CN108602658B - 升降方法、升降装置及升降系统 - Google Patents

Abstract

一种升降方法、升降装置及升降系统，该升降方法是搭载运送对象物的升降单元的升降方法，其中，具备使非电动式的加载单元发挥使前述升降单元上升的加载力的工序；使电动马达单元发挥使前述升降单元上升的方向的推力或下降的方向的推力的工序；和由电磁制动器单元发挥抵抗前述升降单元的移动的制动力的工序，以如下的方式，即无论有无搭载在前述升降单元上的前述运送对象物及其重量如何，在规定的外力作用于升降中的前述升降单元而成为过负荷状态时该升降单元停止，控制前述推力或前述制动力的至少任意一方。

Description

升降方法、升降装置及升降系统

技术领域

本发明涉及升降方法、升降装置及升降系统。

背景技术

在生产设备中的运送对象物的升降时，以削减驱动源的电力消耗为目的，提出了利用像配重的重力的那样不消耗电力的加载力的升降装置(例如，专利文献1及2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-327733号公报

专利文献2：日本特开2015-67405号公报

发明内容

发明所要解决的课题

一般来说，在升降重量比较大的运送对象物的情况下，因为利用高输出的马达，所以存在要求作业者的相对于马达的驱动力的安全措施的情况。作为安全措施的设备，已知在升降装置的周围设置限制作业者进入的安全栏或设置若检测到作业者的侵入则使马达自动停止的传感器(光幕等)。但是，也存在在生产线中配置数百台以上此升降装置的情况，在该情况下，安全措施设备也需要与升降装置的数量相应的数量，设备成本变得庞大。另外，因为由传感器检测进行的马达的自动停止波及生产线的范围大，所以安全设备的工作导致生产效率的显著的降低。

在这里，即使是使用了高输出的马达的升降装置，若是马达在作业者轻轻接触升降装置的可动部时就自动停止的那样的低推力的升降装置，则不需要安全措施的设备本身，能够大幅降低设备成本。

本发明的目的是提供一种不需要安全措施的设备的升降方法及升降装置。

为了解决课题的手段

根据本发明，提供一种升降方法，该升降方法是搭载运送对象物的升降单元的升降方法，其特征在于，具备

使非电动式的加载单元发挥使前述升降单元上升的加载力的工序；

使电动马达单元发挥使前述升降单元上升的方向的推力或下降的方向的推力的工序；和

由电磁制动器单元发挥抵抗前述升降单元的移动的制动力的工序，

无论有无搭载在前述升降单元上的前述运送对象物及其重量如何，为了在超过规定值的过负荷的外力作用于升降中的前述升降单元时使该升降单元停止，控制前述推力或前述制动力的至少任意一方。

另外，根据本发明，提供一种升降装置，其特征在于，具备

搭载运送对象物的升降单元；

升降自由地支承前述升降单元的支承单元；

发挥使前述升降单元上升的加载力的非电动式的加载单元；

发挥用于前述支承单元的升降的推力的电动马达单元；

赋予相对于前述支承单元的升降的制动力的电磁制动器单元；和

控制单元，该控制单元无论搭载在前述升降单元上的前述运送对象物的重量如何，为了在超过规定值的过负荷的外力作用于升降中的前述升降单元时使该升降单元停止，控制由前述电磁制动器单元产生的前述制动力或由前述电动马达单元产生的前述推力的至少任意一方。

另外，根据本发明，提供一种升降系统，该升降系统具备第一升降装置和第二升降装置，其特征在于，

前述第一升降装置及前述第二升降装置分别具备

升降单元；

升降自由地支承前述升降单元的支承单元；

发挥使前述升降单元上升的加载力的非电动式的加载单元；

发挥用于前述支承单元的升降的推力的电动马达单元；和

赋予相对于前述支承单元的升降的制动力的电磁制动器单元，

前述升降系统还具备载置部件，

该载置部件以水平姿势架设在前述第一升降装置的前述升降单元和前述第二升降装置的前述升降单元之间，载置运送对象物，

前述第一升降装置的前述升降单元及前述第二升降装置的前述升降单元的至少一方，包括容许前述升降单元和前述载置部件的相对的水平移动的浮动机构。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种不需要安全措施的设备的升降方法及升降装置。

附图说明

图1A是有关本发明的一实施方式的升降装置的立体图。

图1B是表示将图1A的升降装置的一部分零件拆下了的状况的立体图。

图2是表示图1A的升降装置的内部构造的说明图。

图3是表示图1A的升降装置的驱动机构周边的构造的说明图。

图4A是图2的I-I线剖视图。

图4B是图1A的升降装置的控制系统的框图。

图5是表示控制内容的例子的说明图。

图6A是表示图1A的升降装置的控制例的流程图。

图6B是表示图1A的升降装置的控制例的流程图。

图7是有关本发明的一实施方式的升降系统的说明图。

图8是浮动机构的说明图。

图9是图8的II-II线剖视图及图8的III-III线剖视图。

图10是表示升降系统的其它例子的图。

图11是表示升降系统的其它例子的图。

具体实施方式

为了实施发明的方式

参照附图，对有关本发明的一实施方式的升降装置进行说明。另外，在各图中，箭头X、Y表示相互正交的水平方向，箭头Z表示上下(铅直)方向。

＜升降装置的结构＞

图1A是有关本发明的一实施方式的升降装置1的立体图，图1B是表示将一部分零件拆下了的升降装置1的立体图。图2是表示升降装置1的内部构造的说明图。

升降装置1具备升降单元2、支承单元3、加载单元7、电动马达单元4和电磁制动器单元5。

升降单元2是搭载运送对象物的单元。在本实施方式的情况下，升降单元2具备滑块21和载置单元22。滑块21升降自由地被支承在支承单元3上。在本实施方式的情况下，滑块21是板状的部件。载置单元22可装拆地被固定在滑块21上。能够预先准备大小、功能不同的多种载置单元22。不同的功能，例如能够举出有无输送机功能。而且，与运送对象物相应地选择合适的种类(尺寸、形状)的载置单元22，装配在滑块21上。由此，可由使基本的结构通用的升降装置1与各种各样的运送对象物、运送动作对应。

支承单元3具备支柱状的主体31。在本实施方式的情况下，主体31是方筒型的空心体，在上下方向延伸。在主体31的前部设置在上下方向延伸的导向件(LM导向件)32。导向件32具备后述的驱动机构6和被设置在驱动机构6的两侧的导向件单元320。各导向件单元320，在其前面上具备在上下方向延伸的左右一对槽。滑块21具备左右一对卡合部21a，这些卡合部被穿插在导向件单元320的各槽内，被固定在后述的行走体63上。伴随着行走体63在上下方向的行走，滑块21沿导向件32上下移动。

主体31的顶部由罩35覆盖。在主体31的底部固定了底部板33。在底部板33上还装拆自由地固定由地脚螺钉等固定在地板面等的基座板34。作为基座板34，能够预先准备大小不同的多种基座板。而且，与运送对象物、载置单元22相应地选择基座板34，装配在底部板33上。由此，可由使基本的结构通用的升降装置1与各种各样的运送对象物、运送动作对应。

在主体31的内部和罩35内，配置了加载单元7。加载单元7是发挥使升降单元2及运送对象物上升的加载力的非电动式的单元。在本实施方式的情况下，加载单元7是利用配重部件71的重力发挥加载力的单元。但是，也可以采用如下的结构的加载单元，该加载单元使用弹簧平衡器等，利用弹簧的弹力发挥加载力。

配重部件71在上下方向移动自由地被收容在主体31的内部。图4A是图2的I-I线剖视图，表示配重部件71的收容状况。配重部件71作为整体具有长方体形状，在顶部和底部的各拐角部分别设置了辊71a。通过辊71a与主体31的内壁面中的各拐角部滑动接触，能够使配重部件71在上下方向顺畅地移动。

在配重部件71的顶部，经连接件71b连接了金属线72的一端部。如图2所示，金属线72被架设在被配置于罩35内的多个皮带轮73上，其另一端部与被设置在滑块21上的连接件21b连接。通过配重部件71的重力经金属线72作用于升降单元2，升降单元2总是受到使它上升的加载力。

在主体31的前部设置了导向件32，在驱动机构6的两侧配置了一对导向件单元320。驱动机构6是将电动马达单元4的驱动力(推力)、电磁制动器单元5的制动力向升降单元2传递的驱动传递机构。在本实施方式中，作为驱动机构6，采用了皮带传动机构，但也可以采用链条传动机构、齿条-小齿轮机构等其它种类的驱动传递机构。

驱动机构6具备上下分开地配置的旋转体61、62和被卷绕在这些旋转体61、62上的无端头的行走体63。在本实施方式的情况下，行走体63例如是环状的同步皮带，旋转体61、62例如是带齿的皮带轮。在行走体63上固定了滑块21的各卡合部21a，通过行走体63的行走，滑块21在上下方向移动，升降单元2升降。

电动马达单元4和电磁制动器单元5，被配置在支承单元3的下部中的两导向件单元320的外侧。这些两单元4、5因为被配置在低的位置，所以保养容易。图3是表示升降装置1的驱动机构6周边的构造的说明图，特别例示了旋转体61、电动马达单元4及电磁制动器单元5的结构。

电动马达单元4是发挥用于升降单元2升降的推力的动作执行器。在本实施方式的情况下，电动马达单元4具备电动马达41、电磁制动器42、旋转编码器43和减速机44。电动马达41，例如，是DC伺服马达。存在将电动马达41简单地称为马达41的情况。旋转编码器43是检测马达41的旋转的传感器。存在将旋转编码器43简单地称为编码器43的情况。

电磁制动器42是可对马达41的输出轴的旋转进行制动的制动器，在本实施方式的情况下，在通电时，成为非制动状态，在非通电时，成为制动状态。因此，在马达41的驱动中，基本上向电磁制动器42供给电力，在马达41停止时，断开向电磁制动器42的电力供给。作为电磁制动器42，可采用利用弹簧等的加载力发挥制动力的公知的电磁制动器。另外，也可以采用不设置电磁制动器42的结构。

马达41的输出经电磁制动器42向减速机44输入，由减速机44减速，从输出轴4a输出。另外，也可以采用不设置减速机44的结构。输出轴4a被嵌入旋转体61的轴心，旋转体61由电动马达单元4的驱动进行旋转。即，由电动马达单元4赋予用于升降单元2升降的推力。

在输出轴4a上经联轴器8连接了电磁制动器单元5的输入轴5a。电磁制动器单元5是赋予相对于升降单元2的升降的制动力的单元。电磁制动器单元5发挥抵抗输出轴4a的旋转的制动力。因此，电磁制动器单元5对旋转体61赋予制动力，由此，赋予相对于升降单元2的升降的制动力。电磁制动器单元5，例如，是磁粉制动器，在通电时，成为制动状态，在非通电时，成为非制动状态。可由通电时的电流值控制制动扭矩。另外，电磁制动器单元5可存储多个电流值，即制动扭矩值，能够存储多个上升时及下降时的图案、工件的种类和重量等参数不同的情况下的图案。

电动马达单元4和电磁制动器单元5可配置在不同的部位。例如，也可以采用将电动马达单元4与旋转体61连接，将电磁制动器单元5与旋转体62连接的结构。另外，根据驱动机构6的结构，也可以采用将电动马达4、电磁制动器单元5搭载在滑块21上的结构。

＜控制单元＞

参照图4B，对升降装置1的控制系统的结构进行说明。升降装置1由控制单元100控制。控制单元100例如是PLC(可编程逻辑控制器)。控制单元100可与设置升降装置1的生产设备的主计算机200通信，按照主计算机200的指示进行控制。

控制单元100基于传感器110的检测结果驱动动作执行器120。传感器110具备上限传感器111、下限传感器112、编码器43及工件检测传感器113。上限传感器111是检测升降单元2到达了上限位置的的传感器，例如，是以在上限位置检测设置在升降单元2上的检测片的方式配置在主体31上的光传感器。下限传感器112是检测升降单元2到达了下限位置的传感器，例如，是以在下限位置检测设置在升降单元2上的检测片的方式配置在主体31上光传感器。工件检测传感器113是检测在升降单元2上是否搭载了运送对象物的传感器，例如，是被配置在升降单元2上的光传感器。作为动作执行器120，包括马达41、电磁制动器42、电磁制动器单元5。

＜载荷平衡＞

在本实施方式中，与其说是以削减电力消耗为目的，不如说是作为马达41可利用低输出的马达并以作业者的安全措施为目的利用非电动式的加载单元7。加载单元7因为发挥使升降单元2上升的加载力，所以能够使为了使升降单元2上升而利用的马达41的驱动力变得更小。进而，通过将电磁制动器单元5的制动力组合，能够相对于升降单元2的上升、下降产生各种各样的载荷平衡，可灵活地重量不同的运送对象物与对应。由此，作为马达41能够由更低输出的马达升降运送对象物。

在有关本实施方式的升降装置1中，作为安全措施，以如下的方式，即无论运送对象物的重量如何，在规定的外力F作用于升降中的升降单元2而成为过负荷状态时升降单元2停止，控制由电磁制动器单元5产生的制动力或由电动马达单元4产生的推力的至少任意一方。将载荷平衡设定为，在作为外力F例如50N以上150N以下的范围内的力作用的情况下，升降单元2停止，换言之，升降单元2由低推力升降。由此，因为即使作业者无意间干扰到升降中的升降单元2，升降单元2也由微小的外力F的作用停止升降，所以不存在作业者受伤或被设备夹住的危险。即，有关本实施方式的升降装置1，不用特别地设置安全设备就能够确保作业者的安全。

图5表示载荷平衡的设定例。在该图中，UF表示由配重部件71作用于升降单元2的上升方向的加载力。DF表示由电动马达单元4作用于升降单元2的上升方向或下降方向的驱动力。BF表示由电磁制动器单元5作用于升降单元2的上升方向或下降方向的制动力，相对于升降单元2的移动方向而言作用于反方向。W1是升降单元2的重量。W2是运送对象物的重量。使这些值以如下的方式控制电磁制动器单元5或电动马达单元4的至少一方，即，在将使升降单元2上升的方向的力作为正的值，将使其下降的方向的力作为负的值时，按照与外力F的关系，满足下面的式子，

DF-BF-{(W1+W2)-UF}≤F。

说明具体例。在这里，将重量W1作为300N，将加载力UF作为400N，将升降单元2以恒定速度进行升降。图5的ST1表示作为运送对象物将托盘P及托盘P上的工件W搭载在升降单元2上的例子。运送对象物的重量W2是托盘P和工件W的重量的合计值，为115N+60N＝175N。

以驱动力DF为155N并成为一定的方式驱动马达41，切换旋转方向，以便驱动力在上升时作用于上升方向，在下降时作用于下降方向。若在上升时使电磁制动器单元5为断开，则成为

F＝(400N+155N)-(300N+175N)＝80N。

即，在将托盘P及工件W搭载在升降单元2上的情况下，在上升时或下降时，通过作业者轻轻抵接升降单元2，例如，作用超过80N的过负荷的外力F，停止升降单元2的升降。

在下降时，若使电磁制动器单元5为接通，将制动力BF作为150N，则成为

F＝(400N+150N)-(300N+175N+155N)＝-80N，与上升时相同。

图5的ST2表示作为运送对象物仅将托盘P搭载在升降单元2上的例子。换言之，设想在图5的ST1的状态下将工件W移载后的状态。

以驱动力DF为155N并成为一定的方式驱动马达41，切换旋转方向，以便驱动力在上升时作用于上升方向，在下降时作用于下降方向。若在上升时使电磁制动器单元5为接通，将制动力BF作为60N，则成为

F＝(400N+155N)-(300N+115N+60N)＝80N。

在下降时，若使电磁制动器单元5为接通，将制动力BF作为90N，则成为

F＝(400N+90N)-(300N+115N+155N)＝-80N。

即，即使在仅将托盘P搭载在升降单元2上的情况下，也是在上升时或下降时，通过作业者轻轻抵接升降单元2，例如，作用超过80N的过负荷的外力F，停止升降单元2的升降。

在反复图5的ST1的状态和图5的ST2的状态时，将由电动马达单元4产生的驱动力DF控制在一定的值，由电磁制动器单元5产生的制动力BF能够在升降单元2上升时或下降时与有无运送对象物(在这里是有无工件W)及其重量相应地控制。能够将控制内容做成比较简易的控制内容，另外，能够使电动马达单元4的输出成为比较低的力，且总是为一定，能够提高安全性。进而，尽管对升降单元2进行制动，但通过对不移动的电磁制动器单元5进行控制，即使增大其制动力，也不存在升降单元2升降的情况，能够提高安全性。

图5的ST3表示没有将运送对象物搭载在升降单元2上的例子。以驱动力DF为180N并成为为一定的方式驱动马达41，切换旋转方向，以便驱动力在上升时作用于上升方向，在下降时作用于下降方向。若在上升时使电磁制动器单元5为接通，将制动力BF作为200N，则成为

F＝(400N+180N)-(300N+200N)＝80N。

在下降时，若使电磁制动器单元5为断开，则成为

F＝(400N)-(300N+180N)＝-80N。

即，即使在没有将运送对象物搭载在升降单元2上的情况下，也是在上升时或下降时，通过作业者轻轻抵接升降单元2，例如，作用超过80N的过负荷的外力F，停止升降单元2的升降。

另外，在使升降单元2静止的情况下，使电磁制动器42成为制动状态，将旋转体61的旋转锁止。

＜控制例＞

图6A是表示控制单元100执行的控制例的流程图。在这里，如图5的ST1、ST2例示的那样，设想经托盘P搭载工件W的情况，并设想工件检测传感器113检测有无搭载工件W的情况。

在S1中进行初始设定。在这里，与运送对象物的重量相应地对上升时和下降时进行马达41及电磁制动器单元5的动作设定等。升降单元2的初始位置可以是上限位置也可以是下限位置。

在S2中判定是否从主计算机200收到了下降指示。在符合的情况下，控制流程进入S3，在不符合的情况下，控制流程进入S8。在S3中，取得工件检测传感器113的检测结果，确认是否搭载了工件W。此后，控制流程进入S4，根据S1的初始设定和S3的确认结果，设定马达41和电磁制动器单元5的驱动条件。

在S5中，电磁制动器42被通电并成为非制动状态，并且按照在S4中的设定控制马达41及电磁制动器单元5，开始升降单元2的下降。在S6中，取得下限传感器112的检测结果，判定升降单元2是否到达了下限位置。在判定为升降单元2到达了下限位置的情况下，在S7中，电磁制动器42的通电被断开成为制动状态，并且停止马达41、电磁制动器单元5。另外，向主计算机200通知升降单元2到达了下限位置。此后，控制流程返回S2。

在S8中，判定是否从主计算机200收到了上升指示。在收到了的情况下，控制流程进入S9，在没有收到的情况下，控制流程返回S2。在S9中，取得工件检测传感器113的检测结果，确认是否搭载了工件W。此后，控制流程进入S10，根据S1的初始设定和S9的确认结果，设定马达41和电磁制动器单元5的驱动条件。

在S11中，电磁制动器42被通电并成为非制动状态，并且按照在S10中的设定控制马达41及电磁制动器单元5，开始升降单元2的上升。在S12中，取得上限传感器111的检测结果，判定升降单元2是否到达了上限位置。在判定为升降单元2到达了上限位置的情况下，在S13中，电磁制动器42的通电被断开成为制动状态，并且停止马达41、电磁制动器单元5。向主计算机200通知升降单元2到达了上限位置。此后，返回S2，反复同样的处理。

接着，参照图6B，对外力F作用于升降单元2而成为过负荷状态时的控制进行说明。若成为过负荷状态，则停止升降单元2的移动，不再进行由编码器43进行的马达41的旋转检测。因此，在升降单元2上升中及下降中，监视编码器43的检测结果，判定是否进行了由编码器43进行的马达41的旋转检测(S21)。在此判定中，在检测到的情况下，结束一个单位的处理。在没有检测到的情况下，看做是升降单元2由外力F的作用停止。此后，在S22中，电磁制动器42的通电被断开，电磁制动器42成为制动状态。此后，在S23中，停止马达41的驱动。在驱动电磁制动器单元5的情况下，停止电磁制动器单元5的驱动。通过上面的控制，在升降单元2过负荷停止时，能够使马达41更安全地停止。

有关本实施方式的升降装置1，通过前述的载荷平衡及控制，调整为如下的低推力：仅通过作业者轻轻接触上升中或下降中的升降单元2，马达驱动就自动停止。因此，在有关本实施方式的升降装置1中，不需要安全栏、传感器等安全措施的设备本身。由此，在有关本实施方式的升降装置1及使用它的生产线中，能够大幅降低设备成本。

＜升降系统＞

对具备多个升降装置1的升降系统的例子进行说明。图7是有关本发明的一实施方式的升降系统10的说明图(侧视图)。

升降系统10具备相向地配置的两个升降装置1。在两个升降装置1的各升降单元2之间架设了载置运送对象物(工件W)的载置部件23。载置部件23，在本实施方式的情况下，是在从上向下看时具有长方形的长的板部件。

通过使两个升降装置1驱动，使各升降单元2升降，载置部件23升降，载置部件23上的工件W升降。两个升降装置1不是由一个控制单元100同步控制，而是分别升降，但也可以由控制单元100一面同步控制各升降装置1一面使之升降。在本实施方式的升降系统10中，与前实施方式的升降装置1相比，能够进行更大型、长的工件W的升降。

升降单元2的载置单元22具备基座部件22A和浮动机构(滑动机构)22B。基座部件22A是以水平姿势装拆自由地被固定在滑块21上的板状的部件。滑动机构22B被搭载在基座部件22A上，被配置在基座部件22A和载置部件23之间。

图8是滑动机构22B的说明图(侧视图)，图9是图8的II-II线剖视图(下侧)及图8的III-III线剖视图(上侧)。

滑动机构22B包括基座工作台221和可动工作台222、223。基座工作台221和可动工作台222、223都是板状的部件，以水平姿势从下侧按顺序被配置成基座工作台221、可动工作台222、可动工作台223的顺序。基座工作台221被固定在基座部件22A上，可动工作台223被固定在载置部件23上。在本实施方式中，列举基座部件22A和基座工作台221是分体物的情况为例进行说明，但它们也可以是一体物。

在基座工作台221和可动工作台222之间，设置了多个轨道部件224和多个滑块225。多个轨道部件224被固定在基座工作台221上，在Y方向延伸设置。在本实施方式中，两条轨道部件224在X方向分开地平行地设置。滑块225与轨道部件224卡合，由轨道部件224的引导在Y方向滑动自由。在本实施方式中，在各轨道部件224上，在Y方向分开地设置了两个滑块225、225。合计四个滑块225被固定在可动工作台222的下面上。因此，可动工作台222相对于基座工作台221在Y方向位移自由。轨道部件224的数量及与各轨道部件224卡合的滑块225数量不限定于两个，也可以是三个以上。

在可动工作台222和可动工作台223之间，设置了多个轨道部件226和多个滑块227。多个轨道部件226被固定在可动工作台222上，在X方向延伸设置。在本实施方式中，两条轨道部件226在Y方向分开地平行地设置。滑块227与轨道部件226卡合，由轨道部件226的引导在X方向滑动自由。在本实施方式中，在各轨道部件226上，在X方向分开地设置了两个滑块227、227。合计四个滑块227被固定在可动工作台223的下面上。因此，可动工作台223相对于可动工作台222在X方向位移自由。轨道部件226的数量及与各轨道部件226卡合的滑块227的数量不限定于两个，也可以是三个以上。

通过设置滑动机构22B，载置部件23相对于各支承单元2的基座部件22A在水平方向相对位移自由地被进行浮动支承。由此，即使在两个升降装置1之间存在位置错开、零件精度不一致的情况下、产生了与不同步控制两个升降装置1相伴的高度错开的情况下，也能够通过载置部件23和基座部件22A、22A的相对位移来容许位置错开、不一致或高度错开。这在升降装置1的低推力驱动这样的特征中具有重要的意义。

即，因为升降装置1被调整为仅通过作业者轻轻接触而马达驱动就自动停止的低推力，所以若将载置部件23和基座部件22A、22A刚性地固定，则在两升降装置1进行不同的行动、驱动时，产生“扭转”，两升降装置1自动停止。但是，因为浮动支承载置部件23和基座部件22A、22A，所以不存在损害低推力驱动这样的特征的情况，能够使两升降装置1顺畅且同时地升降。

在本实施方式的情况下，滑动机构22B做成了载置部件23在X方向及Y方向双方相对位移自由的结构，但也可以是在任意一方向。另外，相对位移的方向也可以不需要是X方向、Y方向而是从这些方向错开了的方向。另外，也可以是仅在两个升降装置1的一方设置了滑动机构22B的系统，但通过在两个升降装置1双方设置滑动机构22B，能够以更低推力顺畅地升降载置部件23。

作为浮动机构，除了滑动机构22B以外，也可以在基座部件22A和载置部件23之间配置自由轴承单元。另外，作为其它的浮动机构，也可以使用万向架机构。在此情况下，万向架机构能够容许载置部件23的相对于水平面的倾斜。另外，也可考虑替代滑动机构22B使用橡胶等弹性部件，但在载置部件23上的载荷分布不均匀的情况下，存在载置部件23倾斜而不能顺畅地进行其升降的情况。滑动机构22B因为由金属材料等刚性高的部件构成，所以在能够抑制载置部件23倾斜的方面有利。

接着，参照图10及图11，对使用了多个升降装置1的升降系统的其它的例子进行说明。

图10的结构例LY1的升降系统10A使用了两个升降装置1，但与图7的例子不同，各升降装置1以其正面朝向相同的方向(在这里为X方向)的姿势并列设置在一个方向(在这里为Y方向)。升降装置1的结构与图7的例子相同，升降单元2具备基座部件22A和滑动机构22B，载置部件23被搭载在各滑动机构22B上。但是，载置部件23的长度方向成为升降装置1的侧方(在这里为Y方向)。即使在本变形例中的升降系统10A中，也能够得到与图7的升降系统10同样的效果。

图10的结构例LY2的升降系统10B是在结构LY1的升降系统10A中增设一个升降装置1而使用三个升降装置1的升降系统。各升降装置1以其正面朝向相同的方向(在这里为X方向)的姿势并列设置在一个方向(在这里为Y方向)。因为载置部件23由三台升降装置1支承，所以本变形例中的升降系统10B能够进行更长、重量大的工件W的升降。

图11表示升降系统10C的俯视图。升降系统10C是具备两组图7的升降系统10的结构，合计设置了四个升降装置1。工件W跨在各载置部件23、23上地载置。本例中的升降系统10C适合于长且宽度宽的工件W的升降。

本发明不限定于上述实施方式，可不脱离本发明的精神及范围地进行各种变更及变形。因此，为了公开本发明的范围，添加下面的权利要求。

Claims (7)

1.一种升降方法，该升降方法是具备搭载运送对象物的升降单元的升降装置的升降方法，其特征在于，

前述升降装置还具备支承单元、非电动式的加载单元、电动马达单元和第一电磁制动器单元，

该支承单元升降自由地支承前述升降单元；

该非电动式的加载单元发挥使前述升降单元上升的加载力；

该电动马达单元发挥用于前述支承单元的升降的推力；

该第一电磁制动器单元赋予相对于前述支承单元的升降的制动力，

前述升降方法具备

使前述非电动式的加载单元发挥使前述升降单元上升的加载力的工序；

使前述电动马达单元发挥使前述升降单元上升的方向的推力或下降的方向的推力的工序；和

由前述第一电磁制动器单元发挥抵抗前述升降单元的移动的制动力的工序，

无论有无搭载在前述升降单元上的前述运送对象物及其重量如何，为了在超过规定值的过负荷的外力作用于升降中的前述升降单元时使该升降单元停止，控制前述推力或前述制动力的至少任意一方，

前述电动马达单元具备电动马达和与前述第一电磁制动器单元不同的第二电磁制动器，

在前述升降单元通过前述外力作用而停止了时，使前述电动马达停止，并且由前述第二电磁制动器对前述电动马达的输出轴的旋转进行制动。

2.如权利要求1所述的升降方法，其特征在于，

前述外力是在50N以上150N以下的范围内的力。

3.如权利要求1所述的升降方法，其特征在于，

将前述加载力作为UF，将前述推力作为DF，将前述制动力作为BF，将前述升降单元的重量作为W1，将前述运送对象物的重量作为W2，将前述外力作为F，使这些值在将使前述升降单元上升的方向的力作为正的值、将使之下降的方向的力作为负的值时满足下面的式子，

DF-BF-{(W1+W2)-UF}≤F。

4.如权利要求1、2或3所述的升降方法，其特征在于，

由前述电动马达单元产生的前述推力被控制为一定的推力，

由前述电磁制动器单元产生的前述制动力，在前述升降单元上升时或下降时与有无前述运送对象物及其重量相应地被控制。

5.一种升降装置，其特征在于，具备

搭载运送对象物的升降单元；

升降自由地支承前述升降单元的支承单元；

发挥使前述升降单元上升的加载力的非电动式的加载单元；

发挥用于前述支承单元的升降的推力的电动马达单元；

赋予相对于前述支承单元的升降的制动力的第一电磁制动器单元；和

控制单元，该控制单元无论搭载在前述升降单元上的前述运送对象物的重量如何，为了在超过规定值的过负荷的外力作用于升降中的前述升降单元时使该升降单元停止，控制由前述第一电磁制动器单元产生的前述制动力或由前述电动马达单元产生的前述推力的至少任意一方，

前述电动马达单元具备电动马达和与前述第一电磁制动器单元不同的第二电磁制动器，

前述第二电磁制动器可对前述电动马达的输出轴的旋转进行制动。

6.如权利要求5所述的升降装置，其特征在于，

具备驱动机构，该驱动机构被支承在前述支承单元上，将前述电动马达单元的驱动力向前述升降单元传递，

前述驱动机构具备第一旋转体、第二旋转体和无端头的行走体，该无端头的行走体被卷绕在前述第一旋转体及前述第二旋转体上，

前述升降单元被固定在前述行走体上，

前述电动马达单元与前述第一旋转体或前述第二旋转体的任意一方连接。

7.如权利要求5或6所述的升降装置，其特征在于，

前述加载单元具备配重部件，前述加载力利用前述配重部件的重力发挥。

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