JP7240244B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7240244B2 JP7240244B2 JP2019089991A JP2019089991A JP7240244B2 JP 7240244 B2 JP7240244 B2 JP 7240244B2 JP 2019089991 A JP2019089991 A JP 2019089991A JP 2019089991 A JP2019089991 A JP 2019089991A JP 7240244 B2 JP7240244 B2 JP 7240244B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- current value
- vehicle speed
- static friction
- friction compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 98
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 47
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
図1~図4Bを参照して、本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置100について説明する。
If=If1+If2
If1=f1×Tv
If2=f2×a
図5を参照して、本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置100について説明する。以下では、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、図中、上記第1実施形態で説明した構成と同一の構成または相当する構成には同一の符号を付して説明を省略する。
上記実施形態では、操舵速度に関連する値として、操舵トルクTの時間変化率Tvを用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、操舵速度に関連する値として、ステアリングホイール1の角速度を用いてもよい。ステアリングホイール1の角速度は、微分器によって、操舵角センサ15で検出された操舵角θを時間微分することにより演算される。
上記実施形態では、切り込み状態と戻し状態とで、同じ車速v及び同じトルク変化率Tvの場合において第1車速係数f1及び第2車速係数f2に異なる値を採用する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、切り込み状態と戻し状態とで、同じ車速v及び同じトルク変化率Tvの場合において第1車速係数f1及び第2車速係数f2の一方を同じ値となるようにしてもよい。つまり、第1車速特性Cv12及び第2車速特性Cv22の一方を省略してもよい。
上記実施形態では、操舵状態が戻し状態である場合に、操舵状態が切り込み状態である場合よりも静止摩擦補償電流値Ifの絶対値|If|が大きくなるように車速係数を設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、操舵状態が戻し状態である場合に、操舵状態が切り込み状態である場合よりも静止摩擦補償電流値Ifの絶対値|If|が大きくなるように、加算部143での演算結果に所定のゲインを乗じてもよい。この場合、車速特性Cv12,Cv22は省略することができる。
上記実施形態では、ピニオンギヤ3aが形成された出力シャフト3に電動モータ10の駆動力を付与する、いわゆる1ピニオンタイプの電動パワーステアリング装置100を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、出力シャフト3とは別に、ラック軸5に対して電動モータ10の回転を伝えるアシストピニオンを有するシャフトを設けた、いわゆる2ピニオンタイプの電動パワーステアリング装置にも適用できる。また、本発明は、トルクセンサ12及びアシスト機構がラック軸5から離れ車室内に配置される、いわゆるコラムタイプの電動パワーステアリング装置にも適用できる。
Claims (3)
- 電動パワーステアリング装置であって、
運転者によって操舵されるステアリング部材に連結され、運転者による前記ステアリング部材の操舵に伴って回転するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに回転トルクを付与する電動モータと、
前記ステアリング部材から入力される操舵トルクを検出するトルク検出部と、
前記操舵トルクに基づいてアシストベース電流値を演算するアシストベース電流演算部と、
前記ステアリング部材の操舵速度に関連する値に基づいて、ステアリング系の静止摩擦を補償するための静止摩擦補償電流値を演算する静止摩擦補償電流演算部と、
前記静止摩擦補償電流値によって前記アシストベース電流値を補正し、制御電流値を演算する制御電流演算部と、
前記制御電流値に基づき前記電動モータを制御するモータ制御部と、
前記ステアリング部材の操舵状態を判定する操舵状態判定部と、を備え、
前記静止摩擦補償電流値は、前記操舵トルクが増加するときには前記アシストベース電流値を増加させるように設定され、前記操舵トルクが減少するときには前記アシストベース電流値を減少させるように設定され、
前記静止摩擦補償電流値は、前記操舵状態が戻し状態である場合に、前記操舵状態が切り込み状態である場合よりも大きい
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵速度に関連する値は、前記操舵トルクの時間変化率であり、
前記静止摩擦補償電流演算部は、車速検出部で検出された車速の増加に応じて増加する車速係数、及び、前記操舵トルクの時間変化率に基づいて、前記静止摩擦補償電流値を演算し、
前記車速係数は、前記操舵状態が戻し状態である場合に、前記操舵状態が切り込み状態である場合よりも前記静止摩擦補償電流値が大きくなるように設定される
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリング部材の操舵角を検出する操舵角検出部をさらに備え、
前記静止摩擦補償電流演算部は、前記操舵角が所定角度以上の場合に、前記操舵角が前記所定角度未満の場合に比べて、前記静止摩擦補償電流値を小さくする処理部を備える
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019089991A JP7240244B2 (ja) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019089991A JP7240244B2 (ja) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020185824A JP2020185824A (ja) | 2020-11-19 |
JP7240244B2 true JP7240244B2 (ja) | 2023-03-15 |
Family
ID=73221385
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019089991A Active JP7240244B2 (ja) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7240244B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002029441A (ja) | 2000-07-19 | 2002-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式ステアリング装置の制御装置 |
JP2007125944A (ja) | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3868073B2 (ja) * | 1997-07-16 | 2007-01-17 | カヤバ工業株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
-
2019
- 2019-05-10 JP JP2019089991A patent/JP7240244B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002029441A (ja) | 2000-07-19 | 2002-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式ステアリング装置の制御装置 |
JP2007125944A (ja) | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020185824A (ja) | 2020-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6213248B1 (en) | Steering control apparatus | |
US7832522B2 (en) | Vehicle steering system, vehicle including the same and method for turning wheel of vehicle | |
JP5407171B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4895091B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005262926A (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP3103703B1 (en) | Electric power steering device | |
JP4997478B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6131208B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4404693B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP7240244B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6509378B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP7181833B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7240245B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5244031B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4251126B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP7147553B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5012314B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5167086B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4978347B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2022074826A1 (ja) | 転舵方法及び転舵装置 | |
JP4730223B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4544025B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US20230130446A1 (en) | Steer-by-wire steering system | |
JP5217901B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4635648B2 (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230303 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7240244 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |