JP7229430B2 - ウェブ材料のリールを移動させてラベル付けするための方法およびシステム - Google Patents

Description

本発明は、紙または不織布などのウェブ材料のリールを移動させてラベル付けする方法およびシステムに関するものである。

ティッシュペーパー、不織布、またはその他の類似の巻かれた材料のリールが加工ラインまたは生産ラインから送られてきた場合、それらはピックアップされ、ラベル付けされ、積み重ねられ、包装ステーションに送られて、通常はプラスチックフィルムで包装される。このようなリールを移動しラベル付けするための既知の方法では、複数のリールが互いに隣接して位置しているロボットテーブルから１つ目のリールをピックアップし、リールの中心軸が水平方向に向けられる。産業用ロボットがこの１つ目のリールをピックアップし、ロボットテーブルから移動させ、ロールの中心軸が垂直になるように向きを変える。その後、ローラコンベア上に降下し、リールに内側ラベルと外側ラベルが設けられる。続いて、産業用ロボットが次のリールをピックアップし、ラベル付けされた１つ目のリールの上に置く。このようにして、リールが積み重ねられ、その後、プラスチックフィルムで包装するためにローラコンベアで搬送される。各リールの外側表面と内側表面の両方にラベルを位置づけることが必要と考えられている。なぜなら、リールはしばしば、（例えば、紙おむつを作るための）加工機に送られ、加工機のオペレーターは通常、外側のラベルを剥がすためである。リールに不具合があるなど、加工機に不具合がある場合、内側ラベルはリールの識別を容易にする。米国特許第８，４１３，４０７号は、ウェブ材料のロールを製造および管理するための自動化システムを開示しており、この自動化システムには、巻き返し機から送られてきた各ロールにラベルを付けるラベル付け機械が含まれている。本発明の目的は、リールを移動させてラベル付けする改良された方法を提供することである。

本発明は、紙または不織布などのウェブ材料のリールを移動してラベル付けする方法に関している。各リールは、中空である中央コアピースを有し、ウェブ材料は中央コアピースの周りに巻かれている。この方法は、少なくとも１つのリールの中央コアピースにロボットアームを挿入するステップと、ロボットアームを用いて少なくとも１つのリールを第１の位置から第２の位置に移動するステップと、を含む。本方法は、内側ラベルを中央コアピースに固定するステップを更に含む。本発明によれば、内側ラベルは、ロボットアームが中央コアピースに挿入される前にロボットアーム上に置かれ、ロボットアームは、内側ラベルを中央コアピースに固定することと、少なくとも１つのリールを移動させることの両方に用いられる。

本発明方法の実施形態では、ロボットアームを用いて少なくとも１つのリールを移動する前に、内側ラベルを中央コアピースに固定する。

本方法は、更に任意に、少なくとも１つのリールの外面に外側ラベルを固定するステップを含んでいてもよい。

本発明方法の他の実施形態では、少なくとも１つのリールが第１の位置から第２の位置に移動する間、内側ラベルが中央コアピースに固定されてもよい。

本発明の有利な実施形態では、ロボットアームは、少なくとも２つのリールを同時に移動させることと、少なくとも２つのリールの各々の中央コアピースに内側ラベルを固定することに用いられ得る。

ラベルは、有利には、接着剤によって固定されてもよい。有利な実施形態では、接着剤が内側ラベルの第１の面に塗布される一方で、内側ラベルの第２の面に対してロボットアームから吸引が行われる。このようにして、ロボットアームが中央コアピースに挿入される場合、ロボットアームは、吸引によって内側ラベルを保持することができる。そして、内側ラベルが中央コアピースに固定される場合に吸引が中断され、加圧された空気またはガスを用いて、内側ラベルの接着剤が設けられた面が中央コアピースと接触するように、中央コアピースに向かってロボットアームから内側ラベルを吹き飛ばす。吹き付け以外の方法で内側ラベルを中央のコアピースに取り付けることも可能であると考えられる。例えば、ロボットアームから突出するピストンまたはバネ仕掛けのパッドを用いて、内側ラベルを中央のコアピースに取り付けることができる。このように、ロボットアームは、吹き付けまたは他の手段のいずれかによって内側ラベルを中央コアピースに取り付けることができるように構成されている。

本発明の実施形態では、ロボットアームは、次のようにしてリールを把持することができる。中央コアピースに挿入されるロボットアームの一部は、少なくとも１つのリールが第１の位置にある間にロボットアームによって保持されるように、少なくとも１つのリールの中央コアピースに対して拡張して押し付ける。次に、ロボットアームは、ロボットアームによって保持されている少なくとも１つのリールを移動させて、第２の位置で少なくとも１つのリールを解放することができる。好ましくは、ロボットアームは、少なくとも１つのリールを第２の位置で解放する前に、少なくとも１つのリールを回動させる。拡張は、内側ラベルが中央コアピースに取り付けられた後に行われ得るが、拡張は、内側ラベルが中央コアピースに取り付けられると同時に、又は内側ラベルが中央コアピースに取り付けられる前に行われ得ると考えられる。

第２の位置に移動したリールは、すぐに次の処理のために送り出される実施形態が考えられる。しかしながら、好ましい実施形態では、ロボットアームは、第２の位置で複数のリールを互いの上に積み重ねる。

また、本発明は、紙または不織布などのウェブ材料のリールを移動してラベル付けするシステムに関するものである。各リールは、中空である中央コアピースを有し、ウェブ材料は中央コアピースの周りに巻かれる。このシステムは、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械と、少なくとも１つのリールの中央コアピースに挿入でき、少なくとも１つのリールを第１の位置から第２の位置に移動させることができる可動ロボットアームを含む少なくとも１つの産業用ロボットと、を備えている。本発明によれば、ロボットアームは、一端でロボットアーム内の少なくとも１つの開口部と連通し、他端で、ロボットアームの少なくとも１つの開口部に負圧を生じさせて少なくとも１つの開口部の上に置かれたラベルを吸引によってロボットアームに保持することができる圧力制御装置に接続／連通する内部導管を有する。

好ましくは、圧力制御装置は、吸引によってロボットアーム上に保持されたラベルをロボットアームから吹き飛ばすことができるように、ロボットアーム内の導管を通して加圧された空気またはガスを吹き付け可能になっている。

本発明の実施形態において、ロボットアームの一部が半径方向に拡張可能に構成された把持部であり、ロボットアームの把持部は、少なくとも１つのリールの中央コアピースに挿入されて、半径方向に拡張した場合にリールを把持することができる。このような把持部は、好ましくは、ロボットアームの少なくとも１つの開口部に隣接して配置される。

本発明システムの実施形態において、産業用ロボットは、ソフトウェアを備え、ソフトウェアは、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械に移動させることと、少なくとも１つのラベルをピックアップして吸引によって保持させることと、少なくとも１つのリールに移動して、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械からピックアップされたラベルが中央コアピースの内側に入るように中央コアピース内に移動することと、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械からピックアップされたラベルが中央コアピースに吹き付けられるように、導管を通って加圧された空気またはガスを吹き出すことと、をロボットアームに行わせる指令を含んでいる。産業用ロボットのソフトウェアは、リールがロボットアームによって把持されるように、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械からピックアップされたラベルが中央コアピースに対して吹き付けられた後に、把持部を半径方向に拡張させる指令を更に任意に含んでいてもよく、それは、第１の位置から移動して第２の位置で少なくとも一つのリールを解放する指令を任意に含んでいてもよい。

代替の実施形態では、産業用ロボットのソフトウェアは、リールがロボット亜オームによって把持されるように、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械からピックアップされたラベルが中央コアピースに対して吹き付けられる前に、把持部を半径方向に拡張させる指令を含んでいてもよい。この場合、リールは、ロボットアームによって把持され、ロボットアームによって第２の位置で解放されるために第１の位置から移動し、その間に、加圧された空気またはガスが導管を通して吹き付けられ、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械からピックアップされたラベルが中央コアピースに対して吹き飛ばされる。

図１は、ティッシュペーパーまたは不織布などのウェブ材料のリールを示す側面図である。 図２は、図１と同じリールの正面図である。 図３は、リールの移動とラベル付けを行うシステムの模式図であり、本発明方法の初期ステップを示す模式図である。 図４は、図３と同じシステムを示すが、その後のステップを示す模式図である。 図５は、図３および図４と同じシステムを示すが、図４に続くステップを示す模式図である。 図６は、図３～図５と同じシステムで、プロセスが更に別のステップに進んだ状態を示す模式図である。 図７は、図３～図６と同様の模式図であり、図６の状態の後に生じるものを示す模式図である。 図８は、次のステップを示す図３～図７と同様の模式図である。 図９は、図３～図８と同様の模式図であり、最終段階を示す模式図である。 図１０は、図４に示された方法ステップの一部をより詳細に示す模式図である。 図１１は、図５に示された方法ステップの一部をより詳細に示す模式図である。 図１２は、図１１と同様の模式図であるが、内側コアにラベルを固定する様子を示す模式図である。 図１３は、図１３と同様の模式図であるが、ロボットアームがリールを把持する様子を説明する模式図である。 図１４は、ロボットアームの代替実施形態の模式図である。 図１５は、図１４のロボットアームが２つのリールと相互作用できる様子の模式図である。 図１６は、ラベルの模式的な断面図である。

図１および図２を参照すると、移動してラベル付けされる各リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３....Ｒ_ｎは、中空である中央コアピース３であって、内壁３１を有する中央コアピース３を有する。図１および図２において、参照符号２４は、リールＲ_１の中心部の中空を表し、リールＲ_１の中心軸はＡとして示す。リールＲ_１は、例えば不織布材料またはティッシュペーパーなどの紙材料などのウェブ材料によって形成されており、ウェブ材料は、厚紙または他の適切な材料であってもよい中央コアピース３の周りに巻かれている。リールＲ_１は、外面１９を有する。リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３....Ｒ_ｎの大きさは様々であるが、多くの場合、リールの外径の現実的な値は、８００ｍｍ～２２００ｍｍの範囲であってよい。例えば、リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３....Ｒ_ｎの外径は、８００ｍｍ、１２００ｍｍ、１５００ｍｍ、または２０００ｍｍであってもよい。同様に、リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３....Ｒ_ｎの幅も、特定の製品に応じてそれぞれで異なり得る。多くの場合、リールの幅の現実的な値は５０ｍｍ～５００ｍｍの範囲であるが、幅は５００ｍｍよりも大きく、場合によっては７ｍまで、または考えられる限り更に大きくなることもあり、寸法は多くの異なる要因に依存する可能性がある。中央コアピース３について、直径の現実的な値は、しばしば５０ｍｍ～３０５ｍｍの範囲となり得るが、他のサイズも可能である。上記で与えられた数値は、現実的な値の例として見られるべきであり、本発明は、任意の実務的なサイズのリールに適用可能であることを理解されたい。

次に、リールの移動とラベル付けの順序について、最初に図３～図９を参照して説明する。

図３を参照すると、リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎは、スリッター巻き返し機、すなわち、マザーロール／ジャンボロールを、加工機に送ることができるより小さなリールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎに巻き返して切断する機械から送られてくることができる。ウェブ材料のＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎを移動してラベル付けするための本発明システム１は、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７と、可動ロボットアーム／キャリアビーム６を含む産業用ロボット４とを含んでいる。印刷ラベル用の機械１７は、ラベル印刷機またはその同等品、例えば予め印刷されたラベルのスプールを備えた機械／装置であってもよい。ロボットアーム／キャリアビーム６は、少なくとも１つのリールＲ_１の中央コアピース３に挿入され、少なくとも１つのリールＲ_１を第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に移動させることができる。図３に見られるように、複数のリールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎは、その中心軸を水平にして発明システム１の一部を形成し得るテーブル２７上に置かれている。また、本発明システム１は、ローラコンベア２５を含んでいてもよい。既に移動してラベル付けされたリールＲ_ｘ、Ｒ_ｙのスタック２６がローラコンベア２５上に位置していることが示されている。図３では、スタック２６は、２つのリールＲ_ｘ、Ｒ_ｙのみを含むものとして示されているが、スタック２６は、２つ以上のそのようなリールを含んでいなくてもよいことが理解されるべきである。参照符号１２は、チューブ／導管３０または他のチャネルを介して加圧された空気を供給することができる圧力制御装置を表す。圧力制御装置１２はまた、チューブ又は導管３０を介して負圧／吸引を発生させることができる。ロボットアーム６の内部導管８は、図１０～図１３を参照して説明するように、圧力制御装置１２が導管８を介して吸引を発生させることができ、又は内部導管８を介して加圧された空気（又はガス）を送ることができるように、チューブ又は導管３０に接続される。

図３では、ロボットアーム２９を含む任意の追加の産業用ロボット２８が図示されている。この追加の産業用ロボットは、リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎの外面にラベルを位置づけることに用いられてもよい。

図３は、ロボットアーム（またはキャリアビーム）６が少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７に移動して、印刷ラベル用の機械からラベル１５をピックアップしている初期状態を示している。印刷ラベル用の機械１７がラベル印刷機である場合、ラベル１５は、ラベル印刷機１７から印刷されたラベルになる。図４において、ラベル１５はロボットアーム６に保持されており、ロボットアームは、リールＲ_１の現在水平な中空中央コアピース３と整列する位置に移動している。リールＲ_１は、現在、その第１の位置Ｐ１にある。

図５において、ロボットアーム６（またはその一部）は、リールＲ_１の中央コアピース３内に挿入されている。ロボットアーム６が中央コアピース３内にある間、後に図１０～１３を参照して説明するように、ロボットアーム６はラベル１５を中央コアピース３に固定しリールＲ_１を把持する。

図６は、ロボットアーム６がリールＲ_１をテーブル２７から移動して離した様子を示し、図７は、産業用ロボット４がロボットアーム６とロボットアーム６に保持されているリールＲ_１を最終位置Ｐ２に近い位置まで移動させた様子を示す図である。好ましい実施形態では、ロボットアーム／キャリアビーム６は、リールＲ_１の中心軸Ａが垂直となるように、例えば矢印Ｔで示すようにリールＲ_１を回動させる。拡張は、内側ラベルが中央コアピースに取り付けられた後に行われ得るが、拡張は、内側ラベルが中央コアピースに取り付けられると同時に、または内側ラベルが中央コアピースに取り付けられる前にさえも行われ得ると考えられる。

図８において、リールＲ_１は、その中心軸Ａが垂直となるように向きを変える／回動され、リールＲ_１は、ローラコンベア２５上に位置しているスタック２６の上方で保持された状態となっている。図９では、ロボットアーム６がリールＲ_１をスタック２６の上方またはスタック２６上に位置させ、リールＲ_１がスタック２６の一部を形成するように解放している。

次に、産業用ロボットとその搬送ロボットアーム６の機能について、図１０～図１３を参照して説明する。図１０で分かるように、ロボットアーム６は内部導管８を有する。この内部導管８は、チューブ／導管３０を介して、直接的または間接的に、圧力制御装置１２に接続されている。ロボットアーム６の端部９において、導管８は開口部１１で終端している。圧力制御装置１２を用いて負圧を発生させると、ラベル１５がロボットアームに保持されるように、開口部１１で吸引によってラベル１５を保持することができる。図１０では、１つの開口部１１のみが示されているが、そのような開口部１１が複数あってもよいことは理解されるべきである。ラベル１５は、接着剤である第１の面２０と、印刷されてもよい第２の面２１とを有する。ロボットアーム６が印刷ラベル用の機械１７に運ばれると、吸引を利用して、接着剤を有しない第２の面２１によってラベル１５を捕捉し、保持する。

図１１を参照すると、ロボットアーム６の先端がリールＲ_１の中央コアピース３に挿入されている様子がわかる。ラベル１５はまだロボットアーム６に保持されたままである。

図１２はその次のステップを示している。圧力制御システム１２がその作用を反対にし、吸引は発生していない。その代わりに、ラベル１５がロボットアーム６から吹き飛ばされ、中央コアピース３に対して投げつけられるように、加圧された空気またはガスが導管８を通して供給される。ロボットアーム６と接触していないラベル１５の第１の面２０は、少なくとも部分的に接着剤で覆われており、ラベル１５は、接着剤によって中央コアピース３に固定される。接着剤は、印刷ラベル用の機械１７によって、または別の機械（図示せず）によって、ラベル１５に塗布することができる。考えられるところでは、産業用ロボット４は、ラベルに接着剤を塗布することができるように構成されることも可能である。図１６を参照すると、ラベル１５は、接着剤アプリケータ４０によって接着剤４１が塗布される第１の面２０側を有し、接着剤アプリケータ４０が、印刷されたラベル用の機械１７の一部であってもよく、または、場合によっては産業用ロボット４若しくはシステム１のいくつかの他の部分で構成されてもよいことがわかる。また、接着剤は、ラベルがロボットアーム６によってピックアップされるよりもかなり前に塗布されていてもよいことを理解されたい。これは、例えば、ラベルが予め印刷されたラベルのスプールからロボットアーム６によって取り出されるような場合であり得る。ラベル１５はまた、接着剤が塗布されていない第２の面２１を有する。ロボットアーム６からの吸引は、ラベル１５の第２の面２１に対して適用されることが理解されるであろう。

図１３では、ラベル１５は中央コアピース３に固定されている。ロボットアーム６の一部７は、把持部であり、把持部は、リール（または複数のリール）を把持できるように拡張可能であり、把持部として機能するように構成されている。図１３において、一部７は、矢印Ｅで示すように半径方向に拡張している。把持部７は、中央コアピース３およびリールＲ_１の全体がロボットアーム６によって強制的に保持されるように中央コアピース３に押し付けられている。ロボットアーム６は、リールがロボットアームによって確実に保持されているため、リールＲ_１を移動させて向きを変えることができる。ロボットアーム６とロボットアームに保持されているリールＲ_１が図８に示す位置に達したとき、ロボットアーム６はリールＲ_１を解放し、新しいサイクルを開始することができる。把持部７は、ロボットアーム６の少なくとも１つの開口部１１に隣接して配置されている。把持部７の拡張は、当業者に知られているいくつかの異なる方法で達成することができ、詳細な説明は省略する。同様に、産業用ロボット４の正確な構成、およびロボットアームがどのように移動するように構成されているかについても、そのような産業用ロボットはよく知られているため、詳細には説明しない。把持部７の拡張は、好ましくは、内側ラベル１５が中央コアピース３に取り付けられた後に行われるが、拡張は、内側ラベル１５が中央コアピース３に取り付けられると同時に、または内側ラベル１５が中央コアピース３に取り付けられる前にさえ行われ得ることが考えられる。好ましい実施形態では、少なくとも開口部１１は、把持部７に隣接するが、把持部７とは離れて配置されている。しかしながら、本発明の実施形態では、少なくとも開口部１１は、把持部７の拡張によって内側ラベル１５が中央コアピース３に取り付けられるように、拡張する把持部自体に配置され得る。

図１４は、ロボットアーム６が、吸引効果および加圧された空気またはガスのための少なくとも２つの開口部１１と、少なくとも２つの拡張把持部７とを有する代替実施形態を示す。このようにして、ロボットアーム６は、２つのリールＲ_１、Ｒ_２を同時に把持し、ラベル付けするために用いることができる。ロボットアーム６は、３つのリール、リール用、あるいはそれ以上のリールを同時に扱うことができるように、追加の開口部１１および拡大把持部品７を含む同様に構成できることが理解されよう。

図３に示すように、システム１は、各リールの外面１９に置かれるラベル１６を取ることができる第２の産業用ロボット２８を任意に有していてもよい。あるいは、産業用ロボット４は、中央コアピース３および各リールの外面１９の両方にラベルを置くために用いられ得る。

任意に、例えば外側ラベル１６を印刷することにより、外河原ベル１６を提供するための別個の印刷ラベル用の機械１８があってもよい。

上記では、伸縮可能な把持部７がリールＲ_１を把持する前に、内側のラベル１５（すなわち、中央コアピース３に固定されたラベル）を中央コアピース３に固定するような手順を説明した。しかしながら、その順序は、例えばリールＲ_１が移動する前、またはリールＲ_１のその第１の位置Ｐ１からその第２の位置Ｐ２への移動中、あるいはリールＲ_１がスタック上に降下する直前にも、リールが最初にロボットアーム６によって把持され、その後ラベル１５が中央コアピース３に適用されるようになっていてもよいと理解されるべきである。

産業用ロボット４は、ソフトウェアを備えていてもよく、ソフトウェアは、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７、１８に移動することと、少なくとも１つのラベル（１５）をピックアップして吸引によって保持することと、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７、１８からピックアップされたラベル１５が中央コアピース３の内側に入るように、少なくとも１つのリールＲ_１を中央コアピース３内に移動することと、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７、１８からピックアップしたラベル１５が中央コアピース３に向かって吹き付けられるように、導管（８）を通して加圧された空気またはガスを吹き付けることと、をロボットアーム６に行わせる指令を含む。図３を参照すると、産業用ロボット４は、ソフトウェアでプログラムされ得る中央処理装置（ＣＰＵ）５を有していてもよい。ＣＰＵ５の正確な位置は、必ずしも概略的な表現に過ぎない図に示された通りである必要はないことが理解されるべきである。

産業用ロボット４のこのようなソフトウェアは、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７からピックアップされたラベル１５が、リールＲ_１がロボットアーム６によって把持されるように中央コアピース３に対して吹き付けられた後に把持部７を半径方向に拡張させる指令と、第１の位置Ｐ１から移動して第２の位置Ｐ２上で少なくとも１つのリールＲ_１を解放する指令と、を含んでいてもよい。

あるいは、産業用ロボット４のソフトウェアは、リールＲ_１がロボットアーム６によって把持されるように、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７、１８からピックアップされたラベル１５が中央コアピース３に対して吹き付けられる前に、把持部７の半径方向の拡張を引き起こす指令と、第１の位置Ｐ１から移動して第２の位置Ｐ２で少なくとも１つのリールＲ_１を解放し、同時に、少なくとも１つの印刷ラベル用の機械１７、１８からピックアップされたラベル１５が中央コアピース３に対して吹き付けられるように導管８を介して加圧された空気またはガスを吹き付ける指令と、を含んでいてもよい。

以上、本発明を方法とシステムの観点から説明したが、これらのカテゴリーは、１つの同じ発明の異なる態様を反映しているに過ぎないことが理解されるべきである。したがって、システムは、方法の任意のステップを実行するための手段を含んでもよく、方法は、本発明システムを使用することの必然的な結果となるようなステップを含んでもよい。

通常は、内側ラベルと外側ラベルの両方が適用されるように実施される。しかし、内側ラベルのみを適用する実施形態も考えられると理解されたい。

本発明のおかげで、中央コアピース３のラベル付けは、リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎの移動に用いるのと同じ産業用ロボットで行うことができ、リールＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎの移動およびラベル付けの工程が速くなる。

Claims (15)

1. 紙または不織布を含むウェブ材料のリール（Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎ）を移動してラベル付けする方法であって、各リール（Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎ）は、中空である中央コアピース（３）を有し、ウェブ材料は前記中央コアピース（３）の周りに巻かれており、
   この方法は、
   少なくとも一つのリール（Ｒ_１）の前記中央コアピース（３）にロボットアーム（６）を挿入するステップと、
   前記ロボットアーム（６）を用いて前記少なくとも一つのリール（Ｒ_１）を第１の位置（Ｐ１）から第２の位置（Ｐ２）に移動するステップと、
   内側ラベル（１５）を前記中央コアピース（３）に固定するステップと、を備え、
   前記内側ラベル（１５）は、前記ロボットアーム（６）が前記中央コアピース（３）に挿入される前に前記ロボットアーム（６）上に置かれ、前記ロボットアーム（６）は、前記内側ラベル（１５）を前記中央コアピース（３）に固定すること、前記少なくとも一つのリール（Ｒ_１）を移動させることの両方に用いられることを特徴とする、方法。
2. 前記ロボットアーム（６）を用いて前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）を移動する前に、前記内側ラベル（１５）を前記中央コアピース（３）に固定する、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）の外面（１９）に外側ラベル（１６）を固定するステップを更に含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）が前記第１の位置（Ｐ１）から前記第２の位置（Ｐ２）に移動する間、前記内側ラベル（１５）が前記中央コアピース（３）に固定される、請求項１に記載の方法。
5. 前記ロボットアーム（６）は、少なくとも２つのリール（Ｒ_１、Ｒ_２）を同時に移動させることと、前記少なくとも２つのリール（Ｒ_１、Ｒ_２）のそれぞれの前記中央コアピース（３）に内側ラベル（１５）を固定することに用いられる、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記内側ラベル（１５）の第１の面（２０）に接着剤が塗布され、前記ロボットアーム（６）が前記中央コアピース（３）に挿入される場合に前記ロボットアーム（６）が吸引によって前記内側ラベル（１５）を保持するように、前記内側ラベル（１５）の第２の面（２１）に対して前記ロボットアーム（６）から吸引が適用され、前記内側ラベル（１５）が前記中央コアピース（３）に固定される場合に吸引が中断され、前記内側ラベル（１５）の接着剤が設けられている前記面（２０）が前記中央コアピース（３）と接触するように、加圧された空気又はガスが、前記中央コアピース（３）に向かって前記ロボットアーム（６）から前記内側ラベル（１５）を吹き飛ばすために用いられる、請求項１に記載の方法。
7. 前記中央コアピース（３）に挿入される前記ロボットアーム（６）の一部（７）が、前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）が前記第１の位置にある間に前記ロボットアーム（６）によって保持されるように、前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）の前記中央コアピース（３）に対して拡張して押し付けられ、前記ロボットアーム（６）が、前記ロボットアーム（６）によって保持される前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）を移動させて、前記第２の位置（Ｐ２）で前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）を解放する、請求項１に記載の方法。
8. 前記ロボットアーム（６）が、複数のリール（Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎ）を前記第２の位置（Ｐ２）で互いの上に積み重ねる、請求項７に記載の方法。
9. 紙または不織布を含むウェブ材料のリール（Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎ）を移動してラベル付けするシステム（１）であって、各リール（Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、...Ｒ_ｎ）は、中空である中央コアピース（３）を有し、ウェブ材料は前記中央コアピース（３）の周りに巻かれており、
   このシステム（１）は、
   少なくとも１つの印刷ラベル用の機械（１７、１８）と、
   少なくとも１つのリール（Ｒ_１）の前記中央コアピース（３）に挿入でき、前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）を第１の位置（Ｐ１）から第２の位置（Ｐ２）に移動できるロボットアーム（６）を含む少なくとも１つの産業用ロボット（４）と、
   を備え、
   前記ロボットアーム（６）は、一端（９）で前記ロボットアーム（６）の少なくとも１つの開口部（１１）と連通する内部導管（８）を有し、この導管（８）は、前記ロボットアーム（６）の少なくとも１つの開口部（１１）に負圧を生じさせて、前記少なくとも１つの開口部（１１）の上に置かれたラベル（１５）を吸引によって保持することができる圧力制御装置（１２）に接続されていることを特徴とする、システム（１）。
10. 前記圧力制御装置（１２）が、吸引によって前記ロボットアーム（６）上に保持されたラベル（１５）を前記ロボットアーム（６）から吹き飛ばすために、前記ロボットアーム（６）内の前記導管（８）を通して加圧された空気またはガスを吹き付け可能である、請求項９に記載のシステム（１）。
11. 前記ロボットアーム（６）の一部が、半径方向に拡張可能に構成された把持部（７）であり、前記把持部（７）が、前記ロボットアーム（６）の前記把持部（７）が少なくとも一つのリール（Ｒ_１）の前記中央コアピース（３）に挿入されて、半径方向に拡張した場合に前記リール（Ｒ_１）を把持することができる、請求項９または１０に記載のシステム（１）。
12. 前記把持部（７）が、前記ロボットアーム（６）の前記少なくとも１つの開口部（１１）に隣接して配置されている、請求項１１に記載のシステム（１）。
13. 前記産業用ロボット（４）が、ソフトウェアを備え、
    前記ソフトウェアは、
    前記少なくとも１つの印刷ラベル用の機械（１７、１８）に移動させることと、
    少なくとも１つのラベル（１５）をピックアップして吸引によって保持することと、
    前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）に移動して、前記少なくとも１つの印刷ラベル用の機械（１７、１８）からピックアップされた前記ラベル（１５）が前記中央コアピース（３）の内側に入るように前記中央コアピース（３）内に移動することと、
    前記少なくとも１つの印刷ラベル用の機械（１７、１８）からピックアップされた前記ラベル（１５）が前記中央コアピース（３）に対して吹き付けられるように、前記導管（８）を通して加圧された空気またはガスを吹き出すことと、
    を前記ロボットアーム（６）に行わせる指令を含んでいる、請求項１１に記載のシステム（１）。
14. 前記産業用ロボット（４）の前記ソフトウェアが、前記リール（Ｒ_１）が前記ロボットアーム（６）によって把持されるように、前記少なくとも１つの印刷ラベル用の機械からピックアップされた前記ラベル（１５）が前記中央コアピース（３）に対して吹き付けられた後に前記把持部（７）を半径方向に拡張させる指令と、第１の位置（Ｐ１）から移動して第２の位置（Ｐ２）で前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）を解放する指令と、を更に含んでいる、請求項１３によるシステム（１）。
15. 前記産業用ロボット（５）の前記ソフトウェアが、前記リール（Ｒ_１）が前記ロボットアーム（６）によって把持されるように、前記少なくとも１つの印刷ラベル用の機械（１７、１８）からピックアップされた前記ラベル（１５）が、前記中央コアピース（３）に対して吹き付けられる前に前記把持部（７）を半径方向に拡張させる指令と、第１の位置（Ｐ１）から移動して第２の位置（Ｐ２）で前記少なくとも１つのリール（Ｒ_１）を解放し、同時に、前記少なくとも１つの印刷ラベル用の機械（１７、１８）からピックアップされた前記ラベル（１５）が前記中央コアピース（３）に対して吹き付けられるように、前記導管（８）を通って加圧された空気又はガスを吹き付ける指令と、を更に含んでいる、請求項１３に記載のシステム（１）。

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