JP7161976B2 - 作業車両用の自動走行システム - Google Patents
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Description
作業車両の傾斜情報を取得する慣性計測装置と、前記作業車両を目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部とを備え、
前記作業車両には、地面から離れて位置する作業対象部に対して所定の作業を行う作業装置が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記作業装置における作業中心の高度情報と前記傾斜情報とに基づいてオフセット量を算出し、前記オフセット量に基づいて前記目標経路に対する前記作業車両の位置を制御する点にある。
前記作業装置には、前記作業対象部の通過を許容する空間が備えられるとともに、前記空間を通過する前記作業対象部に対して左右の側方から所定の作業を行う左右の作業部が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記作業対象部が前記空間を通過する際に、当該作業対象部が前記左右の作業部に接触するのを抑制可能な前記オフセット量を算出する点にある。
前記作業車両には、前記高度情報が異なる複数の作業装置が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記複数の作業装置の平均高度情報を前記高度情報として前記オフセット量を算出する点にある。
前記作業車両には、前記高度情報が異なる複数の作業装置が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記複数の作業装置のうちの一つの前記高度情報に基づいて前記オフセット量を算出する点にある。
この構成により、前アンテナユニット15は、前側のボルト53などによる各支持プレート51との連結を解除した後、後側のボルト53などによる各支持プレート51との連結を緩めることで、図15に実線で示す車体上方の使用位置から図15に二点鎖線で示す車体前方の格納位置に位置変更することができる。
この構成により、後アンテナユニット16は、後側のボルト56などによる各支持プレート55との連結を解除した後、後側のボルト56などによる各支持プレート55との連結を緩めることで、車体上方の使用位置から車体後方の格納位置に位置変更することができる。
この構成により、左右の前照灯58は、それらの照明方向を上下方向と左右方向とに調整することができる。又、図15に示すように、前アンテナユニット15を図15に実線で示す使用位置から図15に二点鎖線で示す格納位置に位置変更させる場合には、左右の前照灯58を、前向きの使用位置から横外向きの退避位置に位置変更しておくことにより、前アンテナユニット15と左右の前照灯58との干渉を回避することができる。
尚、この作業車両Vにおいては、前述したように、後GNSS受信機5Dが測定する後アンテナ位置p2を基準にして車体1の現在位置を算出していることから、後GNSSアンテナ5Bの設置位置(以下、後アンテナ設置位置と称する)を基準にした車体位置補正処理に関する自動走行制御部40の制御作動について説明する。
具体的には、自動走行制御部40は、
〔数式1〕
の
〔数式2〕
に作業中心pwから後アンテナ設置位置の差分(ベクトルpw-pr)を入力して、NED座標系における後アンテナ設置位置prに対する作業中心pwのオフセット量(補正量)Δpを算出する。
本発明の別実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
4R 作業部(右側)
5E 慣性計測装置
40 自動走行制御部
P 目標経路
pw 作業中心
V 作業車両
W 作業装置
Za 作業対象部
Δp オフセット量
Claims (4)
- 作業車両の傾斜情報を取得する慣性計測装置と、前記作業車両を目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部とを備え、
前記作業車両には、地面から離れて位置する作業対象部に対して所定の作業を行う作業装置が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記作業装置における作業中心の高度情報と前記傾斜情報とに基づいてオフセット量を算出し、前記オフセット量に基づいて前記目標経路に対する前記作業車両の位置を制御する作業車両用の自動走行システム。 - 前記作業装置には、前記作業対象部の通過を許容する空間が備えられるとともに、前記空間を通過する前記作業対象部に対して左右の側方から所定の作業を行う左右の作業部が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記作業対象部が前記空間を通過する際に、当該作業対象部が前記左右の作業部に接触するのを抑制可能な前記オフセット量を算出する請求項1に記載の作業車両用の自動走行システム。 - 前記作業車両には、前記高度情報が異なる複数の作業装置が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記複数の作業装置の平均高度情報を前記高度情報として前記オフセット量を算出する請求項1又は2に記載の作業車両用の自動走行システム。 - 前記作業車両には、前記高度情報が異なる複数の作業装置が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記複数の作業装置のうちの一つの前記高度情報に基づいて前記オフセット量を算出する請求項1又は2に記載の作業車両用の自動走行システム。
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