JP7225328B2 - 作業方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数列に並ぶ樹木や作物などの散布対象物に薬液や水などを散布する作業方法に関する。

近年では、登録された作業地に応じた目標経路を生成し、この目標経路に従って作業車両を自動走行させることで、作業地に適した作業を作業車両に行わせる作業車両用の自動走行システムが開発されている。

ところで、葡萄園などの果樹園や茶園などを含む農園、及び、とうもろこし畑などの圃場、などの作業地においては、果樹、茶樹、農作物、などの作業対象物が複数列に並んだ状態で植えられている。そして、このような作業地においては、果樹や農作物などの作業対象物に薬液や水などを散布する散布作業を、作業車両の自動走行で効率よく行えるようにするための散布作業用の自動走行システムの開発が望まれている。

そこで、従来では、果樹や茶樹などの散布対象物が一列に並ぶ散布対象列を跨いで走行する門型の作業車両に、跨いだ散布対象列の散布対象物に薬液を散布する薬液散布装置を備えることで散布用の作業車両を構成し、この散布用の作業車両に、作業車両の前方を撮像する撮像装置と、撮像装置にて撮像された画像に基づいて作業車両の走行を制御する制御部とを備えて、作業車両が散布対象列を跨いだ状態で自動走行しながら、跨いだ散布対象列の各散布対象物に薬液などを散布するように構成したものが提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７－１４７９５８号公報

特許文献１に記載の構成では、作業車両の自動走行で全ての散布対象物に対して薬液などを散布するためには、作業車両を、全ての散布対象物に対して、それらを散布対象列ごとに跨いだ状態で自動走行させる必要があることから、作業効率の向上を図る上において改善の余地がある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、複数列に並ぶ樹木や作物などの散布対象物に対する散布作業を、作業車両の自動走行で適切に効率よく行えるようにする作業方法を提供する点にある。

本発明に係る作業方法は、散布対象物が複数列に配置された圃場に設定された目標経路に従って作業車両が自動走行しつつ散布作業を行う作業方法であって、前記目標経路には、前記作業車両から散布物を散布する散布方向を規定する散布パターンが設定されており、前記作業車両は、前記目標経路に設定された前記散布パターンに基づいて前記散布作業を行う、方法である。

散布作業用の自動走行システムの概略構成を示す図 散布作業用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図 果樹園用の作業車両の構成を示す斜視図 果樹園用の作業車両の構成を示す正面図 果樹園用の作業車両の構成を示す背面図 左カバー体を取り外した状態での果樹園用の作業車両の構成を示す右側面図 右カバー体を取り外した状態での果樹園用の作業車両の構成を示す左側面図 果樹園用の作業車両の構成を示す平面図 散布作業用の目標経路の一例を示す平面図 方位算出制御のフローチャート 傾き算出処理の説明図 傾きオフセット量算出処理の説明図 方位算出処理の説明図 カメラユニットなどの概略構成を示すブロック図 アンテナユニットの使用位置と格納位置とを示す要部の側面図 目標経路生成制御のフローチャート 目標経路生成制御のフローチャート 目標経路生成制御のフローチャート 果樹位置特定処理に関する説明図 グループ化処理に関する説明図 果樹位置補完処理に関する説明図 異常位置削除処理に関する説明図 基準線取得処理に関する説明図 ペアリング処理に関する説明図 果樹列数取得処理に関する説明図 ８列（４ｎ列）用の目標経路の一例を示す平面図 ９列（４ｎ＋１列）用の目標経路の一例を示す平面図 １０列（４ｎ＋２列）用の目標経路の一例を示す平面図 １１列（４ｎ＋３列）用の目標経路の一例を示す平面図 途中に変曲点を有する各果樹列に対する果樹位置特定処理などに関する説明図 ８列用の目標経路と１０列用の目標経路とを組み合わせて生成した１８列用の目標経路を示す平面図

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る散布作業用の自動走行システムを、葡萄園又は林檎園などの果樹園にて複数列に並ぶ状態で植えられた葡萄又は林檎などの果樹を散布対象物とする作業車両に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。

尚、本発明に係る散布作業用の自動走行システムは、果樹園以外の、例えば茶園にて複数列に並ぶ状態で植えられた茶樹や、菜園にて複数列に並ぶ状態で植えられたとうもろこしなどの作物を散布対象物とする作業車両に適用することができる。

図１～２に示すように、本実施形態に例示された果樹園用の作業車両Ｖは、散布作業用の自動走行システムを使用することで、作業地の一例である果樹園における自動走行が可能になっている。散布作業用の自動走行システムには、作業車両Ｖの車体１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末３、などが含まれている。携帯通信端末３には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）３Ａなどが備えられている。

図１～８に示すように、作業車両Ｖは、果樹園にて複数列に並べて植えられた葡萄又は林檎などの果樹を跨いで走行する門型の車体１、作業対象の果樹に対して薬液や水などの液体を散布する散布装置４、衛星測位システムの一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して車体１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット５、車体１の周囲を監視してその周囲に存在する障害物を検出する障害物検出システム６、及び、車体１の前方側と後方側とを撮影するカメラユニット７、などが備えられている。障害物検出システム６は、果樹園に植えられた果樹などを障害物として検出する。

尚、この作業車両Ｖには、散布装置４に加えて、作業対象の果樹に対して摘心を行うバリカン型の摘心装置、及び、樹木間の土壌に対して除草や砕土などを行うカルチ、などの作業装置を備えることができる。携帯通信端末３には、ＨＭＩタブレットやスマートフォンなどを採用することができる。無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。

図１、図３～８に示すように、車体１は、前後方向視で門型に形成された車体フレーム１０と、車体フレーム１０における左右の下端部に連結された左右のクローラ１１とを有している。車体１の左側部位には、エンジン１２やバッテリ１３などが搭載されている。車体１の右側部位には、横向きＬ字状に形成された鋼板製のオイルタンク１４や散布装置４の貯留タンク４Ａなどが備えられている。車体１の天井部には、天井部の前部側に配置された前アンテナユニット１５、天井部の後部側に配置された後アンテナユニット１６、及び、車体１の走行状態を表示する積層形の表示灯１７、などが備えられている。エンジン１２やバッテリ１３などは、車体１における左側の外面を形成する左カバー体１８にて覆われている。オイルタンク１４や貯留タンク４Ａなどは、車体１における右側の外面を形成する右カバー体１９にて覆われている。

図３～８に示すように、車体フレーム１０は、左右方向に所定間隔を置いて平行に配置された左右のサイドフレーム２０、左右のサイドフレーム２０における前端側の上端部同士に架設された前クロスメンバ２１、及び、左右のサイドフレーム２０における後端側の上端部同士に架設された後クロスメンバ２２、などを有している。これにより、車体フレーム１０は、左右のサイドフレーム２０の間に果樹の通過を許容する空間が確保された門型に形成されている。左右の各サイドフレーム２０には、車体１における左右の内側面を形成する内壁体２３が取り付けられている。

図４～７に示すように、各サイドフレーム２０は、車体１の前後方向に延びるベース部材２０Ａ、ベース部材２０Ａの前端部から上方に延びる前支柱部材２０Ｂ、ベース部材２０Ａの後端部から上方に延びる後支柱部材２０Ｃ、及び、前支柱部材２０Ｂの上端部と後支柱部材２０Ｃの上端部とに架設された上側部材２０Ｄ、などを有している。これにより、左右のサイドフレーム２０は左右方向視で矩形状に形成されている。

図３～６に示すように、左右のサイドフレーム２０のうち、左サイドフレーム２０は、エンジン１２やバッテリ１３などが載置される載置台２４を支持している。載置台２４は、左サイドフレーム２０の下部から左方に張り出すことで、左側のクローラ１１の真上に当該クローラ１１に近接した状態で配置されている。図６に示すように、載置台２４には、マフラ２５や燃料タンク２６を支持する第１支持部２４Ａが備えられている。

図４～５、図７に示すように、右サイドフレーム２０には、その下部から右方に張り出す状態でオイルタンク１４が連結されている。これにより、オイルタンク１４は、右側のクローラ１１の真上に当該クローラ１１に近接した状態で配置されている。

つまり、この作業車両Ｖにおいては、重量の大きいエンジン１２やバッテリ１３、及び、オイルが貯留されることで重量が大きくなるオイルタンク１４などが、車体１の下部にて左右に振り分けた状態で配置されている。これにより、この作業車両Ｖは、左右バランスの均衡化が図られた状態で低重心化が図られている。その結果、作業車両Ｖは、果樹園の斜面での等高線走行などを安定して行うことができる。

図３、図６～７に示すように、左右のクローラ１１は、それらのトラックフレームにサイドフレーム２０のベース部材２０Ａが兼用されている。左右の各クローラ１１において、トラックフレーム（ベース部材）２０Ａの前端部には、駆動スプロケット１１Ａと第１転輪１１Ｂとが回転可能に支持されている。トラックフレーム２０Ａの後端部には、テンション用の遊輪１１Ｃが前後方向に変位可能に支持されている。トラックフレーム２０Ａの前後中間部には、トラックフレーム２０Ａから横外方に延びる前後の支軸１１Ｄを支点にして上下方向に天秤揺動する前後のイコライザアーム１１Ｅが備えられている。各イコライザアーム１１Ｅにおける前後の遊端部には、第２転輪１１Ｆが回転可能に支持されている。つまり、トラックフレーム２０Ａの前後中間部には、４つの第２転輪１１Ｆが上下方向に揺動変位可能に支持されている。駆動スプロケット１１Ａと各転輪１１Ｂ，１１Ｆと遊輪１１Ｃには、クローラベルト１１Ｇが回し掛けられている。トラックフレーム２０Ａの後部には、遊輪１１Ｃを後方に変位付勢することでクローラベルト１１Ｇを緊張状態に維持するテンション機構（図示せず）が備えられている。

図３～６に示すように、左側のクローラ１１において、前後の支軸１１Ｄは、それらの左端部が左側の支持プレート２７を介して載置台２４の左端部に連結されている。図４～５、図７に示すように、右側のクローラ１１において、前後の支軸１１Ｄは、それらの右端部が右側の支持プレート２７を介してオイルタンク１４の右端部に連結されている。つまり、この作業車両Ｖにおいては、車体フレーム１０と左右のクローラ１１とが一体構造に構成されている。

図４、図６～７に示すように、各クローラ１１の駆動スプロケット１１Ａには、エンジン１２からの動力が一対の静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴと称する）３０と左右のチェーン式伝動装置３１とを介して伝えられている。各ＨＳＴ３０には、可変容量形でアキシャルプランジャ形の油圧ポンプ３０Ａ、固定容量形でアキシャルプランジャ形の油圧モータ３０Ｂ、及び、油圧ポンプ３０Ａと油圧モータ３０Ｂとを接続する複数の油圧配管３０Ｃ、などを有する分離型ＨＳＴが採用されている。

上記の構成により、左右のクローラ１１は、対応するＨＳＴ３０による独立変速が可能な状態でエンジン１２からの動力で駆動されている。これにより、この車体１は、左右のクローラ１１が前進方向に等速駆動されることで前進方向に直進する前進状態になり、左右のクローラ１１が後進方向に等速駆動されることで後進方向に直進する後進状態になる。車体１は、左右のクローラ１１が前進方向に不等速駆動されることで前進しながら緩旋回する前進旋回状態になり、左右のクローラ１１が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら緩旋回する後進旋回状態になる。車体１は、左右いずれか一方のクローラ１１が駆動停止された状態で他方のクローラ１１が駆動されることでピボット旋回状態になり、左右のクローラ１１が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回状態になる。車体１は、左右のクローラ１１が駆動停止されることで走行停止状態になる。

尚、左右のクローラ１１は、それらの駆動スプロケット１１Ａが左右の電動モータにて駆動される電動式に構成されていてもよい。

図６に示すように、各ＨＳＴ３０において、それらの油圧ポンプ３０Ａは、エンジン１２の出力軸１２Ａに直結された単一のポンプ軸（図示せず）で駆動される二連式である。二連式の油圧ポンプ３０Ａは、燃料タンク２６の真下に位置する配置で載置台２４に載置されている。図３～４、図６～７に示すように、左右の油圧モータ３０Ｂは、各サイドフレーム２０の前端下部に連結された伝動ケース２９の上部に取り付けられている。各油圧配管３０Ｃは、車体フレーム１０に沿って敷設されている。左右のチェーン式伝動装置３１は、対応する伝動ケース２９の内部において、油圧モータ３０Ｂの出力軸（図示せず）から、クローラ１１の駆動スプロケット１１Ａと一体回転する駆動軸（図示せず）に伝動している。

図３、図５～８に示すように、散布装置４は、薬液などを貯留する貯留タンク４Ａ、薬液などを圧送する散布用ポンプ４Ｂ、散布用ポンプ４Ｂを駆動する電動式の散布モータ４Ｃ、散布モータ４Ｃから散布用ポンプ４Ｂに伝動するベルト式伝動装置４Ｄ、車体１の背部において縦向き姿勢で左右に２本ずつ並列に備えられた散布管４Ｅ、各散布管４Ｅに３個ずつ備えられた合計１２個の散布ノズル４Ｆ、薬液などの散布量や散布パターンを変更する電子制御式のバルブユニット４Ｇ、及び、これらを接続する複数の散布用配管（図示せず）、などを有している。

貯留タンク４Ａは、オイルタンク１４の上面に備えられた前後の支持フレーム３２，３３を介してオイルタンク１４に支持されている。散布用ポンプ４Ｂは、載置台２４の後部に載置されている。散布モータ４Ｃは、載置台２４の後部に備えられた第２支持部２４Ｂに支持されている。散布モータ４Ｃは、散布用ポンプ４Ｂの真上に配置されている。左側の２本の散布管４Ｅは、それぞれ、左サイドフレーム２０に備えられた平面視Ｌ字状の支持部材２０Ｅに、上下に延びる配管ホルダ３４と、配管ホルダ３４の上下中間部に連結されたブラケット３５とを介して取り付けられている。右側の２本の散布管４Ｅは、それぞれ、右サイドフレーム２０に備えられた平面視Ｌ字状の支持部材２０Ｅに、上下に延びる配管ホルダ３４と、配管ホルダ３４の上下中間部に連結されたブラケット３５とを介して取り付けられている。

各散布ノズル４Ｆは、対応する散布管４Ｅに上下方向に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル４Ｆは、それらの上下間隔及び散布管４Ｅに対する高さ位置を散布対象に応じて変更することができる。各配管ホルダ３４は、対応するブラケット３５に上下方向に位置変更可能にピン連結されている。これにより、各散布ノズル４Ｆは、それらの車体１に対する高さ位置を散布対象に応じて配管ホルダ３４ごとに変更することができる。各ブラケット３５は、対応する支持部材２０Ｅに左右方向に位置変更可能にピン連結されている。これにより、各散布ノズル４Ｆは、それらの車体１に対する左右位置を散布対象に応じてブラケット３５ごとに変更することができる。

尚、散布装置４において、各散布管４Ｅに備えられる散布ノズル４Ｆの数量は、果樹の種類や各散布管４Ｅの長さなどに応じて種々の変更が可能である。

図３、図５～９に示すように、各散布ノズル４Ｆのうち、最左端の散布管４Ｅに備えられた３個の散布ノズル４Ｆは、車体１の左外方に位置する果樹Ｚに向けて薬液などを左向きに散布する。各散布ノズル４Ｆのうち、最左端の散布管４Ｅに隣接する左中側の散布管４Ｅに備えられた３個の散布ノズル４Ｆは、車体１における左右中央の空間に位置する果樹Ｚに向けて薬液などを右向きに散布する。各散布ノズル４Ｆのうち、最右端の散布管４Ｅに備えられた３個の散布ノズル４Ｆは、車体１の右外方に位置する果樹Ｚに向けて薬液などを右向きに散布する。各散布ノズル４Ｆのうち、最右端の散布管４Ｅに隣接する右中側の散布管４Ｅに備えられた３個の散布ノズル４Ｆは、車体１における左右中央の空間に位置する果樹Ｚに向けて薬液などを左向きに散布する。

上記の構成により、この散布装置４においては、車体１の左側背部に備えられた２本の散布管４Ｅと６個の散布ノズル４Ｆとが左側の液体散布部４Ｌとして機能する。又、車体１の右側背部に備えられた２本の散布管４Ｅと６個の散布ノズル４Ｆとが右側の液体散布部４Ｒとして機能する。そして、左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒは、車体１の背部において、左右方向への散布が可能な状態で、左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒの間に果樹Ｚの通過を許容する左右間隔を置いて配置されている。

散布装置４において、左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる散布パターンには、左右それぞれの液体散布部４Ｌ，４Ｒが左右の両方向に散布する４方向散布パターンと、左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる散布方向が限定された方向限定散布パターンとが含まれている。方向限定散布パターンには、左側の液体散布部４Ｌが左右の両方向に散布し、かつ、右側の液体散布部４Ｒが左方向のみに散布する左側３方向散布パターンと、左側の液体散布部４Ｌが右方向のみに散布し、かつ、右側の液体散布部４Ｒが左右の両方向に散布する右側３方向散布パターンと、左側の液体散布部４Ｌが右方向のみに散布し、かつ、右側の液体散布部４Ｒが左方向のみに散布する２方向散布パターンとが含まれている。

図７に示すように、オイルタンク１４は、その左端部が右サイドフレーム２０のベース部材２０Ａに支持されている。オイルタンク１４の右端部には支持プレート３６が連結されている。支持プレート３６は、その上端部が前後の支持部材３７を介して右サイドフレーム２０の上側部材２０Ｄに連結されている。これにより、オイルタンク１４の右端部は、支持プレート３６と前後の支持部材３７とを介して右サイドフレーム２０の上側部材２０Ｄに支持されている。

つまり、オイルタンク１４は、その左右の両端部が右サイドフレーム２０に両持ち支持されることで、貯留タンク４Ａが載置される載置台として使用可能な高い支持強度を有している。尚、オイルタンク１４は、その平面視の形状が載置台２４の平面視形状と左右対称になっている。

図２に示すように、車体１には、測位ユニット５からの測位情報などに基づいて車体１を果樹園の目標経路Ｐ（図９参照）に従って自動走行させる自動走行制御部４０、エンジン１２に関する制御を行うエンジン制御部４１、各ＨＳＴ３０に関する制御を行うＨＳＴ制御部４２、及び、散布装置４などの作業装置Ｗに関する制御を行う作業装置制御部４３、などが搭載されている。各制御部４０～４３は、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニットや、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の情報や制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、事前に作業対象の果樹園に応じて生成された目標経路Ｐなどが含まれている。

各制御部４０～４３は、車載ネットワークの一例であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。尚、車載ネットワークには、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ－ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ ＦＬｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ ｒａｔｅ）などを採用してもよい。

図９に示すように、目標経路Ｐには、複数列に並べて植えられた果樹Ｚに対して作業車両Ｖが薬液などを散布しながら走行する複数列の作業経路Ｐｗと、複数列の作業経路Ｐｗを作業車両Ｖの走行順に接続する複数の移動経路Ｐｍとが含まれている。各移動経路Ｐｍは、作業車両Ｖが作業を行わずに走行する経路である。各移動経路Ｐｍには、車体１の向きを変更する旋回経路Ｐｍｔが含まれている。目標経路Ｐには、各経路Ｐｗ，Ｐｍにおける車体１の走行方向、設定車速、走行状態、及び、作業状態、などの自動走行に関する各種の情報が含まれている。

ちなみに、各作業経路Ｐｗにおいては、各作業経路Ｐｗが複数列に並べて植えられた果樹Ｚに対応する直線経路又はそれに近い略直線経路であることから、車速が比較的速い速度（作業速度）に設定されている。又、各移動経路Ｐｍのうちの各旋回経路Ｐｍｔにおいては、旋回経路Ｐｍｔからの作業車両Ｖの逸脱を防止するために、車速が作業経路Ｐｗでの車速よりも低い速度（旋回速度）に設定されている。一方、各旋回経路Ｐｍｔを除いた他の移動経路においては、それらが作業経路Ｐｗと同様の直線経路又はそれに近い略直線経路であることから、車速が各作業経路Ｐｗと同じ比較的速い速度に設定されている。

尚、図９に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路Ｐは、果樹園ごとに異なる果樹Ｚの配列状態や列数などの作業地情報、などに応じて種々の変更が可能である。

図２に示すように、携帯通信端末３には、表示デバイス３Ａなどに関する制御を行う端末制御部３Ｂが備えられている。端末制御部３Ｂは、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニット、及び、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の情報や制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、作業地情報や目標経路Ｐ（図９参照）などが含まれている。これにより、携帯通信端末３の表示デバイス３Ａにて作業地情報や目標経路Ｐなどを表示させることができる。

車体１及び携帯通信端末３には、自動走行制御部４０と端末制御部３Ｂとの間での無線通信を可能にする通信モジュール２８，３Ｃが備えられている。車体１の通信モジュール２８は、携帯通信端末３との無線通信にＷｉ－Ｆｉが採用される場合には、通信情報をＣＡＮとＷｉ－Ｆｉとの双方向に変換する変換器として機能する。端末制御部３Ｂは、自動走行制御部４０との無線通信にて車体１の現在位置や現在方位などを含む車体１に関する各種の情報を取得することができる。これにより、携帯通信端末３の表示デバイス３Ａにて、目標経路Ｐに対する車体１の現在位置や現在方位などを含む各種の情報を表示させることができる。

図２、図８に示すように、測位ユニット５には、複数の測位衛星８（図１参照）から送信された電波を受信する２つのＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂ、各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂが受信した電波を利用して各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂの位置（以下、単にアンテナ位置と称することがある）を測定する２つのＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄ、車体１の姿勢や方位などを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）５Ｅ、及び、各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄからの位置情報や慣性計測装置５Ｅからの計測情報に基づいて車体１の現在位置や現在方位などを算出する測位モジュール５Ｆ、などが含まれている。

各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄ及び慣性計測装置５Ｅは、自動走行制御部４０にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。慣性計測装置５Ｅは、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有している。測位モジュール５Ｆは、自動走行制御部４０の不揮発性メモリに記憶された測位用の制御プログラムなどによって構築されている。

ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。この実施形態では、移動体の測位に適した精度の高いＲＴＫ－ＧＮＳＳが採用されている。そのため、果樹園周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を可能にする基地局９が設置されている。

図１～２に示すように、基地局９には、複数の測位衛星８から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ９Ａ、ＧＮＳＳアンテナ９Ａが受信した電波を利用してＧＮＳＳアンテナ９Ａの位置（以下、単にアンテナ位置と称することがある）を測定するＧＮＳＳ受信機９Ｂが備えられている。ＧＮＳＳ受信機９Ｂは、測定したアンテナ位置と基地局９の設置位置とに基づいて位置補正情報を取得する。測位ユニット５及び基地局９には、測位ユニット５の各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄと基地局９のＧＮＳＳ受信機９Ｂとの間での無線通信を可能にする通信モジュール５Ｇ，５Ｈ，９Ｃが備えられている。これにより、測位ユニット５の各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄは、基地局９のＧＮＳＳ受信機９Ｂから位置補正情報を受け取ることができる。

測位ユニット５の各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄは、それらが測定した各アンテナ位置を、基地局９のＧＮＳＳ受信機９Ｂからの位置補正情報に基づいて補正する。これにより、各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄは、各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂの位置（グローバル座標系での緯度、経度、高度）を高い精度で測定することができる。測位ユニット５は、ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄと慣性計測装置５Ｅとを有することにより、周囲環境の悪化などに起因したＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄにおける測位精度の低下を慣性計測装置５Ｅにて補完することができる。測位ユニット５は、慣性計測装置５Ｅに蓄積される計測誤差を、ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄが測定したアンテナ位置に基づいて補正することができる。測位ユニット５は、各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂの受信感度を高めるために各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂが車体１の最上部に配置されていても、車体１のローリングに起因した目標経路Ｐに対する各アンテナ位置の車体左右方向での位置ずれを、各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂの設置高さと慣性計測装置５Ｅが計測する車体１のロール角とに基づいて補正することができる。これにより、測位ユニット５は、車体１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高い精度で測定することができる。

図８に示すように、測位ユニット５の各ＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂは、車体１の天井部における車体前後方向に所定間隔を置いた前後２箇所の位置に分散して設置されている。前後のＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂは、それらの高さ位置が同じ高さに設定されている。前後のＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂのうち、前ＧＮＳＳアンテナ５Ａは、前ＧＮＳＳアンテナ５Ａに対応するＧＮＳＳ受信機５Ｃに接続された通信モジュール５Ｇなどとともに前アンテナユニット１５に含まれている。後ＧＮＳＳアンテナ５Ｂは、この後ＧＮＳＳアンテナ５Ｂに対応するＧＮＳＳ受信機５Ｄに接続された通信モジュール５Ｈ、慣性計測装置５Ｅ、及び、携帯通信端末３に対する通信モジュール２８、などとともに後アンテナユニット１６に含まれている。前後のＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂにおけるアンテナ間の位置関係及び設置高さなどは、自動走行制御部４０の不揮発性メモリに記憶されている。

測位モジュール５Ｆは、基本的には、前後のＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄが測定する前後のアンテナ位置のうち、後ＧＮＳＳ受信機５Ｄが測定する後アンテナ位置を基準にして車体１の現在位置を算出する。測位モジュール５Ｆは、後ＧＮＳＳ受信機５Ｄの測位精度のみが低下した場合には、前ＧＮＳＳ受信機５Ｃが測定する前アンテナ位置を基準にして車体１の現在位置を算出する。これにより、測位モジュール５Ｆは、車体１の現在位置を高い精度で算出することができる。又、自動走行制御部４０は、測位モジュール５Ｆが算出した精度の高い車体１の現在位置などに基づいて作業車両Ｖを目標経路Ｐに従って自動走行させることができる。

尚、測位モジュール５Ｆが算出する車体１の現在位置は、種々の設定が可能であり、例えば、車体１の上端における左右中心上の前端位置、車体１の上端における左右中心上の後端位置、車体１の上端における左右中心上の前後中間位置、車体１の中心位置、車体１の重心位置、又は、スピン旋回状態での旋回中心位置、などに設定することが考えられる。

測位モジュール５Ｆは、前後のＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄが測定する前後のアンテナ位置に基づいて車体１の現在方位を算出する方位算出制御を実行する。

図１０のフローチャート及び図１１～１３に基づいて、方位算出制御における測位モジュール５Ｆの制御作動について説明すると、測位モジュール５Ｆは、先ず、各ＧＮＳＳ受信機５Ｃ，５Ｄが測定した前後のアンテナ位置ｐ１，ｐ２を、前後いずれか一方のアンテナ位置（ここでは後アンテナ位置ｐ２）を原点としたＮＥＤ座標系に座標変換する座標変換処理を行う（ステップ＃１）。次に、測位モジュール５Ｆは、ＮＥＤ座標系での後アンテナ位置ｐ２に対する前アンテナ位置ｐ１のＸ方向の差分ΔｘとＹ方向の差分ΔｙとからＸ軸（北：Ｎ）を０度としたアンテナ間を結ぶ直線Ｌの傾きθＬを算出する傾き算出処理を行う（ステップ＃２、図１１参照）。又、測位モジュール５Ｆは、自動走行制御部４０の不揮発性メモリに記憶された前後のＧＮＳＳアンテナ５Ａ，５Ｂ間の位置関係から車体１を真北（Ｎ）に向けた場合のアンテナ間の傾きオフセット量Δθを算出する傾きオフセット量算出処理を行う（ステップ＃３、図１２参照）。そして、測位モジュール５Ｆは、傾き算出処理で得た直線Ｌの傾きθＬと傾きオフセット量算出処理で得たアンテナ間の傾きオフセット量Δθとの差分から車体１の方位θvを算出する方位算出処理を行う（ステップ＃４、図１３参照）。

つまり、この作業車両Ｖにおいては、測位モジュール５Ｆが、前後のアンテナ位置に基づいて車体１の現在方位を算出することから、単一のアンテナ位置から車体１の現在方位を算出する場合のように、その過程において車体１の移動ベクトルを求める必要がなくなる。そのため、車体１の移動ベクトルを求めることが難しい旋回半径の小さい旋回走行時、又は、車体１の移動ベクトルを求めることができない車体１の走行停止時においても、車体１の現在方位を高い精度で算出することができる。

自動走行制御部４０は、携帯通信端末３の表示デバイス３Ａに対するユーザのタッチ操作で自動走行の開始が指令された場合に、不揮発性メモリに記憶された散布作業用の目標経路Ｐ、及び、測位モジュール５Ｆからの測位情報、などに基づいて、車体１（作業車両Ｖ）を目標経路Ｐに従って自動走行させる自動走行制御を実行する。

自動走行制御には、エンジン１２に関する制御指令をエンジン制御部４１に送信するエンジン用指令処理、ＨＳＴ３０に関する制御指令をＨＳＴ制御部４２に送信するＨＳＴ用指令処理、及び、散布装置４に関する制御指令を作業装置制御部４３に送信する作業用指令処理、などが含まれている。

自動走行制御部４０は、エンジン用指令処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定エンジン回転数に基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部４６Ａに送信する。エンジン制御部４６Ａは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたエンジン回転数変更指令に応じてエンジン回転数を変更するエンジン回転数制御、などを実行する。

自動走行制御部４０は、ＨＳＴ用指令処理においては、目標経路Ｐに含まれた車体１の走行状態に基づいて走行状態の切り換えを指示する走行状態切り換え指令、及び、目標経路Ｐに含まれた設定車速に基づいて車速の変更を指示する車速変更指令、などをＨＳＴ制御部４２に送信する。ＨＳＴ制御部４２は、自動走行制御部４０から送信された走行状態切り換え指令に応じて各ＨＳＴ３０の作動を制御する走行状態切り換え制御、及び、自動走行制御部４０から送信された車速変更指令に応じて各ＨＳＴ３０の作動を制御する車速制御、などを実行する。

自動走行制御部４０は、作業用指令処理においては、目標経路Ｐの各作業経路Ｐｗに含まれた散布パターンに基づいて左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる散布パターンの切り換えを指示する散布パターン切り換え指令、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点に基づいて左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる薬液などの散布の開始を指示する散布開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点に基づいて左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる薬液などの散布の停止を指示する散布停止指令、などを作業装置制御部４３に送信する。作業装置制御部４３は、自動走行制御部４０から送信された散布パターン切り換え指令、散布開始指令、及び、散布停止指令、などに応じてバルブユニット４Ｇの作動を制御して左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる薬液などの散布状態を制御する散布制御、などを実行する。

作業経路Ｐｗには、散布パターンに４方向散布パターンが設定された４方向散布経路Ｐｗ１、散布パターンに左側３方向散布パターンが設定された左側３方向散布経路（方向限定散布経路の一例）Ｐｗ２、散布パターンに右側３方向散布パターンが設定された右側３方向散布経路（方向限定散布経路の一例）Ｐｗ３、及び、散布パターンに２方向散布パターンが設定された２方向散布経路（方向限定散布経路の一例）Ｐｗ４、を選択することができる。

図示は省略するが、車体１には、エンジン１２の出力回転数を検出する第１回転センサ、各ＨＳＴ３０における油圧モータ３０Ｂの出力回転数を検出する左右の第２回転センサ、貯留タンク４Ａにおける薬液などの残量を検出する第１残量センサ、及び、燃料タンク２６における燃料の残量を検出する第２残量センサ、などの各種の検出機器が備えられている。

図１４に示すように、障害物検出システム６には、左右の前ライダーセンサ６Ａと単一の後ライダーセンサ６Ｂとが含まれている。図３～４、図６に示すように、左右の前ライダーセンサ６Ａのうち、左側の前ライダーセンサ６Ａは、車体１の天井部における左側の前端部に、車体１の左前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、左側の前ライダーセンサ６Ａは、車体左前方側の所定範囲が測定範囲に設定されている。図３～４、図７に示すように、右側の前ライダーセンサ６Ａは、車体１の天井部における右側の前端部に、車体１の右前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、右側の前ライダーセンサ６Ａは、車体右前方側の所定範囲が測定範囲に設定されている。図５～７に示すように、後ライダーセンサ６Ｂは、車体１の天井部における左右中央の後端部に、車体１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ６Ｂは、車体後方側の所定範囲が測定範囲に設定されている。

各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂは、照射したレーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂから測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する。各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂは、それらの測定範囲の全体にわたってレーザ光を高速で縦横に走査し、走査角（座標）ごとの測距点までの距離を順次測定する。各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂは、測定した各測距点までの距離や各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報から距離画像を生成するとともに障害物と推定される測距点群を抽出し、抽出した測距点群に関する測定情報を、障害物に関する測定情報として自動走行制御部４０に送信する。

図１４に示すように、障害物検出システム６には、左右の前超音波センサ６Ｃ、前後の左超音波センサ６Ｄ、前後の右超音波センサ６Ｅ、及び、単一の障害物検出部６Ｆが含まれている。図３～４、図６～７に示すように、左右の前超音波センサ６Ｃは、車体１における左右の前端部に前向き姿勢で配置されている。これにより、左右の前超音波センサ６Ｃは、車体前方側における左右の所定範囲が測定範囲に設定されている。図３に示すように、前後の左超音波センサ６Ｄは、車体１における前後の左側端部に左向き姿勢で配置されている。これにより、前後の左超音波センサ６Ｄは、車体１の左外方側における前後の所定範囲が測定範囲に設定されている。前後の右超音波センサ６Ｅは、車体１における前後の右側端部に右向き姿勢で配置されている。これにより、前後の右超音波センサ６Ｅは、車体１の右外方側における前後の所定範囲が測定範囲に設定されている。

障害物検出部６Ｆは、各超音波センサ６Ｃ～６Ｅでの超音波の送受信に基づいて、各超音波センサ６Ｃ～６Ｅの測定範囲における測定対象物の存否を判定する。障害物検出部６Ｆは、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各超音波センサ６Ｃ～６Ｅから測定対象物までの距離を測定する。障害物検出部６Ｆは、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを、障害物に関する測定情報として自動走行制御部４０に送信する。

各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂ及び障害物検出部６Ｆには、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニットや、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の制御プログラムなどが含まれている。各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂ及び障害物検出部６Ｆは、自動走行制御部４０にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

図２、図１４に示すように、自動走行制御部４０には、各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂ及び障害物検出部６Ｆからの障害物に関する測定情報に基づいて、作業車両Ｖが障害物に衝突する虞を回避する衝突回避モジュール４０Ａが含まれている。

図１４に示すように、カメラユニット７には、車体１の前方側を撮影する左右の前カメラ７Ａ、車体１の後方側を撮影する単一の後カメラ７Ｂ、及び、各カメラ７Ａ，７Ｂからの画像を処理する画像処理装置７Ｃ、が備えられている。図３～４、図６、図８に示すように、左右の前カメラ７Ａのうち、左側の前カメラ７Ａは、車体１の天井部における左側の前端部に、車体１の左前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、左側の前カメラ７Ａは、車体左前方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。図３～４、図７～８に示すように、右側の前カメラ７Ａは、車体１の天井部における右側の前端部に、車体１の右前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、右側の前カメラ７Ａは、車体右前方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。図５～８に示すように、後カメラ７Ｂは、車体１の天井部における左右中央の後端部に、車体１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後カメラ７Ｂは、車体後方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。

画像処理装置７Ｃには、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニットや、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の制御プログラムなどが含まれている。画像処理装置７Ｃには、果樹園の果樹などを認識するための学習処理が施されている。画像処理装置７Ｃは、自動走行制御部４０にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。画像処理装置７Ｃは、各カメラ７Ａ，７Ｂからの情報を処理して、車体左前方画像、車体右前方画像、及び、車体後方画像、などを生成して自動走行制御部４０に送信する。自動走行制御部４０は、送信された各画像を携帯通信端末３の端末制御部３Ｂに転送する。これにより、車体左前方画像、車体右前方画像、及び、車体後方画像、などを携帯通信端末３の表示デバイス３Ａにて表示させることができる。そして、ユーザは、表示デバイス３Ａに表示された各画像を目視することで、車体前方側の状況及び車体後方側の状況を容易に把握することができる。

尚、カメラユニット７を障害物検出システム６に含めるようにしてもよい。この場合、測距精度の高い各ライダーセンサ６Ａ，６Ｂ及び各超音波センサ６Ｃ～６Ｅからの障害物に関する情報と、物体の判別精度が高いカメラユニット７からの障害物に関する情報とに基づいて、障害物の検出をより高い精度で行うことができる。

つまり、前述した自動走行ユニット２には、測位ユニット５、障害物検出システム６、カメラユニット７、自動走行制御部４０、エンジン制御部４１、ＨＳＴ制御部４２、及び、作業装置制御部４３、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、作業車両Ｖを目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、散布装置４による薬液などの散布作業を適正に行うことができる。

図３～４、図８、図１５に示すように、車体フレーム１０の前クロスメンバ２１には、前アンテナユニット１５を支持する平面視Ｕ字状の支持部材５０が取り付けられている。図４、図１５に示すように、支持部材５０には、側面視の形状が下向きＬ字状に形成された左右の支持プレート５１が含まれている。図１５に示すように、各支持プレート５１は、それらの上端部において車体前後方向に延びる長孔５１Ａが形成されている。各支持プレート５１には、それらの長孔５１Ａを利用して、前アンテナユニット１５の底部に備えられた左右のブラケット５２が、前後一対のボルト５３などを介して連結されている。
この構成により、前アンテナユニット１５は、前側のボルト５３などによる各支持プレート５１との連結を解除した後、後側のボルト５３などによる各支持プレート５１との連結を緩めることで、図１５に実線で示す車体上方の使用位置から図１５に二点鎖線で示す車体前方の格納位置に位置変更することができる。

図３、図５～８に示すように、車体フレーム１０の後クロスメンバ２２には、後アンテナユニット１６を支持する平面視Ｕ字状の支持部材５４が取り付けられている。図５～７に示すように、支持部材５４には、側面視の形状が下向きＬ字状に形成された左右の支持プレート５５が含まれている。各支持プレート５５は、それらの上端部に車体前後方向に延びる長孔５５Ａが形成されている。各支持プレート５５には、それらの長孔５５Ａを利用して、後アンテナユニット１６の底部に備えられた左右のブラケット（図示せず）が、前後一対のボルト５６などを介して連結されている。
この構成により、後アンテナユニット１６は、後側のボルト５６などによる各支持プレート５５との連結を解除した後、後側のボルト５６などによる各支持プレート５５との連結を緩めることで、車体上方の使用位置から車体後方の格納位置に位置変更することができる。

図３～４、図８、図１５に示すように、左右の支持プレート５１は、それらの前下部に左右の支持金具５７を介して左右の前照灯５８が取り付けられている。左右の支持金具５７は、上下方向への角度調節が可能な状態で左右の支持プレート５１にボルト連結されている。左右の前照灯５８は、左右方向への揺動変位が可能な状態で左右の支持金具５７にボルト連結されている。
この構成により、左右の前照灯５８は、それらの照明方向を上下方向と左右方向とに調整することができる。又、図１５に示すように、前アンテナユニット１５を図１５に実線で示す使用位置から図１５に二点鎖線で示す格納位置に位置変更させる場合には、左右の前照灯５８を、前向きの使用位置から横外向きの退避位置に位置変更しておくことにより、前アンテナユニット１５と左右の前照灯５８との干渉を回避することができる。

図３～６、図８、図１５に示すように、支持部材５０の左側部には、前述した表示灯１７が着脱可能に取り付けられるブラケット５９が連結されている。

上記の構成により、この作業車両Ｖにおいては、各アンテナユニット１５，１６の位置を使用位置から格納位置に変更し、表示灯１７をブラケット５９から取り外すことで、作業車両Ｖを納屋などに格納する場合や搬送車などで搬送する場合に、各アンテナユニット１５，１６及び表示灯１７が他物に接触して破損する不都合の発生を抑制することができる。

図３、図５～８に示すように、左右の支持プレート５５には、停止ランプとバックランプとを有する左右のコンビネーションランプ６０が取り付けられている。左右のコンビネーションランプ６０は、前述した後アンテナユニット１６の位置変更に支障を来たさない位置に配置されている。

図３～４、図６、図８に示すように、車体１の左側において、表示灯１７を支持するブラケット５９には、バッテリ１３から各制御部４０～４３などの各電装品への給電を断続する電源スイッチ６１が取り付けられている。左側の支持プレート２７には、ユーザの立ち乗りを可能にするステップ６２が取り付けられている。左カバー体１８は、その前後中間部に位置する上部カバー１８Ａ（図３参照）が上下方向に開閉揺動可能に備えられている。そして、車体１の左側内部には、上部カバー１８Ａを開位置に保持した場合に手動操作が可能になる十字揺動式の操縦レバー６３（図６参照）が備えられている。操縦レバー６３は、その操作方向及び操作量を検出するセンサユニット（図示せず）などを介して自動走行制御部４０に接続されている。自動走行制御部４０は、センサユニットから送信される操縦レバー６３の操作方向及び操作量に応じて、車体１の走行状態の切り換えをＨＳＴ制御部４２に送信する。ＨＳＴ制御部４２は、自動走行制御部４０から送信された走行状態の切り換えに応じて各ＨＳＴ３０の作動を制御する。

つまり、この作業車両Ｖにおいては、ユーザがステップ６２に立ち乗りすることにより、電源スイッチ６１の操作を容易に行うことができる。又、上部カバー１８Ａを開位置に保持した状態で、ユーザがステップ６２に立ち乗りすることにより、操縦レバー６３を利用した手動による移動走行が可能になっている。

図２に示すように、端末制御部３Ｂには、表示デバイス３Ａなどに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部３Ｂａ、及び、複数列に並ぶ果樹Ｚに対する散布作業用の目標経路Ｐ（図９参照）を生成する目標経路生成部３Ｂｂ、などが含まれている。表示制御部３Ｂａ及び目標経路生成部３Ｂｂは、端末制御部３Ｂの不揮発性メモリに記憶された各種の制御プログラムなどによって構築されている。

目標経路生成部３Ｂｂは、表示デバイス３Ａに対するユーザのタッチ操作で目標経路生成モードが選択された場合に、散布作業用の目標経路Ｐを生成する目標経路生成制御を開始する。

以下、図１６～１８のフローチャート及び図１９～２９に基づいて、目標経路生成制御での目標経路生成部３Ｂｂの制御作動について説明する。

図１９に示すように、複数の果樹Ｚが複数列に並べて植えられた果樹園において、その外周に沿った作業車両Ｖの手動走行が行われると、目標経路生成部３Ｂｂは、作業車両Ｖが各果樹列（散布対象列）Ｚｒの一端側が並ぶ果樹園の第１領域Ａ１を走行する場合に、測位ユニット５からの測位情報及びカメラユニット７における左右の前カメラ７Ａからの画像情報に基づいて、第１領域Ａ１に存在する果樹列Ｚｒごとの最外端に位置する果樹Ｚの位置（座標）を第１果樹位置（第１散布対象物位置）Ｚ１として特定する第１果樹位置特定処理を行う（ステップ＃１１）。又、目標経路生成部３Ｂｂは、作業車両Ｖが各果樹列Ｚｒの他端側が並ぶ果樹園の第２領域Ａ２を走行する場合に、測位ユニット５からの測位情報及びカメラユニット７における左右の前カメラ７Ａからの画像情報に基づいて、第２領域Ａ２に存在する果樹列Ｚｒごとの最外端に位置する果樹Ｚの位置（座標）を第２果樹位置（第２散布対象物位置）Ｚ２として特定する第２果樹位置特定処理を行う（ステップ＃１２）。

目標経路生成部３Ｂｂは、各果樹位置特定処理を行った後、図２０に示すように、特定した各第１果樹位置Ｚ１を第１グループＧ１としてグループ化し、かつ、特定した各第２果樹位置Ｚ２を第２グループＧ２としてグループ化するグループ化処理を行う（ステップ＃１３）。

目標経路生成部３Ｂｂは、グループ化処理を行った後、図２１に示すように、各グループＧ１，Ｇ２内の各果樹位置Ｚ１，Ｚ２から各領域Ａ１，Ａ２における各果樹位置Ｚ１，Ｚ２の列間Ｗ１，Ｗ２を算出する列間算出処理と、各グループＧ１，Ｇ２内の各果樹位置Ｚ１，Ｚ２を結ぶ各グループ内直線Ｌ１，Ｌ２を生成して各グループ内直線Ｌ１，Ｌ２の傾きを算出する第１傾き算出処理とを行う（ステップ＃１４～１５）。そして、目標経路生成部３Ｂｂは、列間算出処理で得た各果樹位置Ｚ１，Ｚ２の列間Ｗ１，Ｗ２と、第１傾き算出処理で得た各グループ内直線Ｌ１，Ｌ２の傾きとに基づいて、各果樹位置特定処理における各果樹位置Ｚ１，Ｚ２の欠落の有無を判定する第１判定処理を行い（ステップ＃１６）、第１判定処理にて欠落が生じている場合に、欠落箇所に仮想点Ｖｐを挿入して、欠落した果樹位置Ｚ１，Ｚ２を補完する果樹位置補完処理を行う（ステップ＃１７）。

目標経路生成部３Ｂｂは、果樹位置補完処理を行った後、図２２に示すように、各果樹位置特定処理にて特定した各果樹位置Ｚ１，Ｚ２に異常な果樹位置Ｚａ，Ｚｂが含まれているか否かを判定する第２判定処理を行い（ステップ＃１８）、異常な果樹位置Ｚａ，Ｚｂが含まれている場合に、異常な果樹位置Ｚａ，Ｚｂを削除する異常位置削除処理を行う（ステップ＃１９）。
具体的には、目標経路生成部３Ｂｂは、図２２に示すように、第２判定処理においては、各グループＧ１，Ｇ２内において基準位置からの距離でソートされている各果樹位置Ｚ１，Ｚ２に対してソート順（図２２にて矢印で示す順）で異常判定を行う。そして、目標経路生成部３Ｂｂは、既に確定している果樹位置Ｚ１，Ｚ２から次の果樹位置Ｚ１，Ｚ２までの距離ｄ１が第１規定値以下の場合に、次の果樹位置Ｚ１，Ｚ２（図２２に示す果樹位置Ｚａ）を異常と判定する。又、目標経路生成部３Ｂｂは、第１傾き算出処理で得た各グループ内直線Ｌ１，Ｌ２からの距離ｄ２が第２規定値以上になる果樹位置Ｚ１，Ｚ２が存在する場合に、その果樹位置Ｚ１，Ｚ２（図２２に示す果樹位置Ｚｂ）を異常と判定する。そして、目標経路生成部３Ｂｂは、異常位置削除処理において、それらの異常な果樹位置Ｚａ，Ｚｂを削除する。

目標経路生成部３Ｂｂは、異常位置削除処理を行った後、図２３に示すように、第１グループＧ１の各第１果樹位置Ｚ１と第２グループＧ２の各第２果樹位置Ｚ２との対向する果樹位置Ｚ１，Ｚ２同士を結ぶ各グループ間直線Ｌ３を生成して各グループ間直線Ｌ３の平均的な傾きを算出する第２傾き算出処理を行い（ステップ＃２０）、その平均的な傾きを有するペアリング用の基準線Ｌ４（図２４参照）を取得する基準線取得処理を行う（ステップ＃２１）。

目標経路生成部３Ｂｂは、基準線取得処理を行った後、第１グループＧ１の各第１果樹位置Ｚ１に対して第２グループＧ２の各第２果樹位置Ｚ２をペアリングする第１ペアリング処理と、第２グループＧ２の各第２果樹位置Ｚ２に対して第１グループＧ１の各第１果樹位置Ｚ１をペアリングする第２ペアリング処理とを行う（ステップ＃２２～２３）。
具体的には、目標経路生成部３Ｂｂは、第１ペアリング処理においては、図２４に示すように、第１グループＧ１における任意の第１果樹位置Ｚ１を原点にした基準線Ｌ４を生成し、この基準線Ｌ４から第３規定値以内に存在する第２グループＧ２の各第２果樹位置Ｚ２を抽出し、抽出した各第２果樹位置Ｚ２から基準線Ｌ４に距離ｄ３が最も近い第２果樹位置Ｚ２を、基準線Ｌ４の原点となる第１果樹位置Ｚ１とペアリングする。そして、このペアリングを第１グループＧ１の全ての第１果樹位置Ｚ１に対して行う。又、目標経路生成部３Ｂｂは、第２ペアリング処理においては、第２グループＧ２の各第２果樹位置Ｚ２を原点にした状態で第１ペアリング処理と同様のペアリングを第２グループＧ２の全ての第２果樹位置Ｚ２に対して行う。

目標経路生成部３Ｂｂは、各ペアリング処理を行った後、それらのペアリング結果が同じか否かを判定する第３判定処理を行い（ステップ＃２４）、ペアリング結果が同じである場合に、ペアリングが成功したと判定して、図２５に示すように、ペアリングした第１果樹位置Ｚ１と第２果樹位置Ｚ２とを結ぶ複数の直線を作業経路（散布経路）Ｐｗの候補線Ｌ５として設定する候補線設定処理を行う（ステップ＃２５）。これにより、目標経路生成部３Ｂｂは、果樹園の各果樹列Ｚｒに対応する複数の作業経路Ｐｗの候補線Ｌ５を設定することができる。目標経路生成部３Ｂｂは、各ペアリング処理のペアリング結果が同じでない場合は、ペアリングが成功しなかったと判定して目標経路生成制御を終了する。

目標経路生成部３Ｂｂは、候補線設定処理を行った後、設定した作業経路Ｐｗの候補線Ｌ５の数量から果樹園での果樹列Ｚｒの数量を取得する果樹列数取得処理を行い（ステップ＃２６）、取得した果樹列Ｚｒの数量を左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる最大散布方向数である「４」で除する除算処理を行う（ステップ＃２７）。そして、目標経路生成部３Ｂｂは、除算処理を行ったときの余りの列数が零か否かを判定する第４判定処理と、余りの列数が１列か否かを判定する第５判定処理と、余りの列数が２列か否かを判定する第６判定処理とを行う（ステップ＃２８～３０）。

目標経路生成部３Ｂｂは、第４判定処理において余りの列数が零である場合、つまり、果樹列Ｚｒの数量が図２６に示す８列などの４ｎ列である場合は、作業経路Ｐｗに、４方向散布経路Ｐｗ１と、左側３方向散布経路Ｐｗ２又は右側３方向散布経路Ｐｗ３と、２方向散布経路Ｐｗ４とを選択する第１経路選択処理を行い（ステップ＃３１）、又、果樹列Ｚｒの数量が偶数であることから、最外端から２番目の果樹列Ｚｒを散布開始列に設定する第１開始列設定処理を行う（ステップ＃３２）。その後、目標経路生成部３Ｂｂは、ユーザにより設定された目標経路Ｐの始端位置Ｓが果樹園の左側か否かを判定する第７判定処理を行う（ステップ＃３３）。

目標経路生成部３Ｂｂは、第７判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが左側であれば、目標経路Ｐの始端位置Ｓと終端位置Ｅとが果樹園の左側に設定された左４ｎ列用の目標経路Ｐ（例えば図２６に示す目標経路Ｐ）を生成する第１目標経路生成処理を行い（ステップ＃３４）、その後、目標経路生成制御を終了する。目標経路生成部３Ｂｂは、第７判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが右側であれば、例えば図２６に示す左４ｎ列用の目標経路Ｐを左右反転させた右４ｎ列用の目標経路Ｐを生成する第２目標経路生成処理を行い（ステップ＃３５）、その後、目標経路生成制御を終了する。

目標経路生成部３Ｂｂは、第５判定処理において余りの列数が１列である場合、つまり、果樹列Ｚｒの数量が図２７に示す９列などの４ｎ＋１列である場合は、作業経路Ｐｗに、４方向散布経路Ｐｗ１と、左側３方向散布経路Ｐｗ２と、右側３方向散布経路Ｐｗ３とを選択する第２経路選択処理を行い（ステップ＃３６）、又、果樹列Ｚｒの数量が奇数であることから、最外端の果樹列Ｚｒを散布開始列に設定する第２開始列設定処理を行う（ステップ＃３７）。その後、目標経路生成部３Ｂｂは、ユーザにより設定された目標経路Ｐの始端位置Ｓが果樹園の左側か否かを判定する第８判定処理を行う（ステップ＃３８）。

目標経路生成部３Ｂｂは、第８判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが左側であれば、目標経路Ｐの始端位置Ｓと終端位置Ｅとが果樹園の左側に設定された左４ｎ＋１列用の目標経路Ｐ（例えば図２７に示す目標経路Ｐ）を生成する第３目標経路生成処理を行い（ステップ＃３９）、その後、目標経路生成制御を終了する。目標経路生成部３Ｂｂは、第８判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが右側であれば、例えば図２７に示す左４ｎ＋１列用の目標経路Ｐを左右反転させた右４ｎ＋１列用の目標経路Ｐを生成する第４目標経路生成処理を行い（ステップ＃４０）、その後、目標経路生成制御を終了する。

目標経路生成部３Ｂｂは、第６判定処理において余りの列数が２列である場合、つまり、果樹列Ｚｒの数量が図２８に示す１０列などの４ｎ＋２列である場合は、作業経路Ｐｗに、４方向散布経路Ｐｗ１と、左側３方向散布経路Ｐｗ２と、右側３方向散布経路Ｐｗ３と、２方向散布経路Ｐｗ４とを選択する第３経路選択処理を行い（ステップ＃４１）、又、果樹列Ｚｒの数量が偶数であることから、最外端の２番目の果樹列Ｚｒを散布開始列に設定する第１開始列設定処理を行う（ステップ＃４２）。その後、目標経路生成部３Ｂｂは、ユーザにより設定された目標経路Ｐの始端位置Ｓが果樹園の左側か否かを判定する第９判定処理を行う（ステップ＃４３）。

目標経路生成部３Ｂｂは、第９判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが左側であれば、目標経路Ｐの始端位置Ｓと終端位置Ｅとが果樹園の左側に設定された左４ｎ＋２列用の目標経路Ｐ（例えば図２８に示す目標経路Ｐ）を生成する第５目標経路生成処理を行い（ステップ＃４４）、その後、目標経路生成制御を終了する。目標経路生成部３Ｂｂは、第９判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが右側であれば、例えば図２８に示す４ｎ＋２列用の目標経路Ｐを左右反転させた目標経路Ｐを生成する第６目標経路生成処理を行い（ステップ＃４５）、その後、目標経路生成制御を終了する。

目標経路生成部３Ｂｂは、第６判定処理において余りの列数が３列である場合、つまり、果樹列Ｚｒの数量が図２９に示す１１列などの４ｎ＋３列である場合は、作業経路Ｐｗに、４方向散布経路Ｐｗ１と、左側３方向散布経路Ｐｗ２又は右側３方向散布経路Ｐｗ３とを選択する第４経路選択処理を行い（ステップ＃４６）、又、果樹列Ｚｒの数量が奇数であることから、最外端の果樹列Ｚｒを散布開始列に設定する第２開始列設定処理を行う（ステップ＃４７）。その後、目標経路生成部３Ｂｂは、ユーザにより設定された目標経路Ｐの始端位置Ｓが果樹園の左側か否かを判定する第１０判定処理を行う（ステップ＃４８）。

目標経路生成部３Ｂｂは、第１０判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが左側であれば、目標経路Ｐの始端位置Ｓと終端位置Ｅとが果樹園の左側に設定された左４ｎ＋３列用の目標経路Ｐ（例えば図２９に示す目標経路Ｐ）を生成する第７目標経路生成処理を行い（ステップ＃４９）、その後、目標経路生成制御を終了する。目標経路生成部３Ｂｂは、第１０判定処理において目標経路Ｐの始端位置Ｓが右側であれば、例えば図２９に示す左４ｎ＋３列用の目標経路Ｐを左右反転させた右４ｎ＋３列用の目標経路Ｐを生成する第８目標経路生成処理を行い（ステップ＃５０）、その後、目標経路生成制御を終了する。

つまり、目標経路生成部３Ｂｂは、果樹列Ｚｒの数量が８列の場合は、２本の４方向散布経路Ｐｗ１と、２本の左側３方向散布経路Ｐｗ２又は右側３方向散布経路Ｐｗ３と、１本の２方向散布経路Ｐｗ４とを含む８列用の目標経路Ｐを生成する（図２６参照）。そして、果樹列Ｚｒが４列ずつ増えるごとに４方向散布経路Ｐｗ１の本数を２本ずつ追加することで４ｎ列用の目標経路Ｐを生成する。

目標経路生成部３Ｂｂは、果樹列Ｚｒの数量が９列の場合は、３本の４方向散布経路Ｐｗ１と、１本の左側３方向散布経路Ｐｗ２と、１本の右側３方向散布経路Ｐｗ３とを含む９列用の目標経路Ｐを生成する（図２７参照）。そして、果樹列Ｚｒが４列ずつ増えるごとに４方向散布経路Ｐｗ１の本数を２本ずつ追加することで４ｎ＋１列用の目標経路Ｐを生成する。

目標経路生成部３Ｂｂは、果樹列Ｚｒの数量が１０列の場合は、３本の４方向散布経路Ｐｗ１と、１本の左側３方向散布経路Ｐｗ２と、１本の右側３方向散布経路Ｐｗ３と、１本の２方向散布経路Ｐｗ４とを含む１０列用の目標経路Ｐを生成する（図２８参照）。そして、果樹列Ｚｒが４列ずつ増えるごとに４方向散布経路Ｐｗ１の本数を２本ずつ追加することで４ｎ＋２列用の目標経路Ｐを生成する。

目標経路生成部３Ｂｂは、果樹列Ｚｒの数量が１１列の場合は、４本の４方向散布経路Ｐｗ１と、２本の左側３方向散布経路Ｐｗ２又は右側３方向散布経路Ｐｗ３とを含む１１列用の目標経路Ｐを生成する（図２９参照）。そして、果樹列Ｚｒが４列ずつ増えるごとに４方向散布経路Ｐｗ１の本数を２本ずつ追加することで４ｎ＋３列用の目標経路Ｐを生成する。

以上の説明から明らかなように、この散布作業用の自動走行システムにおいては、目標経路生成部３Ｂｂが、散布パターンに４方向散布パターンが設定された４方向散布経路Ｐｗ１と、散布パターンに散布方向が３方向以下に限定された方向限定散布パターンが設定された方向限定散布経路Ｐｗ２～Ｐｗ４とを含む経路設定で目標経路Ｐを生成する。より具体的には、目標経路生成部３Ｂｂが、果樹園における果樹列Ｚｒの数量に基づいて、目標経路Ｐに含まれる各作業経路（散布経路）Ｐｗに、散布パターンの異なる４方向散布経路Ｐｗ１と左側３方向散布経路Ｐｗ２と右側３方向散布経路Ｐｗ３と２方向散布経路Ｐｗ４のうちから複数を選択して組み合わせた経路設定で、果樹園における果樹列Ｚｒの数量に適した目標経路Ｐを生成する。

これにより、果樹列Ｚｒの数量に対する作業経路（散布経路）Ｐｗの数量を少なくしながら、各果樹列Ｚｒに含まれた各果樹に対する薬液などの散布を、左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒにて、無駄な散布や重複した散布が回避された状態で漏れなく行うことが可能になる。そして、作業経路Ｐｗの数量が少なくなることで、各作業経路Ｐｗを接続する移動経路Ｐｍの数量も少なくなり、よって、目標経路Ｐの全長が短くなり、作業車両Ｖの走行距離が短くなる。又、作業経路Ｐｗの数量が少なくなることで、作業経路Ｐｗの間隔が広くなり、これにより、隣接する作業経路Ｐｗを接続する移動経路Ｐｍに含まれる旋回経路Ｐｍｔの半径を大きくすることができ、旋回経路Ｐｍｔに対する作業車両Ｖの追従性を高めることができる。その結果、無駄な燃料や薬液など消費を防止しながら、複数列に並ぶ樹木に対する散布作業を、目標経路Ｐに対する追従性の高い作業車両Ｖの自動走行で適切に効率よく行うことができる。

そして、目標経路Ｐの始端位置Ｓと同じ位置又は近い位置に目標経路Ｐの終端位置Ｅが設定されることにより、自動走行の終了時には作業車両Ｖが目標経路Ｐの始端位置Ｓ又はその近くまで戻ることになる。これにより、ユーザは作業車両Ｖを目標経路Ｐの始端位置Ｓまで戻すための手動運転を行う必要がなくなることから、ユーザにかかる負担を軽減することができる。

又、目標経路生成部３Ｂｂが、果樹園における果樹列Ｚｒの数量に基づいて、作業車両Ｖの自動走行で散布作業を行うときの適切な散布開始列を即座に決定することから、作業車両Ｖを散布開始列に向けて速やかに自動走行させることができ、作業車両Ｖの自動走行による散布作業を速やかに開始させることができる。その結果、作業車両Ｖの自動走行による散布作業をより効率よく行うことができる。

更に、目標経路Ｐを生成する上において、目標経路生成部３Ｂｂは、各果樹列Ｚｒの一端側が並ぶ第１領域Ａ１における果樹列Ｚｒごとの最外端の第１果樹位置Ｚ１を特定するとともに、各果樹列Ｚｒの他端側が並ぶ第２領域Ａ２における各果樹列Ｚｒのごとの最外端の第２果樹位置Ｚ２を特定し、各第１果樹位置Ｚ１に対応する第２果樹位置Ｚ２を特定して、対応する第１果樹位置Ｚ１と第２果樹位置Ｚ２とを結ぶ複数の直線を散布経路Ｐｗ～Ｐｗ４の候補線Ｌ５として設定する。

これにより、各散布経路Ｐｗ１～Ｐｗ４を生成する上において、目標経路生成部３Ｂｂに全ての果樹Ｚの位置を特定させる必要がなくなる。その結果、目標経路生成部３Ｂｂによる散布作業用の目標経路Ｐの生成を容易にすることができる。

そして、例えば、各第１果樹位置Ｚ１に対応するいずれかの第２果樹位置Ｚ２が欠落した場合は、目標経路生成部３Ｂｂが、第２領域Ａ２での各果樹Ｚの列間Ｗ２に基づいて第１果樹位置Ｚ１に対応する仮想の第２果樹位置Ｚ２（Ｖｐ）を設定し、対応する第１果樹位置Ｚ１と仮想の第２果樹位置Ｚ２（Ｖｐ）とを結ぶ直線を散布経路Ｐｗ～Ｐｗ４の候補線Ｌ５の一つとして設定する。又、各第２果樹位置Ｚ２に対応するいずれかの第１果樹位置Ｚ１が欠落した場合は、目標経路生成部３Ｂｂが、第１領域Ａ１での各果樹Ｚの列間Ｗ１に基づいて第２果樹位置Ｚ２に対応する仮想の第１果樹位置Ｚ１（Ｖｐ）を設定し、対応する第２果樹位置Ｚ２と仮想の第１果樹位置Ｚ１（Ｖｐ）とを結ぶ直線を散布経路Ｐｗ～Ｐｗ４の候補線Ｌ５の一つとして設定する。

これにより、第１領域Ａ１の各第１果樹位置Ｚ１又は第２領域Ａ２の各第２果樹位置Ｚ２を特定し直す手間を要することなく、各散布経路Ｐｗ～Ｐｗ４の候補線Ｌ５を適正に設定することができる。これにより、目標経路生成部３Ｂｂによる散布作業用の目標経路Ｐの生成を更に容易にすることができる。

ところで、前述した第１果樹位置特定処理及び第２果樹位置特定処理に関しては、携帯通信端末３の表示デバイス３Ａに対するユーザのタッチ操作に基づいて、目標経路生成部３Ｂｂが、第１領域Ａ１に存在する果樹列Ｚｒごとの最外端に位置する果樹Ｚの位置（座標）を第１果樹位置（第１散布対象物位置）Ｚ１として特定し、かつ、第２領域Ａ２に存在する果樹列Ｚｒごとの最外端に位置する果樹Ｚの位置（座標）を第２果樹位置（第２散布対象物位置）Ｚ２として特定するようにしてもよい。

そして、例えば図３０に示すように、各果樹列Ｚｒが直線ではなく、途中に変曲点を有するような場合には、例えば、果樹列Ｚｒごとの変曲点に位置する果樹Ｚの位置（座標）を第３果樹位置Ｚ３及び第４果樹位置Ｚ４として特定し、特定した各第３果樹位置Ｚ３及び第４果樹位置Ｚ４を第３グループＧ３及び第４グループＧ４としてグループ化した上で、それ以後の各グループＧ１～Ｇ４の各果樹位置Ｚ１～Ｚ４に対する列間算出処理などを、各果樹列Ｚｒが直線状の場合と同様の手順で行うようにすれば、各果樹列Ｚｒが途中に変曲点を有するような場合においても、目標経路生成部３Ｂｂによる散布作業用の目標経路Ｐの生成を容易にすることができる。

又、果樹園における果樹列Ｚｒの数量が１６列以上の場合には、目標経路生成部３Ｂｂが、前述した左４ｎ列用の目標経路Ｐ、左４ｎ＋１列用の目標経路Ｐ、左４ｎ＋２列用の目標経路Ｐ、左４ｎ＋３列用の目標経路Ｐ、右４ｎ列用の目標経路Ｐ、右４ｎ＋１列用の目標経路Ｐ、右４ｎ＋２列用の目標経路Ｐ、及び、右４ｎ＋３列用の目標経路Ｐ、の８種類の目標経路Ｐを組み合わせて、果樹列Ｚｒの数量が１６列以上になる果樹園に適した目標経路Ｐを生成するようにしてもよい。

具体的には、例えば図３１に示すように、果樹園における果樹列Ｚｒの数量が１８列の場合には、右８列（４ｎ列）用の目標経路Ｐと左１０列（４ｎ＋２列）用の目標経路Ｐとを組み合わせることで、１８列用の目標経路Ｐを生成するようにしてもよい。そして、この場合には、一方の目標経路Ｐの終端位置Ｅと他方の目標経路Ｐの始端位置Ｓとが近くに位置するように経路設定することにより、右８列用の目標経路Ｐと左１０列用の目標経路Ｐとの間での作業車両Ｖの移動距離を短くすることができる。

尚、図２６に示す左８列（４ｎ列）用の目標経路Ｐ、及び、図３１に示す１８列用の目標経路Ｐに含まれた右８列（４ｎ列）用の目標経路Ｐにおいては、散布開始列に隣接する果樹列Ｚｒのうちの作業経路（散布経路）Ｐｗに設定されない果樹列Ｚｒ（候補線Ｌ５）を移動経路Ｐｍに設定しているが、移動経路Ｐｍに設定する果樹列Ｚｒ（候補線Ｌ５）は、最外端の果樹列Ｚｒ（候補線Ｌ５）と最外端から２番目の果樹列Ｚｒ（候補線Ｌ５）とを除いた果樹列Ｚｒ（候補線Ｌ５）に変更することが可能である。

〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両Ｖは、例えば、エンジン１２及び一対のＨＳＴ３０の代わりに、左右のクローラ１１を独立駆動する左右の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。

（２）作業車両Ｖは、車体フレーム１０に対して、左右のクローラ１１のいずれか一方又は双方が昇降駆動ユニットを介して昇降可能に連結されていてもよい。

（３）作業車両Ｖは、左右のクローラ１１の左右間隔とともに車体１の左右幅が変更可能に構成されていてもよい。

（４）左右の液体散布部４Ｌ，４Ｒによる散布パターンは、上記実施形態にて例示した散布パターンに限定されるものではなく、例えば、左右の前記液体散布部４Ｌ，４Ｒのうちの一方が左右のいずれか一方向のみに散布し、かつ、他方が散布しない１方向散布パターンなどを含むようにしてもよい。

（５）目標経路生成部３Ｂｂが、前述した第１ペアリング処理と第２ペアリング処理とのいずれか一方のみを行うようにしてもよい。

［発明の付記］
本発明の第１特徴構成は、散布作業用の自動走行システムにおいて、
複数列に並ぶ散布対象物に対する散布作業用の目標経路を生成する目標経路生成部と、前記目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行制御部と、前記作業車両に備えられた左右の液体散布部による散布パターンを切り換える散布制御部とを有し、
左右の前記液体散布部は、左右方向への散布が可能な状態で、左右の前記液体散布部の間に散布対象物の通過を許容する左右間隔を置いて配置され、
前記散布パターンには、左右それぞれの前記液体散布部が左右の両方向に散布する４方向散布パターンと、前記液体散布部による散布方向が３方向以下に限定された方向限定散布パターンとが含まれており、
前記目標経路生成部は、前記散布パターンに前記４方向散布パターンが設定された４方向散布経路と、前記散布パターンに前記方向限定散布パターンが設定された方向限定散布経路とを含む経路設定で前記目標経路を生成する点にある。

本構成によれば、自動走行制御部が４方向散布経路に従って作業車両を自動走行させる場合には、散布制御部が左右の液体散布部による散布パターンを４方向散布パターンに切り換えることから、左右の液体散布部は、それらの間に位置する散布対象物と、この散布対象物の左右に隣接する左右の散布対象物とに薬液や水などを散布することになる。これにより、散布対象物が一列に並ぶ散布対象列の数量が多いほど、目標経路生成部が、それらの中間側の散布対象列に対する散布経路の散布パターンに４方向散布パターンを設定するようにすれば、散布対象列の数量に対する散布経路の数量を少なくしながら、中間側の散布対象列に含まれた各散布対象物に対する薬液などの散布を、左右の液体散布部にて漏れなく行うことが可能になる。

又、自動走行制御部が方向限定散布経路に従って作業車両を自動走行させる場合には、散布制御部が左右の液体散布部による散布パターンを方向限定散布パターンに切り換えることから、左右の液体散布部は、それらの間に位置する散布対象物、及び、この散布対象物の左右に隣接する左右の散布対象物のうち、限定された散布方向に位置する散布対象物のみに薬液や水などを散布することになる。これにより、左右の液体散布部による散布が可能な４方向のうちのいずれかに散布対象物が存在しない散布経路、又は、散布済みの散布対象物が存在する散布経路に対しては、目標経路生成部が、それらの散布パターンに、各散布経路の状況に応じた方向限定散布パターンを設定するようにすれば、左右の液体散布部による薬液などの無駄な散布や重複した散布を防止することができる。

その結果、複数列に並ぶ樹木や作物などの散布対象物に対する散布作業を、走行距離の短縮化が図られた作業車両の自動走行で適切に効率よく行えるようにすることができる散布作業用の自動走行システムを提供することができる。

本発明の第２特徴構成は、
前記方向限定散布パターンには、左右の前記液体散布部のうちの一方が左右の両方向に散布し、かつ、他方が左右のいずれか一方向のみに散布する３方向散布パターンが含まれており、
前記目標経路生成部は、前記方向限定散布パターンに前記３方向散布パターンが設定された３方向散布経路を前記方向限定散布経路として含む経路設定で前記目標経路を生成する点にある。

本構成によれば、目標経路生成部にて、例えば、複数の散布対象列のうち、それらの中間側の散布対象列に対する散布経路を４方向散布経路とし、それらの外端側の散布対象列に対する散布経路を３方向散布経路とする目標経路を生成させることが可能になる。そして、このような目標経路を生成させることにより、散布対象列の数量に対する散布経路の数量を極力少なくしながら、各散布対象列に含まれた各散布対象物に対する左右の液体散布部による薬液などの散布を、不要な散布が抑制された状態で漏れなく行うことが可能になる。

本発明の第３特徴構成は、
前記方向限定散布パターンには、左右それぞれの前記液体散布部が左右のいずれか一方向のみに散布する２方向散布パターンが含まれており、前記目標経路生成部は、前記散布対象物の列数を左右の前記液体散布部による最大散布方向数で除したときの余りの列数が零又は２列である場合は、前記方向限定散布パターンに前記２方向散布パターンが設定された２方向散布経路を前記方向限定散布経路として含む経路設定で前記目標経路を生成する点にある。

本構成によれば、左右の液体散布部による最大散布方向数が４方向であることから、例えば、散布対象物の列数が８列などの４ｎ列又は１０列などの４ｎ＋２列である場合は、目標経路生成部にて、複数の散布対象列のうち、それらの中間側の散布対象列に対する散布経路を４方向散布経路とし、外端側の散布対象列に対する散布経路を３方向散布経路と２方向散布経路とのいずれか一方又は双方とする目標経路を生成させることができる。そして、このような目標経路を生成させることにより、散布対象列の数量に対する散布経路の数量を少なくしながら、各散布対象列に含まれた各散布対象物に対する左右の液体散布部による薬液などの散布を、不要な散布が回避された状態で漏れなく行うことが可能になる。

本発明の第４特徴構成は、
前記目標経路生成部は、前記散布対象物の列数が偶数である場合は、最外端から２番目の散布対象列を散布開始列に設定し、前記散布対象物の列数が奇数である場合は、最外端の散布対象列を散布開始列に設定する経路設定で前記目標経路を生成する点にある。

本構成によれば、目標経路生成部は、散布対象物の列数に基づいて、作業車両の自動走行で散布作業を行うときの適切な散布開始列を即座に決定することができる。これにより、作業車両を散布開始列に向けて速やかに自動走行させることができ、作業車両の自動走行による散布作業を速やかに開始させることができる。その結果、作業車両の自動走行による散布作業を効率よく行うことができる。

本発明の第５特徴構成は、
前記目標経路生成部は、それぞれの前記散布対象列の一端側が並ぶ第１領域における前記散布対象列ごとの最外端の第１散布対象物位置を特定するとともに、それぞれの前記散布対象列の他端側が並ぶ第２領域における前記散布対象列ごとの最外端の第２散布対象物位置を特定し、それぞれの前記第１散布対象物位置に対応する前記第２散布対象物位置を特定して、対応する前記第１散布対象物位置と前記第２散布対象物位置とを結ぶ複数の直線を前記散布経路の候補線として設定する点にある。

本構成によれば、目標経路生成部が、各散布対象列における最外端の第１散布対象物位置と第２散布対象物位置とを結ぶ直線を散布経路の候補線に設定することから、各散布経路を生成する上において全ての散布対象物の位置を特定する必要がなくなる。これにより、作業車両の自動走行で散布作業を適切に効率よく行えるようにするための散布作業用の目標経路の生成を容易にすることができる。

本発明の第６特徴構成は、
前記目標経路生成部は、前記第１散布対象物位置に対応するいずれかの前記第２散布対象物位置が存在しない場合は、前記第２領域での前記散布対象物の列間に基づいて前記第１散布対象物位置に対応する仮想の第２散布対象物位置を設定し、対応する前記第１散布対象物位置と前記仮想の第２散布対象物位置とを結ぶ直線を前記候補線の一つとして設定する点にある。

本構成によれば、第２領域の各第２散布対象物位置を特定し直す手間を要することなく散布経路の候補線を適正に設定することができる。これにより、散布作業用の目標経路の生成を容易にすることができる。

３Ｂｂ 目標経路生成部
４Ｌ 液体散布部
４Ｒ 液体散布部
４０ 自動走行制御部
４３ 散布制御部
Ａ１ 第１領域
Ａ２ 第２領域
Ｌ５ 作業経路の候補線
Ｐ 目標経路
Ｐｗ１ ４方向散布経路
Ｐｗ２ 左側３方向散布経路（方向限定散布経路）
Ｐｗ３ 右側３方向散布経路（方向限定散布経路）
Ｐｗ４ ２方向散布経路（方向限定散布経路）
Ｖ 作業車両
Ｖｐ 仮想の第２散布対象物位置
Ｗ２ 列間
Ｚ 散布対象物
Ｚ１ 第１散布対象物位置
Ｚ２ 第２散布対象物位置
Ｚｒ 散布対象列

Claims (8)

1. 散布対象物が複数列に配置された圃場に設定された目標経路に従って作業車両が自動走行しつつ散布作業を行う作業方法であって、
   前記目標経路には、前記作業車両から散布物を散布する散布方向を規定する散布パターンであって、前記散布対象物の列数に応じて互いに異なる複数の散布パターンが設定されており、
   前記作業車両は、前記目標経路に設定された前記複数の散布パターンに基づいて前記散布作業を行う、
   作業方法。
2. 前記目標経路は、所定列数の第１作業経路と所定列数の第２作業経路とを含み、
   前記作業車両は、前記第１作業経路において前記散布作業を行う場合に、前記第１作業経路に設定された散布パターンに基づいて前記散布作業を行い、前記第２作業経路において前記散布作業を行う場合に、前記第２作業経路に設定された散布パターンに基づいて前記散布作業を行う、
   請求項１に記載の作業方法。
3. 前記複数の散布パターンは、前記作業車両から左右の両方向に前記散布物を散布する第１散布パターンと、前記作業車両から左方向又は右方向に前記散布物を散布する第２散布パターンとを含み、
   前記作業車両は、前記目標経路に応じて前記第１散布パターン及び前記第２散布パターンを切り換えて前記散布作業を行う、
   請求項１に記載の作業方法。
4. 前記作業車両は、前記散布物を散布する一又は複数の散布部を備え、
   前記複数の散布パターンは、前記一又は複数の散布部から複数の方向に前記散布物を散布する複数方向散布パターンと、前記一又は複数の散布部からの散布方向が前記複数方向散布パターンよりも少ない方向限定散布パターンとを含み、
   前記作業車両は、前記目標経路に応じて前記複数方向散布パターン及び前記方向限定散布パターンを切り換えて前記散布作業を行う、
   請求項１に記載の作業方法。
5. 前記作業車両は、前記作業車両の左右の一方側に設けられる第１散布部と、前記作業車両の左右の他方側に設けられる第２散布部とを備え、
   前記方向限定散布パターンは、前記第１散布部から左方向又は右方向に前記散布物を散布し、前記第２散布部から左方向又は右方向に前記散布物を散布する２方向散布パターンを含む、
   請求項４に記載の作業方法。
6. 前記作業車両は、前記作業車両の左右の一方側に設けられる第１散布部と、前記作業車両の左右の他方側に設けられる第２散布部とを備え、
   前記方向限定散布パターンは、前記第１散布部から左方向及び右方向に前記散布物を散布し、前記第２散布部から左方向又は右方向に前記散布物を散布する３方向散布パターンを含む、
   請求項４又は５に記載の作業方法。
7. 前記作業車両は、前記作業車両の左右の一方側に設けられる第１散布部と、前記作業車両の左右の他方側に設けられる第２散布部とを備え、
   前記方向限定散布パターンは、前記第１散布部から左方向及び右方向に前記散布物を散布し、前記第２散布部から左方向及び右方向に前記散布物を散布する４方向散布パターンを含む、
   請求項４～６のいずれか１項に記載の作業方法。
8. 前記第１散布部及び前記第２散布部は、前記第１散布部及び前記第２散布部の間に前記散布対象物の通過を許容する間隔を置いて配置されている、
   請求項５～７のいずれか１項に記載の作業方法。
   

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