２及び信号処理部５３でデジタル信号に変換され、制御部５０に供給される。制御部５０は、取得した信号に基づいて、探知したターゲットを表すレーダー画像を生成し、レーダー画像を表示装置７又は自身の表示部（不図示）に出力する。

エンジン制御装置６は、制御部６０を備えている。制御部６０には、船舶のパワーユニットとしてのエンジン６１と、エンジン６１に設けられたセンサ群６２とが接続されている。センサ群６２は、回転速度センサ、スロットル開度センサ、吸気圧センサ等の種々のセンサを含んでいる。制御部６０は、エンジン６１の電子スロットル、燃料噴射装置及び点火装置等を制御する。

航行用装置２に含まれる制御部３０、４０、５０又は６０は、船舶制御装置の一例である。これに限らず、航行用装置２とは別に船舶制御装置が設けられてもよい。

制御部３０、４０、５０又は６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及び入出力インターフェース等を含むコンピュータである。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行する。プログラムは、例えば光ディスク又はメモリカード等の情報記憶媒体を介して供給されてもよいし、例えばインターネット等の通信ネットワークを介して供給されてもよい。

図２は、制御部３０、４０、５０又は６０において実現される船舶制御方法の手順例を示すフロー図である。制御部３０、４０、５０又は６０は、居眠り検知器１０から居眠り検知信号を受信した場合に（Ｓ１１：ＹＥＳ、通信手段としての処理）、航行用装置２に以下に説明する所定の動作を実行させる（Ｓ１２、制御手段としての処理）。

船舶の操船では車両の運転と異なり指定された道がなく、海域に指定した目的地に向けて、あるいは特定の方位に向けて自動操舵機能を利用して航行することがしばしばある。しかしながら、そのような状況下で操縦者Ｍが居眠りしてしまった場合には、操縦者Ｍによる何らの監視や制御もない状態で船舶は自動航行をし続けることになり、自船ひいては他船にとっても危険な状況となる。そこで、本実施形態では、操縦者Ｍの居眠りを検知した場合には、航行用装置２に以下に説明する所定の動作を実行させることにより所定の制限を加えることで、より安全に配慮した航行を実現する。

［自動操舵装置］
図３は、居眠り検知時の自動操舵装置３の動作を説明するための図である。自動操舵装置３は、操縦者の居眠りが検知された場合に所定のパターン航行に移行する。パターン航行は、例えば、船舶Ｓがそれまでの進行方向Ｃに進行するだけの場合と比べて、当該進行方向Ｃへの全体的な移動距離又は移動速度が小さくなるように設定される。これにより、船舶は操縦者の居眠りが検知されたときに居た位置にできるだけ留まるようになり、他船や他の物標との衝突を防ぐことができる。また、頻繁に船首方向が変わるパターン航行に移行することにより、操縦者の居眠りが検知されたときよりも船舶を揺らすことができるため、操縦者に早急な覚醒を促すこともできる。

具体的には、自動操舵装置３は、図３（ａ）に示すように矩形状に船舶Ｓを航行させてもよいし、図３（ｂ）に示すようにジグザグ状に船舶Ｓを航行させてもよいし、図３（ｃ）に示すように円状に船舶Ｓを航行させてもよいし、図３（ｄ）に示すように８の字状に船舶Ｓを航行させてもよいし、図３（ｅ）に示すようにスパイラル状に船舶Ｓを航行させてもよい。

［プロッタ装置］
図４は、居眠り検知時のプロッタ装置４の動作を説明するための図である。プロッタ装置４は、操縦者の居眠りが検知された場合に、自動操舵装置３に供給する目標ポイントＤを変更する。

具体的には、図４（ａ）に示すように船舶Ｓが自動操舵装置３を利用して目標ポイントＤに向けて航行中に、操縦者の居眠りが検知された場合、プロッタ装置４は、図４（ｂ）に示すようにそれまでの目標ポイントＤよりも船舶Ｓに近い位置を新たな目標ポイントＮＤとして自動操舵装置３に供給する。

また、プロッタ装置４は、図４（ｃ）に示すようにそれまでの目標ポイントＤと船舶Ｓとの間に設定される複数の位置を新たな目標ポイントＮＤとして自動操舵装置３に供給してもよい。自動操舵装置３は、複数の新たな目標ポイントＮＤを順に辿るように船舶Ｓの操舵機を制御する。これにより、船舶は操縦者の居眠りが検知されたときに居た位置にできるだけ留まるようになり、他船や他の物標との衝突を防ぐことができる。

これに限らず、船舶Ｓが自動操舵装置３を利用して一定の針路を維持する航行中において、操縦者の居眠りが検知された場合にも、プロッタ装置４は、図４（ｂ）又は図４（ｃ）に示す新たな目標ポイントＮＤを自動操舵装置３に供給し、新たな目標ポイントＮＤに向けて航行するように自動操舵装置３の操舵モードを切り替えてもよい。

［レーダー装置］
図５は、居眠り検知時のレーダー装置５の動作を説明するための図である。図５（ａ）は居眠り検知前のレーダー画像５４を示し、図５（ｂ）は居眠り検知後のレーダー画像５４を示す。

レーダー画像５４の中央には自船を表す自船マーク５５が配置されている。レーダー画像５４には、探知した他船や岩礁等のターゲットを表すターゲットマーク５６が配置されている。レーダー画像５４には、ターゲットを監視するためのターゲット監視範囲５７が設定されている。

ターゲット監視範囲５７は、例えば自船マーク５５の前方に位置し、左右方向に広がった扇状に形成されている。レーダー装置５は、ターゲット監視範囲５７内にターゲットマーク５６が進入すると、表示装置７に警報メッセージを出力したり、スピーカー（不図示）から警報音を出力する。

図５（ｂ）に示すように、レーダー装置５は、操縦者の居眠りが検知された場合、ターゲット監視範囲５７を拡大する。具体的には、ターゲット監視範囲５７は、自船マーク５５の前方（船舶の進行方向）に拡大される。また、左右方向に拡大されてもよい。これにより、通常時よりも早い段階から警報を出力することが可能となる。

［エンジン制御装置］
エンジン制御装置６は、操縦者の居眠りが検知された場合に、エンジン６１の出力を低減する。例えば、船舶の航行速度が徐行運転（例えば８ｋｍ／ｈ以下）程度になるまで、エンジンの出力が低減される。これにより、船舶は操縦者の居眠りが検知されたときに居た位置にできるだけ留まるようになり、他船や他の物標との衝突を防ぐことができる。

以上に説明した、操縦者の居眠りを検知した場合の自動操舵装置３、プロッタ装置４、レーダー装置５、及びエンジン制御装置６の動作は、何れか１つが実行されてもよいし、２以上が組み合わされて実行されてもよい。

また、図２に示した一連の処理は、レーダー装置５により探知されるターゲットマーク５６が自船マーク５５を基準とする所定範囲（例えば自船マーク５５を中心とする所定半径の円）に含まれない場合に実行されてもよいし、さらには自動操舵装置３が自動操舵中である場合に実行されてもよい。

なお、レーダー装置５により探知されるターゲットマーク５６が自船マーク５５を基準とする所定範囲に含まれるときに、操縦者の居眠りが検知された場合には、表示装置７に警報メッセージを出力したり、スピーカー（不図示）から警報音を出力して、操縦者に早急な覚醒を促してもよい。

１船舶操縦支援システム、１０居眠り検知器、２航行用装置、３自動操舵装置、３０制御部、３１通信部、３２油圧ポンプ、３３追従発信器、３４船首方位センサ、４プロッタ装置、４０制御部、４１ＧＮＳＳ受信部、４２アンテナ、５レーダー装置、５０制御部、５１アンテナ、５２送受信部、５３信号処理部、５４レーダー画像、５５自船マーク、５６ターゲットマーク、５７ターゲット監視範囲、５８監視マーク、６エンジン制御装置、６０制御部、６１エンジン、６２センサ群、７表示装置

用語

必ずしも全ての目的または効果・利点が、本明細書中に記載される任意の特定の実施形態に則って達成され得るわけではない。従って、例えば当業者であれば、特定の実施形態は、本明細書中で教示または示唆されるような他の目的または効果・利点を必ずしも達成することなく、本明細書中で教示されるような1つまたは複数の効果・利点を達成または最適化するように動作するように構成され得ることを想到するであろう。

本明細書中に記載される全ての処理は、1つまたは複数のコンピュータまたはプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるソフトウェアコードモジュールにより具現化され、完全に自動化され得る。コードモジュールは、任意のタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体または他のコンピュータ記憶装置に記憶することができる。一部または全ての方法は、専用のコンピュータハードウェアで具現化され得る。

本明細書中に記載されるもの以外でも、多くの他の変形例があることは、本開示から明らかである。例えば、実施形態に応じて、本明細書中に記載されるアルゴリズムのいずれかの特定の動作、イベント、または機能は、異なるシーケンスで実行することができ、追加、併合、または完全に除外することができる (例えば、記述された全ての行為または事象がアルゴリズムの実行に必要というわけではない)。さらに、特定の実施形態では、動作またはイベントは、例えば、マルチスレッド処理、割り込み処理、または複数のプロセッサまたはプロセッサコアを介して、または他の並列アーキテクチャ上で、逐次ではなく、並列に実行することができる。さらに、異なるタスクまたはプロセスは、一緒に機能し得る異なるマシンおよび/またはコンピューティングシステムによっても実行され得る。

本明細書中に開示された実施形態に関連して説明された様々な例示的論理ブロックおよびモジュールは、プロセッサなどのマシンによって実施または実行することができる。プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいが、代替的に、プロセッサは、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシン、またはそれらの組み合わせなどであってもよい。プロセッサは、コンピュータ実行可能命令を処理するように構成された電気回路を含むことができる。別の実施形態では、プロセッサは、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、またはコンピュータ実行可能命令を処理することなく論理演算を実行する他のプログラマブルデバイスを含む。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組み合わせ、例えば、デジタル信号プロセッサ(デジタル信号処理装置)とマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと組み合わせた1つ以上のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装することができる。本明細書中では、主にデジタル技術に関して説明するが、プロセッサは、主にアナログ素子を含むこともできる。例えば、本明細書中に記載される信号処理アルゴリズムの一部または全部は、アナログ回路またはアナログとデジタルの混合回路により実装することができる。コンピューティング環境は、マイクロプロセッサ、メインフレームコンピュータ、デジタル信号プロセッサ、ポータブルコンピューティングデバイス、デバイスコントローラ、または装置内の計算エンジンに基づくコンピュータシステムを含むが、これらに限定されない任意のタイプのコンピュータシステムを含むことができる。

特に明記しない限り、「できる」「できた」「だろう」または「可能性がある」などの条件付き言語は、特定の実施形態が特定の特徴、要素および/またはステップを含むが、他の実施形態は含まないことを伝達するために一般に使用される文脈内での意味で理解される。従って、このような条件付き言語は、一般に、特徴、要素および/またはステップが1つ以上の実施形態に必要とされる任意の方法であること、または1つ以上の実施形態が、これらの特徴、要素および/またはステップが任意の特定の実施形態に含まれるか、または実行されるかどうかを決定するための論理を必然的に含むことを意味するという訳ではない。

語句「X、Y、Zの少なくとも1つ」のような選言的言語は、特に別段の記載がない限り、項目、用語等が X, Y, Z、のいずれか、又はそれらの任意の組み合わせであり得ることを示すために一般的に使用されている文脈で理解される(例: X、Y、Z)。従って、このような選言的言語は、一般的には、特定の実施形態がそれぞれ存在するXの少なくとも1つ、Yの少なくとも1つ、またはZの少なくとも1つ、の各々を必要とすることを意味するものではない。

本明細書中に記載されかつ/または添付の図面に示されたフロー図における任意のプロセス記述、要素またはブロックは、プロセスにおける特定の論理機能または要素を実装するための1つ以上の実行可能命令を含む、潜在的にモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すものとして理解されるべきである。代替の実施形態は、本明細書中に記載された実施形態の範囲内に含まれ、ここでは、要素または機能は、当業者に理解されるように、関連する機能性に応じて、実質的に同時にまたは逆の順序で、図示または説明されたものから削除、順不同で実行され得る。

特に明示されていない限り、「一つ」のような数詞は、一般的に、1つ以上の記述された項目を含むと解釈されるべきである。従って、「～するように設定された一つのデバイス」などの語句は、1つ以上の列挙されたデバイスを含むことを意図している。このような1つまたは複数の列挙されたデバイスは、記載された引用を実行するように集合的に構成することもできる。例えば、「以下のA、BおよびCを実行するように構成されたプロセッサ」は、Aを実行するように構成された第1のプロセッサと、BおよびCを実行するように構成された第2のプロセッサとを含むことができる。加えて、導入された実施例の具体的な数の列挙が明示的に列挙されたとしても、当業者は、このような列挙が典型的には少なくとも列挙された数(例えば、他の修飾語を用いない「2つの列挙と」の単なる列挙は、通常、少なくとも2つの列挙、または2つ以上の列挙を意味する)を意味すると解釈されるべきである。

一般に、本明細書中で使用される用語は、一般に、「非限定」用語(例えば、「～を含む」という用語は「それだけでなく、少なくとも～を含む」と解釈すべきであり、「～を持つ」という用語は「少なくとも～を持っている」と解釈すべきであり、「含む」という用語は「以下を含むが、これらに限定されない。」などと解釈すべきである。) を意図していると、当業者には判断される。

説明の目的のために、本明細書中で使用される「水平」という用語は、その方向に関係なく、説明されるシステムが使用される領域の床の平面または表面に平行な平面、または説明される方法が実施される平面として定義される。「床」という用語は、「地面」または「水面」という用語と置き換えることができる。「垂直/鉛直」という用語は、定義された水平線に垂直/鉛直な方向を指します。「上側」「下側」「下」「上」「側面」「より高く」「より低く」「上の方に」「～を越えて」「下の」などの用語は水平面に対して定義されている。

本明細書中で使用される用語の「付着する」、「接続する」、「対になる」及び他の関連用語は、別段の注記がない限り、取り外し可能、移動可能、固定、調節可能、及び/または、取り外し可能な接続または連結を含むと解釈されるべきである。接続/連結は、直接接続及び/または説明した2つの構成要素間の中間構造を有する接続を含む。

特に明示されていない限り、本明細書中で使用される、「およそ」、「約」、および「実質的に」のような用語が先行する数は、列挙された数を含み、また、さらに所望の機能を実行するか、または所望の結果を達成する、記載された量に近い量を表す。例えば、「およそ」、「約」及び「実質的に」とは、特に明示されていない限り、記載された数値の10%未満の値をいう。本明細書中で使用されているように、「およそ」、「約」、および「実質的に」などの用語が先行して開示されている実施形態の特徴は、さらに所望の機能を実行するか、またはその特徴について所望の結果を達成するいくつかの可変性を有する特徴を表す。

上述した実施形態には、多くの変形例および修正例を加えることができ、それらの要素は、他の許容可能な例の中にあるものとして理解されるべきである。そのような全ての修正および変形は、本開示の範囲内に含まれることを意図し、以下の特許請求の範囲によって保護される。

Claims

船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器と、
前記船舶の航行に用いられ、前記操縦者の居眠りが検知された場合に所定の動作を実行する航行用装置と、
を備え、
前記航行用装置は、自動操舵装置に目標ポイントを供給するプロッタ装置であり、前記操縦者の居眠りが検知された場合に前記目標ポイントを変更する又は新たに供給する、
船舶操縦支援システム。
船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器と、
前記船舶の航行に用いられ、前記操縦者の居眠りが検知された場合に所定の動作を実行する航行用装置と、
を備え、
前記航行用装置はレーダー装置であり、前記操縦者の居眠りが検知された場合にターゲット監視範囲を拡大する、
船舶操縦支援システム。
自動操舵装置をさらに備え、
前記自動操舵装置は、前記操縦者の居眠りが検知された場合に所定のパターン航行に移行する、
請求項１または２に記載の船舶操縦支援システム。
前記船舶のパワーユニットの制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記操縦者の居眠りが検知された場合に前記パワーユニットの出力を低減する、
請求項１ないし３の何れかに記載の船舶操縦支援システム。
前記航行用装置は、レーダー装置により探知されるターゲットが前記船舶を基準とする所定範囲に含まれない場合、且つ前記操縦者の居眠りが検知された場合に所定の動作を実行する、
請求項１ないし４の何れかに記載の船舶操縦支援システム。
船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器から居眠り検知信号を受信する通信手段と、
前記居眠り検知信号を受信した場合に、前記船舶の航行に用いられる航行用装置に所定の動作を実行させる制御手段と、
を備え、
前記航行用装置は、自動操舵装置に目標ポイントを供給するプロッタ装置であり、
前記制御手段は、前記操縦者の居眠りが検知された場合に前記目標ポイントを変更する又は新たに供給する動作を前記プロッタ装置に実行させる、
船舶制御装置。
船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器から居眠り検知信号を受信し、
前記居眠り検知信号を受信した場合に、自動操舵装置に目標ポイントを供給するプロッタ装置に前記目標ポイントを変更する又は新たに供給する動作を実行させる、
船舶制御方法。
船舶の操縦者に携帯され、前記操縦者の居眠りを検知する居眠り検知器から居眠り検知信号を受信する通信手段、及び、
前記居眠り検知信号を受信した場合に、前記船舶の航行に用いられる航行用装置に所定の動作を実行させる制御手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記航行用装置は、自動操舵装置に目標ポイントを供給するプロッタ装置であり、
前記制御手段は、前記操縦者の居眠りが検知された場合に前記目標ポイントを変更する又は新たに供給する動作を前記プロッタ装置に実行させる、
プログラム。