JP7203583B2 - センサシステム、センサ装置、および、異常検出方法 - Google Patents
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Description
このような構成によれば、センサ装置が故障したことを迅速に検出することが可能となる。
このような構成によれば、発生する可能性が高い角度ずれを確実に検出することが可能となる。
このような構成によれば、電磁波を用いて物標の位置情報を正確に検出することができる。
このような構成によれば、2つのセンサ装置のいずれが異常であるかを特定することができる。
このような構成によれば、異常が発生しているセンサ装置から出力される位置情報を正常化することができる。
このような構成によれば、角度ずれが生じにくい撮像装置による装置を基準として、角度ずれが生じやすいレーダ装置の異常を特定することができる。
このような構成によれば、センサ装置が故障したことを迅速に検出することが可能となる。
このような方法によれば、センサ装置が故障したことを迅速に検出することが可能となる。
図1は、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。この図に示すように、本発明の第1実施形態に係るレーダシステム1は、レーダ装置10-1,10-2、ECU(Electric Control Unit)30、クリアランスソナー装置40、画像処理装置50、および、撮像装置61,62を有している。なお、レーダシステム1は、図5を参照して後述するように、例えば、車両のフロントバンパ内に、左右に1つずつ搭載され、車両の前方に存在する物標(例えば、車両、歩行者、二輪車、および、障害物等)を検出し、運転者に通知するとともに、必要に応じて、車両のステアリングおよびブレーキ等を制御する。
つぎに、本発明の第1実施形態の動作を説明する。図5~図7は、第1実施形態の動作を説明するための図である。
つぎに、本発明の第2実施形態の構成を説明する。なお、第2実施形態の構成は、図1~図3と同様であり、動作が異なるので、以下では、動作について説明する。
つぎに、本発明の第2実施形態の動作について説明する。図9は、第2実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。図9に示す処理は、図1に示すレーダ装置10-1,10-2の少なくとも一方において実行される。なお、第1実施形態では、レーダ装置10-1,10-2の一方が主で他方が従として動作したが、第2実施形態では、レーダ装置10-1,10-2は、これらの区別なく動作する(同様の動作が並行して実行されている)ので、以下では、例えば、レーダ装置10-1を例に挙げて説明する。図9に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
つぎに、本発明の第3実施形態の構成を説明する。なお、第3実施形態の構成は、図1~図3と同様であり、動作が異なるので、以下では、動作について説明する。
つぎに、本発明の第3実施形態の動作について説明する。図10は、第3実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図10において、図8と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図10では、図8と比較すると、ステップS18が除外され、ステップS51~ステップS55が追加されている。以下では、ステップS51~ステップS55について説明する。なお、図10に示す処理も、図8と同様に、マスタ側のレーダ装置10-1の制御・処理部15において実行される。
つぎに、本発明の第4実施形態の構成を説明する。なお、第4実施形態の構成は、図1~図3と同様であり、動作が異なるので、以下では、動作について説明する。
つぎに、本発明の第4実施形態の動作について説明する。図11は、第4実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図11において、図9と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図11では、図9と比較すると、ステップS35が除外され、ステップS71~ステップS75が追加されている。以下では、ステップS71~ステップS75について説明する。なお、第4実施形態では、レーダ装置10-1,10-2は、マスタ(主)およびスレーブ(従)の区別なく動作する(同様の動作が並行して実行されている)ので、以下では、例えば、レーダ装置10-1を例に挙げて説明する。図11に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
以上の各実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、図2に示す実施形態では、1つの送信アンテナ14と、8つの第1受信アンテナ17-1~17-8を有するようにしたが、これ以外の組み合わせとしてもよい。例えば、2つ以上の送信アンテナを有するようにしたり、8つ以外の数の受信アンテナを有したりするようにしてもよい。なお、FFT(Fast Fourier Transform)処理を施す都合から、2のべき乗の本数を用いることが望ましい。
10 レーダ装置
10-1 レーダ装置
10-2 レーダ装置
11 局部発振部
12 送信部
13 変調部
14 送信アンテナ
15 処理部
15a 制御部
15b 処理部
15c 検出部
15d 通信部
16 受信部
17-1~17-8 第1受信アンテナ~第8受信アンテナ
18 アンテナ切換部
19 利得可変増幅部
20 復調部
21 A/D変換部
22 プリント基板
30 ECU
40 クリアランスソナー装置
50 画像処理装置
61 撮像装置
62 撮像装置
70 接続線
Claims (7)
- 車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第1センサ装置および第2センサ装置を少なくとも有するセンサシステムにおいて、
前記第1センサ装置および前記第2センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有し、
前記重複検出領域とその一部が重複する前記検出領域を有する第3センサ装置をさらに有し、
前記第1センサ装置は、
前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第2センサ装置および前記第3センサ装置から取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記第2センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第1センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較によって、前記第2センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第1センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段と、を有し、
前記比較手段は、前記取得手段によって取得された前記第2センサ装置および前記第1センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第3センサ装置が検出した前記位置情報と、を比較し、
前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第1センサ装置および前記第2センサ装置のうち、前記第3センサ装置の前記位置情報と異なる方を異常であると判定することを特徴とするセンサシステム。 - 前記位置情報は、前記物標が存在する方向を示す角度情報を少なくとも含み、
前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第2センサ装置が検出した角度と、前記第1センサ装置が検出した角度とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のセンサシステム。 - 前記第1センサ装置および前記第2センサ装置は、電磁波を前記物標に対して送信し、前記物標によって散乱された散乱波によって前記物標の前記位置情報を検出するレーダ装置であることを特徴とする請求項2に記載のセンサシステム。
- 前記第1センサ装置および前記第2センサ装置は、前記判定手段によって自身が異常であると判定された場合には、前記位置情報のオフセットを設定する設定手段を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のセンサシステム。
- 前記第3センサ装置は、2つの撮像装置による立体視によって前記物標を検出する装置である、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のセンサシステム。
- 車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第1センサ装置、第2センサ装置および第3センサ装置を少なくとも有するセンサシステムであって、前記第1センサ装置、前記第2センサ装置および前記第3センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有する前記センサシステムを構成する前記第1センサ装置において、
前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第2センサ装置および前記第3センサ装置から取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記第2センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第1センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較によって、前記第2センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第1センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段と、を有し、
前記比較手段は、前記取得手段によって取得された前記第2センサ装置および前記第1センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第3センサ装置が検出した前記位置情報と、を比較し、
前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第1センサ装置および前記第2センサ装置のうち、前記第3センサ装置の前記位置情報と異なる方を異常であると判定することを特徴とするセンサ装置。 - 車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第1センサ装置、第2センサ装置および第3センサ装置を少なくとも有するセンサシステムであって、前記第1センサ装置、前記第2センサ装置および前記第3センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有する前記センサシステムを構成する前記第1センサ装置において実行される異常検出方法において、
前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第2センサ装置および前記第3センサ装置から取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記第2センサ装置が検出した前記位置情報と、
前記第1センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップにおける比較によって、前記第2センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第1センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定ステップと、を有し、
前記比較ステップでは、前記取得ステップで取得された前記第2センサ装置および前記第1センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第3センサ装置が検出した前記位置情報と、を比較し、
前記判定ステップでは、前記比較ステップの比較によって、前記第1センサ装置および前記第2センサ装置のうち、前記第3センサ装置の前記位置情報と異なる方を異常であると判定することを特徴とする異常検出方法。
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