JP7232283B2 - 距離計測装置 - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態に係る距離計測装置1の概略的な全体構成を示す図である。この図1に示すように距離計測装置1は、走査方式及びTOF(Time Of Flight)方式を用いて、計測対象物10の距離画像を生成する。より具体的には、この距離計測装置1は、出射部100と、機構光学系200と、計測部300と、画像処理部400と、を備えて構成されている。
ミラー15の角速度は、反時計回りの回転から時計回りの回転に切り替わる時点で0となり、同様に、時計回りの回転から反時計回りの回転に切り替わる時点で0となる。一方で、これらの角速度が0になる時点間の中間時点で角速度は最大となる。
ここで、光軸O1とは、レンズ12の中心位置を通過するレンズ12の焦点軸である。光軸O2とは、レンズ14aの中心位置を通過するレンズ14aの焦点軸である。
(変形例1)
一実施形態では、複数の受光素子から出力される電気信号の大きさを変更した後にAD変換したのに対し、変形例2では、複数の受光素子から出力される電気信号をAD変換した後に、信号の大きさを変更することで相違する。以下では相違する点を説明する。
(変形例3)
変形例2では、複数の受光素子から出力される電気信号をAD変換した後に、測定用信号を記憶部に記憶させることで変形例2と相違する。以下では相違する点を説明する。
[1]
間欠的にレーザ光を発光する光源と、
前記光源が発光する前記レーザ光を当該レーザ光に対する入射面の角度を周期的に可変させるミラーで反射させて計測対象物に照射する照射光学系と、
前記ミラーを介して前記レーザ光の反射光を受光する受光光学系と、
前記受光光学系を介して受光した反射光を電気信号に変換する複数の受光素子を有するセンサと、
前記複数の受光素子のうち、前記計測対象物との距離計測に使用する受光素子を抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出された受光素子に応じた増幅率にて、当該受光素子の電気信号の信号値を調整する調整部と、
前記調整部で調整された電気信号に基づいて、時系列な測定用信号を生成する信号生成部と、
前記レーザ光の発光タイミングと、前記測定用信号のピーク位置のタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を計測する距離計測部と、
を備える距離計測装置。
[2]
前記抽出部は、前記ミラーにより反射された前記反射光が入射される前記センサの受光面上の位置に対応する前記受光素子を抽出する、[1]に記載の距離計測装置。
[3]
前記抽出部は、前記ミラーの前記角度と前記レーザ光の発光タイミングからの経過時間とに応じて、前記距離計測に使用する受光素子を変更して抽出する、[1]又は[2]に記載の距離計測装置。
[4]
前記抽出部は、前記ミラーの角速度に基づき、前記受光素子を抽出する、[1]乃至[3]のいずれかに記載の距離計測装置。
[5]
前記抽出部は、前記レーザ光の発光タイミングからの経過時間が長くなるにしたがい、受光光学系の光軸中心からより離れた位置の受光素子を抽出する、[1]乃至[4]のいずれかに記載の距離計測装置。
[6]
前記抽出部は、前記ミラーの角速度が速くなるにしたがい、前記レーザ光の発光タイミングから所定の時間が経過したときに抽出する受光素子の位置を前記受光光学系の光軸中心からより離れた位置とする、[1]乃至[5]のいずれかに記載の距離計測装置。
[7]
前記調整部は、前記抽出部により抽出された受光素子の増幅率を前記センサが有する受光素子の中の前記抽出部により抽出されなかった受光素子の増幅率よりも大きくする、[1]乃至[6]のいずれかに記載の距離計測装置。
[8]
前記調整部は、前記抽出部で抽出されなかった受光素子の増幅率を0にする、[1]乃至[7]のいずれかに記載の距離計測装置。
[9]
前記ミラーは一軸の回転ミラーであって、
前記センサは、前記回転ミラーの回転に応じて、当該センサの受光面上の前記反射光の移動方向に沿って配置された3以上の受光素子を有し、
前記調整部は、前記3以上の受光素子それぞれに対応し、当該対応する受光素子の出力信号の大きさを調整する複数の調整器を有し、
前記3以上の受光素子の中の一つ置きに並んだ受光素子それぞれに対応する2以上の前記調整器に接続される少なくとも一つのAD変換器を更に備える、[1]乃至[8]のいずれかに記載の距離計測装置。
[10]
前記ミラーは一方向への回転と、当該一方向と逆向きである他方向への回転と交互に繰り返しており、一方向に回転している場合の前記光源の発光タイミングと、他方向に回転している場合の前記光源の発光タイミングと、をずらす[1]乃至[9]のいずれかに記載の距離計測装置。
[11]
所定の時間間隔でレーザ光をレーザ発光する光源と、
回転軸に対して一方向への回転と、当該一方向と逆向きである他方向への回転とをするミラーと、
前記ミラーを介して前記光源が発光する前記レーザ光を計測対象物に照射する照射光学系と
前記一方向に回転している場合の前記光源の発光タイミングと、前記他方向に回転している場合の前記光源の発光タイミングと、をずらす制御を行う制御部と、
を備える距離計測装置。
Claims (7)
- 入射面の角度を周期的に可変させるミラーを介して受光したレーザ光の計測対象物からの反射光を電気信号に変換する複数の受光素子が前記反射光の光束の中心線が移動する第1方向と前記第1方向に直交する第2方向にマトリクス状に配置され、前記第2方向に並んだ受光素子がそれぞれ受光素子群を構成するセンサと、
前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい距離計測に使用する受光素子群を抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出された受光素子群から出力される電気信号に基づいて、測定用信号を生成するAD変換部であって、複数のAD変換器群を有し、前記複数のAD変換器群はそれぞれ複数の前記受光素子群に接続されるAD変換部と、
前記複数のAD変換器群にそれぞれ接続される調整器群を有し、接続されたAD変換器から出力された出力信号の大きさを、前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい変更される調整ゲインに応じて調整可能である調整部と、
前記レーザ光の発光タイミングと、前記調整部で調整された前記測定用信号に基づくタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を計測する距離計測部と、
を備える距離計測装置。 - 前記抽出部は、前記ミラーにより反射された前記反射光が入射される前記センサの受光面上の位置に対応する前記受光素子に対応するゲインを上げる、請求項1に記載の距離計測装置。
- 前記抽出部は、前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過だけでなく、前記ミラーの角度あるいは角速度に基づいて距離計測に使用する前記受光素子群を抽出する、請求項1に記載の距離計測装置。
- 入射面の角度を周期的に可変させるミラーを介して受光したレーザ光の計測対象物からの反射光を電気信号に変換する複数の受光素子が前記反射光の光束の中心線が移動する第1方向と前記第1方向に直交する第2方向にマトリクス状に配置され、前記第2方向に並んだ受光素子がそれぞれ受光素子群を構成するセンサを備える距離計測装置の距離計測方法であって、
前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい距離計測に使用する複数の受光素子群を抽出する抽出工程と、
複数のAD変換器群を有し、前記複数のAD変換器群はそれぞれ複数の前記受光素子群に接続されるAD変換部において、前記抽出工程で抽出された受光素子群から出力される電気信号に基づいて、測定用信号を生成する信号変換工程と、
前記複数のAD変換器群にそれぞれ接続される調整器群において、接続されたAD変換器から出力された出力信号の大きさを、前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい変更される調整ゲインに応じて調整する調整工程と、
前記レーザ光の発光タイミングと、前記調整工程で調整された前記測定用信号に基づくタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を計測する距離計測工程と、
を備える距離計測装置の距離計測方法。 - 前記抽出部は、前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過だけでなく、前記ミラーの角度あるいは角速度に基づいて距離計測に使用する前記受光素子群を抽出する、請求項1に記載の距離計測装置。
- 入射面の角度を周期的に可変させるミラーを介して受光したレーザ光の計測対象物からの反射光を電気信号に変換する複数の受光素子が前記反射光の光束の中心線が移動する第1方向と前記第1方向に直交する第2方向にマトリクス状に配置され、前記第2方向に並んだ受光素子がそれぞれ受光素子群を構成するセンサと、
前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい距離計測に使用する受光素子群を抽出する抽出部と、
前記複数の受光素子群にそれぞれ接続される調整器群を有し、接続された受光素子群から出力される出力信号の大きさを、前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい変更される調整ゲインに応じて調整可能である調整部と、
前記複数の調整器群から出力される電気信号に基づいて、測定用信号を生成するAD変換部であって、複数のAD変換器群を有し、前記複数のAD変換器群はそれぞれ複数の前記調整器群に接続されるAD変換部と、
前記レーザ光の発光タイミングと、前記調整部で調整された前記測定用信号に基づくタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を計測する距離計測部と、
を備える距離計測装置。 - 入射面の角度を周期的に可変させるミラーを介して受光したレーザ光の計測対象物からの反射光を電気信号に変換する複数の受光素子が前記反射光の光束の中心線が移動する第1方向と前記第1方向に直交する第2方向にマトリクス状に配置され、前記第2方向に並んだ受光素子がそれぞれ受光素子群を構成するセンサを備える距離計測装置の距離計測方法であって、
前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい距離計測に使用する複数の受光素子を抽出する抽出工程と、
前記複数の受光素子群にそれぞれ接続される調整器群を有し、接続された受光素子群から出力される出力信号の大きさを調整ゲインに応じて調整可能である調整部において、前記レーザ光の発光タイミングからの時間経過にしたがい前記調整ゲインを調整する工程と、
複数のAD変換器群を有し、前記複数のAD変換器群はそれぞれ複数の前記調整器群に接続されるAD変換部において、前記複数の調整器群から出力される電気信号に基づいて、測定用信号を生成する工程と、
前記レーザ光の発光タイミングと、前記調整部で調整された前記測定用信号に基づくタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を計測する距離計測工程と、
を備える距離計測方法。
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