JP7230422B2 - 運転支援装置、車両用運転制御システム、運転制御方法及び運転制御プログラム - Google Patents

運転支援装置、車両用運転制御システム、運転制御方法及び運転制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御装置、運転支援装置、インフラストラクチャの制御装置、車両用運転制御システム、運転制御方法及び運転制御プログラムに関する。
車々間通信によって複数の車両間で車群を形成する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０１５－０２２４２３号公報
近年、走行中に車両に非接触で給電できる給電車線を備えたインフラの採用が検討されている。例えば、自動運転の専用道路に、車両に電力を供給する給電車線と、車両に電力を給電しない無給電車線とを設けて、各車両の隊列を制御して、対象の車両に給電する。しかしながら、特許文献１のように、車々間通信を行う場合、車両に関する情報や、隊列及び給電に関する情報等、通信に係る負荷が大きく、情報の処理に時間を要してしまう。この結果、車両が走行している間に必要な情報を処理しきれず、適切な隊列を組んで走行することができない場合があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両間の通信負荷を低減しつつ、適切に隊列走行させることができる車両制御装置、運転支援装置、インフラストラクチャの制御装置、車両用運転制御システム、運転制御方法及び運転制御プログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、外部のインフラストラクチャから非接触でエネルギーが供給されるバッテリであって、充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両の情報を、前記インフラストラクチャの制御装置に非接触で送信する送信部と、外部から前記車両の隊列に関する情報を通信によって取得し、取得した前記車両の隊列に関する情報に従って前記車両を走行させる制御部と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る運転支援装置は、車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置から取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両を制御する車両制御装置から取得した該車両に関する情報を受信する受信部と、前記車両に関する情報をもとに、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成する隊列情報作成部と、作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
また、上記運転支援装置において、前記隊列情報作成部は、予め設定された順列に従って仮隊列を作成し、前記仮隊列が、予め設定されている許容率を超える場合に、予め設定された条件に基づいて、相対的に優先度の低い車両を前記仮隊列から外した隊列を作成してもよい。
この運転支援装置によれば、給電車線を走行させる車両を、緊急車両等、優先順位の高い車両とすることができる。
また、上記運転支援装置において、前記隊列を形成する車線に占める前記車両の比率に基づいて、当該車線を有する専用道路に進入した場合に、前記車両に対応付いた利用者に請求する対価を設定する対価設定部、をさらに備えてもよい。
この運転支援装置によれば、専用道路に進入する車両を抑制して、給電車線における適切な隊列走行が可能となる。
また、上記運転支援装置において、前記対価設定部は、前記インフラストラクチャが設けられた車線に占める前記車両の比率が高いほど、前記対価を大きくしてもよい。
この運転支援装置によれば、専用道路に進入する車両を抑制して、給電車線における適切な隊列走行が可能となる。
また、本発明に係るインフラストラクチャの制御装置は、充電可能なバッテリを備えた車両を制御する車両制御装置にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置であって、前記車両に対し、該車両とは非接触で前記エネルギーを前記インフラストラクチャに供給させる供給部と、前記インフラストラクチャを介して前記車両から該車両に関する情報を取得して、前記車両の隊列情報を作成する運転支援装置に、前記車両に関する情報を送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る運転制御システムは、充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両に設けられ、該車両を制御する車両制御装置と、前記バッテリにエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置と、前記車両制御装置、及び前記インフラストラクチャの制御装置とそれぞれ通信可能な運転支援装置と、を備え、前記車両制御装置は、外部のインフラストラクチャから非接触でエネルギーが供給されるバッテリであって、充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両の情報を、前記インフラストラクチャの制御装置に非接触で送信する第１の送信部と、外部から前記車両の隊列に関する情報を通信によって取得し、取得した前記車両の隊列に関する情報に従って前記車両を走行させる制御部と、を有し、前記インフラストラクチャの制御装置は、前記車両に対し、該車両とは非接触で前記エネルギーを前記インフラストラクチャに供給させる供給部と、前記インフラストラクチャを介して前記車両から該車両に関する情報を取得して、前記運転支援装置に、前記車両に関する情報を送信する第２の送信部と、を有し、前記運転支援装置は、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両を制御する車用制御装置から取得した該車両に関する情報を受信する受信部と、前記車両に関する情報をもとに、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成する隊列情報作成部と、作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する第３の送信部と、を有することを特徴とする。
また、本発明に係る運転制御方法は、充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両に設けられ、該車両を制御する車両制御装置と、前記車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置と、前記車両制御装置、及び前記インフラストラクチャの制御装置とそれぞれ通信可能な運転支援装置と、を備えた運転制御システムによる運転制御方法であって、車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャから取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両から取得した該車両に関する情報を取得し、取得した前記車両に関する情報をメモリから読み出して、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成し、作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信することを特徴とする。
また、本発明に係る運転制御プログラムは、充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両に設けられ、該車両を制御する車両制御装置と、前記車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置と、前記車両制御装置、及び前記インフラストラクチャの制御装置とそれぞれ通信可能な運転支援装置と、を備えた運転制御システムの前記運転支援装置に実行させる運転制御プログラムであって、車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャから取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両から取得した該車両に関する情報を取得し、取得した前記車両に関する情報をもとに、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成し、作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信することを特徴とする。
本発明に係る車両制御装置、運転支援装置、インフラストラクチャの制御装置、車両用運転制御システム、運転制御方法及び運転制御プログラムは、車両からインフラストラクチャの制御装置に情報を送信し、インフラストラクチャの制御装置からこの情報を受け取った運転支援装置が車両の隊列情報を作成して、車両がこの隊列情報にしたがって走行するようにしたので、車両間の通信負荷を低減しつつ、適切に隊列走行させることができるという効果を奏する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備える車両用運転制御システムを示す概略図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備える車両用運転制御システムにおける車両と道路の一例を示す図である。 図３は、本発明の一実施形態に係る車両用運転制御システムが備える運転支援装置、車両制御装置及び給電制御装置の構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の一実施形態に係る車両用運転制御システムが行う運転支援処理を説明するフローチャートである。 図５は、本発明の実施形態の変形例に係る車両用運転制御システムが備える運転支援装置、車両用運転支援装置及び給電制御装置の構成を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施形態の変形例に係る車両用運転制御システムの運転支援装置が行う報酬体系設定処理を説明するフローチャートである。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。
（実施の形態）
まず、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備える車両用運転制御システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両用運転制御システムを示す概略図である。図２は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備える車両用運転制御システムにおける車両と道路の一例を示す図である。図３は、本発明の一実施形態に係る車両用運転制御システムが備える運転支援装置、車両制御装置及び給電制御装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この一実施形態による車両用運転制御システム１は、運転支援装置２０、車両３０、及び給電制御装置４０を備える。この一実施形態による車両用運転制御システム１においては、運転支援装置２０、各車両３０、及び給電制御装置４０が、ネットワーク１０によって互いに通信可能に接続されている。ネットワーク１０は、運転支援装置２０、車両３０、及び給電制御装置４０の相互間で通信可能な、インターネット回線網や携帯電話回線網等から構成される。本実施の形態において、車両３０は、ハイブリッド走行モードやＥＶ走行モードで走行可能な車両であるものとする。
本実施の形態では、車両３０に設けられる送受信部３１と、給電制御装置４０に接続する給電装置４１とが通信することによって、給電信号が車両３０に供給され、車両３０の情報が給電制御装置４０に送信される。
送受信部３１及び給電装置４１は、それぞれコイル、スイッチング回路及び整流平滑回路を用いて構成され、磁界共鳴方式によって信号を送受信する。これにより、車両３０と、給電装置４１とは非接触の状態で通信する。なお、本実施の形態では、電磁波を利用して給電、及び情報を送信する例を説明するが、光を利用して給電／情報送信する構成としてもよい。
給電装置４１は、車両が走行する複数の車線のうち、車両３０に給電する車線に設けられる給電装置４１と電気的に接続するインフラストラクチャである。本実施の形態では、三つの車線（図２に示す車線５０～５２）のうち、二つの車線（車線５０、５１）が車両３０に給電する給電車線（給電レーン）であり、他の車線（車線５２）が車両３０に給電しない無給電車線（無給電レーン）である。給電装置４１は、給電車線において、予め設定された間隔で複数設けられる。給電装置４１は、例えば、数十ｋｍの区間において、数ｋｍ間隔で設けられる。この区間が、給電車線における給電区間となる。給電車線及び無給電車線を有する道路は、例えば所定のゲートを通過して進入、退出する専用道路である。この専用道路では、各車両３０は、自動運転によって走行が制御される。
運転支援装置２０は、給電制御装置４０から各車両３０に関する情報を受信し、受信した情報に基づいて車両の隊列を制御する。さらに、運転支援装置２０は、車両３０における安全確認処理を実行してもよい。
運転支援装置２０は、図３に示すように、通信部２１、隊列情報作成部２２、許容率判定部２３、制御部２４及び記憶部２５を備える。運転支援装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる一つ又は複数のコンピュータ等を用いて構成される。
通信部２１は、ネットワーク１０に接続して、車両３０、及び給電制御装置４０と通信を行う。通信部２１は、給電制御装置４０から車両３０に関する情報を受信する受信部と、送信対象の車両３０に自動運転に係る指示情報を送信する送信部とによって構成される。なお、自動運転に係る指示情報は、走行する車線（走行位置）や、車両３０の間の間隔等の車両３０が隊列をなして走行する、又はその隊列から外れて別な車線や隊列に移動するための情報である。また、受信部及び送信部は、一体ではなく別体で設けてもよい。
隊列情報作成部２２は、車両３０の隊列に関する隊列情報を作成する。隊列情報作成部２２は、給電区間を走行する車両の台数の多寡や、給電車線における許容率に基づいて車両３０の隊列を制御する情報を作成する。ここで、許容率は、後述する許容率判定部２３が車両３０の走行を許容するか否かの判定に用いる数値であり、該当する給電車線において走行可能な車両の数、又は総重量である。
隊列情報作成部２２は、例えば、現在専用道路を走行している車両３０を、安全な順列となるように給電車線に配列して仮隊列を作成する。
ここで、安全な順列とは、例えば、運動量の大きい車両の間に、運動量の小さい車両を配置しない順列である。運動量の大きい車両はバスやトラック等が相当し、運動量の小さい車両は軽自動車が相当する。具体的には、質量の小さい車両から順に配列し、後尾に向かって再び質量の小さい車両を配置する。この際、ガソリン等の危険物を積載している車両は、最後尾に配置する等の措置を施してもよい。
また、一つの群れをなして走行する複数の車両や、道路のインフラストラクチャが甚大な被害を受けるような危険物（例えば、火薬、弾薬、放射性物質等）を積載する車両は、隊列の中央に配置する。さらに、その前後に、質量の小さい車両を配置してもよい。
また、国賓級の警護を要する人物が乗っている車両には、隊列の中央に配置する等の措置を施してもよい。
隊列情報作成部２２は、許容率判定部２３が仮隊列によって許容率を超えるか否かを判断した結果に基づいて、給電区間を走行する車両３０を選択し、隊列を形成する。隊列情報作成部２２は、仮隊列によって許容率を超えると判断された場合には、予め定められたルールに従って、仮隊列のうち、給電車線に配置された車両３０であって、相対的に優先度の低い車両３０を隊列から外して無給電車線に再配置した隊列情報を作成する。
予め定められたルールは、例えば、緊急車両や、物資物流車両、災害応援車両等を優先的に給電車線に配置すること、公益性が高い車両、環境汚染物質の排出量が比較的小さい車両を優先的に給電車線に配置すること、の少なくともいずれか一つである。緊急車両には、生命の危機に逼迫する車両や、経済的危機に逼迫する車両等が挙げられる。繁忙期の特別料金を支払っていない利用者が乗る車両や、警察や公安等の公的機関から停止を求められている車両は、無給電車線に配置する等のルールを追加してもよい。
隊列情報作成部２２は、例えば、予め設定されている時間間隔で、その時刻までに受信した車両３０の情報をもとに、給電区間における隊列情報を作成する。なお、隊列情報作成部２２は、現在給電区間を走行する車両３０のバッテリの蓄電量を考慮して、隊列を形成するようにしてもよい。
許容率判定部２３は、仮隊列において給電車線を走行する車両３０の比率を算出し、この比率に基づいて、現在給電車線を走行している各車両３０に対して給電した場合に、許容率を超えるか否かを判定し、隊列情報作成部２２に出力する。許容率は、予め設定され、記憶部２５に記憶されている。許容率は、例えば、給電区間において走行可能な車両３０の総数、又は総重量であり、許容率判定部２３が比率の算出に用いる項目（総数又は総重量）に応じて設定される。
制御部２４は、運転支援装置２０の各部の動作を統括的に制御する。
記憶部２５は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体を用いて構成され、各種プログラム及び各種データが書き込み及び読み出し可能に格納されている。この記録媒体としては、光ディスク、フラッシュメモリ、磁気ディスク等の記憶媒体、及びこれらの記憶媒体のドライブ装置を有して構成される。
記憶部２５は、許容率情報記憶部２５１を有する。許容率情報記憶部２５１には、専用道路の給電車線における給電区間や、給電装置４１による給電特性、車両３０に給電するために必要な電力量、給電車線の給電区間における許容率（総数、総重量）等の情報が格納されている。許容率情報記憶部２５１は、車両３０の種別ごとに給電に必要な電力量の情報を格納してもよい。
車両３０は、図３に示すように、上述した送受信部３１、並びに、通信部３２、車速センサ３３、ＧＰＳ（Global Positioning System）部３４、送信情報作成部３５、入出力部３６、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３７を備える。また、車両３０には、各部に電力を供給するバッテリ３８が設けられる。このバッテリ３８は、充電可能に構成される。
本実施の形態では、送信情報作成部３５及びＥＣＵ３７によって車両制御装置３００を構成する。車両制御装置３００は、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなる一つ又は複数のコンピュータ等を用いて構成される。
送受信部３１は、上述したように、給電装置４１からの給電信号を受信するとともに、自身の車両情報を送信する。送受信部３１は、インフラストラクチャ（給電装置４１）からエネルギーを取得する取得部、及び、インフラストラクチャに自身の情報を電磁波に乗せて送信する送信部に相当する。なお、インフラストラクチャからエネルギーを取得する取得部と、インフラに自身の情報を送信する送信部とは、一体ではなく別体で設けてもよい。
通信部３２は、ネットワーク１０を介した無線通信によって、運転支援装置２０との間で通信を行う。通信部３２は、運転支援装置２０から、車両３０の運転を支援する運転支援情報を受信する。なお、運転支援情報は、走行する車線や、その速度等の車両３０が隊列をなして走行する、又はその隊列から外れて別な車線や隊列に移動するための隊列情報を含む。
車速センサ３３は、車両３０の速度（車速）を検出し、検出した車速を示す電気信号をＥＣＵ３７に出力する。車速を示す電気信号は、外部（運転支援装置２０）に出力されるか、又は記憶部（図示略）に格納される。
ＧＰＳ部３４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、車両３０の位置を検出する。検出された位置は、車両３０の位置情報として、外部（運転支援装置２０）に出力されるか、又は記憶部（図示略）に格納される。
送信情報作成部３５は、給電制御装置４０に送信する送信情報を作成する。この送信情報には、車種、乗員、質量、バッテリ３８の残量、車両３０の位置情報等が含まれる。乗員は、例えば着座センサを用いて人数を検出することができる。送信情報作成部３５は、作成した送信情報を送受信部３１に出力する。送受信部３１は、給電装置４１を介して送信情報を給電制御装置４０に送信する。
また、送受信部３１が受信した給電信号が、電力としてバッテリ３８に供給される。
また、入出力部３６は、タッチパネルディスプレイやスピーカ等から構成される。入出力部３６は、ＥＣＵ３７による制御に従って、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形等を表示したり、スピーカから音を出力したりして、運転支援に関する情報等の所定の情報を入出力可能に構成される。また、入出力部３６は、車両３０の利用者等がタッチパネルディスプレイを操作したり、スピーカに向けて音声を発したりすることによって、ＥＣＵ３７に所定の情報を入力可能に構成される。
ＥＣＵ３７は、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ等の情報処理装置によって構成されている。ＥＣＵ３７は、車両３０の各部の電気的な動作を統括的に制御する。ＥＣＵ３７は、入力されたデータや予め記憶しているデータ及びプログラムを使用して演算を行い、その演算結果を制御指令信号として出力するように構成されている。ＥＣＵ３７は、例えば、運転支援装置２０から走行に関する情報（後述する隊列情報）を受信すると、この情報に従って車両３０を走行させる。ＥＣＵ３７は、例えば、指定された車線を、指定された速度で車両３０を走行させる。
なお、図示省略したが、車両３０は、ハードディスクや半導体メモリ等の記憶媒体、及びこれらの記憶媒体のドライブ装置を含む記憶部や、前進側に近付く物体を検知するセンサを備える。記憶部には、ＥＣＵ３７が車両３０の各部の作動を統括的に制御するために必要なオペレーティングシステム（ＯＳ）や各種アプリケーションのプログラムが格納されている。
また、車両３０には、車両３０を駆動するための制御機構及び操作機構を備えている。具体的に、車両３０は、駆動機構として、パワートレイン及び駆動輪とを備える。パワートレインは、駆動力を発生して出力軸から出力する動力源と、動力源が出力した駆動力を駆動輪２に伝達する動力伝達機構と、を備えている。
また、操作機構は、シフトレバーや、アクセルペダル等によって構成される。
なお、車両３０の自動運転を行う場合は、ＥＣＵ３７の制御のもと、各部が指示信号に従って駆動する。
給電制御装置４０は、上述した給電装置４１に接続し、給電装置４１が各車両３０から取得した情報を受信し、受信した情報に基づいて車両の隊列を制御する。給電制御装置４０は、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなる一つ又は複数のコンピュータ等を用いて構成される。給電装置４１は、取得した送信情報を、給電制御装置４０（後述する制御部４５）に出力する。給電装置４１は、送受信部３１に対して給電信号を送信してエネルギーを供給する供給部、及び、送受信部３１から車両３０に関する情報を受信する受信部によって構成される。なお、供給部及び受信部は、一体ではなく別体で設けてもよい。
また、給電制御装置４０は、通信部４２、車両情報作成部４３、電源部４４及び制御部４５を備える。
通信部４２は、ネットワーク１０に接続して、運転支援装置２０と通信を行う。通信部４２は、車両３０から取得した車両３０に関する情報を運転支援装置２０に送信したり、運転支援装置２０から各種情報を受信したりする。
車両情報作成部４３は、送受信部３１と通信して取得した車両３０に関する送信情報に基づいて、車両情報を作成する。車両情報には、車種、乗員、質量、バッテリ３８の残量、車両３０の位置情報等が含まれる。
電源部４４は、給電制御装置４０の各部に電力を供給するとともに、給電装置４１に電力を供給する。
制御部４５は、給電制御装置４０の各部の動作を統括的に制御する。
続いて、車両用運転制御システム１が行う運転支援処理について、図４を参照して説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る車両用運転制御システムが行う運転支援処理を説明するフローチャートである。図５に示すフローチャートは、例えば、車両３０が、給電車線及び無給電車線を有する専用道路に進入した後に開始される。
車両３０が専用道路に進入にして給電装置４１上を通過すると、給電制御装置４０から給電装置４１、送受信部３１を介して給電信号が車両３０に供給される（ステップＳ１０１）。車両３０は、給電信号を受信することによって、バッテリ３８に電力が供給される。
また、車両制御装置３００は、給電装置４１上を通過した際、送受信部３１を介して、車両３０に関する送信情報を給電装置４１（給電制御装置４０）に送信する（ステップＳ１０２）。送信情報には、上述したように、車種、乗員、質量、バッテリ３８の残量、車両３０の位置情報等が含まれる。
なお、上述したステップＳ１０１とＳ１０２とは、順序が逆であってもよい。
車両情報作成部４３は、車両３０に関する送信情報を受信すると、当該車両３０に関する車両情報を作成する（ステップＳ１０３）。車両情報には、上述したように、車種、乗員、質量、バッテリ３８の残量、車両３０の位置情報等のうち、少なくとも運転支援装置の処理に必要な情報が含まれる。車両情報作成部４３は、作成した車両情報を運転支援装置２０に送信する（ステップＳ１０４）。
運転支援装置２０が車両情報を受信すると、隊列情報作成部２２は、給電車線及び無給電車線における車両３０の隊列情報を作成する（ステップＳ１０５～Ｓ１０７）。
ステップＳ１０５において、隊列情報作成部２２は、車両３０が安全な順列となるような仮隊列を作成する。
ステップＳ１０５に続くステップＳ１０６において、許容率判定部２３は、仮隊列における給電車線の車両３０の比率が許容率を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。許容率判定部２３は、判定した結果を隊列情報作成部２２に出力する。
その後、隊列情報作成部２２は、許容率判定部２３の判定結果に基づいて、隊列情報を作成する（ステップＳ１０７）。隊列情報作成部２２は、仮隊列が許容率を超えない場合、仮隊列を本隊列として隊列情報を作成する。これに対し、隊列情報作成部２２は、仮隊列が許容率を超える場合、予め定められたルールに従って仮隊列を変更して隊列情報を作成する。
隊列情報が作成されると、運転支援装置２０は、作成した隊列情報を車両３０に送信する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０６では、隊列形成エリアに属するすべての車両３０に対して隊列情報が送信される。
車両制御装置３００は、隊列情報を受信すると、ＥＣＵ３７の制御のもと、指定車線、配列に従って車両３０を走行させる（ステップＳ１０９）。この際、車両３０の並び替えは、給電車線において、給電装置４１が配設されていない区間（給電区間以外）で実施される。また、隊列形成後の各車両３０の車間の維持等は、車々間通信によって制御される。
以上説明した本実施の形態では、給電車線及び無給電車線における隊列の決定を、車両３０からインフラストラクチャ（給電装置４１を含む給電制御装置４０）を経由して運転支援装置２０に送信し、運転支援装置２０において隊列情報を作成して各車両３０の隊列を制御するようにした。本実施の形態によれば、車々間で通信することなく適切な隊列が形成されるため、車両間の通信負荷を低減しつつ、適切な隊列走行を実現することができる。
（変形例）
図５は、本発明の実施形態の変形例に係る車両用運転制御システムが備える運転支援装置、車両用運転支援装置及び給電制御装置の構成を示すブロック図である。変形例にかかる車両用運転制御システム１Ａは、上述した運転支援装置２０に代えて運転支援装置２０Ａを備える。そのほかの構成については車両用運転制御システム１と同じ構成であるため、説明を省略する。運転支援装置２０Ａは、上述した運転支援装置２０の構成に加え、料金設定部２６を備え、給電装置４１を通過する車両３０の情報に基づいて、対象の車両３０に対応付いた利用者に対して請求する対価が設定される。この対価は予め設定されており、給電車線を走行する車両の数量や総重量に応じて適宜変更される。本変形例では、対価が料金（現金）である例を説明するが、このほか対価として、ポイント及び仮想通貨のいずれかを請求してもよいし、電力の供給率を対価として、エネルギー供給態様（供給率の大小）を変更してもよい。なお、本変形例では、給電車線を走行して給電装置４１と通信した車両３０に対して対価を請求する例を説明するが、専用道路に進入する際に通過するゲート、又は、専用道路から退出するゲートを通過した際に、設定した対価を請求するようにしてもよい。
料金設定部２６は、隊列情報作成部２２が作成した隊列のうち、給電車線に占める車両の比率に基づいて、専用道路に進入する車両に請求する料金を設定する。この比率は、例えば給電区間等、予め設定されている区間における車両３０の割合を示す。料金設定部２６は、隊列情報作成部２２が作成した隊列のうち、給電車線を走行する車両の比率と、予め設定されている料金表とに基づいて料金を設定する。料金表では、例えば、上述した比率と料金とが対応付いており、比率が大きいほど料金が高くなる。なお、上述した緊急車両と、それ以外の車両とで料金が異なるように設定してもよい。比率に対する料金設定は、緊急車両等の優先度が高い車両と、それ以外の相対的に優先度が低い車両とで料金の上昇率を変更してもよい。この場合、緊急車両に請求する料金の上昇率は、それ以外の車両に請求する料金の上昇率よりも低い。また、電力の供給率を対価とする場合、比率が大きいほど供給率は小さくなる。料金設定部２６は、対価設定部に相当する。
続いて、車両用運転制御システム１Ａが行う運転支援処理について、図６を参照して説明する。図６は、本変形例に係る車両用運転制御システムの運転支援装置が行う対価体系処理を説明するフローチャートである。図７に示すフローチャートは、隊列情報作成部２２によって後に開始される。
料金設定部２６は、隊列情報作成部２２が作成した隊列情報を取得すると（ステップＳ２０１）、許容率判定部２３が、この隊列において給電車線を走行する車両３０の比率を算出する（ステップＳ２０２）。
料金設定部２６は、算出した比率と、予め設定されている料金表とに基づいて、これから専用道路に進入する車両に対応付いた利用者に請求する料金が設定される（ステップＳ２０３）。料金設定部２６は、比率と料金表とを参照して、料金の設定を行う。
料金設定部２６は、ステップＳ２０３において設定された料金が、その設定直前の料金から変更されたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ここで、料金設定部２６は、料金が変更されていないと判断した場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、本対価体系設定処理を終了する。これに対し、料金設定部２６は、料金が変更されていると判断した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５に移行する。
ステップＳ２０５において、制御部２４は、専用道路近辺を走行する車両に対し、料金に関する情報を通知する。例えば、料金が変更された旨の情報を通知する。通知は、各車両３０に個別に通知してもよいし、道路等に設けられている掲示板に表示させるようにしてもよい。
以上説明した変形例では、上述した実施の形態と同様、給電車線及び無給電車線における隊列の決定を、車両３０からインフラストラクチャ（給電装置４１を含む給電制御装置４０）を経由して運転支援装置２０に送信し、運転支援装置２０において隊列情報を作成して各車両３０の隊列を制御するようにした。本実施の形態によれば、車々間で通信することなく適切な隊列が形成されるため、車両間の通信負荷を低減しつつ、適切な隊列走行を実現することができる。
また、本変形例では、給電車線を走行する車両の状況に応じて、対価体系を変動させるようにしたので、過度な車両３０の進入を抑制し、車両３０の走行を一層適切に制御することができる。
なお、上述した実施の形態及び変形例では、車両３０を自動運転させて制御する例を説明したが、例えば、運転手に運転させることを前提に、車両３０に、走行車線や速度に関する情報を出力して車両３０の走行を制御するようにしてもよい。
また、上述した実施の形態及び変形例において、専用道路の状況に応じて、車両３０が専用道路に進入する前に、現在専用道路に進入したとしても、無給電車線を走行することを通知するようにしてもよい。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
１、１Ａ 車両用運転制御システム
２０ 運転支援装置
２１、３２、４２ 通信部
２２ 隊列情報作成部
２３ 許容率判定部
２４、４５ 制御部
２５ 記憶部
２６ 料金設定部
３０ 車両
３１ 送受信部
３３ 車速センサ
３４ ＧＰＳ部
３５ 送信情報作成部
３６ 入出力部
３７ ＥＣＵ
３８ バッテリ
４０ 給電制御装置
４１ 給電装置
４３ 車両情報作成部
４４ 電源部
２５１ 許容率情報記憶部

Claims (7)

  1. 車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置から取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両を制御する車両制御装置から取得した該車両に関する情報を受信する受信部と、
    前記車両に関する情報をもとに、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成する隊列情報作成部と、
    作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する送信部と、
    を備え、
    前記隊列情報作成部は、
    前記車両の種別に応じて予め設定された順列に従って仮隊列を作成し、
    前記仮隊列が、予め設定されている許容率を超える場合に、予め設定された条件に基づいて、相対的に優先度の低い車両を前記仮隊列から外すことによって車両の隊列を作成する
    運転支援装置。
  2. 前記隊列を形成する車線に占める前記車両の比率に基づいて、当該車線を有する専用道路に進入した場合に、前記車両に対応付いた利用者に請求する対価を設定する対価設定部、
    をさらに備える請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置から取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両を制御する車両制御装置から取得した該車両に関する情報を受信する受信部と、
    前記車両に関する情報をもとに、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成する隊列情報作成部と、
    作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する送信部と、
    前記隊列を形成する車線に占める前記車両の比率に基づいて、当該車線を有する専用道路に進入した場合に、前記車両に対応付いた利用者に請求する対価を設定する対価設定部と、
    を備える運転支援装置。
  4. 前記対価設定部は、前記インフラストラクチャが設けられた車線に占める前記車両の比率が高いほど、前記対価を大きくする
    請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両に設けられ、該車両を制御する車両制御装置と、
    前記バッテリにエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置と、
    前記車両制御装置、及び前記インフラストラクチャの制御装置とそれぞれ通信可能な運転支援装置と、
    を備え、
    前記車両制御装置は、
    外部のインフラストラクチャから非接触でエネルギーが供給されるバッテリであって、充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両の情報を、前記インフラストラクチャの制御装置に非接触で送信する第１の送信部と、
    外部から前記車両の隊列に関する情報を通信によって取得し、取得した前記車両の隊列に関する情報に従って前記車両を走行させる制御部と、
    を有し、
    前記インフラストラクチャの制御装置は、
    前記車両に対し、該車両とは非接触で前記エネルギーを前記インフラストラクチャから供給させる供給部と、
    前記インフラストラクチャを介して前記車両から該車両に関する情報を取得して、前記運転支援装置に、前記車両に関する情報を送信する第２の送信部と、
    を有し、
    前記運転支援装置は、
    前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両を制御する車用制御装置から取得した該車両に関する情報を受信する受信部と、
    前記車両に関する情報をもとに、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成する隊列情報作成部と、
    作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する第３の送信部と、
    を有し、
    前記隊列情報作成部は、前記車両の種別に応じて予め設定された順列に従って仮隊列を作成後、該仮隊列が、予め設定されている許容率を超える場合に、予め設定された条件に基づいて、相対的に優先度の低い車両を前記仮隊列から外すことによって前記車両の隊列に関する情報を作成する
    車両用運転制御システム。
  6. 充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両に設けられ、該車両を制御する車両制御装置と、前記車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置と、前記車両制御装置、及び前記インフラストラクチャの制御装置とそれぞれ通信可能な運転支援装置と、を備えた運転制御システムによる運転制御方法であって、
    車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャから取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両から取得した該車両に関する情報を取得し、
    取得した前記車両に関する情報をメモリから読み出して、車両の種別に応じて予め設定された順列に従って仮隊列を作成後、該仮隊列が、予め設定されている許容率を超える場合に、予め設定された条件に基づいて、相対的に優先度の低い車両を前記仮隊列から外すことによって、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成し、
    作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する
    運転制御方法。
  7. 充電可能なバッテリからの電力供給によって駆動する車両に設けられ、該車両を制御する車両制御装置と、前記車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャの制御装置と、前記車両制御装置、及び前記インフラストラクチャの制御装置とそれぞれ通信可能な運転支援装置と、を備えた運転制御システムの前記運転支援装置に実行させる運転制御プログラムであって、
    車両にエネルギーを供給するインフラストラクチャから取得した車両に関する情報であって、前記インフラストラクチャがエネルギー供給時に前記車両から取得した該車両に関する情報を取得し、
    取得した前記車両に関する情報をもとに、車両の種別に応じて予め設定された順列に従って仮隊列を作成後、該仮隊列が、予め設定されている許容率を超える場合に、予め設定された条件に基づいて、相対的に優先度の低い車両を前記仮隊列から外すことによって、当該車両を含む複数の車両の隊列に関する情報を作成し、
    作成した隊列に関する情報を前記車両制御装置に送信する
    運転制御プログラム。
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