JP7204449B2 - 制御装置、撮像装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、焦点面を調整可能な制御装置、これを備える撮像装置、制御装置の制御方法およびプログラムに関する。

ネットワークカメラは、奥行きのあるホーム、廊下および駐車場などのシーンにおいて、レンズ性能や、画角や絞りなどの撮影条件によっては深い被写界深度を得られない場合がある。例えば、奥行きのあるシーンで天井に設置したネットワークカメラから道路、通行人および車を撮影する場合、フォーカスが合う撮影領域は一部となってしまう場合がある。従来、光軸と直交する撮像光軸面に対して撮像面を傾けることで焦点面を調整し、前述したシーンにおいて手前から奥までフォーカスを合わせる方法が知られている。特許文献１には、光軸と直交する撮像光軸面に対して撮像素子を傾けるカメラが開示されている。

特開平５ー５３１６６号公報

ネットワークカメラの中には、プライバシー保護の観点から指定された領域を隠匿するプライバシーマスク機能、画像を解析して動体や持ち去りなどを検出する検出機能、または画像の領域ごとに圧縮率を異ならせる領域データ削減機能を持つものがある。このような機能を有するネットワークカメラに特許文献１で開示された技術を適用する場合、撮像面を傾けることにより、撮像面の上下の焦点距離差、または光学フィルタの影響により画像が台形状に歪んだり、像位置が移動したりする。その結果、撮像面を傾ける前後において、撮像画像における座標と撮像画像にズレが生じてしまう。

本発明は、撮像面の角度を変更してもユーザーによる対象位置の再設定を要することなく、プライバシーマスク機能、検出機能、または領域データ削減機能を効果的に利用可能な制御装置、これを備える撮像装置、制御装置の制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一側面としての制御装置は、撮像素子の撮像面と撮像光学系の光軸に直交する直交面の間の角度を変更するように、撮像素子を撮像光学系の光軸と直交する面に対して傾ける角度制御手段と、角度を変更する前に画像内でユーザーによって特定された特定領域の位置情報を取得する取得手段と、角度と位置情報に基づいて、撮像素子の角度が変更された後の画像内での特定領域の位置を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、画像内での特定領域の位置を変更する変更手段と、を備えることを特徴とする。
本発明の一側面としての制御装置の制御方法は、撮像素子の撮像面と撮像光学系の光軸に直交する直交面の間の角度を変更するように、撮像素子を撮像光学系の光軸と直交する面に対して傾ける角度制御ステップと、角度を変更する前に、画像内でユーザーによって特定された特定領域の位置情報を取得する取得ステップと、角度と位置情報に基づいて、撮像素子の角度が変更された後の画像内での特定領域の位置を判定する判定ステップと、判定ステップの判定結果に基づいて、画像内での特定領域の位置を変更する変更ステップと、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、撮像面の角度を変更してもユーザーによる対象位置の再設定を要することなく、プライバシーマスク機能、検出機能、または領域データ削減機能を効果的に利用可能な制御装置、これを備える撮像装置、制御装置の制御方法およびプログラムを提供することができる。

本発明の実施形態に係る撮像装置の構成図である。 撮像素子の傾きと焦点面を示す模式図である。 撮像素子の傾きによる台形歪みを示す模式図である。 撮像素子の傾きによる画像の移動を示す模式図である。 実施例１の座標補正処理を示すフローチャートである。 実施例１の座標再計算処理を示すフローチャートである。 実施例１の座標補正処理後の画像を示す図である。補正結果を示す模式図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。

本発明は、動画像を撮像する機能を有する機器を制御する装置および手段に適用することが可能である。動画像を撮像する機能を有する機器とは、例えば、ネットワークカメラ、ビデオカメラやスチルカメラ等の撮像装置、撮像機能を備える携帯電話、および携帯情報端末等である。本実施形態では、本発明をネットワークカメラ等の撮像装置に適用した場合について説明する。
［全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係る撮像装置１００の構成図である。ＣＰＵ１０１は、ズーム制御部１０１－１、フォーカス制御部１０１－２、傾き制御部１０１－３、画像評価領域決定部１０１－４、雲台制御部１０１－５、制御部１０１－６、および座標情報管理部１０１－７を有し、撮像装置１００全体の制御を司る。なお、本実施形態では、撮像装置１００は、内部に設けられたＣＰＵ１０１により制御されるが、本発明はこれに限定されない。撮像装置１００は、撮像装置１００とは異なる、ＣＰＵ１０１の機能を有する制御装置により外部から制御されてもよい。

撮像部１０２は、撮像光学系および撮像素子１０２－４を有する。撮像光学系は、ズームレンズ１０２－１、フォーカスレンズ１０２－２および絞り１０２－３を有する。撮像素子１０２－４は、イメージセンサ等で構成され、撮像光学系を介して形成された光学像を光電変換して画像を生成する。

ズーム制御部１０１－１は、駆動部１０８を介して、ズームレンズ１０２－１を光軸に沿って移動させる。フォーカス制御部１０１－２は、駆動部１０８を介して、フォーカスレンズ１０２－２を光軸に沿って移動させる。制御部１０１－６は、駆動部１０８を介して、絞り１０２－３を動作させる。傾き制御部（調整部）１０１－３は、駆動部１０８を介して、光軸と直交する撮像光軸面に対して撮像面が傾くように、撮像素子１０２－４の傾き角度を制御する。

雲台制御部１０１－５は、アクチュエータ１１１を介して、雲台１１０の移動を制御し、撮像部１０２を水平方向および垂直方向へ回転させる。これにより、撮影方向を変えて撮影することが可能となる。雲台１１０は、パン駆動部およびチルト駆動部から構成される。パン駆動部は、左右方向へ－１７５度から＋１７５度まで回転することができ、撮像部１０２を水平方向へ回転させる。チルト駆動部は、水平方向０度から真上方向９０度まで回転することができ、撮像部１０２を垂直方向へ回転させる。

撮像素子１０２－４は、撮像光学系を通過した光を光電変換して、アナログ画像信号を生成する。生成されたアナログ画像信号は、相関二重サンプリング等のサンプリング処理による増幅処理が施された後、Ａ／Ｄ変換部１０３に入力される。増幅処理に用いるパラメータは、ＣＰＵ１０１によって制御される。Ａ／Ｄ変換部１０３は、増幅されたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換し、デジタル画像信号を画像入力コントローラ１０４に出力する。画像入力コントローラ１０４は、デジタル画像信号を取り込み、画像処理部１０５に出力する。

画像処理部１０５は、デジタル画像信号に対して、撮像素子１０２－４から出力される撮像時の感度情報、例えば、ＡＧＣゲインまたはＩＳＯ感度に基づき各種デジタル画像処理を施した後、バス１０６を介してＲＡＭ１０７に格納する。各種デジタル画像処理は、例えば、オフセット処理、ガンマ補正処理、ゲイン処理、ＲＧＢ補間処理、ノイズ低減処理、輪郭補正処理、色調補正処理および光源種別判定処理等である。

また、画像処理部１０５は、画像上に文字情報を重畳するＯＳＤ処理や、マスク画像の重畳やモザイク・ぼかし処理を行うなどしてマスキング領域（プライベートマスク領域）を隠匿するマスキング処理を行う。マスキング領域の座標情報（位置情報）は、ユーザー操作により入力装置１１４やネットワーク１１６から設定され、座標情報管理部（管理部）１０１－７に保持されている。座標情報管理部１０１－７は、保持している座標情報および傾き制御部１０１－３から取得される撮像素子１０２－４の傾き角度に基づいて、マスキング領域の座標情報を更新し、画像処理部１０５に通知する。

ＲＡＭ１０７は、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ等の揮発性メモリである。ＲＯＭ１０９は、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。記憶装置１１２は、ＨＤＤ、ＳＳＤおよびｅＭＭＣ等の記憶装置である。本実施形態に係る機能を実現するためのプログラムや当該プログラムが実行される際に用いられるデータは、ＲＯＭ１０９または記憶装置１１２に格納される。これらのプログラムやデータは、ＣＰＵ１０１による制御のもと、バス１０６を介してＲＡＭ１０７に適宜、取り込まれ、ＣＰＵ１０１によって使用される。

Ｉ／Ｆ１１３は、入出力に係る各種Ｉ／Ｆである。Ｉ／Ｆ１１３は、リレーズ・スイッチや電源スイッチを含む操作キー、十字キー、ジョイスティック、タッチパネル、キーボードやポインティングデバイス（例えばマウス）等の入力装置１１４に接続され、指示情報をＣＰＵ１０１に通知する。また、Ｉ／Ｆ１１３は、ＬＣＤディスプレイ等の表示装置１１５に接続され、ＲＡＭ１０７に一時的に記録された画像や操作メニュー情報を表示する。また、Ｉ／Ｆ１１３は、ＬＡＮを介してネットワーク１１６に接続される。

画像評価部１１７は、画像評価領域決定部１０１－４からの制御指示に従い、画像の指定領域の評価値を算出する。具体的には、画像評価部１１７は、ＲＡＭ１０７から画像を取得し、指定領域の輝度値に基づいて特定周波数のコントラストに係る評価値を算出する。

画像解析部１１８は、顔検出、人物検出、動体検出、通過検出、混雑検出、軌跡検出および置き去り／持ち去り検出等の画像解析を行う。画像解析結果は、ＣＰＵ１０１に通知される。画像解析の対象となる画像解析領域の座標情報（位置情報）は、ユーザー操作により入力装置１１４やネットワーク１１６から設定され、座標情報管理部１０１－７に保持されている。座標情報管理部１０１－７は、保持している座標情報および傾き制御部１０１－３から取得される撮像素子１０２－４の傾き角度に基づいて画像解析領域の座標情報を更新し、画像解析部１１８に通知する。なお、本実施形態では、画像解析領域には、所定の面積を有する領域だけでなく、線で構成される画像解析線も含まれるものとする。

圧縮伸張部１１９は、ＣＰＵ１０１からの制御指示に従い、画像に圧縮処理を施して圧縮データを生成する。圧縮データは、Ｉ／Ｆ１１４を介して表示装置１１５やネットワーク１１６に出力される。また、圧縮伸張部１１９は、記憶装置１１２に格納された圧縮データに所定形式の伸張処理を施して非圧縮データを生成する。具体的には、静止画像に対してはＪＰＥＧ規格に準拠した圧縮処理が行われ、動画像に対してはＭＯＴＩＯＮ－ＪＰＥＧ、ＭＰＥＧ２、ＡＶＣ／Ｈ．２６４およびＡＶＣ／Ｈ．２６５等の規格に準拠した圧縮伸張処理が行われる。また、圧縮伸張部１１９は、指定された領域（圧縮率指定領域）の圧縮率を指定することができる。ユーザー操作により入力装置１１４やネットワーク１１６から設定された圧縮率指定領域の座標情報（位置情報）および圧縮率は、座標情報管理部１０１－７に保持されている。座標情報管理部１０１－７は、保持している座標と傾き制御部１０１－３から取得される撮像素子１０２－４の傾き角度に基づいて圧縮率指定領域の座標情報を更新し、圧縮率とともに圧縮伸張部１１９に通知する。

ここで、マスキング領域、画像解析線、および圧縮率指定領域を設定した状態で撮像素子１０２－４を傾けて撮影した場合の画像について説明する。図２は、撮像素子の傾きと焦点面を示す模式図である。図２（ａ），図２（ｃ）および図２（ｅ）は、撮像素子１０２－４の状態を示している。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示されるように、撮像素子１０２－４を傾けずに撮影する場合に得られる画像を示している。図２（ｄ）は、図２（ｃ）に示されるように、撮像素子１０２－４をチルト方向へ傾けて撮影する場合に得られる画像を示している。図２（ｆ）は、図２（ｅ）に示されるように、撮像素子１０２－４をパン方向へ傾けて撮影する場合に得られる画像を示している。

図２（ｂ）に示されるように、被写体２０１を隠匿するように、マスキング領域２０２が画像処理部１０５により設定されている。また、画像解析線２０３および圧縮率指定領域２０４が設定されている。本実施形態では、画像解析の対象として画像解析線２０３が設定されているが、複数の頂点にて指定された画像解析領域が設定されてもよい。

撮像素子１０２－４を傾けると、図２（ｄ）や図２（ｆ）に示されるように、画像内の被写体２０１の位置は、撮像素子１０２－４を傾ける前の位置から変化してしまう。しかしながら、マスキング領域２０２の位置が変化していないため、被写体２０１が隠匿されなくなってしまう。また、画像解析線２０３および圧縮率指定領域２０４の画像に対する位置関係も撮像素子１０２－４を傾ける前の位置関係から変化してしまう。

以下、撮像素子１０２－４を傾けることで、上述した変化が発生する原因について説明する。図３は、撮像素子１０２－４の傾きによる台形歪みを示す模式図である。図３（ａ）は、撮像面を角度αだけ傾けた状態を示している。図３（ｂ）および図３（ｃ）はそれぞれ、ｙｚ面およびｘｚ面における撮像面を示している。撮像素子１０２－４を傾ける前の撮像面の任意の位置Ｐは、撮像素子１０２－４を角度αだけ傾けた後の撮像面の投影位置Ｐ’に投影される。レンズから角度αだけ傾ける前の撮像素子１０２－４までの距離をＬとするとき、投影位置Ｐ’のｘ座標ｘ’およびｙ座標ｙ’はそれぞれ、射影変換を利用することで、位置Ｐのｘ座標ｘおよびｙ座標ｙを用いて以下の式（１），（２）で表される。

式（１），（２）で表されるように、撮像素子１０２－４を傾けることで、画像には台形状の歪が生じてしまう。

図４は、撮像素子１０２－４の傾きによる画像の移動を示す模式図である。撮像素子１０２－４には、赤外線による画質低下やモアレ低減のために光学フィルタ４０１が取り付けられている。撮像素子１０２－４および光学フィルタ４０１を傾けると、撮像素子１０２－４を傾ける前の撮像面の任意の位置Ｐの投影位置Ｐ’は光学フィルタ４０１の屈折の影響により投影位置Ｐ”に変化する。光学フィルタ４０１の厚さをｄ、屈折率をｎ、撮像素子１０２－４と光学フィルタ４０１との間の距離をｇとするとき、投影位置の変化量ｙ’_{ｓｈｉｆｔ}は、以下の式（３）で表される。

したがって、撮像素子１０２－４をチルト方向へ傾けた場合、撮像素子１０２－４を傾ける前の撮像面の任意の位置Ｐは、投影位置Ｐ”に射影される。投影位置Ｐ”のｘ座標ｘ”およびｙ座標ｙ”はそれぞれ、位置Ｐのｘ座標ｘおよびｙ座標ｙを用いて以下の式（４），（５）で表される。

なお、本実施形態では、撮像素子１０２－４を傾けることで焦点面を制御するが、本発明はこれに限定されない。傾き制御部１０１－３により駆動部１０８を介して撮像光学系に設けられた不図示のチルトレンズを傾けることで、焦点面を制御してもよい。

以下、図５を参照して、撮像素子１０２－４をチルト方向へ傾けた場合に画像の特定領域（マスキング領域、画像解析領域および圧縮指定領域の少なくとも１つの領域）に対して実行される本実施例の座標補正処理について説明する。座標補正処理は、ＲＯＭ１０９に格納されているプログラム内の処理の一部である。図５は、本実施例の座標補正処理を示すフローチャートである。本実施例の座標補正処理は、撮像装置１００の動作中にＲＡＭ１０７に展開され、撮像素子１０２－４が撮像するタイミング、または傾き制御部１０１－３が撮像素子１０２－４の傾きを制御するタイミングでＣＰＵ１０１にて実行される。

ステップＳ５０１では、ＣＰＵ１０１は、撮像素子１０２－４の傾き角度を傾き制御部１０１－３から取得する。

ステップＳ５０２では、ＣＰＵ１０１は、撮像素子１０２－４の傾き角度が変化したかどうかを判定する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０７に記録されている前回の座標補正処理で取得された撮像素子１０２－４の傾き角度とステップＳ５０１で取得された撮像素子１０２－４の傾き角度とが異なるかどうかを判定する。撮像素子１０２－４の傾き角度が変化した場合、ステップＳ５０３に進み、撮像素子１０２－４の傾き角度が変化していない場合、座標補正処理を終了する。

ステップＳ５０３では、座標情報管理部１０１－７は、保持している全ての特定領域に対して座標再計算処理を行う。なお、特定領域には、画像解析線も含まれている。

以下、図６を参照して、座標再計算処理について説明する。図６は、本実施例の座標再計算処理を示すフローチャートである。

ステップＳ６０１では、座標情報管理部１０１－７は、保持している全ての特定領域を構成する頂点ごとに移動先の座標を算出する。本実施例では、座標情報管理部１０１－７は、光学フィルタ４０１の屈折による影響を考慮して移動先の座標を算出する。すなわち、移動前の座標を（ｘ，ｙ）、撮像素子１０２－４の傾き角度をα、光学フィルタ４０１の厚さをｄ、撮像素子１０２－４と光学フィルタ４０１との間の距離をｇとするとき、移動先の座標（ｘ”，ｙ”）は以下の式（６），（７）で表される。

なお、本実施例では、移動先の座標は光学フィルタ４０１の屈折による影響を考慮して算出されるが、本発明はこれに限定されない。撮像面と光軸との角度による台形歪み、レンズの収差による画像の歪み、または雲台１１０の向きなど、光学の空間軸上に影響を及ぼす他の要素を考慮して移動先の座標を算出するようにしてもよい。

ステップＳ６０２では、座標情報管理部１０１－７は、移動前の座標（ｘ，ｙ）と移動先の座標（ｘ”，ｙ”）との距離が第１所定値以下であるかどうかを判定する。第１所定値は、画像処理部１０５における入出力画像のピクセルサイズ、画像解析部１１８における解析画像のピクセルサイズ、または圧縮伸張部１１９における圧縮ブロックサイズから各々の機能に影響の無い最大サイズとして導出可能である。また、第１所定値は、Ｉ／Ｆ１１３を通じて入力装置１１４やネットワーク１１６から設定することも可能である。算出された距離が、第１所定値以下である場合、ステップＳ６０５に進み、第１所定値より大きい場合、ステップＳ６０３に進む。なお、算出された距離が第１所定値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。

ステップＳ６０３では、座標情報管理部１０１－７は、移動先の座標（ｘ”，ｙ”）から光軸までの距離が第２所定値以下であるかどうかを判定する。第２所定値は、撮像素子１０２－４の傾き角度、画像処理部１０５における入出力画像のピクセルサイズ、画像解析部１１８における解析画像のピクセルサイズ、または圧縮伸張部１１９における圧縮ブロックサイズから各々の機能に影響の無い最大サイズとして導出可能である。また、第２所定値は、Ｉ／Ｆ１１３を通じて入力装置１１４やネットワーク１１６から設定することも可能である。算出された距離が、第２所定値以下である場合、ステップＳ６０５に進み、第２所定値より大きい場合、ステップＳ６０４に進む。なお、算出された距離が第２所定値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。

ステップＳ６０４では、座標情報管理部１０１－７は、移動先の座標を、ステップＳ６０２で算出された結果、すなわち移動先の座標（ｘ”，ｙ”）に設定する。

ステップＳ６０５では、座標情報管理部１０１－７は、移動先の座標を、移動前の座標（ｘ，ｙ）に設定する。

座標再計算処理は、座標情報管理部１０１－７が保持する全ての特定領域を構成する頂点に対して実行される。全ての頂点に対して処理が行われた後（座標再計算処理の終了後）、ステップＳ５０４に進む。

ステップＳ５０４では、座標情報管理部１０１－７は、保持している全てのマスキング領域の位置、大きさ、または形状の変化が第１閾値以上であるかどうかを判定する。第１閾値は、画像処理部１０５における入出力画像のピクセルサイズに基づいて撮像素子１０２－４の傾き角度がマスキング領域に影響のない最大サイズとして導出可能である。また、第１閾値は、Ｉ／Ｆ１１３を通じて入力装置１１４やネットワーク１１６から設定することも可能である。マスキング領域の位置、大きさ、または形状の変化が、第１閾値以上である場合、ステップＳ５０５に進み、第１閾値より小さい場合、ステップＳ５０６に進む。なお、マスキング領域の位置、大きさ、または形状の変化が第１閾値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。

ステップＳ５０５は、座標管理部１０１－７は、マスキング領域を再設定するために、マスキング領域の座標情報を画像処理部１０５に通知する。

ステップＳ５０４およびステップＳ５０５の処理は、全てのマスキング領域に対して実行される。全てのマスキング領域に対して上記処理が実行された後、ステップＳ５０６に進む。

ステップＳ５０６では、座標情報管理部１０１－７は、保持している全ての画像解析領域の位置、大きさ、または形状の変化が第２閾値以上であるかどうかを判定する。第２閾値は、画像解析部１１８における解析画像の解像度に基づいて撮像素子１０２－４の傾き角度が画像解析領域に影響のない最大サイズとして導出可能である。また、第２閾値は、Ｉ／Ｆ１１３を通じて入力装置１１４やネットワーク１１６から設定することも可能である。画像解析領域の位置、大きさ、または形状の変化が、第２閾値以上である場合、ステップＳ５０７に進み、第２閾値より小さい場合、ステップＳ５０８に進む。なお、画像解析領域の位置、大きさ、または形状の変化が第２閾値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。また、画像解析領域には、画像解析線も含まれている。

ステップＳ５０７では、座標管理部１０１－７は、画像解析領域を再設定するために、画像解析領域の座標情報を画像解析部１１８に通知する。

ステップＳ５０６およびステップＳ５０７の処理は、全ての画像解析領域に対して実行される。全ての画像解析領域に対して上記処理が実行された後、ステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０８では、ＣＰＵ１０１は、座標情報管理部１０１－７が保持している全ての圧縮率指定領域の位置、大きさ、または形状の変化が第３閾値以上であるかどうかを判定する。第３閾値は、圧縮伸張部１１９における圧縮ブロックサイズに基づいて撮像素子１０２－４の傾き角度が圧縮率指定領域に影響のない最大サイズとして導出可能である。また、第３閾値は、Ｉ／Ｆ１１３を通じて入力装置１１４やネットワーク１１６から設定することも可能である。圧縮率指定領域の位置、大きさ、または形状の変化が、第３閾値以上である場合、ステップＳ５０９に進み、第３閾値より小さい場合、座標補正処理を終了する。なお、圧縮率指定領域の位置、大きさ、または形状の変化が第３閾値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。

ステップＳ５０９では、座標管理部１０１－７は、圧縮率指定領域を再設定するために、圧縮率指定領域の座標情報を圧縮伸張部１１９に通知する。

ステップＳ５０８およびステップＳ５０９の処理は、全ての圧縮率指定領域に対して実行される。全ての圧縮率指定領域に対して上記処理が実行された後、座標補正処理を終了する。

図７は、撮像素子１０２－４を傾けた場合に得られた画像の特定領域に対して座標補正処理を実行した後の画像を示す図である。図７（ａ）は、図２（ｄ）の画像に対して座標補正処理を行った後の画像を示している。図７（ｂ）は、図２（ｆ）の画像に対して座標補正処理を行った後の画像を示している。図７（ａ）および図７（ｂ）に示されるように、マスキング領域２０２が被写体２０１を隠匿している。また、画像解析線２０３および圧縮率指定領域２０４の画像に対する位置関係も撮像素子１０２－４を傾ける前の位置関係を維持している。

以上説明したように、本実施例によれば、撮像素子１０２－４を傾けることで画像の歪みや画角が変化した場合であっても、画像の特定領域をユーザー設定時の意図した位置に追従させることができる。

なお、本実施例では、撮像素子１０２－４をチルト方向へ傾けた場合の座標補正処理について説明したが、撮像素子１０２－４をパン方向へ傾けた場合も本実施例の座標補正処理を実行することで本発明の上述した効果を得ることが可能である。

実施例１では、座標再計算処理のステップＳ６０１において、移動先の座標は光学フィルタ４０１の屈折による影響を考慮して算出されたが、本実施例では、撮像面と光軸との角度による台形歪みによる影響を考慮して移動先の座標を算出する。その他の構成や方法は実施例１と同じであるため、本実施例では詳細な説明を省略する。

ステップＳ６０１では、座標情報管理部１０１－７は、撮像面と光軸との角度による台形歪みによる影響を考慮して移動先の座標を算出する。すなわち、移動前の座標を（ｘ，ｙ）、撮像素子１０２－４の傾き角度をα、撮像素子１０２－４とレンズとの間の距離をＬとするとき、移動先の座標（ｘ”，ｙ”）は以下の式（８），（９）で表される。

本実施例においても実施例１と同様に、撮像素子１０２－４を傾けることで画像の歪みや画角が変化した場合であっても、画像の特定領域をユーザー設定時の意図した位置に追従させることができる。

本実施例では、座標再計算処理のステップＳ６０１において、移動先の座標を光学フィルタ４０１の屈折による影響および撮像面と光軸との角度による台形歪みによる影響を考慮して算出する。その他の構成や方法は実施例１と同じであるため、本実施例では詳細な説明を省略する。

ステップＳ６０１では、座標情報管理部１０１－７は、光学フィルタ４０１の屈折による影響および撮像面と光軸との角度による台形歪みによる影響を考慮して移動先の座標を算出する。すなわち、移動前の座標を（ｘ，ｙ）、撮像素子１０２－４の傾き角度をα、光学フィルタ４０１の厚さをｄ、撮像素子１０２－４と光学フィルタ４０１との間の距離をｇ、撮像素子１０２－４とレンズとの間の距離をＬとするとき、移動先の座標（ｘ”，ｙ”）は以下の式（１０），（１１）で表される。

本実施例においても実施例１と同様に、撮像素子１０２－４を傾けることで画像の歪みや画角が変化した場合であっても、画像の特定領域をユーザー設定時の意図した位置に追従させることができる。
［その他の実施例］
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１０１ ＣＰＵ（制御装置）
１０１－３ 傾き制御部（調整部）
１０１－７ 座標情報管理部（管理部）
１０２－４ 撮像素子

Claims (8)

1. 撮像素子の撮像面と撮像光学系の光軸に直交する直交面の間の角度を変更するように、前記撮像素子を前記撮像光学系の光軸と直交する面に対して傾ける角度制御手段と、
   前記角度を変更する前に画像内でユーザーによって特定された特定領域の位置情報を取得する取得手段と、
   前記角度と前記位置情報に基づいて、前記撮像素子の前記角度が変更された後の前記画像内での前記特定領域の位置を判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づいて、前記画像内での前記特定領域の位置を変更する変更手段と、を備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記変更手段は、前記位置情報に基づく前記特定領域の位置から前記撮像光学系の光軸までの距離が所定値より大きい場合、前記角度と前記位置情報に基づいて前記特定領域の位置を変更し、前記距離が前記所定値より小さい場合、前記角度と前記位置情報に基づいて前記特定領域を変更しないことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記特定領域は、物体を隠匿する領域であることを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記判定手段は、前記撮像素子の前記角度が変更された後において、前記物体が隠匿されるように、前記画像内での前記特定領域の位置を判定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記特定領域は、画像解析の対象となる領域、および圧縮伸張処理が施される領域の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置を有することを特徴とする撮像装置。
7. 撮像素子の撮像面と撮像光学系の光軸に直交する直交面の間の角度を変更するように、前記撮像素子を前記撮像光学系の光軸と直交する面に対して傾ける角度制御ステップと、
   前記角度を変更する前に、画像内でユーザーによって特定された特定領域の位置情報を取得する取得ステップと、
   前記角度と前記位置情報に基づいて、前記撮像素子の前記角度が変更された後の前記画像内での前記特定領域の位置を判定する判定ステップと、
   前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記画像内での前記特定領域の位置を変更する変更ステップと、を備えることを特徴とする制御装置の制御方法。
8. コンピュータを、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。

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