JP7208104B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、工場において金型等の搬送対象を搬送する搬送装置に関する。

工場において製品を製造する場合においては、製造途中の製品、完成した製品、または製造用の器具等の搬送対象を搬送することがある。一例として、搬送対象としての金型を搬送するために用いられる搬送装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、ベルトコンベア機構等を備えて構成された搬送装置によって、金型の設置場所である設置台に起立状態で載せられた金型を搬送する構成が開示されている。尚、金型が設置される設置台は、金型の下端の軸端部が挿入されて支持される設置孔が設けられた置き台として、或いは、金型の下端の軸端部が挿入されて支持される設置孔が設けられた支持装置とその支持装置が配置される置き台とを備えて構成される。また、特許文献１では、ホイストを備えた搬送装置によって、設置台に対して金型を設置するように搬送し、又は設置台から金型を吊り上げて搬送する構成が開示されている。

特開２０１８－７１７８４号公報

ところで、無端環状の伝動ベルトの製造においては、成形工程で円筒状の金型にゴムシート、補強布、芯体コード等の構成部材を順に巻き付ける。次いで、加硫工程で加硫を行うことで、ベルトスリーブを作製する。そして、ベルトスリーブを金型から取り外した後に、ベルトスリーブを所定幅に切断することで、伝動ベルトが得られる。

上述した伝動ベルトの製造においては、特許文献１に開示されているように、金型は、鉛直向きに立てられた状態で、下端の軸端部が設置台の設置孔に挿入されることで、起立状態で設置台に載せられ、ベルトコンベア機構によって、成形工程を行うための成形機が設置されている場所へと搬送される。成形工程では、成形機によって、ゴムシート、補強布、芯体コード等が金型に巻きつけられる。成形工程にてゴムシート等が巻き付けられた金型は、次いで、加硫工程を行うための加硫缶が配置されている場所へと搬送される。搬送された金型は、加硫を行うために加硫缶に移し替えられる。このように、伝動ベルトの製造においては、金型を、例えば、ベルトコンベア機構から成形機へ、成形機からベルトコンベア機構へ、ベルトコンベア機構から加硫缶へと移し替える作業が行われる。その作業の際には、設置台から金型を吊り上げ、吊り上げた金型を別の設置台へと下ろして設置する動作が必要となる。

上述したような、金型の吊り上げ動作及び金型の設置動作においては、金型の上方から把持機構が下降して金型を把持し、金型を把持した後に上昇し、目的の場所へと金型を搬送して移動させ、金型を下降させて設置する動作が行われることになる。このような金型の吊り上げ及び設置動作が、把持機構を備えた装置を作業者が操作することで行われる場合は、作業者は、搬送対象である金型の状況に応じて、把持機構の動作位置の微調整を行い、金型の吊り上げ及び設置動作を完了させることができる。

しかしながら、上述したような金型の吊り上げ及び設置動作を機械のみで自動的に行う場合は、搬送対象である金型の状況に応じて作業者が把持機構の動作位置の微調整を行うことができない。このため、金型の吊り上げ及び設置動作の自動化を図る際に問題が生じることになる。具体的には、次の問題（１）～（３）のような問題が生じることになる。

まず、問題（１）として、上下方向に軸方向が延びるように起立状態で設置台に載せられる円柱状の金型の軸方向の長さである金型の高さの種類が複数存在するため、金具の高さの状況に応じて、把持機構をどこまで下降させるかを制御する必要があるという問題がある。この場合、サーボモータ等によって金型の高さの違いに応じて把持機構の下降位置を制御することも考えられる。しかしながら、制御装置に対して金型情報を入力する必要があり、その入力作業の手間を要することになる。更に、入力された金型の高さ情報と実際の金型の高さとの間に誤差があった場合、把持機構が金型に強く衝突してしまい、装置に衝撃が発生し、破損を招く虞もある。このため、精度の高い入力作業が求められることになり、更に手間を要することになる。従って、問題（１）に関しては、金型等の搬送対象の高さが異なる場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応できることで、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができることが望まれる。また、その際には、構成の複雑化を招くことなく、簡素な構成によって、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応できることが好ましい。

次に、問題（２）として、金型を把持して吊り上げる動作を行う際に、金型の中心位置と把持機構の中心位置とに若干の位置ずれがあると、金型が斜めの姿勢で吊り上げられてしまい、金型の設置台において金型を支持している設置孔の部分から金型を円滑に取り出しにくくなってしまうという問題がある。また、問題（３）として、金型の設置台に設置する動作を行う際に、金型の中心位置と設置台において金型を支持する設置孔の中心位置とに若干の位置ずれがあると、金型が、設置台の設置孔に円滑に嵌らず、金型を設置できない事態が生じてしまうという問題がある。従って、問題（２）及び（３）に関しては、金型等の搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応できることで、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができることが望まれる。

以上の背景に鑑み、本発明は、搬送対象（金型等）の高さが異なる場合であっても、簡素な構成によって搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置を提供することを目的とする。更に、本発明は、搬送対象（金型等）の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置を提供することを目的とする。

（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る搬送装置は、搬送対象を把持した状態で搬送するための搬送装置であって、前記搬送対象を把持する把持機構と、前記把持機構を上下方向に駆動する駆動機構と、を備え、前記把持機構は、前記駆動機構に連結される本体部と、前記本体部に設けられて当該把持機構の下降時に前記搬送対象の頂部に当接する当接部と、前記当接部が前記搬送対象に当接した状態で前記搬送対象に係合することで当該搬送対象を保持する係合保持部と、を有し、前記駆動機構は、前記本体部に連結された駆動連結部と、前記駆動連結部を上下方向に駆動する上下駆動部と、を有し、前記駆動連結部は、前記本体部に設けられた軸部に対して上下方向にスライド移動自在に連結され、前記把持機構は、前記駆動連結部が前記軸部に沿って上方に変位したときに当該駆動連結部と当接し、上方に変位する前記駆動連結部からの駆動力を前記本体部に伝達して当該本体部を前記駆動連結部とともに上方に変位させる駆動力伝達部、を更に有している。

上記の構成によると、搬送対象の吊り上げ動作を行う場合、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を下降させ、駆動連結部とともに把持機構が搬送対象に向かって下降する。そして、把持機構が搬送対象の近傍まで下降すると、まず、把持機構の当接部が、搬送対象の頂部に当接する。駆動連結部は、把持機構の本体部の軸部に上下にスライド移動自在に連結されているため、当接部が搬送対象の頂部に当接して本体部の搬送対象に対する相対位置が変化しない状態で、駆動連結部のみが本体部の軸部に沿ってスライドしながら下降する。そして、上下駆動部による駆動連結部の上下方向の変位量を所定の値（所定の距離）に設定しておくことで、駆動連結部は、本体部の軸部の途中位置で停止する。当接部が搬送対象の頂部に当接しているともに駆動連結部が停止した状態で、把持機構が作動し、係合保持部を搬送対象に係合させることで、当接部と係合保持部による搬送対象の把持動作が完了する。搬送対象の把持動作が完了すると、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を上昇させる。駆動連結部は、上昇開始時は、本体部の軸部に対してスライド移動しながら上昇する。そして、駆動連結部が本体部の軸部に沿って上方に変位すると、駆動連結部は、把持機構における駆動力伝達部に当接する。そして、駆動連結部が駆動力伝達部に当接すると、上方に変位する駆動連結部からの駆動力が本体部に伝達されて本体部が駆動連結部とともに上方に変位する。これにより、把持機構が搬送対象を把持した状態で上昇し、搬送対象が吊り上げられる動作が行われることになる。

搬送対象の吊り上げ動作の際には、搬送装置は、上記のように作動する。このため、把持機構が搬送対象の吊り上げ動作のために下降する際、搬送対象の高さが高い場合は、把持機構の当接部が高い位置にて搬送対象の頂部に当接する。そして、本体部の搬送対象に対する相対位置が変化しない状態で、駆動連結部のみが本体部の軸部にスライドしながら下降し、設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部は、本体部の軸部の途中位置で停止する。そして、前述の通り、把持機構による把持動作が行われ、搬送対象が吊り上げられる動作が行われる。一方、把持機構が搬送対象の吊り上げ動作のために下降する際、搬送対象の高さが低い場合は、把持機構の当接部が低い位置にて搬送対象の頂部に当接する。そして、本体部の搬送対象に対する相対位置が変化しない状態で、駆動連結部のみが本体部の軸部にスライドしながら下降し、設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部は、本体部の軸部の途中位置で停止する。そして、前述の通り、把持機構による把持動作が行われ、搬送対象が吊り上げられる動作が行われる。従って、搬送対象の高さが異なる場合であっても、把持機構の下降位置を個別に制御する必要がなく、制御装置に対して金型情報を入力する必要もない。よって、上記の構成によると、搬送対象の高さが異なる場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作に容易に対応できるため、搬送対象の吊り上げ動作の自動化を容易に達成することができる。また、上記の構成によると、搬送対象の吊り上げ動作に容易に対応できる構成を、把持機構に当接部及び駆動力伝達部を設けるとともに、駆動機構の駆動連結部が把持機構の本体部の軸部にスライド移動自在に連結された簡素な構成によって実現することができる。

また、上記の構成によると、搬送対象の設置動作を行う場合、把持機構が当接部と係合保持部とで搬送対象を把持した状態で、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を下降させる。これにより、搬送対象を把持した把持機構が駆動連結部とともに下降し、搬送対象が設置位置に向かって下降する。搬送対象が設置位置まで下降し、搬送対象が設置位置に設置されると、把持機構は、搬送対象とともに下降を停止する。そして、搬送対象が設置位置に設置されて把持機構が搬送対象とともに停止した状態で、駆動連結部のみが本体部の軸部に沿ってスライドしながら下降する。そして、上下駆動部による駆動連結部の上下方向の変位量を所定の値（所定の距離）に設定しておくことで、駆動連結部は、本体部の軸部の途中位置で停止する。駆動連結部が停止した状態で、把持機構が作動し、係合保持部の搬送対象への係合を解除させることで、把持機構による搬送対象の把持が解除される。搬送対象の把持が解除されると、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を上昇させる。駆動連結部は、上昇開始時は、本体部の軸部に対してスライド移動しながら上昇する。そして、駆動連結部が本体部の軸部に沿って上方に変位すると、駆動連結部は、把持機構における駆動力伝達部に当接する。そして、駆動連結部が駆動力伝達部に当接すると、上方に変位する駆動連結部からの駆動力が本体部に伝達されて本体部が駆動連結部とともに上方に変位する。これにより、把持機構は、搬送対象の把持動作を解除した状態で上昇し、搬送対象の設置位置への設置動作が終了することになる。

搬送対象の設置動作の際には、搬送装置は、上記のように作動する。このため、把持機構が搬送対象の設置動作のために下降する際、把持機構は、設置位置に設置されて下降を停止した搬送対象とともに下降を停止する。このため、搬送対象の高さが高い場合は、把持機構は、高さの高い位置にて下降を停止することになる。そして、把持機構が搬送対象とともに停止した状態で、駆動連結部のみが本体部の軸部にスライドしながら下降し、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部は、本体部の軸部の途中位置で停止する。そして、前述の通り、把持機構による把持を解除する動作が行われ、把持機構が上昇し、搬送対象の設置動作が完了する。一方、把持機構が搬送対象の設置動作のために下降する際、搬送対象の高さが低い場合は、設置位置に設置された搬送対象とともに下降を停止した把持機構は、高さの低い位置にて下降を停止することになる。そして、把持機構が搬送対象とともに停止した状態で、駆動連結部のみが本体部の軸部にスライドしながら下降し、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部は、本体部の軸部の途中位置で停止する。そして、前述の通り、把持機構による把持を解除する動作が行われ、把持機構が上昇し、搬送対象の設置動作が完了する。従って、搬送対象の高さが異なる場合であっても、把持機構の下降位置を個別に制御する必要がなく、制御装置に対して金型情報を入力する必要もない。よって、上記の構成によると、搬送対象の高さが異なる場合であっても、搬送対象の設置動作に容易に対応できるため、搬送対象の設置動作の自動化を容易に達成することができる。また、上記の構成によると、搬送対象の設置動作に容易に対応できる構成を、把持機構に当接部及び駆動力伝達部を設けるとともに、駆動機構の駆動連結部が把持機構の本体部の軸部にスライド移動自在に連結された簡素な構成によって実現することができる。

従って、上記の構成によると、搬送対象（金型等）の高さが異なる場合であっても、簡素な構成によって搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置を提供することできる。

（２）前記駆動力伝達部は、バネ部材であってもよい。

この構成によると、駆動力伝達部がバネ部材として構成されるため、搬送対象の吊り上げ動作の際に駆動連結部から過大な駆動力が作用した場合であっても、バネ部材の弾性変形によって吸収し、本体部に過大な応力が生じてしまうこと抑制することができる。

（３）前記駆動機構は、前記駆動力伝達部に前記駆動連結部から所定の負荷より大きい負荷が作用して前記駆動力伝達部が所定の変位量以上収縮した際に、前記駆動連結部が前記本体部に対して前記所定の変位量以上の距離を上方に相対変位したことを検出する上方変位センサを更に有していてもよい。

この構成によると、把持機構に駆動連結部から所定の負荷より大きい負荷が作用して、駆動連結部が本体部に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位すると、そのことが、上方変位センサによって検出される。このため、搬送対象の吊り上げ動作の際に異常が生じて駆動連結部から過大な駆動力が作用した場合に、そのことを検出することができる。例えば、搬送対象が設置位置に対して固着して取り出しにくい状態で設置されている場合のように、搬送対象の吊り上げ動作に異常が生じている場合を検出することができる。このように、搬送対象の吊り上げ動作の際の異常を検出できることで、その検出結果に基づいて、搬送装置の動作を停止させることができる。これにより、搬送対象の吊り上げ動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部から過大な駆動力を把持機構に作用させて、駆動機構或いは把持機構を破損させてしまうことを防止することができる。

（４）前記駆動機構は、前記駆動連結部が前記本体部における所定位置よりも下方に変位した際に、前記駆動連結部が前記本体部に対して前記所定位置よりも下方に変位したことを検出する下方変位センサを更に有していてもよい。

この構成によると、駆動連結部が本体部に対して所定位置よりも下方に変位すると、そのことが、下方変位センサによって検出される。このため、搬送対象の設置動作の際に異常が生じて搬送対象が設置位置に適切に設置されず、駆動連結部のみが本体部に対して過度に下降した場合に、そのことを検出することができる。例えば、搬送対象が設置位置である設置孔に対して適切に嵌らず、搬送対象が設置位置に設置されていないにも関わらず駆動連結部のみが下降する場合のように、搬送対象の設置動作に異常が生じている場合を検出することができる。このように、搬送対象の設置動作の際の異常を検出できることで、その検出結果に基づいて、搬送装置の動作を停止させることができる。これにより、搬送対象の設置動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部が把持機構に対して過度に変位してしまい、駆動機構或いは把持機構を破損させてしまうことを防止することができる。

（５）前記本体部は、前記駆動連結部に対して前記当接部及び前記係合保持部の位置を水平方向にスライド移動可能に支持する水平スライド機構を有していてもよい。

この構成によると、搬送対象を吊り上げるために把持する動作を行う際に、搬送対象の中心位置と把持機構の中心位置とに若干の位置ずれがあっても、駆動連結部に対して当接部及び係合保持部の位置を水平方向にスライド移動させることで、その位置ずれを吸収することができる。これにより、把持機構によって搬送対象を適切な姿勢で把持することができる。従って、搬送対象を設置位置から斜めの姿勢で吊り上げてしまうことを抑制することができる。このため、設置位置から搬送対象を取り出しにくくなってしまう状態が発生することを防止することができる。これにより、搬送対象の吊り上げ動作の際に、搬送対象と把持機構との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作に容易に対応できるため、搬送対象の吊り上げ動作の自動化を更に容易に達成することができる。

また、上記の構成によると、搬送対象を設置する動作を行う際に、搬送対象の中心位置と設置位置とに若干の位置ずれがあっても、駆動連結部に対して当接部及び係合保持部の位置を水平方向にスライド移動させることで、その位置ずれを吸収することができる。これにより、把持機構によって搬送対象を適切な姿勢で把持した状態で、搬送対象を設置位置に設置することができる。このため、搬送対象が設置位置に適切に嵌らず、搬送対象を設置位置に設置できない状態が発生することを防止することができる。これにより、搬送対象の設置動作の際に、搬送対象と設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の設置動作に容易に対応できるため、搬送対象の設置動作の自動化を更に容易に達成することができる。

よって、上記の構成によると、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を更に容易に達成することができる。

（６）前記本体部は、前記駆動連結部に対する前記当接部及び前記係合保持部の水平方向の動作を規制可能な水平動作規制部を更に有していてもよい。

搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合は、その位置ずれを水平スライド機構によって吸収することができる。これに対し、上記の構成によると、位置ずれの吸収が終了した状態、或いは、位置ずれの吸収が必要の無い状態においては、水平動作規制部を作動させることで、駆動連結部に対する当接部及び係合保持部の水平方向の動作を規制することができる。このため、位置ずれの吸収が終了した状態、或いは、位置ずれの吸収が必要の無い状態においては、水平スライド機構の作動を規制し、安定した状態で、搬送対象の搬送動作を行うことができる。例えば、搬送対象を吊り上げるために把持する動作を行う際に水平スライド機構によって位置ずれを吸収した後は、水平スライド機構の作動を規制することで、安定した状態で搬送対象を吊り上げて搬送することができる。また、搬送対象を設置する動作を行う前に、搬送対象を設置位置まで搬送する際には、水平スライド機構の作動を規制することで、安定した状態で搬送対象を搬送することができる。

（７）また、上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る搬送装置は、搬送対象を把持した状態で搬送するための搬送装置であって、前記搬送対象を把持する把持機構と、前記把持機構を上下方向に駆動する駆動機構と、を備え、前記把持機構は、前記駆動機構に連結される本体部と、前記本体部に設けられて当該把持機構の下降時に前記搬送対象の頂部に当接する当接部と、前記当接部が前記搬送対象に当接した状態で前記搬送対象に係合することで当該搬送対象を保持する係合保持部と、を有し、前記駆動機構は、前記本体部に連結された駆動連結部と、前記駆動連結部を上下方向に駆動する上下駆動部と、を有し、前記本体部は、前記駆動連結部に対して前記当接部及び前記係合保持部の位置を水平方向にスライド移動可能に支持する水平スライド機構を有している。

この構成によると、搬送対象の吊り上げ動作を行う場合、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を下降させ、駆動連結部とともに把持機構が搬送対象に向かって下降する。そして、把持機構が搬送対象の位置まで下降すると、把持機構の当接部が、搬送対象の頂部に当接する。この状態で、把持機構が作動し、係合保持部を搬送対象に係合させることで、当接部と係合保持部による搬送対象の把持動作が完了する。搬送対象の把持動作が完了すると、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を上昇させ、本体部が駆動連結部とともに上方に変位する。これにより、把持機構が搬送対象を把持した状態で上昇し、搬送対象が吊り上げられる動作が行われることになる。

一方、搬送対象の設置動作を行う場合、把持機構が当接部と係合保持部とで搬送対象を把持した状態で、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を下降させる。これにより、搬送対象を把持した把持機構が駆動連結部とともに下降し、搬送対象が設置位置に設置される。そして、搬送対象が設置位置に設置された状態で、把持機構が作動し、係合保持部の搬送対象への係合を解除させることで、把持機構による搬送対象の把持が解除される。搬送対象の把持が解除されると、駆動機構において上下駆動部が駆動連結部を上昇させ、本体部が駆動連結部とともに上方に変位する。これにより、把持機構は、搬送対象の把持動作を解除した状態で上昇し、搬送対象の設置位置への設置動作が終了することになる。

また、上記の構成によると、搬送対象を吊り上げるために把持する動作を行う際に、搬送対象の中心位置と把持機構の中心位置とに若干の位置ずれがあっても、駆動連結部に対して当接部及び係合保持部の位置を水平方向にスライド移動させることで、その位置ずれを吸収することができる。これにより、把持機構によって搬送対象を適切な姿勢で把持することができる。従って、搬送対象を設置位置から斜めの姿勢で吊り上げてしまうことを抑制することができる。このため、設置位置から搬送対象を取り出しにくくなってしまう状態が発生することを防止することができる。これにより、搬送対象の吊り上げ動作の際に、搬送対象と把持機構との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作に容易に対応できるため、搬送対象の吊り上げ動作の自動化を容易に達成することができる。

また、上記の構成によると、搬送対象を設置する動作を行う際に、搬送対象の中心位置と設置位置とに若干の位置ずれがあっても、駆動連結部に対して当接部及び係合保持部の位置を水平方向にスライド移動させることで、その位置ずれを吸収することができる。これにより、把持機構によって搬送対象を適切な姿勢で把持した状態で、搬送対象を設置位置に設置することができる。このため、搬送対象が設置位置に適切に嵌らず、搬送対象を設置位置に設置できない状態が発生することを防止することができる。これにより、搬送対象の設置動作の際に、搬送対象と設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の設置動作に容易に対応できるため、搬送対象の設置動作の自動化を容易に達成することができる。

従って、上記の構成によると、搬送対象（金型等）の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置を提供することができる。

（８）前記本体部は、前記駆動連結部に対する前記当接部及び前記係合保持部の水平方向の動作を規制可能な水平動作規制部を更に有していてもよい。

搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合は、その位置ずれを水平スライド機構によって吸収することができる。これに対し、上記の構成によると、位置ずれの吸収が終了した状態、或いは、位置ずれの吸収が必要の無い状態においては、水平動作規制部を作動させることで、駆動連結部に対する当接部及び係合保持部の水平方向の動作を規制することができる。このため、位置ずれの吸収が終了した状態、或いは、位置ずれの吸収が必要の無い状態においては、水平スライド機構の作動を規制し、安定した状態で、搬送対象の搬送動作を行うことができる。例えば、搬送対象を吊り上げるために把持する動作を行う際に水平スライド機構によって位置ずれを吸収した後は、水平スライド機構の作動を規制することで、安定した状態で搬送対象を吊り上げて搬送することができる。また、搬送対象を設置する動作を行う前に、搬送対象を設置位置まで搬送する際には、水平スライド機構の作動を規制することで、安定した状態で搬送対象を搬送することができる。

（９）前記水平スライド機構は、水平方向に沿って配置される第１水平プレート及び第２水平プレートと、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートのうちの一方に固定されたレールと、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートのうちの他方に固定されて前記レールに対して水平方向にスライド移動自在に取り付けられたブロックと、を有し、前記水平動作規制部は、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートに対して上下方向に相対変位可能に設けられた規制ピンとして設けられ、前記規制ピンは、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートのそれぞれに設けられた貫通孔に貫通して嵌められた状態で、前記第１水平プレートの前記第２水平プレートに対する水平方向の相対変位を規制し、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートの少なくともいずれかの貫通孔から脱抜された状態で、又は、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートの貫通孔に対して遊嵌状態で挿入された状態で、前記第１水平プレートの前記第２水平プレートに対する水平方向の相対変位を許容してもよい。

この構成によると、第１水平プレート、第２水平プレート、第１及び第２水平プレートの一方に固定されたレール、第１及び第２水平プレートの他方に固定されたブロックを備えた簡素な構成により、コンパクトな構造の水平スライド機構を構成することができる。また、第１及び第２水平プレートに貫通可能で第１及び第２水平プレートに対して上下方向に相対変位する規制ピンにより、水平動作規制部を簡素な構造で構成することができる。

（１０）前記本体部は、前記駆動連結部に連結される部分を有する第１本体部分と、前記第１本体部分の下方に配置され、前記当接部及び前記係合保持部が設けられる第２本体部分と、前記水平スライド機構と、を有し、前記水平スライド機構は、前記第１本体部分と前記第２本体部分との間に設けられ、前記第１本体部分及び前記第２本体部分に連結されていてもよい。

この構成によると、本体部において、駆動連結部に連結される第１本体部分と当接部及び係合保持部が設けられる第２本体部分との間に、水平スライド機構が配置される。このため、水平スライド機構を把持機構の本体部においてコンパクトに組み込むことができる。

（１１）前記搬送装置は、前記把持機構に設けられ、前記当接部から下方に向かって突出可能なように前記本体部に支持されている突出軸を更に備え、前記突出軸は、前記搬送対象に形成されて当該搬送対象の前記頂部で開口する挿入穴に対して、前記当接部から突出して挿入可能に構成されていてもよい。

この構成によると、搬送装置は、把持機構に設けられた突出軸を備えている。そして、突出軸は、当接部から下方に向かって突出可能なように本体部に支持されており、搬送対象の頂部で開口する挿入穴に対して挿入可能である。このため、設置台に対して傾いた状態で搬送対象が設置された場合であっても突出軸を搬送対象の挿入穴に挿入することによって姿勢を矯正することができる。その結果、把持機構は、搬送対象を正しい位置で確実に把持することができる。

本発明によると、搬送対象（金型等）の高さが異なる場合であっても、簡素な構成によって搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置を提供することができる。更に、本発明によると、搬送対象（金型等）の吊り上げ動作及び設置動作の際に、搬送対象と把持機構又は設置位置との間に若干の位置ずれがある場合であっても、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、搬送対象の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る搬送装置および金型の模式的な側面図である。 図１において搬送装置における駆動機構の一部及び把持機構を拡大して示す模式的な側面図である。 搬送装置による金型の吊り上げ動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の吊り上げ動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の吊り上げ動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の吊り上げ動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の吊り上げ動作時における金型の高さの違いに応じた搬送装置の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の吊り上げ動作時における異常検出時の搬送装置の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の設置動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の設置動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の設置動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の設置動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の設置動作時における金型の高さの違いに応じた搬送装置の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 搬送装置による金型の設置動作時における異常検出時の搬送装置の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 本発明の第２実施形態に係る搬送装置の模式的な側面図であって、第２実施形態の搬送装置における駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに示す図である。 第２実施形態の搬送装置の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 本発明の第３実施形態に係る搬送装置の模式的な側面図であって、第３実施形態の搬送装置における駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに示す図である。 第３実施形態の搬送装置の動作の一部の工程を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 第３実施形態に係る把持機構及び金型の一部を拡大して示す模式的な側面図であって、（ａ）は、傾いた状態の金型に突出軸が挿入される際の図である。（ｂ）は、突出軸によって金型の傾きが矯正された状態の図である。 第３実施形態の搬送装置の動作の一部の工程を説明するための一例を示す図であって、駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに模式的に示す側面図である。 本発明の変形例の搬送装置の模式的な側面図であって、変形例の搬送装置における駆動機構の一部及び把持機構を金型とともに示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
［搬送装置及び金型の概略］
図１は、本発明の第１実施形態に係る搬送装置１および金型１００の模式的な側面図である。図１を参照して、搬送装置１は、搬送対象としての金型１００を把持した状態で搬送するための装置として構成されている。搬送装置１による搬送対象としての金型１００（以下、金型１００について、搬送対象１００とも称する）は、例えば、工場にて製品を製造する際に、製品を構成する部品等を搬送するための製造用の器具として用いられる。本実施形態では、金型１００が、伝動ベルトを製造する際に用いられる形態を例にとって説明する。

上記の伝動ベルトとして、Ｖベルト、Ｖリブドベルト、平ベルト等の摩擦伝動ベルトを例示することができる。本実施形態では、伝動ベルトの製造において、金型１００には、成形工程において、成形機によって、ゴムシート、補強布、芯体コード等の構成部材が順に巻き付けられる。次いで、加硫工程において、加硫缶によって、加硫を行うことで、ベルトスリーブが作製される。そして、ベルトスリーブが金型１００から取り外された後に、ベルトスリーブを所定幅に切断することで、伝動ベルトが得られる。

金型１００は、伝動ベルトの製造時、ベルトコンベア機構（図示省略）上に設けられた設置台１１０に設置された状態で、成形工程、加硫工程等の各工程の装置が配置されている場所の間を搬送される。そして、金型１００は、搬送装置１によって、ベルトコンベア機構の設置台１１０から各工程の装置へと移し替えられるように搬送され、或いは、各工程の装置からベルトコンベア機構の設置台１１０へと移し替えられるように搬送される。より具体的には、金型１００は、例えば、搬送装置１によって、ベルトコンベア機構から成形工程を行う成形機へ、成形機からベルトコンベア機構へ、ベルトコンベア機構から加硫工程を行う加硫缶へと移し替えられるように搬送される。尚、図１においては、設置台１１０については、その一部が断面の状態で図示されている。

そして、上記のような金型１００の移し替えの際には、搬送装置１によって、設置台１１０から金型１００を吊り上げる吊り上げ動作と、吊り上げた金型を別の設置台１１０へと下ろして設置する設置動作とが行われる。また、金型１００は、軸方向が上下方向に延びて鉛直向きに立てられた状態で、搬送装置１によって吊り上げ動作及び設置動作が行われる。また、金型１００は、設置台１１０に設置されてベルトコンベア機構にて搬送される際にも、鉛直向きに立てられた状態で、搬送される。

金型１００は、本実施形態では、軸状に形成されており、主軸部１０１と、把持軸部１０２と、挿入軸部１０３と、を有している。

主軸部１０１は、伝動ベルトの成形工程において、ベルトスリーブが巻かれるための部分である。具体的には、主軸部１０１は、円柱状に形成されており、伝動ベルトの成形工程において、成形機によって、ゴムシート、補強布、芯体コード等の構成部材が順に主軸部１０１に巻き付けられる。

把持軸部１０２は、搬送装置１における後述する把持機構１１によって把持される部分として設けられている。把持軸部１０２は、円柱状に延びる主軸部１０１の軸方向における一方の端部から突出して主軸部１０１に一体に形成されている。尚、金型１００は、鉛直向きに立てられた状態で搬送装置１によって吊り上げ動作及び設置動作が行われる際には、把持軸部１０２が、上端側に配置される。即ち、搬送装置１の動作時には、金型１００においては、把持軸部１０２が上端部となる。

また、把持軸部１０２は、円柱状に形成されており、直径が主軸部１０１の直径よりも小さく設定されている。そして、把持軸部１０２は、把持軸部１０２の軸心が主軸部１０１の軸心と同軸となるように、主軸部１０１に一体に設けられている。また、把持軸部１０２は、頂部１０２ａと、溝部１０２ｂと、を有している。

頂部１０２ａは、把持軸部１０２の先端部分を占める領域として構成される。頂部１０２ａには、後述する把持機構１１が下降した際に、把持機構１１における後述の当接部２２が当接する。溝部１０２ｂは、後述する把持機構１１が金型１００を把持するために設けられた溝である。溝部１０２ｂは、把持軸部１０２の外周面において、切り欠き状に形成され、周方向に亘って凹む溝状に形成されている。

挿入軸部１０３は、金型１００が設置台１１０に設置される際に、設置台１１０に設けられた金型１００の設置位置である設置孔１１０ａに挿入されて支持される部分として設けられている。挿入軸部１０３は、円柱状に延びる主軸部１０１の軸方向における把持軸部１０２側とは反対側の端部から突出して主軸部１０１と一体に形成されている。尚、金型１００は、鉛直向きに立てられた状態で搬送装置１によって吊り上げ動作及び設置動作が行われる際には、挿入軸部１０３が、下端側に配置される。即ち、搬送装置１の動作時には、金型１００においては、挿入軸部１０３が下端部となる。尚、金型１００の高さは、金型１００の軸方向の長さとなる。即ち、把持軸部１０２が上端部の状態であり、挿入軸部１０３が下端部の状態であって、軸方向が上下方向に延びた状態において、金型１００の軸方向の長さが、金型１００の高さとなる。

また、挿入軸部１０３は、円柱状に形成されており、直径が主軸部１０１の直径よりも小さく設定されている。挿入軸部１０３の直径は、例えば、把持軸部１０２の直径と略同じ径寸法に設定されている。そして、挿入軸部１０３は、挿入軸部１０３の軸心が主軸部１０１及び把持軸部１０２の軸心と同軸になるように、主軸部１０１に一体に設けられている。

金型１００は、挿入軸部１０３が設置台１１０の設置孔１１０ａに挿入されて支持された状態で、設置台１１０に載置されて設置される。尚、金型１００が設置される設置台１１０は、例えば、図示が省略されたベルトコンベア機構の上に設けられている。金型１００は、挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入されて設置台１１０に設置された状態で、成形工程、加硫工程等の各工程の装置が配置されている場所の間を搬送される。尚、図１では、成形工程が行われる前でベルトスリーブが巻き付けられる前の金型１００が例示されている。よって、図１においては、成形工程を行う成形機が配置された場所まで金型１００を搬送するためのベルトコンベア機構に設けられた設置台１１０に対して、搬送装置１によって、金型１００が設置される動作時の状態が、例示されている。或いは、図１においては、ベルトコンベア機構から成形工程を行う成形機へと金型を移し替えるために、ベルトコンベア機構上の設置台１１０から、搬送装置１によって、金型１００が吊り上げられる動作時の状態が、例示されている。

［搬送装置の全体構成］
搬送装置１は、金型１００を把持する把持機構１１と、把持機構１１を上下方向に駆動する駆動機構１２と、駆動機構１２を移動させる搬送台車１３と、把持機構１１、駆動機構１２、及び搬送台車１３の動作を制御する制御装置１４と、を備えて構成されている。

搬送装置１は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、把持機構１１及び駆動機構１２が作動することで、金型１００が設置されている設置台１１０から金型１００を吊り上げる動作を行うように構成されている。また、搬送装置１は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、把持機構１１及び駆動機構１２が作動することで、金型１００を設置台１１０へと設置する動作を行うように構成されている。

また、搬送装置１は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、把持機構１１によって金型１００を把持した状態で搬送台車１３が作動することで、ベルトコンベア機構上の設置台１１０と各工程の装置との間で金型１００を移送して搬送するように構成されている。例えば、搬送装置１は、成形工程を行う成形機が配置されている場所へと金型１００を搬送するベルトコンベア機構上に設けられた設置台１１０に対して設置動作を行う位置まで、把持機構１１が金型１００を把持した状態で搬送台車１３が移動し、金型１００を搬送する。また、例えば、搬送装置１は、ベルトコンベア機構上に設けられた設置台１１０から金型１００を吊り上げて把持した状態で、成形工程を行う成形機の位置まで搬送台車１３が移動して、金型１００を搬送する。

搬送台車１３は、車体部１３ａ、車輪１３ｂ、車輪１３ｂを回転駆動する電動モータ（図示省略）、等を備えて構成されている。搬送台車１３は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、電動モータが作動することで、車輪１３ｂが回転し、電動ベルトの製造の各工程の装置と設置台１１０が設けられたベルトコンベア機構との間で移動するように構成されている。また、車輪１３ｂは、例えば、電動ベルトの製造の各工程の装置と設置台１１０が設けられたベルトコンベア機構との間で敷設されたレール（図示省略）上を走行する車輪として構成されている。

制御装置１４は、ＣＰＵ等のハードウェア・プロセッサ、メモリ、ユーザによって操作される操作パネル等の操作部、インターフェース回路、等を備えて構成されている。制御装置１４のメモリには、把持機構１１、駆動機構１２、搬送台車１３の作動を制御する制御指令を作成するためのプログラムが記憶されている。ユーザによって操作部が操作されることで、メモリから上記のプログラムがハードウェア・プロセッサによって読み出されて実行される。これにより、上記の制御指令が作成され、その制御指令に基づいて、把持機構１１、駆動機構１２、搬送台車１３が作動する。

次に、搬送装置１において、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作を行う際に作動する把持機構１１及び駆動機構１２の詳細について説明する。

［把持機構の構成］
図２は、図１において搬送装置１における駆動機構１２の一部及び把持機構１１を拡大して示す模式的な側面図である。図１及び図２に示す把持機構１１は、駆動機構１２に連結され、金型１００を把持する機構として設けられている。また、把持機構１１は、駆動機構１２に対してスライド移動可能に連結されており、搬送装置１が金型１００を搬送する際に、高さの異なる金型１００に応じて金型１００を把持する機構として設けられている。そして、把持機構１１は、本体部２１、当接部２２、係合保持部２３、駆動力伝達部２４、水平駆動アクチュエータ２８、等を備えて構成されている。

本体部２１は、把持機構１１において、駆動機構１２に連結される部分として設けられている。本体部２１は、軸部２５と、上梁部２６と、下梁部２７と、を有し、これらがフレーム状に一体に組み合わされて構成されている。

軸部２５は、本実施形態では、本体部２１において、一対で設けられている。一対の軸部２５のそれぞれは、上下方向に延びる円柱状に形成されている。また、一対の軸部２５は、互いに平行に上下方向に延びるように設けられており、各軸部２５は、後述する駆動機構１２において水平方向に延びるように設けられた駆動連結部３１に対して垂直な方向に沿って延びるように配置されている。また、一対の軸部２５のそれぞれには、後述する駆動連結部３１が、上下方向にスライド移動自在に連結されている。

上梁部２６は、一対の軸部２５の上側の端部を連結する部材として設けられており、本体部２１における上端側の部分において、水平方向に延びるように設けられている。このため、上梁部２６は、後述する駆動連結部３１に対して平行に延びるように配置されている。下梁部２７は、一対の軸部２５の下側の端部を連結する部材として設けられており、本体部２１における下端側の部分において、水平方向に延びるように設けられている。下梁部２７は、後述の駆動連結部３１に対して平行に延びるとともに上梁部２６に対しても平行に伸びるように配置されている。

当接部２２は、把持機構１１において、本体部２１に設けられて把持機構１１の下降時に金型１００の頂部１０２ａに当接する部分として設けられている。より具体的には、当接部２２は、本体部２１の下梁部２７から下方に向けて片持ち状に突出して設けられている。また、当接部２２における本体部２１から下方に突出した下端側の先端部分には、円盤状部分２２ａが設けられている。当接部２２は、把持機構１１の本体部２１が後述する駆動機構１２によって駆動されて下降した際に、本体部２１とともに下降する。そして、当接部２２は、本体部２１とともに下降した際に、当接部２２の下端側の先端部分に設けられた円盤状部分２２ａにおいて、設置台１１０に設置された金型１００の頂部１０２ａに対して当接するように、構成されている。尚、円盤状部分２２ａは、金型１００の頂部１０２ａに対して、外形が円形の平坦な面において、安定して面接触した状態で当接するように構成されている。

係合保持部２３は、把持機構１１において、当接部２２が金型１００に当接した状態で金型１００に係合することで金型１００を保持する部分として設けられている。係合保持部２３は、本体部２１の下梁部２７に設けられ、下梁部２７から下方に向けて片持ち状に突出するとともに先端側において水平方向に向かって延びる爪部２３ａが設けられている。そして係合保持部２３は、爪部２３ａにおいて、金型１００の把持軸部１０２に設けられた溝部１０２ｂに対して嵌まり込んで係合可能に構成されている。また、係合保持部２３は、本体部２１の下梁部２７に対して、下梁部２７の長手方向である水平方向に沿ってスライド移動可能に支持されている。

係合保持部２３は、当接部２２と協働して金型１００を把持するように構成されている。即ち、係合保持部２３は、当接部２２が金型１００に当接した状態で本体部２１の下梁部２７に対して水平方向にスライド移動して金型１００に係合し、金型１００に係合保持部２３が係合することで、金型１００が当接部２２及び係合保持部２３によって保持される。尚、係合保持部２３は、当接部２２が金型１００に当接することで、係合保持部２３の先端部分の爪部２３ａが、金型１００の把持軸部１０２の溝部１０２ｂに対して、水平方向における真横の位置に位置合わせされるように、構成されている。このため、係合保持部２３は、当接部２２が金型１００に当接した状態で、本体部２１の下梁部２７に対して水平方向にスライド移動すると、爪部２３ａが金型１００の把持軸部１０２の溝部１０２ｂに嵌まり込んで係合するように、構成されている。

水平駆動アクチュエータ２８は、本体部２１の下梁部２７に設置され、係合保持部２３を下梁部２７の長手方向に沿って水平方向に駆動するように構成されている。水平駆動アクチュエータ２８は、例えば、圧縮空気で作動するシリンダ機構を備えて構成され、シリンダ機構に圧縮空気が給排されることで、シリンダ機構におけるピストン部が水平方向に沿って変位するように構成されている。そして、シリンダ機構のピストン部は、係合保持部２３に連結されており、係合保持部２３は、ピストン部の変位とともに、水平方向に沿って下梁部２７に対してスライド移動するように構成されている。水平駆動アクチュエータ２８は、制御装置１４からの制御指令に基づいて圧縮空気の給排が制御されることで作動するように構成されている。即ち、制御装置１４からの制御指令に基づいて、図示が省略された圧縮空気の供給源が制御されて水平駆動アクチュエータ２８への圧縮空気の給排が制御され、水平駆動アクチュエータ２８が作動するように構成されている。

駆動力伝達部２４は、後述する駆動機構１１の駆動連結部３１が軸部２５に沿って上方に変位したときに駆動連結部３１と当接し、上方に変位する駆動連結部３１からの駆動力を本体部２１に伝達して本体部２１を駆動連結部３１とともに上方に変位させる部材として設けられている。また、駆動力伝達部２４は、本体部２１の軸部２５に沿って装着されたバネ部材として設けられ、本実施形態では、コイルバネとして設けられている。また、駆動力伝達部２４は、一対の軸部２５に対応して、一対で設けられている。

コイルバネとして設けられた一対の駆動力伝達部２４のそれぞれは、本体部２１の各軸部２５が内側に挿入された状態で、即ち、各軸部２５の外周に対して摺動自在に嵌められた状態で、各軸部２５に沿って装着されている。また、各駆動力伝達部２４は、本体部２１の上梁部２６と後述する駆動機構１１の駆動連結部３１との間に配置されている。そして、コイルバネとして設けられた各駆動力伝達部２４のそれぞれは、一端側の端部が本体部２１の上梁部２６の下面に固定されており、他端側の端部が後述の駆動連結部３１に当接可能に配置されている。

上記の構成により、駆動力伝達部２４は、後述の駆動連結部３１が軸部２５に沿って上方に変位したときに駆動連結部３１と当接するように構成されている。更に、駆動力伝達部２４は、上方に変位する駆動連結部３１からの駆動力を本体部２１に伝達して本体部２１を駆動連結部３１とともに上方に変位させるように構成されている。

［駆動機構の構成］
図１に示す駆動機構１２は、把持機構１１を上下方向に駆動する機構として構成されている。そして、駆動機構１２は、駆動連結部３１、上下駆動部３２、上方変位センサ３３、下方変位センサ３４、等を備えて構成されている。

駆動連結部３１は、駆動機構１２において、把持機構１１の本体部２１に連結された部分として設けられており、本体部２１に設けられた軸部２５に対して上下方向にスライド移動自在に連結されている。また、駆動連結部３１は、駆動連結バー３１ａと、一対のスライドブッシュ３１ｂとを備えている。

駆動連結バー３１ａは、上下駆動部３２に対して片持ち状に支持されて水平方向に沿って片持ち状に延びる部材として設けられている。駆動連結バー３１ａには、スライドブッシュ３１ｂが嵌め込まれて固定される貫通孔が設けられている。駆動連結バー３１ａに設けられた貫通孔は、一対のスライドブッシュ３１ｂに対応して一対で設けられ、上下方向に駆動連結バー３１ａを貫通するように設けられている。

一対のスライドブッシュ３１ｂのそれぞれは、円筒状の摺動用部材として設けられ、外周側において駆動連結バー３１ａの貫通孔に嵌め込まれて固定されている。そして、各スライドブッシュ３１ｂは、本体部２１の各軸部２５が挿通されている。また、スライドブッシュ３１ｂは、各軸部２５の外周に対して摺動自在な状態で、各軸部２５に装着されている。即ち、スライドブッシュ３１ｂの内周面は、各軸部２５の外周面に対して摺動自在に構成されている。

尚、スライドブッシュ３１ｂは、リニアブッシュ、リニアブッシング、リニアベアリング、リニアボール軸受けなどと呼ばれる要素として構成されていてもよい。また、スライドブッシュ３１ｂは、本実施形態で例示した形態以外の他の直動機構として構成されていてもよく、無給油ブッシュ、ミニチュアボールガイド、ボールスプライン、リニアガイドなどを用いて構成される形態が実施されてもよい。

駆動連結部３１は、上記のように構成されていることで、本体部２１の軸部２５に対して上下方向にスライド移動自在に連結されている。駆動連結部３１が後述の上下駆動部３２によって駆動されて軸部２５に沿って上方に変位すると、駆動連結部３１のスライドブッシュ３１ｂが駆動力伝達部２４に当接する。そして、駆動連結部３１は、駆動力伝達部２４に当接した状態で更に上方に変位することで、本体部２１を駆動連結部３１とともに上方に変位させる。また、駆動連結部３１は、コイルバネとして設けられた駆動力伝達部２４が自然長の状態で駆動力伝達部２４の下端部から更に下方に変位すると、駆動力伝達部２４の下端部から離間した状態で軸部２５に沿って下方に変位する。このとき、駆動連結部３１は、軸部２５に沿って下方に変位することで、本体部２１に対して下方に相対変位することになる。

上下駆動部３２は、片持ち状態で支持した駆動連結部３１を上下方向に駆動する機構として構成されている。上下駆動部３２は、本実施形態では、ボールネジ機構として設けられ、駆動モータ３２ａ、ねじ軸３２ｂ、ボールねじ３２ｃ、ハウジング（図示省略）、等を備えて構成されている。ハウジングは、駆動モータ３２ａが設置されるとともに、ボールねじ３２ｃが上下方向に移動するようにボールネジ３２ｃの移動方向をガイドするガイド部を有して構成されている。また、駆動モータ３２ａが設置されてボールネジ３２ｃの移動方向をガイドするハウジングは、搬送台車１３の車体部１３ａに設置されている。

駆動モータ３２ａは、電動サーボモータとして構成され、制御装置１４からの制御指令に基づいて作動し、ねじ軸３２ｂを回転駆動するように構成されている。また、駆動モータ３２ａは、制御装置１４からの制御指令に基づいて回転数が制御され、ねじ軸３２ｂを所定の回転数に亘って回転させるように構成されている。

ねじ軸３２ｂは、軸棒に螺旋状のねじ溝が形成された軸部材として設けられ、軸方向が上下方向に沿って延びるように配置されている。そして、ねじ軸３２ｂは、上端側において駆動モータ３２ａに連結され、下端側において搬送台車の車体部１３ａに対して軸受（図示省略）を介して回転自在に支持されている。駆動モータ３２ａが回転することで、ねじ軸３２ｂは、上下方向に延びる軸心周りに回転駆動される。

ボールねじ３２ｃは、ねじ軸３２ｂが貫通するナット部と、ナット部の内側とねじ軸３２ｂとの間に配置された複数のボールとを有している。ナット部は、ねじ軸３２ｂのねじ溝に対向するねじ溝が形成されており、複数のボールは、ナット部のねじ溝とねじ軸３２ｂのねじ溝との間で両方の溝に対して転動自在に嵌まり込むように配置されている。駆動モータ３２ａによって駆動されてねじ軸３２ｂが軸心回りに回転することで、ボールねじ３２ｃのナット部とねじ軸３２ｂとの間で複数のボールが循環し、ボールねじ３２ｃが、ハウジングのガイド部によって移動方向が上下方向にガイドされながら、ねじ軸３２ｂに対して軸方向に相対移動する。

また、ボールねじ３２ｃは、そのナット部において、駆動連結部３１の駆動連結バー３１ａが固定されている。即ち、駆動連結部３１は、ボールねじ３２ｃにおいて、上下駆動部３２に支持されている。そして、駆動連結部３１は、ねじ軸３２ｂに対して軸方向に沿って上下方向に変位するボールねじ３２ｃに固定されていることで、ボールねじ３２ｃとともに上下方向に変位するように構成されている。

上下駆動部３２は、上記のように構成されていることで、駆動連結部３１を上下方向に変位させるように構成されている。そして、本実施形態においては、上下駆動部３２による駆動連結部３１の上下方向の変位量は、所定の値（所定の距離）に設定されている。即ち、制御装置１４は、駆動モータ３２ａを所定の回転数だけ回転させるように制御し、ねじ軸３２ｂを所定の回転数だけ回転させる。これにより、駆動機構１２においては、上下駆動部３２が、駆動連結部３１を上下方向に所定の距離だけ変位させるように、構成されている。このため、高さの異なる金型１００を把持機構１１によって把持する場合であっても、上下駆動部３２は、駆動連結部３１を上下方向に所定の距離だけ変位させるように構成されている。よって、駆動機構１２によって把持機構１１を駆動して高さの高い金型１００を把持する場合は、駆動連結部３１が把持機構１１の軸部２５に対して相対変位してスライド移動する距離が長くなる。一方、駆動機構１２によって把持機構１１を駆動して高さの低い金型１００を把持する場合は、駆動連結部３１が把持機構１１の軸部２５に対して相対変位してスライド移動する距離が短くなる。

上方変位センサ３３は、駆動力伝達部２４に駆動連結部３１から所定の負荷より大きい負荷が作用して駆動力伝達部２４が所定の変位量以上収縮した際に、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位したことを検出するセンサとして構成されている。

上方変位センサ３３は、本実施形態では、近接センサとして構成されている。上方変位センサ３３を構成する近接センサとしては、例えば、誘導形、静電容量形の近接センサを用いることができる。また、上方変位センサ３３は、駆動連結部３１に取り付けられて駆動連結部３１から上方に向かって片持ち状に延びたセンサ支持部３３ａによって支持されている。また、上方変位センサ３３は、金型１００が把持機構１１によって正常に吊り下げられた状態で、本体部２１の上梁部２６に対向する位置に位置するように、センサ支持部３３ａに対して支持されている。尚、コイルバネとして構成された駆動力伝達部２４は、金型１００の重量に対して、十分に硬いバネとして設けられており、即ち、十分にバネ定数の大きいバネとして設けられている。このため、駆動力伝達部２４は、金型１００が把持機構１１によって正常に吊り下げられた状態では、わずかな変位量しか収縮をしないように構成されている。

また、上方変位センサ３３は、駆動力伝達部２４が所定の変位量収縮して駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量だけ上方に相対変位すると、駆動連結部３１に固定されたセンサ支持部３３ａとともに、本体部２１に対して上記の所定の変位量だけ上方に相対変位する。そして、上方変位センサ３３は、本体部２１に対して上記の所定の変位量だけ上方に相対変位することで、本体部２１の上梁部２６に対向する位置から上梁部２６の上方へ外れた位置へと変位するように、センサ支持部３３ａに設けられている。近接センサとして構成された上方変位センサ３３は、上梁部２６の上方へ外れた位置へと変位したことを検出することで、駆動力伝達部２４が所定の変位量以上収縮して、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位したことを検出するように、構成されている。

把持機構１１に駆動連結部３１から所定の負荷より大きい負荷が作用して、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位すると、そのことが、上方変位センサ３３によって検出される。このため、金型１００の吊り上げ動作の際に異常が生じて駆動連結部３１から過大な駆動力が作用した場合に、そのことを検出することができる。例えば、金型１００が設置孔１１０ａに対して固着して取り出しにくい状態で設置されている場合のように、金型１００の吊り上げ動作に異常が生じている場合を検出することができる。

上方変位センサ３３は、制御装置１４に接続されており、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位したことを検出すると、その検出結果の信号を制御装置１４に送信する。制御装置１４は、上方変位センサ３３から検出結果の信号を受信すると、駆動機構１２の作動を停止させる。これにより、金型１００の吊り上げ動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部３１から過大な駆動力を把持機構１１に作用させて、駆動機構１２或いは把持機構１１を破損させてしまうことが防止される。

下方変位センサ３４は、駆動連結部３１が本体部２１における所定位置よりも下方に変位した際に、駆動連結部３１が本体部２１に対して上記の所定位置よりも下方に変位したことを検出するセンサとして構成されている。

下方変位センサ３４は、本実施形態では、近接センサとして構成されている。下方変位センサ３４を構成する近接センサとしては、例えば、誘導形、静電容量形の近接センサを用いることができる。また、下方変位センサ３４は、駆動連結部３１に取り付けられて駆動連結部３１から下方に向かって片持ち状に延びたセンサ支持部３４ａによって支持されている。また、下方変位センサ３４は、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入されて金型１００が設置台１１０に適切に設置され、駆動連結部３１が所定の距離分だけ下方に変位して停止した状態で、本体部２１の下梁部２７よりも上方の位置又は下梁部２７に対向する位置に位置するように、センサ支持部３４ａに対して支持されている。

また、下方変位センサ３４は、駆動連結部３１が本体部２１における所定位置よりも下方に変位した際に、本体部２１の下梁部２７に対向する位置を通過して下梁部２７の下方へ外れた位置へと変位するように、センサ支持部３４ａに設けられている。より具体的には、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに適切に嵌らずに金型１００が設置台１１０に適切に設置されない状態で、駆動連結部３１が更に下方に変位すると、駆動連結部３１が本体部２１における所定位置よりも下方に変位し、下方変位センサ３４が、下梁部２７の下方へ外れた位置へと変位する。尚、上記の所定位置は、例えば、軸部２５における下梁部２７側の位置であって、駆動連結部３１が下梁部２７に当接しない範囲の位置に設定される。駆動連結部３１に対してセンサ支持部３４ａを介して支持される下方変位センサ３４の位置は、駆動連結部３１が上記の所定位置に達したときに、下梁部２７の下端位置に対応する位置となるように、設定される。近接センサとして構成された下方変位センサ３４は、下梁部２７の下方へ外れた位置へと変位したことを検出することで、駆動連結部３１が本体部２１の所定位置よりも下方に変位したことを検出するように構成されている。

駆動連結部３１が本体部２１に対して所定位置よりも下方に変位すると、そのことが、下方変位センサ３４によって検出される。このため、金型１００の設置動作の際に異常が生じて金型１００が設置孔１１０ａに適切に嵌らず、金型１００が設置台１１０に適切に設置されていないにも関わらず駆動連結部３１のみが本体部２１に対して過度に下降した場合に、そのことを検出することができる。

下方変位センサ３４は、制御装置１４に接続されており、駆動連結部３１が本体部２１の所定位置よりも下方に変位したことを検出すると、その検出結果の信号を制御装置１４に送信する。制御装置１４は、下方変位センサ３４から検出結果の信号を受信すると、駆動機構１２の作動を停止させる。これにより、金型１００の設置動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部３１が把持機構１１に対して過度に変位してしまい、駆動機構１２或いは把持機構１１を破損させてしまうことが防止される。

［搬送装置の動作］
次に、搬送装置１の動作について説明する。搬送装置１は、ベルトコンベア機構上の設置台１１０から各工程の装置へと金型１００を移し替えるように搬送し、或いは、各工程の装置からベルトコンベア機構上の設置台１１０へと金型１００を移し替えるように搬送する動作を行う。そして、搬送装置１は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、把持機構１１によって金型１００を把持した状態で搬送台車１３が作動することで、ベルトコンベア機構上の設置台１１０と各工程の装置との間で金型１００を移送して搬送する動作を行う。

また、搬送装置１は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、把持機構１１及び駆動機構１２が作動することで、金型１００が設置されている設置台１１０から金型１００を吊り上げる吊り上げ動作を行う。また、搬送装置１は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、把持機構１１及び駆動機構１２が作動することで、金型１００を設置台１１０へと設置する設置動作を行う。以下、搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作及び設置動作について更に詳しく説明する。

［金型の吊り上げ動作］
図３乃至図６は、搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構１１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作が行われる場合は、図３に示すように、金型１００は、設置孔１１０ａに挿入された状態で、設置台１１０に設置されている。そして、金型１００の吊り上げ動作が開始される際には、設置台１１０に設置された搬送対象の金型１００の上方に把持機構１１が配置される位置まで、搬送台車１３が駆動機構１２を移動させる。金型１００の上方に把持機構１１が配置された状態で、金型１００の吊り上げ動作が開始される。

金型１００の吊り上げ動作が開始される際には、上記のように、金型１００の上方に把持機構１１が配置された状態で、制御装置１４の制御指令に基づいて、駆動機構１２が作動する。このとき、駆動機構１２は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、上下駆動部３２の駆動モータ３２ａが所定の回転数だけ回転し、上下駆動部３２が駆動連結部３１が下方に向かって所定の距離だけ下降する。

上記の駆動機構１２の動作の開始時には、把持機構１１は、軸部２５にてスライド移動自在に連結された駆動連結部３１に対して、駆動力伝達部２４にて当接した状態で、支持されている。この状態で、上下駆動部３２が駆動連結部３１を下降させ、図３にて矢印で示すように、駆動連結部３１とともに把持機構１１が金型１００に向かって下降する。そして、把持機構１１が金型１００の近傍まで下降すると、まず、把持機構１１の当接部２２が、金型１００の頂部１０２ａに当接する。駆動連結部３１は、把持機構１１の本体部２１の軸部２５に上下にスライド移動自在に連結されているため、図４に示すように、当接部２２が金型１００の頂部１０２ａに当接して本体部２１の金型１００に対する相対位置が変化しない状態で、駆動連結部３１のみが本体部２１の軸部２５に沿って（図４に矢印で示す方向に）スライドしながら下降する。

そして、上下駆動部３２による駆動連結部３１の上下方向の変位量が所定の値（所定の距離）に設定されているため、駆動連結部３１は、本体部２１の軸部２５の途中位置で停止する（図５を参照）。当接部２２が金型１００の頂部１０２ａに当接しているともに駆動連結部３１が停止した状態で、制御装置１４の制御指令に基づいて、把持機構１１の水平駆動アクチュエータ２８が作動し、係合保持部２３が、水平方向に下梁部２７に沿って把持軸部１０２に向かって（図５にて矢印で示す方向に向かって）スライド移動する。そして、図５に示すように、係合保持部２３の先端部分の爪部２３ａが、金型１００の把持軸部１０２の溝部１０２ｂに対して嵌まり込んで係合する。このように、係合保持部２３が金型１００に係合することで、当接部２２と係合保持部２３による金型１００の把持動作が完了する。

金型１００の把持動作が完了すると、制御装置１４からの制御指令に基づいて、上下駆動部３２の駆動モータ３２ａが作動し、上下駆動部３２が駆動連結部３１を上昇させる。駆動連結部３１は、上昇開始時は、本体部２１の軸部２５に対してスライド移動しながら上昇する。そして、駆動連結部３１が本体部２１の軸部２５に沿って上方に変位すると、駆動連結部３１は、把持機構１１における駆動力伝達部２４に当接する。そして、駆動連結部３１が駆動力伝達部２４に当接すると、図６に示すように、上方に変位する駆動連結部３１からの駆動力が本体部２１に伝達されて本体部２１が駆動連結部３１とともに上方に（図６にて矢印で示す方向に）変位する。これにより、把持機構１１が金型１００を把持した状態で上昇し、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａから抜き出され、金型１００が吊り上げられる動作が行われることになる。駆動連結部３１が上方の所定の高さ位置まで上昇すると、駆動機構１２の作動が停止し、金型１００の吊り上げ動作が完了する。金型１００の吊り上げ動作が完了すると、制御装置１４からの制御指令に基づいて、搬送台車１３が作動し、把持した金型１００の搬送が行われる。

ここで、金型１００の吊り上げ動作時における金型１００の高さの異なる場合の搬送装置１の動作について更に説明する。図７は、搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作時における金型１００の高さの違いに応じた搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構１１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。尚、図７（ａ）は、搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作時における金型１００の高さが高い場合の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図である。一方、図７（ｂ）は、搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作時における金型１００の高さが低い場合の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図である。

金型１００の吊り上げ動作の際には、搬送装置１は、上述のように作動する。このため、把持機構１１が金型１００の吊り上げ動作のために下降する際、図７（ａ）に示すように、金型１００の高さが高い場合は、把持機構１１の当接部２２が高い位置にて金型１００の頂部１０２ａに当接する。そして、本体部２１の金型１００に対する相対位置が変化しない状態で、駆動連結部３１のみが本体部２１の軸部２５にスライドしながら下降し、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部３１は、本体部２１の軸部２５の途中位置で停止する。尚、図７では、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階での駆動連結部３１の停止位置を二点鎖線で示している。そして、駆動連結部３１の下降動作の停止後、前述の通り、把持機構１１による把持動作が行われ、金型１００が吊り上げられる動作が行われる。尚、図７（ａ）は、高さの高い金型１００に対して把持機構１１による把持動作が行われ、金型１００が吊り上げられる動作が行われる前の状態を例示している。

一方、把持機構１１が金型１００の吊り上げ動作のために下降する際、図７（ｂ）に示すように、金型１００の高さが低い場合は、把持機構１１の当接部２２が低い位置にて金型１００の頂部１０２ａに当接する。そして、本体部２１の金型１００に対する相対位置が変化しない状態で、駆動連結部３１のみが本体部２１の軸部２５にスライドしながら下降し、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部３１は、本体部２１の軸部２５の途中位置で停止する。そして、前述の通り、把持機構１１による把持動作が行われ、金型１００が吊り上げられる動作が行われる。尚、図７（ｂ）は、高さの低い金型１００に対して把持機構１１による把持動作が行われ、金型１００が吊り上げられる動作が行われる前の状態を例示している。

上記の通り、搬送装置１によると、金型１００の高さが異なる場合であっても、把持機構１１の下降位置を個別に制御する必要がなく、制御装置１４に対して金型情報を入力する必要もない。よって、搬送装置１によると、金型１００の高さが異なる場合であっても、金型１００の吊り上げ動作に容易に対応できるため、金型１００の吊り上げ動作の自動化を容易に達成することができる。また、搬送装置１によると、金型１００の吊り上げ動作に容易に対応できる構成を、把持機構１１に当接部２２及び駆動力伝達部２４を設けるとともに、駆動機構１２の駆動連結部３１が把持機構１１の本体部２１の軸部２５にスライド移動自在に連結された簡素な構成によって実現することができる。

次に、金型１００の吊り上げ動作の際の異常検出時の搬送装置１の動作について更に説明する。図８は、搬送装置１による金型１００の吊り上げ動作時における異常検出時の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構１１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。尚、図８（ａ）は、金型１００の吊り上げ動作時に異常が検出されていない正常な場合の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図である。一方、図８（ｂ）は、金型１００の吊り上げ動作時に異常が検出された場合の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図である。

金型１００の吊り上げ動作が行われる際には、前述の通り、把持機構１１による把持動作が行われ、駆動連結部３１が上昇して駆動力伝達部２４に当接し、駆動連結部３１とともに把持機構１１が上昇し、金型１００が吊り上げられる動作が行われる。このとき、図８（ａ）に示す正常な場合は、駆動連結部３１が駆動力伝達部２４に当接して上昇すると、駆動連結部３１とともに、把持機構１１及び把持機構１１に把持された金型１００が上昇する。このとき、上方変位センサ３３は、本体部２１の上梁部２６に対向する位置に位置しており、金型１００が把持機構１１によって正常に吊り下げられた状態であることが検知されており、金型１００の吊り上げ動作の際の異常は検出されない。

一方、図８（ｂ）に示すように、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに固着等して取り出しにくい状態で金型１００が設置台１１０に設置されている場合は、上方変位センサ３３によって、金型１００の吊り上げ動作時の異常が検出される。挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに固着等して金型１００が設置台１１０から取り出しにくい状態の場合は、駆動連結部３１が駆動力伝達部２４に当接して上昇すると、金型１００及び本体部２１は上昇せず、駆動力伝達部２４が収縮し、駆動連結部３１が本体部２１に対して上方に相対変位する。そして、駆動力伝達部２４が所定の変位量収縮し駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量だけ上方に相対変位する。

上記に伴い、上方変位センサ３３は、駆動連結部３１に固定されたセンサ支持部３３ａとともに、本体部２１に対して上記の所定の変位量だけ上方に相対変位する。そして、上方変位センサ３３は、本体部２１に対して上記の所定の変位量だけ上方に相対変位することで、本体部２１の上梁部２６に対向する位置から上梁部２６の上方へ外れた位置へと変位する。上方変位センサ３３は、上梁部２６の上方へ外れた位置へと変位したことを検出することで、駆動力伝達部２４が所定の変位量以上収縮して、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位したことを検出する。これにより、上方変位センサ３３によって、金型１００の吊り上げ動作時の異常が検出される。

上方変位センサ３３は、上記のようにして金型１００の吊り上げ動作時の異常を検出すると、その検出結果の信号を制御装置１４に送信する。上方変位センサ３３から検出結果の信号を受信した制御装置１４は、駆動機構１２の作動を停止させる。これにより、金型１００の吊り上げ動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部３１から過大な駆動力を把持機構１１に作用させて、駆動機構１２或いは把持機構１１を破損させてしまうことが防止される。

［金型の設置動作］
図９乃至図１２は、搬送装置１による金型１００の設置動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構１１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。搬送装置１による金型１００の設置動作が行われる場合は、図９に示すように、金型１００は、搬送装置１において把持機構１１に把持された状態で保持されている。そして、金型１００の設置動作が開始される際には、設置台１１０における金型１００を設置する設置位置である設置孔１１０ａの上方に把持機構１１に把持された金型１００が配置される位置まで、搬送台車１３が駆動機構１２を移動させる。把持機構１１に把持された金型１００が設置位置である設置孔１１０ａの上方に配置された状態で、金型１００の設置動作が開始される。

金型１００の設置動作が開始される際には、上記のように、把持機構１１に把持された金型１００が設置孔１１０ａの上方に配置された状態で、制御装置１４の制御指令に基づいて、駆動機構１２が作動する。このとき、駆動機構１２は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、上下駆動部３２の駆動モータ３２ａが所定の回転数だけ回転し、上下駆動部３２が駆動連結部３１が下方に向かって所定の距離だけ下降する。

上記の駆動機構１２の動作の開始時には、金型１００を当接部２２と係合保持部２３とで把持した状態の把持機構１１は、軸部２５にてスライド移動自在に連結された駆動連結部３１に対して、駆動力伝達部２４に当接した状態で、支持されている。この状態で、上下駆動部３２が駆動連結部３１を下降させる。これにより、図９にて矢印で示すように、金型１００を把持した把持機構１１が駆動連結部３１とともに下降し、金型１００が設置位置である設置孔１１０ａに向かって下降する。金型１００が設置孔１１０ａまで下降し、挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入されて金型１００が設置孔１１０ａに設置されると、把持機構１１は、金型１００とともに下降を停止する。そして、金型１００が設置孔１１０ａに設置されて把持機構１１が金型１００とともに停止した状態で、図１０に示すように、駆動連結部３１のみが本体部２１の軸部２５に沿って（図１０にて矢印で示す方向に沿って）スライドしながら下降する。

そして、上下駆動部３２による駆動連結部３１の上下方向の変位量が所定の値（所定の距離）に設定されているため、駆動連結部３１は、本体部２１の軸部２５の途中位置で停止する（図１１を参照）。駆動連結部３１が停止した状態で、制御装置１４の制御指令に基づいて、把持機構１１の水平駆動アクチュエータ２８が作動し、係合保持部２３が、水平方向に沿って把持軸部１０２と反対側に向かって（図１１にて矢印で示す方向に向かって）スライド移動する。そして、図１１に示すように、係合保持部２３の先端部分の爪部２３ａが、金型１００の溝部１０２ｂから外れ、係合保持部２３の金型１００への係合が解除される。このように、係合保持部２３の金型１００への係合が解除されることで、把持機構１１による金型１００の把持が解除される。

金型１００の把持が解除されると、制御装置１４からの制御指令に基づいて、上下駆動部３２の駆動モータ３２ａが作動し、上下駆動部３２が駆動連結部３１を上昇させる。駆動連結部３１は、上昇開始時は、本体部２１の軸部２５に対してスライド移動しながら上昇する。そして、駆動連結部３１が本体部２１の軸部２５に沿って上方に変位すると、駆動連結部３１は、把持機構１１における駆動力伝達部２４に当接する。そして、駆動連結部３１が駆動力伝達部２４に当接すると、上方に変位する駆動連結部３１からの駆動力が本体部２１に伝達されて本体部２１が駆動連結部３１とともに上方に（図１２にて矢印で示す方向に）変位する。これにより、把持機構１１は、金型１００の把持動作を解除した状態で上昇し、金型１００の設置位置への設置動作が終了することになる。

ここで、金型１００の設置動作時における金型１００の高さの異なる場合の搬送装置１の動作について更に説明する。図１３は、搬送装置１による金型１００の設置動作時における金型１００の高さの違いに応じた搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構１１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。尚、図１３（ａ）は、搬送装置１による金型１００の設置動作時における金型１００の高さが高い場合の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図である。一方、図１３（ｂ）は、搬送装置１による金型１００の設置動作時における金型１００の高さが低い場合の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図である。

金型１００の設置動作の際には、搬送装置１は、上述のように作動する。このため、把持機構１１が金型１００の設置動作のために下降する際、把持機構１１は、設置位置である設置孔１１０ａに設置されて下降を停止した金型１００とともに下降を停止する。このため、図１３（ａ）に示すように、金型１００の高さが高い場合は、把持機構１１は、高さの高い位置にて下降を停止することになる。そして、把持機構１１が金型１００とともに停止した状態で、駆動連結部３１のみが本体部２１の軸部２５にスライドしながら下降し、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部３１は、本体部２１の軸部２５の途中位置で停止する。尚、図１３では、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階での駆動連結部３１の停止位置を二点鎖線で示している。そして、駆動連結部３１の下降動作の停止後、前述の通り、把持機構１１による把持を解除する動作が行われ、把持機構１１が上昇し、金型１００の設置動作が完了する。尚、図１３（ａ）は、高さの高い金型１００の設置動作が行われ、把持機構１１による把持の解除が行われる前の状態を例示している。

一方、把持機構１１が金型１００の設置動作のために下降する際、図１３（ｂ）に示すように、金型１００の高さが低い場合は、設置位置である設置孔１１０ａに設置された金型１００とともに下降を停止した把持機構１１は、高さの低い位置にて下降を停止することになる。そして、把持機構１１が金型１００とともに停止した状態で、駆動連結部３１のみが本体部２１の軸部２５にスライドしながら下降し、上下方向の変位量が設定された所定の距離に達した段階で、駆動連結部３１は、本体部２１の軸部２５の途中位置で停止する。そして、前述の通り、把持機構１１による把持を解除する動作が行われ、把持機構１１が上昇し、金型１００の設置動作が完了する。尚、図１３（ｂ）は、高さの低い金型１００の設置動作が行われ、把持機構１１による把持の解除が行われる前の状態を例示している。

上記の通り、搬送装置１によると、金型１００の高さが異なる場合であっても、把持機構１１の下降位置を個別に制御する必要がなく、制御装置１４に対して金型情報を入力する必要もない。よって、搬送装置１によると、金型１００の高さが異なる場合であっても、金型１００の設置動作に容易に対応できるため、金型１００の設置動作の自動化を容易に達成することができる。また、搬送装置１によると、金型１００の設置動作に容易に対応できる構成を、把持機構１１に当接部２２及び駆動力伝達部２４を設けるとともに、駆動機構１２の駆動連結部３１が把持機構１１の本体部２１の軸部２５にスライド移動自在に連結された簡素な構成によって実現することができる。

次に、金型１００の設置動作の際の異常検出時の搬送装置１の動作について更に説明する。図１４は、搬送装置１による金型１００の設置動作時における異常検出時の搬送装置１の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構１１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。尚、図１４（ａ）は、金型１００の設置動作時に異常が発生し、異常を検出する直前の搬送装置１の状態を示す図である。一方、図１４（ｂ）は、金型１００の設置動作時に異常が発生し、異常を検出した搬送装置１の状態を示す図である。

金型１００の設置動作が行われる際には、前述の通り、金型１００を把持した把持機構１１が駆動連結部３１とともに下降し、金型１００が設置位置である設置孔１１０ａに向かって下降する。このとき、動作が正常に行われる場合は、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入されて金型１００が設置台１１０に適切に設置され、駆動連結部３１が、設定された所定の距離分だけ下方に変位した状態で停止する。この状態では、下方変位センサ３４は、本体部２１の下梁部２７よりも上方の位置又は下梁部２７に対向する位置に位置している（図１１及び図１３を参照）。このため、金型１００が設置位置である設置孔１１０ａに正常に設置された状態であることが検知されており、金型１００の設置動作の際の異常は検出されない。

一方、図１４に示すように、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに適切に嵌らずに金型１００が設置台１１０に適切に設置されない状態が発生した場合は、下方変位センサ３４によって、金型１００の設置動作の異常が検出される。図１４では、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに適切に嵌らずに異常が発生した場合として、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａの縁に当接した場合を例示している。

図１４（ａ）に示すように、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに適切に嵌らずに異常が発生すると、金型１００が下降を停止するとともに、金型１００を把持した把持機構１１も下降を停止する。しかし、異常が発生して金型１００及び把持機構１１が下降を停止しても、駆動連結部３１は、停止せず、設定された所定の距離に達するまで下降を継続しようとする。このとき、把持機構１１は、金型１００が正常に設置された状態で停止する予定の位置よりも高い位置に位置している。このため、駆動連結部３１は、本体部２１に対して、金型１００が正常に設置される場合よりも更に下方に相対変位することになる。

そして、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに適切に嵌っていない状態で、駆動連結部３１が更に下方に変位すると、図１４（ｂ）に示すように、駆動連結部３１が本体部２１における所定位置よりも下方に変位する。これに伴い、下方変位センサ３４も、駆動連結部３１に固定されたセンサ支持部３４ａとともに、駆動連結部３１の変位量と同じ変位量だけ本体部２１に対して下方に変位する。そして、下方変位センサ３４は、駆動連結部３１の変位量と同じ変位量だけ本体部２１に対して下方に変位することで、本体部２１の下梁部２７に対向する位置を通過して下梁部２７の下方へ外れた位置へと変位する。下方変位センサ３４は、下梁部２７の下方へ外れた位置へと変位したことを検出することで、駆動連結部３１が本体部２１の所定位置よりも下方に変位したことを検出する。これにより、下方変位センサ３４によって、金型１００の設置動作時の異常が検出される。

下方変位センサ３４は、上記のようにして金型１００の設置動作時の異常を検出すると、その検出結果の信号を制御装置１４に送信する。下方変位センサ３４から検出結果の信号を受信した制御装置１４は、駆動機構１２の作動を停止させる。これにより、金型１００の設置動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部３１が把持機構１１に対して過度に変位してしまい、駆動機構１２或いは把持機構１１を破損させてしまうことが防止される。

［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態によると、金型（搬送対象）１００の高さが異なる場合であっても、金型１００の吊り上げ動作に容易に対応できるため、金型１００の吊り上げ動作の自動化を容易に達成することができる。また、本実施形態によると、金型１００の吊り上げ動作に容易に対応できる構成を、把持機構１１に当接部２２及び駆動力伝達部２４を設けるとともに、駆動機構１２の駆動連結部３１が把持機構１１の本体部２１の軸部２５にスライド移動自在に連結された簡素な構成によって実現することができる。

また、本実施形態によると、金型１００の高さが異なる場合であっても、金型１００の設置動作に容易に対応できるため、金型１００の設置動作の自動化を容易に達成することができる。また、本実施形態によると、金型１００の設置動作に容易に対応できる構成を、把持機構１１に当接部２２及び駆動力伝達部２４を設けるとともに、駆動機構１２の駆動連結部３１が把持機構１１の本体部２１の軸部２５にスライド移動自在に連結された簡素な構成によって実現することができる。

従って、本実施形態によると、金型１００の高さが異なる場合であっても、簡素な構成によって金型１００の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置１を提供することできる。

また、本実施形態によると、駆動力伝達部２４がバネ部材として構成されるため、金型１００の吊り上げ動作の際に駆動連結部３１から過大な駆動力が作用した場合であっても、バネ部材の弾性変形によって吸収し、本体部２１に過大な応力が生じてしまうこと抑制することができる。

また、本実施形態によると、把持機構１１に駆動連結部３１から所定の負荷より大きい負荷が作用して、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定の変位量以上の距離を上方に相対変位すると、そのことが、上方変位センサ３３によって検出される。このため、金型１００の吊り上げ動作の際に異常が生じて駆動連結部３１から過大な駆動力が作用した場合に、そのことを検出することができる。例えば、金型１００が設置位置である設置孔１１０ａに対して固着して取り出しにくい状態で設置されている場合のように、金型１００の吊り上げ動作に異常が生じている場合を検出することができる。このように、金型１００の吊り上げ動作の際の異常を検出できることで、その検出結果に基づいて、搬送装置１の動作を停止させることができる。これにより、金型１００の吊り上げ動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部３１から過大な駆動力を把持機構１１に作用させて、駆動機構１２或いは把持機構１１を破損させてしまうことを防止することができる。

また、本実施形態によると、駆動連結部３１が本体部２１に対して所定位置よりも下方に変位すると、そのことが、下方変位センサ３４によって検出される。このため、金型１００の設置動作の際に異常が生じて金型１００が設置位置に適切に設置されず、駆動連結部３１のみが本体部２１に対して過度に下降した場合に、そのことを検出することができる。例えば、金型１００が設置位置である設置孔１１０ａに対して適切に嵌らず、金型１００が設置孔１１０ａに設置されていないにも関わらず駆動連結部３１のみが下降する場合のように、金型１００の設置動作に異常が生じている場合を検出することができる。このように、金型１００の設置動作の際の異常を検出できることで、その検出結果に基づいて、搬送装置１の動作を停止させることができる。これにより、金型１００の設置動作の際に異常が生じているにも関わらず、駆動連結部３１が把持機構１１に対して過度に変位してしまい、駆動機構１２或いは把持機構１１を破損させてしまうことを防止することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１５は、本発明の第２実施形態に係る搬送装置２の模式的な側面図であって、搬送装置２における駆動機構１２の一部及び把持機構４１を金型１００とともに示す図である。

第２実施形態の搬送装置２は、第１実施形態の搬送装置１と同様に、搬送対象としての金型１００を把持した状態で搬送するための装置として構成されている。尚、搬送装置２についての以下の説明においては、前述の第１実施形態と同様に構成される要素及び前述の第１実施形態と対応して構成される要素については、図面において同一の符号を付すことで、或いは同一の符号を引用することで、説明を省略する。

搬送装置２は、金型１００を把持する把持機構４１と、把持機構４１を上下方向に駆動する駆動機構１２と、駆動機構１２を移動させる搬送台車１３と、把持機構４１、駆動機構１２、及び搬送台車１３の動作を制御する制御装置１４と、を備えて構成されている。搬送装置２の駆動機構１２、搬送台車１３、及び制御装置１４は、第１実施形態の搬送装置１の駆動機構１２、搬送台車１３、及び制御装置１４と同様に構成されている。尚、図１５においては、搬送台車１３、制御装置１４、駆動機構１２における上方変位センサ３３及び下方変位センサ３４の図示は省略されている。

搬送装置２は、把持機構４１の構成の一部において、第１実施形態の搬送装置１と異なっている。以下、第１実施形態と異なる把持機構４１の構成について説明する。

把持機構４１は、駆動機構１２に連結され、金型１００を把持する機構として設けられている。また、把持機構４１は、駆動機構１２に対してスライド移動可能に連結されており、搬送装置２が金型１００を搬送する際に、高さの異なる金型１００に応じて金型１００を把持する機構として設けられている。そして、把持機構４１は、本体部４２、当接部２２、係合保持部２３、駆動力伝達部２４、水平駆動アクチュエータ２８、等を備えて構成されている。把持機構４１は、本体部４２の構成において、第１実施形態の搬送装置１の把持機構１１の構成と異なっている。

本体部４２は、駆動機構１２に対して駆動連結部３１にて連結される部分として設けられている。そして、本体部４２は、第１本体部分４３、第２本体部分４４、水平スライド機構４５、水平動作規制部４６、上下駆動アクチュエータ４７、等を備えて構成されている。

第１本体部分４３は、本体部４２において上方に配置された部分として設けられ、駆動機構１２の駆動連結部３１に連結される部分としての一対の軸部２５と、一対の軸部２５の上側の端部を連結する上梁部２６とを備えて構成されている。第１本体部分４３における一対の軸部２５の下側の端部は、後述する水平スライド機構４５の水平プレート５１に連結されている。

第２本体部分４４は、第１本体部分４３の下方に配置され、当接部２２及び係合保持部２３が設けられる部分として構成されている。そして、第２本体部分４４は、一対の柱部５８と、下梁部２７とを備えて構成されている。一対の柱部５８のそれぞれは、上下方向に延びる円柱状に形成されている。一対の柱部５８は、互いに平行に上下方向に延びるように設けられている。また、一対の柱部５８の上側の端部は、後述する水平スライド機構４５の水平プレート５３に連結されている。また、一対の柱部５８の下側の端部は、下梁部２７に連結されている。下梁部２７には、第１実施形態と同様に、当接部２２、係合保持部２３、及び水平駆動アクチュエータ２８が設けられている。

水平スライド機構４５は、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動可能に支持する機構として設けられている。また、水平スライド機構４５は、第１本体部分４３と第２本体部分４４との間に設けられ、第１本体部分４３及び第２本体部分４４に連結されている。そして、水平スライド機構４５は、駆動連結部３１が連結された第１本体部分４３に対して当接部２２及び係合保持部２３が設けられた第２本体部分４４を水平方向にスライド移動可能に支持することで、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動可能に支持するように構成されている。

また、水平スライド機構４５は、より具体的には、水平プレート５１、水平プレート５２、水平プレート５３、レール５４、ブロック５５、レール５６、ブロック５７を備えて構成されている。

水平プレート（５１、５２、５３）は、いずれも、外形が矩形の板状の部材として設けられており、矩形状に広がる面方向が水平方向に沿って配置されている。そして、水平プレート（５１、５２、５３）は、水平方向に沿って互いに平行に配置された状態で、上下方向に沿って並んで配置されている。また、水平プレート５１が最も上側に配置され、水平プレート５３が最も下側に配置され、水平プレート５２が、水平プレート５１及び５２の間に配置されている。また、水平プレート５１には、その上面側において、一対の軸部２５の下側の端部が固定されて連結されている。また、水平プレート５３には、その下面側において、一対の柱部５８の上側の端部が固定されて連結されている。

また、水平プレート５１には、その中央部分において、上下方向に貫通する貫通孔５１ａが設けられている。また、水平プレート５２には、その中央部分において、上下方向に貫通する貫通孔５２ａが設けられている。また、水平プレート５３には、その中央部分において、上下方向に貫通する貫通孔５３ａが設けられている。水平プレート（５１、５２、５３）に設けられた貫通孔（５１ａ、５２ａ、５３ａ）は、上下方向に並んで同軸に沿って配置され、後述する水平動作規制部４６が貫通自在な孔として設けられている。

レール５４は、一対で設けられ、水平プレート５２の上面側に固定されている。一対のレール５４は、水平プレート５２の上面に沿って互いに平行に延びるように設けられ、水平方向に沿って延びるように設けられている。

ブロック５５は、複数設けられ、それぞれ水平プレート５１の下面側に固定されている。また、複数のブロック５５のそれぞれは、レール５４に対してスライド移動自在に取り付けられている。尚、複数のブロック５５は、例えば、４つ設けられており、一対のレール５４のそれぞれに対して、一対で対応して設けられている。そして、各ブロック５５は、レール５４をスライド移動自在な状態で且つ吊り下げた状態で支持している。よって、レール５４及びブロック５５は、水平プレート５１に対して水平プレート５２を水平方向に沿ってスライド移動自在に支持するリニアガイドとして構成されている。尚、水平プレート５１及び水平プレート５２には、水平プレート５１から水平プレート５２が脱落してしまうことを防止するためのストッパ（図示省略）が設けられている。

レール５６は、一対で設けられ、水平プレート５２の下面側に固定されている。一対のレール５６は、水平プレート５２の下面に沿って互いに平行に延びるように設けられ、水平方向に沿って延びるように設けられている。

ブロック５７は、複数設けられ、それぞれ水平プレート５３の上面側に固定されている。また、複数のブロック５７のそれぞれは、レール５６に対してスライド移動自在に取り付けられている。尚、複数のブロック５７は、例えば、４つ設けられており、一対のレール５６のそれぞれに対して、一対で対応して設けられている。そして、各ブロック５７は、レール５６に対して、スライド移動自在な状態で且つ吊り下げられた状態で、支持されている。よって、レール５６及びブロック５７は、水平プレート５２に対して水平プレート５３を水平方向に沿ってスライド移動自在に支持するリニアガイドとして構成されている。尚、水平プレート５２及び水平プレート５３には、水平プレート５２から水平プレート５３が脱落してしまうことを防止するためのストッパ（図示省略）が設けられている。

水平スライド機構４５は、上記の構成を備えていることにより、第１本体部分４３に対して第２本体部分４４を水平方向にスライド移動可能に支持し、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動可能に支持している。

尚、本実施形態では、水平プレート５１及び水平プレート５３が、本発明の第１水平プレート（５１、５３）を構成し、水平プレート５２が、本発明の第２水平プレート５２を構成している。即ち、水平スライド機構４５は、水平方向に沿って配置される第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２と、第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２のうちの一方の第２水平プレート５２に固定されたレール５４と、第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２のうちの他方の第１水平プレート５１に固定されてレール５４に対して水平方向にスライド移動自在に取り付けられたブロック５５と、を有している。更に、水平スライド機構４５は、水平方向に沿って配置される第１水平プレート５３及び第２水平プレート５２と、第１水平プレート５３及び第２水平プレート５２のうちの一方の第２水平プレート５２に固定されたレール５６と、第１水平プレート５３及び第２水平プレート５２のうちの他方の第１水平プレート５３に固定されてレール５６に対して水平方向にスライド移動自在に取り付けられたブロック５７と、を有している。

また、水平スライド機構４５においては、レール５４及びブロック５５が水平プレート５１に対して水平プレート５２を水平方向に沿ってスライド移動自在に支持する方向と、レール５６及びブロック５７が水平プレート５２に対して水平プレート５３を水平方向に沿ってスライド移動自在に支持する方向とは、互いに直交する方向に設定されている。このため、水平スライド機構４５は、水平方向に延びる直交する２軸のそれぞれに沿って、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動可能に支持している。

水平動作規制部４６は、駆動連結部３１に対する当接部２２及び係合保持部２３の水平方向の動作を規制可能な部材として設けられている。そして、水平動作規制部４６は、駆動連結部３１が連結された第１本体部分４３に対する当接部２２及び係合保持部２３が設けられた第２本体部分４４の水平方向の動作を規制することで、駆動連結部３１に対する当接部２２及び係合保持部２３の水平方向の動作を規制するように構成されている。

また、本実施形態では、水平動作規制部４６は、円柱状に形成された部分と先端側で円錐状に設けられた部分とを有するピン状の部材として設けられ、軸方向が上下方向に延びた状態で配置されている。そして、水平動作規制部４６は、第１本体部分４３に対する第２本体部分４４の水平方向の動作を規制する規制ピンとして構成されている。尚、以下の説明においては、水平動作規制部４６について、規制ピン４６とも称する。

規制ピン４６は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２に対して、上下方向に相対変位可能に設けられている。また、規制ピン４６は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２のそれぞれに設けられた貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対応した位置で、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２に対して、上下方向に相対変位するように設けられている。

そして、規制ピン４６は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２のそれぞれに設けられた貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を規制するように構成されている。

そして、規制ピン４６は、第１水平プレート（５１ａ、５３ａ）及び第２水平プレート５２の少なくともいずれかの貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）から脱抜された状態で第１水平プレート（５１ａ、５３ａ）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容するように構成されている。本実施形態では、規制ピン４６は、第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５２ａ）から脱抜された状態で、第１水平プレート５１の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容するように構成されている。更に、規制ピン４６は、第１水平プレート５３及び第２水平プレート５２の貫通孔（５３ａ、５２ａ）の一方の貫通孔５２ａから脱抜された状態で、第１水平プレート５３の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容するように構成されている。

上下駆動アクチュエータ４７は、第２本体部分４４の下梁部２７に設置され、規制ピン４６を下梁部２７の長手方向と直交する方向に沿って上下方向に駆動するように構成されている。上下駆動アクチュエータ４７は、例えば、圧縮空気で作動するシリンダ機構を備えて構成され、シリンダ機構に圧縮空気が給排されることで、シリンダ機構におけるピストン部が水平方向に沿って変位するように構成されている。そして、シリンダ機構のピストン部は、規制ピン４６に連結されており、規制ピン４６は、ピストン部の変位とともに、上下方向に沿って移動し、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２に対して上下方向に相対変位するように構成されている。上下駆動アクチュエータ４７は、制御装置１４からの制御指令に基づいて圧縮空気の給排が制御されることで作動するように構成されている。即ち、制御装置１４からの制御指令に基づいて、図示が省略された圧縮空気の供給源が制御されて上下駆動アクチュエータ４７への圧縮空気の給排が制御され、上下駆動アクチュエータ４７が作動するように構成されている。

搬送装置２は、第１実施形態の搬送装置１が備える構成に加えて、更に、上述した水平スライド機構４５及び規制ピン（水平動作規制部）４６を備えている。このため、搬送装置２は、搬送装置１の動作に加えて、水平スライド機構４５及び規制ピン４６による動作も行うことができる。

図１６は、搬送装置２の動作を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構４１を金型１００とともに模式的に示す側面図である。尚、図１６（ａ）は、規制ピン４６が、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を規制した状態を示している。一方、図１６（ｂ）は、規制ピン４６が、第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５２ａ）から脱抜された状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容した状態を示している。尚、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）では、把持機構４１が金型１００を把持した状態を例示している。

搬送装置２が、金型１００の吊り上げ動作を行う場合は、設置台１１０に設置された搬送対象の金型１００の上方に把持機構４１が配置される位置まで、搬送台車１３が駆動機構１２を移動させる。金型１００の上方に把持機構４１が配置された状態で、金型１００の吊り上げ動作が開始される。このとき、上下駆動アクチュエータ４７は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、規制ピン４６を下方に変位させている。これにより、規制ピン４６は、第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５２ａ）から脱抜された状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容している。

金型１００の吊り上げ動作が開始される際には、上記のように、金型１００の上方に把持機構４１が配置された状態で、制御装置１４の制御指令に基づいて、駆動機構１２が作動する。そして、駆動機構１２が作動することで、上下駆動部３２が駆動連結部３１を下降させ、駆動連結部３１とともに把持機構４１が金型１００に向かって下降する。そして、把持機構４１が金型１００の位置まで下降すると、把持機構４１の当接部２２が、金型１００の頂部１０２ａに当接する。そして、当接部２２の頂部１０２ａへの当接後、駆動連結部３１のみが軸部２５に対してスライド移動し、その後、駆動連結部３１が下降を停止する。

駆動連結部３１が下降を停止すると、把持機構４１が制御装置１４からの制御指令に基づいて作動し、係合保持部２３が金型１００に係合し、金型１００の把持動作が行われる。このとき、金型１００の中心位置と把持機構４１の中心位置とに若干の位置ずれがあっても、水平スライド機構４５は、把持動作時に生じる負荷に応じて、自律的に、第１本体部分４３を第２本体部分４４に対してスライド移動させる。これにより、水平スライド機構４５は、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動させ、金型１００の中心位置と把持機構４１の中心位置との位置ずれを吸収する。このため、当接部２２及び係合保持部２３が設けられた第２本体部分４４の中心位置と金型１００及び設置孔１１０ａの中心位置とが、合っている状態となり、把持機構４１によって金型１００が適切な姿勢で把持される。

金型１００の把持動作が完了すると、駆動機構１２が作動して上下駆動部３２が駆動連結部３１を上昇させ、駆動連結部３１が駆動力伝達部２４と当接し、本体部４２が駆動連結部３１とともに上昇する。これにより、把持機構４１が金型１００を把持した状態で上昇し、金型１００が吊り上げられる動作が行われることになる。この吊り上げ動作の際には、当接部２２及び係合保持部２３が設けられた第２本体部分４４の中心位置と金型１００及び設置孔１１０ａの中心位置とが合っており、金型１００が適切な姿勢で把持されているため、金型１００が設置位置である設置孔１１０から斜めの姿勢で吊り上げられてしまうことが抑制される。このため、設置孔１１０ａから金型１００を取り出しにくくなってしまう状態が発生することが防止されることになる。これにより、搬送装置２によると、金型１００の吊り上げ動作の際に、金型１００と把持機構４１との間に若干の位置ずれがある場合であっても、金型１００の吊り上げ動作に容易に対応できるため、金型１００の吊り上げ動作の自動化を容易に達成することができる。

尚、金型１００の把持動作が完了して金型１００の吊り上げ動作が行われ、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａから引き抜かれると、金型１００と把持機構４１との間の位置ずれの吸収が終了し、位置ずれの吸収が必要の無い状態となる。この状態では、上下駆動アクチュエータ４７は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、規制ピン４６を上方に変位させる。これにより、規制ピン４６は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を規制する。これにより、水平スライド機構４５の作動が規制されて安定した状態で、金型１００の搬送が行われることになる。

搬送装置２が、金型１００の設置動作を行う場合は、設置台１１０における金型１００を設置する設置位置である設置孔１１０ａの上方に把持機構４１に把持された金型１００が配置される位置まで、搬送台車１３が駆動機構１２を移動させる。搬送台車１３の作動による金型１００の搬送中は、金型１００の設置位置である設置孔１１０ａと金型１００との間の位置ずれの吸収が必要の無い状態となっている。このため、金型１００の搬送中は、上下駆動アクチュエータ４７は、制御装置１４からの制御指令に基づいて、規制ピン４６を上方に変位させている。これにより、図１６（ａ）に示すように、規制ピン４６は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を規制している。

把持機構４１に把持された金型１００が設置位置である設置孔１１０ａの上方に配置された状態で、金型１００の設置動作が開始される。金型１００の設置動作が開始されると、制御装置１４の制御指令に基づいて、駆動機構１２が作動し、上下駆動部３２が駆動連結部３１を下降させ、金型１００を把持した把持機構４１とともに駆動連結部３１が下降する。

上記のように、金型１００を把持した把持機構４１とともに駆動連結部３１が下降する際、その下降の途中のタイミングで、制御装置１４の制御指令に基づいて、上下駆動アクチュエータ４７が、規制ピン４６を下方に変位させる。例えば、駆動連結部３１及び把持機構４１とともに下降する金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入される直前のタイミングで、上下駆動アクチュエータ４７が、規制ピン４６を下方に変位させる。これにより、挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入される際、図１６（ｂ）に示すように、規制ピン４６は、第１水平プレート５１及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５２ａ）から脱抜された状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容した状態となる。

金型１００の設置動作の際には、上記のように、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに挿入される前に、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位が許容される。このため、金型１００の中心位置と設置位置である設置孔１１０ａとに若干の位置ずれがあっても、水平スライド機構４５は、挿入軸部１０３の設置孔１１０ａへの挿入時に生じる負荷に応じて、自律的に、第１本体部分４３を第２本体部分４４に対してスライド移動させる。これにより、水平スライド機構４５は、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動させ、金型１００の中心位置と設置孔１１０ａとの位置ずれを吸収する。これにより、把持機構４１によって金型１００が適切な姿勢で把持された状態で、金型１００の挿入軸部１０３が設置孔１１０ａに滑り込むように滑らかに挿入され、金型１００が設置孔１１０ａに設置されることになる。このため、金型１００が設置孔１１０ａに適切に嵌らず、金型１００を設置孔１１０ａに設置できない状態が発生することが防止されることになる。これにより、金型１００の設置動作の際に、金型１００と設置孔１１０ａとの間に若干の位置ずれがある場合であっても、金型１００の設置動作に容易に対応できるため、金型１００の設置動作の自動化を容易に達成することができる。

尚、金型１００が設置孔１１０ａに設置されると、把持機構４１が作動し、係合保持部２３の金型１００への係合が解除され、把持機構４１による金型１００の把持が解除される。金型１００の把持が解除されると、駆動機構１２が作動して上下駆動部３２が駆動連結部３１を上昇させ、駆動連結部３１が駆動力伝達部２４と当接し、本体部４２が駆動連結部３１とともに上昇する。これにより、把持機構４１は、金型１００の把持動作を解除した状態で上昇し、金型１００の設置孔１１０ａへの設置動作が終了することになる。

以上説明した搬送装置２は、第１実施形態の搬送装置１と同様に構成された要素を備えている。即ち、搬送装置２は、駆動機構１２と、駆動機構１２の駆動連結部３１がスライド移動自在に連結される軸部２５、当接部２２、及び係合保持部２３が設けられた把持機構４１と、駆動力伝達部２４と、を備えている。これにより、搬送装置２は、第１実施形態の搬送装置１と同様に、金型１００の高さが異なる場合であっても、簡素な構成によって金型１００の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応することができ、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる。

そして、搬送装置２によると、金型１００を吊り上げるために把持する動作を行う際に、金型１００の中心位置と把持機構４１の中心位置とに若干の位置ずれがあっても、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動させることで、その位置ずれを吸収することができる。これにより、把持機構４１によって金型１００を適切な姿勢で把持することができる。従って、金型１００を設置孔１１０ａから斜めの姿勢で吊り上げてしまうことを抑制することができる。このため、設置孔１１０ａから金型１００を取り出しにくくなってしまう状態が発生することを防止することができる。これにより、金型１００の吊り上げ動作の際に、金型１００と把持機構４１との間に若干の位置ずれがある場合であっても、金型１００の吊り上げ動作に容易に対応できるため、金型１００の吊り上げ動作の自動化を容易に達成することができる。

また、搬送装置２によると、金型１００を設置する動作を行う際に、金型１００の中心位置と設置孔１１０ａとに若干の位置ずれがあっても、駆動連結部３１に対して当接部２２及び係合保持部２３の位置を水平方向にスライド移動させることで、その位置ずれを吸収することができる。これにより、把持機構４１によって金型１００を適切な姿勢で把持した状態で、金型１００を設置孔１１０ａに設置することができる。このため、金型１００が設置孔１１０ａに適切に嵌らず、金型１００を設置孔１１０ａに設置できない状態が発生することを防止することができる。これにより、金型１００の設置動作の際に、金型１００と設置孔１１０ａとの間に若干の位置ずれがある場合であっても、金型１００の設置動作に容易に対応できるため、金型１００の設置動作の自動化を容易に達成することができる。

従って、本実施形態によると、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作の際に、金型１００と把持機構４１又は設置孔１１０ａとの間に若干の位置ずれがある場合であっても、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作に容易に対応でき、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作の自動化を容易に達成することができる搬送装置２を提供することができる。

また、搬送装置２によると、上記の通り、金型１００の吊り上げ動作及び設置動作の際に、金型１００と把持機構４１又は設置孔１１０ａとの間に若干の位置ずれがある場合は、その位置ずれを水平スライド機構４５によって吸収することができる。そして、搬送装置２によると、位置ずれの吸収が終了した状態、或いは、位置ずれの吸収が必要の無い状態においては、水平動作規制部４６を作動させることで、駆動連結部３１に対する当接部２２及び係合保持部２３の水平方向の動作を規制することができる。このため、位置ずれの吸収が終了した状態、或いは、位置ずれの吸収が必要の無い状態においては、水平スライド機構４５の作動を規制し、安定した状態で、金型１００の搬送動作を行うことができる。例えば、金型１００を吊り上げるために把持する動作を行う際に水平スライド機構４５によって位置ずれを吸収した後は、水平スライド機構４５の作動を規制することで、安定した状態で金型１００を吊り上げて搬送することができる。また、金型１００を設置する動作を行う前に、金型１００を設置孔１１０ａまで搬送する際には、水平スライド機構４５の作動を規制することで、安定した状態で金型１００を搬送することができる。

また、搬送装置２によると、第１水平プレート（５１、５３）、第２水平プレート５２、第１及び第２水平プレートの一方に固定されたレール（５４、５６）、第１及び第２水平プレートの他方に固定されたブロック（５５、５７）を備えた簡素な構成により、コンパクトな構造の水平スライド機構４５を構成することができる。また、第１及び第２水平プレートに貫通可能で第１及び第２水平プレートに対して上下方向に相対変位する規制ピン４６により、水平動作規制部４６を簡素な構造で構成することができる。

また、搬送装置２によると、本体部４２において、駆動連結部３１に連結される第１本体部分４３と当接部２２及び係合保持部２３が設けられる第２本体部分４４との間に、水平スライド機構４５が配置される。このため、水平スライド機構４５を把持機構４１の本体部４２においてコンパクトに組み込むことができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図１７は、本発明の第３実施形態に係る搬送装置３の模式的な側面図であって、第３実施形態の搬送装置３における駆動機構１２の一部及び把持機構６１を金型２００とともに示す図である。

第３実施形態の搬送装置３は、第１実施形態の搬送装置１と同様に、搬送対象としての金型２００を把持した状態で搬送するための装置として構成されている。尚、搬送装置３についての以下の説明においては、前述の第１実施形態と同様に構成される要素及び前述の第１実施形態と対応して構成される要素については、図面において同一の符号を付することで、或いは同一の符号を引用することで、説明を省略する。

搬送対象としての金型２００は、第１実施形態と同様に、成形工程及び加硫工程を経て伝動ベルトが得られるように使用され、各工程において搬送装置３によって搬送される。

本実施形態に係る搬送装置３によって搬送される金型２００は、第１実施形態と同様に軸状に形成されており、ベルトスリーブが巻かれる主軸部２０１と、把持機構６１によって把持される把持軸部２０２と、金型２００を設置台１１０に設置するための挿入軸部２０３と、を有している。一方で、金型２００は、第１実施形態とは異なり、内部に中空部２１０が形成されている。

把持軸部２０２は、第１実施形態と同様に、頂部２０２ａと、溝部２０２ｂと、を有している。

挿入軸部２０３は、金型２００を設置台１１０の設置孔１１０ａに出し入れしやすいように、その直径が設置孔１１０ａの開口径よりも小さく設定されている。

中空部２１０は、金型２００の内部に蒸気や水を通過させるための空間として設けられており、蒸気や水を通過させることで、金型２００の温度調整が可能となっている。中空部２１０の把持軸部２０２側においては、突出軸６６が挿入可能な挿入穴２１１が設けられている。

挿入穴２１１は、把持軸部２０２の頂部２０２ａにおいて開口するように設けられている。挿入穴２１１は、金型２００の把持軸部２０２の部分を軸方向に貫通するように設けられている。挿入穴２１１は、一定の開口径を有して金型２００の軸方向と平行な方向に延びている。また、挿入穴２１１は、その軸心が金型２００の軸心と同軸になるように設けられている。更に、挿入穴２１１は、把持軸部２０２の頂部２０２ａにおいて傾斜部２１２を有している。傾斜部２１２は、テーパ状に形成されており、より具体的には、頂部２０２ａの端面に近づくに従って円錐状に開口径が広がる傾斜面を有して形成されている。

搬送装置３は、把持機構６１において突出部６４を更に備えて構成されている点で、第１実施形態と異なる。尚、図１７、図１８及び図２０においては、搬送台車１３、制御装置１４、駆動機構１２、上方変位センサ３３、及び下方変位センサ３４の図示は、適宜その一部又は全部が省略されている。以下、第１実施形態の構成と異なる把持機構６１の構成について説明する。

把持機構６１は、金型２００を把持する機構として、本体部６２、当接部６３、係合保持部２３、駆動力伝達部２４、水平駆動アクチュエータ２８、突出部６４、等を備えて構成されている。

本体部６２は、軸部２５と、上梁部２６と、第１実施形態における下梁部２７と一部構成が異なる下梁部６５と、を有している。

下梁部６５には、突出部６４が設けられている。また、下梁部６５には、後述する突出軸６６が挿通される貫通孔が中央部分に形成されている。

当接部６３には、第１実施形態と一部構成が異なり、後述する突出軸６６が収容される貫通孔が軸心に沿って形成されている。また、当接部６３は、第１実施形態と一部構成が異なる円盤状部分６３ａが設けられており、円盤状部分６３ａには、後述する突出軸６６が収容される貫通孔が形成されている。

突出部６４は、設置台１１０に傾いた状態で設置された金型２００の姿勢を矯正するための部分として設けられている。突出部６４によって傾きが矯正された金型２００は、把持機構６１の係合保持部２３によって確実に把持される。また、突出部６４は、突出軸６６と、突出軸駆動部６７と、を備える。

突出軸６６は、把持機構６１に設けられている。具体的には、突出軸６６は、当接部６３から下方に向かって突出可能なように本体部６２に支持されている。突出軸６６は、当接部６３から突出して金型２００の頂部２０２ａで開口する挿入穴２１１に対して挿入可能に構成されている。突出軸６６は、軸状に形成されており、先端部分においてテーパ状の部分を含む先細り部６８を有している。先細り部６８は、傾いた状態の挿入穴２１１に突出軸６６が挿入される際、傾斜部２１２に当接するように構成されている。把持機構６１によって金型２００が把持される際、突出軸６６は、下梁部６５及び当接部６３の内部に収容された状態から当接部６３から突出した状態に突出軸駆動部６７によって駆動されて挿入穴２１１に挿入される。また、金型２００の把持動作が解除される際、突出軸６６は、当接部６３から突出した状態から下梁部６５及び当接部６３の内部に収容された状態に突出軸駆動部６７によって駆動される。

突出軸駆動部６７は、突出軸６６を制御装置１４からの制御指令に基づいて駆動する部分として設けられている。突出軸駆動部６７は、本体部６３の下梁部６５中央部分に設置され、突出軸６６を下梁部６５の延びる方向に対して垂直な方向に駆動するように構成されている。突出軸駆動部６７は、例えば、圧縮空気で作動するシリンダ機構を備えて構成され、シリンダ機構に圧縮空気が給排されることで、シリンダ機構におけるピストン部が上下方向に沿って変位するように構成されている。そして、シリンダ機構のピストン部は、突出軸６６に連結されており、突出軸６６は、ピストン部の変位とともに、上下方向に沿って下梁部６５及び当接部６３を貫通するようにスライド移動するように構成されている。突出軸駆動部６７は、制御装置１４からの制御指令に基づいて圧縮空気の給排が制御されることで作動するように構成されている。即ち、制御装置１４からの制御指令に基づいて、図示が省略された圧縮空気の供給源が制御されて突出軸駆動部６７への圧縮空気の給排が制御され、突出軸駆動部６７が作動するように構成されている。

図１８は、第３実施形態の搬送装置３の動作の一部の工程を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構６１を金型とともに模式的に示す側面図である。図１９は、第３実施形態に係る当接部６３及び金型２００の一部を拡大して示す模式的な側面図であって、（ａ）は、傾いた状態の金型２００に突出軸６６が挿入される際の図であり、（ｂ）は、突出軸６６によって金型２００の傾きが矯正された際の図である。図２０は、第３実施形態の搬送装置３の動作の一部の工程を説明するための一例を示す図であって、駆動機構１２の一部及び把持機構６１を金型とともに模式的に示す側面図である。

金型２００の吊り上げ動作が開始される際には、金型２００の上方に把持機構６１が配置された状態で、制御装置１４の制御指令に基づいて、駆動機構１２が作動する。そして、駆動機構１２が作動することで、上下駆動部３２が駆動連結部３１を図１８にて矢印で示す方向に下降させ、駆動連結部３１とともに把持機構６１が金型２００に向かって下降する。

把持機構６１が下降した際、円盤状部分６３ａが金型２００の頂部２０２ａに接触する直前において、突出軸６６が円盤状部分６３ａから突出する。そして、把持機構６１が下降した後、円盤状部分６３ａから突出した突出軸６６は、金型２００の挿入穴２１１に挿入された状態となり、金型２００の傾きが矯正される。より具体的には、以下の通りである。

挿入軸部２０３は、前述の通り、金型２００を設置台１１０の設置孔１１０ａに出し入れしやすいように、その直径が設置孔１１０ａの開口径よりも小さく設定されている。このため、設置台１１０に設置される金型２００は、通常、その軸心が設置した面と垂直な方向になるように設置されるが、挿入軸部２０３と設置孔１１０ａとの間には隙間が形成される。このため、金型２００は、その軸心が、金型２００が設置された面と垂直な方向に対して傾いた状態で設置されてしまう場合がある。このとき、円盤状部分６３ａから突出した突出軸６６は、図１９（ａ）に示すように、傾いた状態で設置された金型２００の挿入穴２１１に挿入される。そして、傾いた状態の金型２００は、図１９（ｂ）に示すように、突出軸６６が挿入穴２１１に挿入されることで、突出軸６６の軸心と金型２００の軸心とが平行になるように矯正される。

その結果、円盤状部分６３ａは、図２０に示すように、挿入穴２１１に突出軸６６が挿入された後、金型２００の頂部２０２ａに接触した状態となる。尚、突出軸６６の突出動作は、円盤状部分６３ａが金型２００の頂部２０２ａに接触した後に行われてもよいし、また、把持機構６１が下降する前に行われてもよい。

突出軸６６が挿入穴２１１に挿入されて円盤状部分６３ａが頂部２０２ａに接触した後は、第１実施形態と同様の動作によって、金型２００が把持機構６１の係合保持部２３によって把持され搬送される。

以上説明した搬送装置３は、第１実施形態の搬送装置１と同様に構成された要素を備えている。また、搬送装置３は、第２実施形態の搬送装置２の本体部４２を構成要素として備えるものであってもよい。

本実施形態に係る搬送装置３において、金型２００の挿入穴２１１に挿入される突出軸６６は、突出軸駆動部６７によって駆動されることで、下梁部６５及び当接部６３に収容された状態から突出する場合を例に説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、突出軸６６は把持機構６１の下梁部６５において固定された状態で設けられてもよい。この場合、突出部６４は、突出軸駆動部６７を備えない突出軸６６のみを備えるものであってもよい。

また、本実施形態に係る搬送装置３によって搬送される金型２００は、挿入穴２１１が設けられた中空構造のものを例に挙げて説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、金型２００は、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、中空構造でない挿入穴２１１が設けられていないものであってもよい。この場合、把持機構６１に設けられた突出軸６６は、金型２００の頂部２０２ａに当接した際、当接部６３に退避するように構成されていてもよい。

上述した搬送装置３は、把持機構６１に設けられた突出軸６６を備えている。そして、突出軸６６は、当接部６３から下方に向かって突出可能なように本体部６２に支持されており、搬送対象の頂部２０２ａで開口する挿入穴２１１に対して挿入可能である。このため、設置台１１０に対して傾いた状態で搬送対象が設置された場合であっても突出軸６６を搬送対象の挿入穴２１１に挿入することによって姿勢を矯正することができる。その結果、把持機構６１は、搬送対象を正しい位置で確実に把持することができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。例えば、次のような変形例が実施されてもよい。

（１）前述の実施形態では、把持機構の本体部において駆動機構の駆動連結部がスライド移動自在に連結される軸部が、一対で設けられた形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。本体部において１つ又は３つ以上設けられた軸部に対して駆動連結部がスライド移動自在に連結される形態が実施されてもよい。

（２）前述の実施形態では、駆動力伝達部がコイルバネとして設けられた形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。駆動力伝達部が、板バネ或いは空気バネなどのコイルバネ以外のバネとして構成された形態が実施されてもよい。また、駆動力伝達部が、バネ以外の弾性体を用いて構成された形態が実施されてもよい。

（３）前述の実施形態では、上方変位センサ及び下方変位センサが、近接センサとして設けられた形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。上方変位センサ及び下方変位センサが、光電センサ或いはレーザセンサなどの近接センサ以外のセンサとして設けられた形態が実施されてもよい。また、上方変位センサ及び下方変位センサが、リミットスイッチなどの接触式センサとして設けられた形態が実施されてもよい。

（４）前述の実施形態では、把持機構の係合保持部が、金型の把持軸部において周方向に切り欠かれて設けられた溝部に対して係合する形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、金型において、外部に開口した孔とその孔の内側に形成された切り欠きとが設けられ、金型の内側の切り欠きに対して引っ掛かるようにして係合する係合保持部を有する把持機構の形態が実施されてもよい。

（５）前述の第２実施形態では、水平動作規制部を構成する規制ピンが、円柱状に形成された部分と先端側で円錐状に設けられた部分とを有する形状である形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。他の形状の規制ピンの形態が実施されてもよい。例えば、長く延びる円錐形状に形成されたテーパ状の規制ピンの形態が実施されてもよい。

図１７は、本発明の変形例の搬送装置２ａの模式的な側面図であって、変形例の搬送装置２ａにおける駆動機構１２の一部及び把持機構４１を金型とともに示す図である。変形例の搬送装置２ａは、第２実施形態の搬送装置２と同様に構成されているが、水平動作規制部を構成する規制ピン５９の構成において、第２実施形態の搬送装置２と異なっている。尚、以下の説明においては、第２実施形態の搬送装置２と異なる規制ピン５９に関する形態について説明し、前述の第２実施形態と同様に構成される要素及び前述の第２実施形態と対応して構成される要素については、図面において同一の符号を付すことで、或いは同一の符号を引用することで、説明を省略する。

図１７に示すように、規制ピン５９は、長く延びる円錐形状に形成されたテーパ状の規制ピンとして設けられている。規制ピン５９は、軸方向が上下方向に延びた状態で配置されている。そして、規制ピン５９は、駆動連結部３１が連結された第１本体部分４３に対する当接部２２及び係合保持部２３が設けられた第２本体部分４４の水平方向の動作を規制することで、駆動連結部３１に対する当接部２２及び係合保持部２３の水平方向の動作を規制するように構成されている。

規制ピン５９は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２に対して、上下方向に相対変位可能に設けられている。そして、規制ピン５９は、上下駆動アクチュエータ４７によって駆動されることで、上下方向に変位する。また、規制ピン５９は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２のそれぞれに設けられた貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対応した位置で、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２に対して、上下方向に相対変位するように設けられている。尚、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）は、テーパ状に設けられた規制ピン５９の形状に応じたテーパ状の内周面を有する貫通孔として構成されている。

また、規制ピン５９は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２のそれぞれに設けられた貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を規制するように構成されている。規制ピン５９は、上下駆動アクチュエータ４７によって駆動されて上方に変位することで、水平プレート（５１、５２、５３）の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態となる。尚、図１７（ａ）は、規制ピン５９が、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態を示している。

また、規制ピン５９は、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対して遊嵌状態で挿入された状態で、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容するように構成されている。規制ピン５９は、上下駆動アクチュエータ４７によって駆動されて下方に変位することで、水平プレート（５１、５２、５３）の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対して遊嵌状態で挿入された状態となる。尚、図１７（ｂ）は、規制ピン５９が、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対して遊嵌状態で挿入された状態を示している。

図１７（ａ）に示すように、規制ピン５９が、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に貫通して嵌められた状態となることで、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位が規制される。そして、図１７（ｂ）に示すように、規制ピン５９が、第１水平プレート（５１、５３）及び第２水平プレート５２の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対して遊嵌状態で挿入された状態となることで、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位が許容される。

本変形例によると、テーパ状に設けられ、第１及び第２水平プレートに貫通可能で第１及び第２水平プレートに対して上下方向に相対変位する規制ピン５９により、水平動作規制部５９を簡素な構造で構成することができる。また、本変形例によると、規制ピン５９が、水平プレート（５１、５２、５３）の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に対して遊嵌状態で挿入可能なテーパ状に設けられているため、規制ピン５９の下方への変位量が少なくても、容易に、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を許容することができる。また、本変形例によると、規制ピン５９が、水平プレート（５１、５２、５３）の貫通孔（５１ａ、５３ａ、５２ａ）に遊嵌状態で挿入可能なテーパ状に設けられているため、規制ピン５９の上方への変位量が少なくても、容易に、第１水平プレート（５１、５３）の第２水平プレート５２に対する水平方向の相対変位を規制することができる。

（６）前述の第２実施形態では、水平スライド機構及び水平動作規制部を備える搬送装置において、把持機構に対して駆動機構の駆動連結部がスライド移動自在に連結された形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。水平スライド機構及び水平動作規制部を備える搬送装置において、把持機構に対して駆動機構の駆動連結部がスライド移動しない状態で連結された形態が実施されてもよい。

本発明は、工場において金型等の搬送対象を搬送する搬送装置に関して、広く適用することができる。

１ 搬送装置
１１ 把持機構
１２ 駆動機構
２１ 本体部
２２ 当接部
２３ 係合保持部
３１ 駆動連結部
３２ 上下駆動部
２４ 駆動力伝達部
２５ 軸部
１００ 金型（搬送対象）
１０２ａ 頂部

Claims (8)

1. 搬送対象を把持した状態で搬送するための搬送装置であって、
   前記搬送対象を把持する把持機構と、前記把持機構を上下方向に駆動する駆動機構と、を備え、
   前記把持機構は、前記駆動機構に連結される本体部と、前記本体部に設けられて当該把持機構の下降時に前記搬送対象の頂部に当接する当接部と、前記当接部が前記搬送対象に当接した状態で前記搬送対象に係合することで当該搬送対象を保持する係合保持部と、を有し、
   前記駆動機構は、前記本体部に連結された駆動連結部と、前記駆動連結部を上下方向に駆動する上下駆動部と、を有し、
   前記駆動連結部は、前記本体部に設けられた軸部に対して上下方向にスライド移動自在に連結され、
   前記把持機構は、前記駆動連結部が前記軸部に沿って上方に変位したときに当該駆動連結部と当接し、上方に変位する前記駆動連結部からの駆動力を前記本体部に伝達して当該本体部を前記駆動連結部とともに上方に変位させる駆動力伝達部、を更に有し、
   前記駆動力伝達部は、バネ部材であることを特徴とする、搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記駆動機構は、前記駆動力伝達部に前記駆動連結部から所定の負荷より大きい負荷が作用して前記駆動力伝達部が所定の変位量以上収縮した際に、前記駆動連結部が前記本体部に対して前記所定の変位量以上の距離を上方に相対変位したことを検出する上方変位センサを更に有していることを特徴とする、搬送装置。
3. 搬送対象を把持した状態で搬送するための搬送装置であって、
   前記搬送対象を把持する把持機構と、前記把持機構を上下方向に駆動する駆動機構と、を備え、
   前記把持機構は、前記駆動機構に連結される本体部と、前記本体部に設けられて当該把持機構の下降時に前記搬送対象の頂部に当接する当接部と、前記当接部が前記搬送対象に当接した状態で前記搬送対象に係合することで当該搬送対象を保持する係合保持部と、を有し、
   前記駆動機構は、前記本体部に連結された駆動連結部と、前記駆動連結部を上下方向に駆動する上下駆動部と、を有し、
   前記駆動連結部は、前記本体部に設けられた軸部に対して上下方向にスライド移動自在に連結され、
   前記把持機構は、前記駆動連結部が前記軸部に沿って上方に変位したときに当該駆動連結部と当接し、上方に変位する前記駆動連結部からの駆動力を前記本体部に伝達して当該本体部を前記駆動連結部とともに上方に変位させる駆動力伝達部、を更に有し、
   前記駆動機構は、前記駆動連結部が前記本体部における所定位置よりも下方に変位した際に、前記駆動連結部が前記本体部に対して前記所定位置よりも下方に変位したことを検出する下方変位センサを更に有していることを特徴とする、搬送装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記本体部は、前記駆動連結部に対して前記当接部及び前記係合保持部の位置を水平方向にスライド移動可能に支持する水平スライド機構を有していることを特徴とする、搬送装置。
5. 請求項４に記載の搬送装置であって、
   前記本体部は、前記駆動連結部に対する前記当接部及び前記係合保持部の水平方向の動作を規制可能な水平動作規制部を更に有していることを特徴とする、搬送装置。
6. 搬送対象を把持した状態で搬送するための搬送装置であって、
   前記搬送対象を把持する把持機構と、前記把持機構を上下方向に駆動する駆動機構と、を備え、
   前記把持機構は、前記駆動機構に連結される本体部と、前記本体部に設けられて当該把持機構の下降時に前記搬送対象の頂部に当接する当接部と、前記当接部が前記搬送対象に当接した状態で前記搬送対象に係合することで当該搬送対象を保持する係合保持部と、を有し、
   前記駆動機構は、前記本体部に連結された駆動連結部と、前記駆動連結部を上下方向に駆動する上下駆動部と、を有し、
   前記本体部は、前記駆動連結部に対して前記当接部及び前記係合保持部の位置を水平方向にスライド移動可能に支持する水平スライド機構を有し、
   前記本体部は、前記駆動連結部に対する前記当接部及び前記係合保持部の水平方向の動作を規制可能な水平動作規制部を更に有し、
   前記水平スライド機構は、
   水平方向に沿って配置される第１水平プレート及び第２水平プレートと、
   前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートのうちの一方に固定されたレールと、
   前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートのうちの他方に固定されて前記レールに対して水平方向にスライド移動自在に取り付けられたブロックと、を有し、
   前記水平動作規制部は、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートに対して上下方向に相対変位可能に設けられた規制ピンとして設けられ、
   前記規制ピンは、
   前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートのそれぞれに設けられた貫通孔に貫通して嵌められた状態で、前記第１水平プレートの前記第２水平プレートに対する水平方向の相対変位を規制し、
   前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートの少なくともいずれかの貫通孔から脱抜された状態で、又は、前記第１水平プレート及び前記第２水平プレートの貫通孔に対して遊嵌状態で挿入された状態で、前記第１水平プレートの前記第２水平プレートに対する水平方向の相対変位を許容することを特徴とする、搬送装置。
7. 請求項６に記載の搬送装置であって、
   前記本体部は、前記駆動連結部に連結される部分を有する第１本体部分と、前記第１本体部分の下方に配置され、前記当接部及び前記係合保持部が設けられる第２本体部分と、前記水平スライド機構と、を有し、
   前記水平スライド機構は、前記第１本体部分と前記第２本体部分との間に設けられ、前記第１本体部分及び前記第２本体部分に連結されていることを特徴とする、搬送装置。
8. 搬送対象を把持した状態で搬送するための搬送装置であって、
   前記搬送対象を把持する把持機構と、前記把持機構を上下方向に駆動する駆動機構と、を備え、
   前記把持機構は、前記駆動機構に連結される本体部と、前記本体部に設けられて当該把持機構の下降時に前記搬送対象の頂部に当接する当接部と、前記当接部が前記搬送対象に当接した状態で前記搬送対象に係合することで当該搬送対象を保持する係合保持部と、を有し、
   前記駆動機構は、前記本体部に連結された駆動連結部と、前記駆動連結部を上下方向に駆動する上下駆動部と、を有し、
   前記駆動連結部は、前記本体部に設けられた軸部に対して上下方向にスライド移動自在に連結され、
   前記把持機構は、前記駆動連結部が前記軸部に沿って上方に変位したときに当該駆動連結部と当接し、上方に変位する前記駆動連結部からの駆動力を前記本体部に伝達して当該本体部を前記駆動連結部とともに上方に変位させる駆動力伝達部、を更に有し、
   前記把持機構に設けられ、前記当接部から下方に向かって突出可能なように前記本体部に支持されている突出軸を更に備え、
   前記突出軸は、前記搬送対象に形成されて当該搬送対象の前記頂部で開口する挿入穴に対して、前記当接部から突出して挿入可能に構成されていることを特徴とする、搬送装置。

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