JP2020085872A - センサシステム、センサ装置、および、異常検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】センサが故障したことを迅速に検出すること。【解決手段】車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムにおいて、第１センサ装置および第２センサ装置が有する検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有し、第１センサ装置は、重複検出領域に存在する位置情報を第２センサ装置から取得する取得手段（通信部１５ｄ）と、取得手段によって取得された第２センサ装置が検出した位置情報と、第１センサ装置が検出した位置情報とを比較する比較手段（処理部１５ｂ）と、比較手段の比較によって、第２センサ装置が検出した位置情報と、第１センサ装置が検出した位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段（処理部１５ｂ）と、を有する、ことを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、センサシステム、センサ装置、および、異常検出方法に関するものである。

特許文献１には、複数のセンサＳＥ１〜ＳＥｎによる車両の検出結果に矛盾がない場合には協調モードとして車両の計測を行い、検出結果に矛盾が生じた場合には主従モードとし、車両を検出したセンサは主のセンサとなって確からしさを確認し、車両を検出しなかったセンサは従のセンサとなって再探索を行い、センサＳＥ１〜ＳＥｎのいずれか１つ以外が動作不可能な場合に独立モードとし、動作可能なセンサのみで車両の計測を行う技術が開示されている。

特開２００４−８５３３７号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、制御装置が複数のセンサからの出力に基づいて動作モードを切り換える。このため、例えば、故障等に起因してセンサから発出された警告情報の確からしさを制御装置において判定しようとする場合、処理に時間を要することから、警告がユーザに届くのに時間を要するという問題点がある。

本発明は、センサが故障したことを迅速に検出することが可能なセンサシステム、センサ装置、および、異常検出方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムにおいて、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有し、前記第１センサ装置は、前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第２センサ装置から取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報と、を比較する比較手段と、前記比較手段の比較によって、前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段と、を有する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、センサ装置が故障したことを迅速に検出することが可能となる。

また、本発明は、前記位置情報は、前記物標が存在する方向を示す角度情報を少なくとも含み、前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第２センサ装置が検出した角度と、前記第１センサ装置が検出した角度とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、発生する可能性が高い角度ずれを確実に検出することが可能となる。

また、本発明は、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置は、電磁波を前記物標に対して送信し、前記物標によって散乱された散乱波によって前記物標の前記位置情報を検出するレーダ装置であることを特徴とする。
このような構成によれば、電磁波を用いて物標の位置情報を正確に検出することができる。

また、本発明は、前記重複検出領域とその一部が重複する前記検出領域を有する第３センサ装置をさらに有し、前記取得手段は、前記第２センサ装置および前記第３センサ装置から前記位置情報を取得し、前記比較手段は、前記取得手段によって取得された前記第２センサ装置および前記第１センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第３センサ装置が検出した前記位置情報と、を比較し、前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置のうち、前記第３センサ装置の前記位置情報と異なる方を異常であると判定する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、２つのセンサ装置のいずれが異常であるかを特定することができる。

また、本発明は、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置は、前記判定手段によって自身が異常であると判定された場合には、前記位置情報のオフセットを設定する設定手段を有することを特徴とする。
このような構成によれば、異常が発生しているセンサ装置から出力される位置情報を正常化することができる。

また、本発明は、前記第３センサ装置は、２つの撮像装置による立体視によって前記物標を検出する装置である、ことを特徴とする。
このような構成によれば、角度ずれが生じにくい撮像装置による装置を基準として、角度ずれが生じやすいレーダ装置の異常を特定することができる。

また、本発明は、車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムであって、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有する前記センサシステムを構成する前記第１センサ装置において、前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第２センサ装置から取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較によって、前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、センサ装置が故障したことを迅速に検出することが可能となる。

また、本発明は、車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムであって、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有する前記センサシステムを構成する前記第１センサ装置において実行される異常検出方法において、前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第２センサ装置から取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得された前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較ステップと、前記比較ステップにおける比較によって、前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、センサ装置が故障したことを迅速に検出することが可能となる。

本発明によれば、センサが故障したことを迅速に検出することが可能なセンサシステム、センサ装置、および、異常検出方法を提供することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。 図１に示すレーダ装置の構成例を示す図である。 図２に示す制御・処理部の詳細な構成例を示す図である。 図２に示すレーダ装置の送信アンテナおよび受信アレイアンテナの構成例を示す図である。 第１実施形態に係るレーダ装置の動作を説明するための図である。 第１実施形態に係るレーダ装置の動作を説明するための図である。 第１実施形態に係るレーダ装置の動作を説明するための図である。 第１実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。 第３実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。 第４実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。

次に、本発明の実施形態について説明する。

（Ａ）第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。この図に示すように、本発明の第１実施形態に係るレーダシステム１は、レーダ装置１０−１，１０−２、ＥＣＵ（Electric Control Unit）３０、クリアランスソナー装置４０、画像処理装置５０、および、撮像装置６１，６２を有している。なお、レーダシステム１は、図５を参照して後述するように、例えば、車両のフロントバンパ内に、左右に１つずつ搭載され、車両の前方に存在する物標（例えば、車両、歩行者、二輪車、および、障害物等）を検出し、運転者に通知するとともに、必要に応じて、車両のステアリングおよびブレーキ等を制御する。

レーダ装置１０−１，１０−２は、物標に向けて電波を送信し、散乱波を受信して物標の位置を検出し、ＥＣＵ３０に通知する。

ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および、Ｉ／Ｆ（Interface）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに格納されているプログラムに基づいてＣＰＵが各部を制御する。

図２は、レーダ装置１０−１，１０−２の詳細な構成例を示す図である。なお、レーダ装置１０−１，１０−２は同様の構成とされているので、以下では、これらをレーダ装置１０として説明する。

レーダ装置１０は、局部発振部１１、送信部１２、制御・処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２１を主要な構成要素としている。

ここで、局部発振部１１は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１２と受信部１６に供給する。

送信部１２は、変調部１３、および、送信アンテナ１４を有し、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を、変調部１３によってパルス変調し、送信アンテナ１４を介して物標に向けて送信する。

送信部１２の変調部１３は、制御・処理部１５によって制御され、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１４は、変調部１３から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。

制御・処理部１５は、局部発振部１１、変調部１３、アンテナ切換部１８、および、利得可変増幅部１９を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。制御・処理部１５は、検出した物標の位置情報を、接続線７０を介してＥＣＵ３０に送信する。

図３は、図２に示す制御・処理部１５の詳細な構成例を示すブロック図である。図２に示すように、制御・処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、検出部１５ｃ、および、通信部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、および、ＲＡＭ等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されている実行可能なプログラムに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行する。検出部１５ｃは、例えば、ＤＳＰ等によって構成され、物標を検出する処理を実行する。通信部１５ｄは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに基づいて、検出部１５ｃによる検出結果の位置情報を、図１に示す、接続線７０を介してＥＣＵ３０等の外部の装置に対して送信する。

図２に戻る。受信部１６は、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、送信アンテナ１４から送信され、物標によって散乱された散乱波を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。

受信部１６の第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、８個のアンテナ素子によって構成され、送信アンテナ１４から送信され、物標によって散乱された散乱波を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。

図４は、送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８の配置例を示している。図４の例では、送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、プリント基板２２上に並べて配置されている。より詳細には、Ｘ方向の幅がＷｔであり、Ｚ方向の長さがＬｔの送信アンテナ１４は、プリント基板２２の右端に配置されている。また、Ｘ方向の幅がＷであり、Ｚ方向の長さがＬの第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、プリント基板２２の左端から間隔Ｄを隔ててＸ方向に並置されている。送信アンテナ１４は、図４のＹ軸方向の紙面の奥から手前方向に電波を送信し、送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、物標によって散乱され、Ｙ軸方向の紙面の手前から奥方向に伝搬する散乱波を受信する。第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、物標によって散乱される散乱波の位相差により、物標のＸ−Ｙ平面におけるＹ軸との角度を検出する。

図２に戻る。アンテナ切換部１８は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって制御され、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。

Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。

図１に戻る。クリアランスソナー装置４０は、例えば、超音波を送信し、物標によって散乱された散乱波を受信し、送信から受信までの時間によって物標を検出する。クリアランスソナー装置４０による検出結果としての物標の位置情報は、接続線７０を介してＥＣＵ３０に通知される。

撮像装置６１，６２は、レンズ等の光学系およびイメージセンサ等によって構成される。撮像装置６１，６２は、水平方向に離間して配置され、それぞれが撮像した画像を画像処理装置５０に供給する。

画像処理装置５０は、撮像装置６１，６２によって撮像されたステレオ画像に基づいて、三角法によって物標を検出し、接続線７０を介して、検出結果としての物標の位置情報をＥＣＵ３０に供給する。

なお、ＥＣＵ３０、レーダ装置１０−１，１０−２、クリアランスソナー装置４０、および、画像処理装置５０は、ＣＡＮインターフェースをそれぞれ有し、接続線７０によって相互に接続され、ＣＡＮプロトコルに基づいて相互に情報を送受信する。

（Ｂ）第１実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第１実施形態の動作を説明する。図５〜図７は、第１実施形態の動作を説明するための図である。

図５に示すように、第１実施形態では、レーダ装置１０−１，１０−２は、車両Ｃのフロントバンパ内に配置されている。より詳細には、レーダ装置１０−１はフロントバンパ内の左側に配置され、レーダ装置１０−２はフロントバンパ内の右側に配置されている。図５では、レーダ装置１０−１，１０−２は、車両Ｃの前方に存在する物標Ｔを検出する。なお、図５では、ＥＣＵ３０、クリアランスソナー装置４０、画像処理装置５０、撮像装置６１，６２は、図面を簡略化するために不図示としている。なお、撮像装置６１，６２は、車両ＣのフロントガラスにＸ方向に所定の距離を隔てて配置され、車両Ｃの前方に存在する物標Ｔをステレオ視によって撮像する。

レーダ装置１０−１は、図４に示すＸ，Ｙ，Ｚ方向が、図５に示すＸＬ，ＹＬ，ＺＬ方向と一致するように配置される。すなわち、図４に示す送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、図５にＸＬ方向に並ぶように配置される。この結果、レーダ装置１０−１は、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８に入射される散乱波の位相差から、物標Ｔが存在する角度（ＹＬ軸との角度）を検出することができる。

同様に、レーダ装置１０−２は、図４に示すＸ，Ｙ，Ｚ方向が、図５に示すＸＲ，ＹＲ，ＺＲ方向と一致するように配置される。すなわち、図４に示す送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８は、図５に示すＸＲ方向に並ぶように配置される。この結果、レーダ装置１０−１は、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８に入射される散乱波の位相差から、物標Ｔが存在する角度（ＹＲ軸との角度）を検出することができる。

図５において、間隔の長い破線で示す扇形は、レーダ装置１０−１の検出領域ＡＬを示している。レーダ装置１０−１は検出領域ＡＬにおける物標Ｔの位置を検出する。また、間隔の短い破線で示す扇形は、レーダ装置１０−２の検出領域ＡＲを示している。レーダ装置１０−２は検出領域ＡＲにおける物標Ｔの位置を検出する。また、検出領域ＡＬ，ＡＲは、相互に重複する重複検出領域ＡＯ（ハッチングを施した領域）を一部に有している。

なお、レーダ装置１０−１はＬ系座標を有し、Ｌ系座標における物標Ｔの位置情報を検出した後、Ｌ系座標における物標Ｔの位置情報を、検出部１５ｃが有する変換テーブルまたは変換式に基づいて、レーダ装置１０−１，１０−２に共通する座標である基準座標に変換する。レーダ装置１０−２は、Ｒ系座標を有し、Ｒ系座標における物標Ｔの位置情報を検出した後、Ｒ系座標における物標Ｔの位置情報を、検出部１５ｃが有する変換テーブルまたは変換式に基づいて、レーダ装置１０−１，１０−２に共通する座標である基準座標に変換する。なお、基準座標としては、例えば、図５に示すように、車両Ｃの進行方向をＹＳ軸方向とし、車両Ｃの水平方向をＸＳ軸方向とし、車両Ｃの垂直方向をＺＳ軸方向と規定することができる。もちろん、これ以外の基準座標を設定してもよい。

図６は、レーダ装置１０−１，１０−２の双方が正常である場合において、物標Ｔが重複検出領域ＡＯ内に存在するときの物標Ｔの検出状態を示す図である。図６に示すように、レーダ装置１０−１，１０−２の双方が正常である場合、レーダ装置１０−１は、物標Ｔを検出像ＴＬとして検出し、レーダ装置１０−２は、物標Ｔを検出像ＴＲとして検出する。このとき、物標Ｔ、検出像ＴＬ、および、検出像ＴＲの位置は、図６に示すように、略一致している。

図７は、レーダ装置１０−２が正常で、レーダ装置１０−１が正常でない場合の検出状態を示している。より詳細には、例えば、車両Ｃの接触または衝突等の衝撃によって、レーダ装置１０−１の車体への取り付け角度が図７に矢印で示す方向にずれを生じたとする。その場合、レーダ装置１０−１による物標Ｔの検出像ＴＬは、物標Ｔの実際の位置から図７の左方向にずれた位置に検出される。すなわち、矢印で示す方向にずれを生じた場合、レーダ装置１０−１は、正常な場合に比較して左側にずれた位置に物標Ｔを検出する。このような場合、レーダ装置１０−１による検出位置は、物標の実際の位置とは異なるため、このような情報に基づいて車両Ｃのブレーキ等を制御すると、誤動作を招来することがある。

そこで、本発明の第１実施形態では、図５に示すように、レーダ装置１０−１，１０−２の重複検出領域ＡＯ内に物標Ｔが存在する場合において、物標Ｔの検出像ＴＬと検出像ＴＲの位置情報が所定の閾値以上異なっている場合には、レーダ装置１０−１，１０−２のいずれかが異常であると判定し、判定結果をＥＣＵ３０に伝えるとともに、必要に応じてレーダ装置１０−１，１０−２の動作を停止する。これにより、誤動作等を防ぐことができる。

より詳細には、レーダ装置１０−１，１０−２は、一方がマスタ（主）装置として動作し、他方がスレーブ（従）装置として動作する。例えば、レーダ装置１０−１がマスタとして動作し、レーダ装置１０−２がスレーブとして動作する。

マスタであるレーダ装置１０−１は、検出領域ＡＬの重複検出領域ＡＯ内に、物標を検出した場合には、スレーブであるレーダ装置１０−２から位置情報を取得する。なお、レーダ装置１０−１，１０−２、クリアランスソナー装置４０、および、画像処理装置５０は、検出した物標の位置情報を、例えば、ＣＡＮプロトコルに基づいて接続線７０を介してＥＣＵ３０に送信している。このため、レーダ装置１０−１は、レーダ装置１０−２からＥＣＵ３０に送信されるデータを取得することで、レーダ装置１０−２の位置情報を得ることができる。

つぎに、レーダ装置１０−１は、レーダ装置１０−２から取得した位置情報と、自身が検出した位置情報を比較する。この結果、２つの位置情報が所定の閾値以上異なっていない場合（例えば、図６に示すように、検出像ＴＬと検出像ＴＲが略一致している場合）には、異常なしと判定する。

一方、２つの位置情報が所定の閾値以上異なっている場合（例えば、図７に示すように、検出像ＴＬと検出像ＴＲが乖離している場合）には、レーダ装置１０−１，１０−２の少なくとも一方が異常と判定する。なお、比較する位置情報の種類としては、例えば、物標Ｔまでの距離Ｄ、物標Ｔの存在する角度θ、および、物標Ｔの速度Ｖがある。これら３つの位置情報の中で、角度θが影響を受けやすい（車両Ｃの接触、衝突、振動等によりレーダ装置１０−１，１０−２の取り付け角度がずれやすい。また、レーダ１０−１，１０−２の汚れ、サビ等の劣化による角度検知性能が変化する虞がある。）ので、角度θだけを比較するようにしてもよい。

異常を検出した場合には、レーダ装置１０−１は、ＥＣＵ３０に対して異常の発生を通知するとともに、必要に応じてレーダ装置１０−１，１０−２の動作を停止させる。これにより、誤検出された情報に基づいて誤った動作が行われることを防止できる。

つぎに、図８を参照して、第１実施形態において実行される処理の一例について説明する。図８に示すフローチャートの処理は、マスタ側の制御・処理部１５において実行される。図８に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。なお、以下では、レーダ装置１０−１がマスタ、レーダ装置１０−２がスレーブであるとし、レーダ装置１０−１で実行される処理として説明する。

ステップＳ１０では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、変調部１３を制御して、送信アンテナ１４からパルス信号の送信を開始させる。この結果、送信アンテナ１４から送信されたパルス波は、物標Ｔによって散乱され、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８に入射される。

ステップＳ１１では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８のいずれかによって受信された信号を利得可変増幅部１９に供給する。

ステップＳ１２では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８の全てによる受信が終了したか否かを判定し、全てのアンテナによる受信が終了しておらず、繰り返し処理を実行すると判定する場合（ステップＳ１２：Ｙ）にはステップＳ１１に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１２：Ｎ）にはステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、制御・処理部１５の検出部１５ｃは、ステップＳ１３の処理結果に基づいて、物標Ｔの検出処理を実行する。より詳細には、クラスタリング処理およびトラッキング処理によって物標Ｔの位置情報を検出する。具体的には、検出部１５ｃは、物標Ｔまでの距離Ｄ、物標Ｔの速度Ｖ、物標Ｔの角度θを示す情報を位置情報として検出する。なお、物標Ｔの角度については、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８の位相差と、物標Ｔの角度とを関連付けして格納する角度テーブルに基づいて検出する。

ステップＳ１４では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ１３の検出処理によって、重複検出領域ＡＯ内において、物標Ｔを検出したか否かを判定し、検出したと判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合にはステップＳ１９に進む。例えば、図５に示すように、重複検出領域ＡＯ内に物標Ｔが存在することを検出した場合には、Ｙと判定してステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、通信部１５ｄを介して他のレーダ装置（いまの例では、レーダ装置１０−２）から検出結果である位置情報を取得する。この結果、例えば、重複検出領域ＡＯ内に存在する物標Ｔまでの距離Ｄ、物標Ｔの速度Ｖ、物標Ｔの角度θを示す情報を得る。なお、他のレーダ装置１０−２の通信部１５ｄは、ＣＡＮプロトコルに基づいて、検出結果である位置情報を、接続線７０を介してＥＣＵ３０に対して送信する。レーダ装置１０−１の検出部１５ｃは、接続線７０を伝送されているレーダ装置１０−２からＥＣＵ３０に伝送される情報を取得することで、通信量を増やさずに所望の位置情報を取得することができる。

ステップＳ１６では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ１５で他のレーダ装置１０−２から取得した位置情報（物標Ｔまでの距離Ｄ、物標Ｔの速度Ｖ、物標Ｔの角度θ）と、ステップＳ１３において自身が検出した位置情報とを比較する。

ステップＳ１７では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ１３において自身が検出した物標Ｔの位置情報と、ステップＳ１５において他のレーダ装置１０−２から取得した物標Ｔの位置情報とが所定の閾値以上異なるか否かを判定し、所定の閾値以上異なると判定した場合（ステップＳ１７：Ｙ）にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合（ステップＳ１７：Ｎ）にはステップＳ１９に進む。例えば、物標Ｔまでの距離Ｄが所定の閾値ＴｈＤ以上異なるか、物標Ｔの速度Ｖが所定の閾値ＴｈＶ以上異なるか、または、物標Ｔの角度θが所定の閾値Ｔｈθ以上異なる場合には、Ｙと判定してステップＳ１８に進む。なお、距離Ｄ、速度Ｖ、角度θの中では、角度θが最も誤差を生じ易いので、角度θのみに注目して判定するようにしてもよい。

ステップＳ１８では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、通信部１５ｄを介してＥＣＵ３０にエラーの発生を通知する。例えば、角度θが所定の閾値Ｔｈθ以上異なる場合には、レーダ装置１０−１，１０−２の少なくとも一方が異常であると判定し、ＥＣＵ３０に異常の発生を通知する。この結果、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１０−１，１０−２からの位置情報に基づく判断または動作を停止する。

ステップＳ１９では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、処理を終了するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｙ）には処理を終了する。

以上に説明したように、本発明の第１実施形態によれば、レーダ装置１０−１，１０−２は、物標Ｔが重複検出領域ＡＯ内に存在する場合には、他のレーダ装置からの位置情報を取得し、自身の位置情報と比較することで、レーダ装置１０−１，１０−２が正常か否かを判定することができる。

また、第１実施形態では、レーダ装置１０−１，１０−２のうち、マスタとなるレーダ装置が正常か否かを判定するようにしたので、ＥＣＵ３０にかかる負担を軽減することができる。

（Ｃ）第２実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の構成を説明する。なお、第２実施形態の構成は、図１〜図３と同様であり、動作が異なるので、以下では、動作について説明する。

（Ｄ）第２実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の動作について説明する。図９は、第２実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。図９に示す処理は、図１に示すレーダ装置１０−１，１０−２の少なくとも一方において実行される。なお、第１実施形態では、レーダ装置１０−１，１０−２の一方が主で他方が従として動作したが、第２実施形態では、レーダ装置１０−１，１０−２は、これらの区別なく動作する（同様の動作が並行して実行されている）ので、以下では、例えば、レーダ装置１０−１を例に挙げて説明する。図９に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。

ステップＳ３０では、レーダ装置１０−１の制御・処理部１５の検出部１５ｃは、位置情報を検出する。例えば、レーダ装置１０−１の検出部１５ｃは、物標Ｔまでの距離Ｄ１、物標Ｔの速度Ｖ１、物標Ｔの角度θ１を位置情報として検出する。

ステップＳ３１では、レーダ装置１０−２の制御・処理部１５の検出部１５ｃは、位置情報を検出する。例えば、レーダ装置１０−２の検出部１５ｃは、物標Ｔまでの距離Ｄ２、物標Ｔの速度Ｖ２、物標Ｔの角度θ２を位置情報として検出する。

なお、図９では、レーダ装置１０−１およびレーダ装置１０−２の順に位置情報を検出しているが、レーダ装置１０−２およびレーダ装置１０−１の順に位置情報を検出したり、同時に検出したりしてもよい。

ステップＳ３２では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ３０でレーダ装置１０−１が検出した位置情報、および、ステップＳ３１でレーダ装置１０−２が検出した位置情報を参照し、物標Ｔが重複検出領域ＡＯ内に存在するか否かを判定し、物標Ｔが重複検出領域ＡＯ内に存在すると判定した場合（ステップＳ３２：Ｙ）にはステップＳ３３に進み、それ以外の場合（ステップＳ３２：Ｎ）にはステップＳ３６に進む。例えば、図５に示すように、物標Ｔが重複検出領域ＡＯ内に存在する場合にはＹと判定してステップＳ３３に進む。なお、レーダ装置１０−２の検出した位置情報は、例えば、接続線７０を介してＥＣＵ３０に伝送される際にレーダ装置１０−１の通信部１５ｄが取得することができる。

ステップＳ３３では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ３０でレーダ装置１０−１が検出した位置情報である物標Ｔまでの距離Ｄ１、物標Ｔの速度Ｖ１、物標Ｔの角度θ１と、ステップＳ３１でレーダ装置１０−２が検出した位置情報である物標Ｔまでの距離Ｄ２、物標Ｔの速度Ｖ２、物標Ｔの角度θ２とを比較する。

ステップＳ３４では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ３０においてレーダ装置１０−１が検出した物標Ｔの位置情報と、ステップＳ３１においてレーダ装置１０−２が検出した物標Ｔの位置情報とが所定の閾値以上異なっているか否かを判定し、所定の閾値以上異なっていると判定した場合（ステップＳ３４：Ｙ）にはステップＳ３５に進み、それ以外の場合（ステップＳ３４：Ｎ）にはステップＳ３６に進む。例えば、物標Ｔまでの距離Ｄ１，Ｄ２が所定の閾値ＴｈＤ以上異なるか、物標Ｔの速度Ｖ１，Ｖ２が所定の閾値ＴｈＶ以上異なるか、または、物標Ｔの角度θ１，θ２が所定の閾値Ｔｈθ以上異なる場合には、Ｙと判定してステップＳ３５に進む。なお、距離Ｄ、速度Ｖ、角度θの中では、角度θが誤差を生じ易いので、角度θのみに注目して差を検出するようにしてもよい。

ステップＳ３５では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、レーダ装置１０−１，１０−２に異常の発生をＥＣＵ３０に通知する。なお、異常の発生を通知を受けたＥＣＵ３０は、レーダ装置１０−１，１０−２の動作を停止させるようにしてもよい。

ステップＳ３６では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、処理を終了するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ３６：Ｎ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ３６：Ｙ）には処理を終了する。

以上に説明したように、本発明の第２実施形態によれば、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、物標Ｔが重複検出領域ＡＯ内に存在する場合に、レーダ装置１０−１およびレーダ装置１０−２の位置情報を取得して比較することで、正常か否かを判定することができる。なお、以上では、レーダ装置１０−１に注目して動作を説明したが、レーダ装置１０−２も同様の動作を実行している。

（Ｅ）第３実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の構成を説明する。なお、第３実施形態の構成は、図１〜図３と同様であり、動作が異なるので、以下では、動作について説明する。

（Ｆ）第３実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の動作について説明する。図１０は、第３実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１０において、図８と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１０では、図８と比較すると、ステップＳ１８が除外され、ステップＳ５１〜ステップＳ５５が追加されている。以下では、ステップＳ５１〜ステップＳ５５について説明する。なお、図１０に示す処理も、図８と同様に、マスタ側のレーダ装置１０−１の制御・処理部１５において実行される。

ステップＳ５１では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、通信部１５ｄを介して画像処理装置５０の位置情報を取得する。より詳細には、撮像装置６１，６２は、車両Ｃのフロントガラスに所定の距離を隔ててＸ方向に平行に配置されており、撮像した画像を画像処理装置５０に供給する。画像処理装置５０は、撮像装置６１，６２から供給される画像に対して、特徴点抽出処理、三角法に基づく距離測定処理、クラスタリング処理、および、トラッキング処理を施し、物標Ｔまでの距離Ｄ、物標Ｔの速度Ｖ、物標Ｔの角度θを検出し、これらの検出結果を位置情報として接続線７０を介してＥＣＵ３０に送信する。制御・処理部１５の検出部１５ｃは、接続線７０を伝送される位置情報を、通信部１５ｄによって取得する。

ステップＳ５２では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ１３において取得した自身の位置情報と、ステップＳ１５で取得した他のレーダ装置の位置情報と、ステップＳ５１で取得した画像処理装置５０によって検出した位置情報を比較し、レーダ装置１０−１，１０−２のいずれが異常であるか判定する。すなわち、撮像装置６１，６２は、フロントガラスに取り付けられているので、フロントガラスの破損等が発生しない限りは、位置情報の誤差が小さい可能性が高い。そこで、画像処理装置５０の位置情報を基準とし、レーダ装置１０−１，１０−２と比較することで、レーダ装置１０−１，１０−２のいずれが異常であるかを判定する。

ステップＳ５３では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、他のレーダ装置の位置情報が正常であるか否かを判定し、他のレーダ装置の位置情報が正常であると判定した場合（ステップＳ５３：Ｙ）にはステップＳ５５に進み、それ以外の場合（ステップＳ５３：Ｎ）にはステップＳ５４に進む。例えば、レーダ装置１０−１の位置情報よりも、他のレーダ装置１０−２の位置情報の方が、画像処理装置５０の位置情報に近い場合にはＹと判定してステップＳ５５に進む。

ステップＳ５４では、制御・処理部１５の検出部１５ｃは、他のレーダ装置１０−２が異常であることを、ＥＣＵ３０に通知する。その結果、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１０−２が異常であることを認識できる。なお、レーダ装置１０−２に対して、レーダ装置１０−１の正常な位置情報を送信し、レーダ装置１０−２が受信した位置情報に基づいて、位置情報を更正するようにしてもよい。例えば、角度の場合には、角度テーブルのオフセットを更正することで実現できる。

ステップＳ５５では、制御・処理部１５の検出部１５ｃは、レーダ装置１０−１が異常であることを、ＥＣＵ３０に通知する。その結果、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１０−１が異常であることを認識できる。なお、レーダ装置１０−２の正常な位置情報に基づいて、自身の位置情報を更正するようにしてもよい。例えば、角度の場合には、角度テーブルのオフセットを更正することで実現できる。

ステップＳ１９では、ＥＣＵ３０は、処理を終了するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｙ）には処理を終了する。

以上に示したように、本発明の第３実施形態では、レーダ装置１０−１，１０−２が異常になった場合には、画像処理装置５０から画像による位置情報を取得し、レーダ装置１０−１，１０−２と比較することで、異常が発生したレーダ装置を特定することができる。また、第３実施形態では、画像処理装置５０によって検出された位置情報を参照することで、レーダ装置１０−１，１０−２のいずれが異常であるかを特定できるので、異常と判定された側のレーダ装置を更正することができる。

（Ｇ）第４実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第４実施形態の構成を説明する。なお、第４実施形態の構成は、図１〜図３と同様であり、動作が異なるので、以下では、動作について説明する。

（Ｈ）第４実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第４実施形態の動作について説明する。図１１は、第４実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１１において、図９と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１１では、図９と比較すると、ステップＳ３５が除外され、ステップＳ７１〜ステップＳ７５が追加されている。以下では、ステップＳ７１〜ステップＳ７５について説明する。なお、第４実施形態では、レーダ装置１０−１，１０−２は、マスタ（主）およびスレーブ（従）の区別なく動作する（同様の動作が並行して実行されている）ので、以下では、例えば、レーダ装置１０−１を例に挙げて説明する。図１１に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。

ステップＳ７１では、レーダ装置１０−１の制御・処理部１５の処理部１５ｂは、画像処理装置５０から位置情報を取得する。画像処理装置５０は、撮像装置６１，６２から供給される画像に対して、特徴点抽出処理、三角法に基づく距離測定処理、クラスタリング処理、および、トラッキング処理を施し、物標Ｔまでの距離Ｄ、物標Ｔの速度Ｖ、物標Ｔの角度θを検出し、これらの位置情報を、接続線７０を介して送信する。処理部１５ｂは、接続線７０を介してこれらの情報を取得する。

ステップＳ７２では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、ステップＳ３０において検出されたレーダ装置１０−１の位置情報と、ステップＳ３１で検出されたレーダ装置１０−２の位置情報と、ステップＳ７１で取得した画像処理装置５０が検出した位置情報を比較し、レーダ装置１０−１，１０−２のいずれが異常であるか判定する。すなわち、処理部１５ｂは、画像処理装置５０の位置情報を基準とし、レーダ装置１０−１，１０−２と比較することで、レーダ装置１０−１，１０−２のいずれが異常であるかを判定する。

ステップＳ７３では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、レーダ装置１０−１の位置情報が正常であるか否かを判定し、レーダ装置１０−１の位置情報が正常であると判定した場合（ステップＳ７３：Ｙ）にはステップＳ７５に進み、それ以外の場合（ステップＳ７３：Ｎ）にはステップＳ７４に進む。例えば、レーダ装置１０−１の位置情報よりも、レーダ装置１０−２の位置情報の方が、画像処理装置５０の位置情報に近い場合にはＮと判定してステップＳ７４に進む。

ステップＳ７４では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、レーダ装置１０−１が異常であることを、ＥＣＵ３０に通知する。その結果、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１０−１が異常であることを認識できる。なお、レーダ装置１０−１は、レーダ装置１０−２（または、画像処理装置５０）の正常な位置情報に基づいて、自身の位置情報を更正するようにしてもよい。例えば、角度の場合には、角度テーブルのオフセットを更正することで実現できる。

ステップＳ７５では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、レーダ装置１０−２が異常であることを、ＥＣＵ３０に通知する。その結果、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１０−２が異常であることを認識できる。なお、レーダ装置１０−２は、レーダ装置１０−１（または、画像処理装置５０）の正常な位置情報に基づいて、自身の位置情報を更正するようにしてもよい。例えば、角度の場合には、角度テーブルのオフセットを更正することで実現できる。

ステップＳ３６では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、処理を終了するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ３６：Ｎ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ３６：Ｙ）には処理を終了する。

以上に示したように、本発明の第４実施形態では、レーダ装置１０−１およびレーダ装置１０−２のいずれかが異常になった場合には、画像処理装置５０から画像による位置情報を取得し、レーダ装置１０−１およびレーダ装置１０−２の位置情報と比較することで、異常が発生したレーダ装置を特定することができる。また、必要に応じて、位置情報を更正することができる。

（Ｉ）変形実施形態の説明
以上の各実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、図２に示す実施形態では、１つの送信アンテナ１４と、８つの第１受信アンテナ１７−１〜１７−８を有するようにしたが、これ以外の組み合わせとしてもよい。例えば、２つ以上の送信アンテナを有するようにしたり、８つ以外の数の受信アンテナを有したりするようにしてもよい。なお、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理を施す都合から、２のべき乗の本数を用いることが望ましい。

また、図１では、２つのレーダ装置１０−１，１０−２を有するようにしたが、重複検出領域を有する３台以上のレーダ装置を有するようにしてもよい。また、図５の例では、２つのレーダ装置１０−１，１０−２を車両Ｃのフロントバンパ内に配置するようにしたが、リアバンパ内に配置するようにしてもよい。また、フロンドバンパとリアバンパにそれぞれ２つずつ配置するようにしてもよい。

また、図８〜図１１の例では、結果が所定の閾値以上になった場合にすぐにエラーと判定するようにしたが、結果が複数回以上所定の閾値以上になった場合にエラーと判定するようにしてもよい。そのような構成によれば、誤判定を防止できる。

また、図３に示す実施形態では、アンテナ切換部１８によって第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８からの出力を択一的に選択するようにしたが、第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８のそれぞれに対して利得可変増幅部１９、復調部２０、および、Ａ／Ｄ変換部２１を設け、Ａ／Ｄ変換部２１の出力を選択部によって選択して制御・処理部１５に供給するようにしてもよい。もちろん、利得可変増幅部１９または復調部２０の後段に選択部を設け、選択部によって利得可変増幅部１９または復調部２０の出力を選択するようにしてもよい。

また、図４に示す第１受信アンテナ１７−１〜第８受信アンテナ１７−８の形状は一例であって、本発明が図４に示す形状のみに限定されないことはいうまでもない。

また、以上の各実施形態では、物標Ｔに基づいてエラーを検出するようにしたが、例えば、例えば、車両Ｃのバンパ内のレーダ装置１０−１，１０−２の重複検出領域ＡＯに該当する位置に、例えば、金属等の所定の反射材を配置しておき、この反射材を物標Ｔと同様に用いることでエラーを検出するようにしてもよい。

また、以上の図８〜図１１に示す処理では、重複検出領域ＡＯに物標が検出された場合には、レーダ装置１０−１，１０−２の位置情報を毎回比較するようにしたが、毎回実行するのではなく、例えば、レーダ装置１０−１，１０−２が搭載された車両Ｃの出荷前等に、車両Ｃと重複検出領域ＡＯ内に配される物標とを所定の位置に配置して検査を行う場合や、所定の時間が経過した場合（例えば、前回比較から１０時間が経過した場合）に実行するようにしてもよい。あるいは、車両Ｃに衝撃センサを装備し、一定以上の衝撃を検出した場合に比較処理を実行するようにしてもよい。あるいは、積雪時等に、レーダ装置１０−１，１０−２の図示しないレドームに雪等が付着した場合には、雪の影響によって検出精度が低下することから、例えば、気温が低下した場合や自動ワイパーによってフロントガラスに降雨または降雪が検出された場合に、比較処理を実行するようにしてもよい。

また、図８〜図１１に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。

１ レーダシステム
１０ レーダ装置
１０−１ レーダ装置
１０−２ レーダ装置
１１ 局部発振部
１２ 送信部
１３ 変調部
１４ 送信アンテナ
１５ 処理部
１５ａ 制御部
１５ｂ 処理部
１５ｃ 検出部
１５ｄ 通信部
１６ 受信部
１７−１〜１７−８ 第１受信アンテナ〜第８受信アンテナ
１８ アンテナ切換部
１９ 利得可変増幅部
２０ 復調部
２１ Ａ／Ｄ変換部
２２ プリント基板
３０ ＥＣＵ
４０ クリアランスソナー装置
５０ 画像処理装置
６１ 撮像装置
６２ 撮像装置
７０ 接続線

Claims (8)

1. 車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムにおいて、
   前記第１センサ装置および前記第２センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有し、
   前記第１センサ装置は、
   前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第２センサ装置から取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較手段と、
   前記比較手段の比較によって、前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段と、を有する、
   ことを特徴とするセンサシステム。
2. 前記位置情報は、前記物標が存在する方向を示す角度情報を少なくとも含み、
   前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第２センサ装置が検出した角度と、前記第１センサ装置が検出した角度とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のセンサシステム。
3. 前記第１センサ装置および前記第２センサ装置は、電磁波を前記物標に対して送信し、前記物標によって散乱された散乱波によって前記物標の前記位置情報を検出するレーダ装置であることを特徴とする請求項２に記載のセンサシステム。
4. 前記重複検出領域とその一部が重複する前記検出領域を有する第３センサ装置をさらに有し、
   前記取得手段は、前記第２センサ装置および前記第３センサ装置から前記位置情報を取得し、
   前記比較手段は、前記取得手段によって取得された前記第２センサ装置および前記第１センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第３センサ装置が検出した前記位置情報と、を比較し、
   前記判定手段は、前記比較手段の比較によって、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置のうち、前記第３センサ装置の前記位置情報と異なる方を異常であると判定する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
5. 前記第１センサ装置および前記第２センサ装置は、前記判定手段によって自身が異常であると判定された場合には、前記位置情報のオフセットを設定する設定手段を有することを特徴とする請求項４に記載のセンサシステム。
6. 前記第３センサ装置は、２つの撮像装置による立体視によって前記物標を検出する装置である、ことを特徴とする請求項４または５に記載のセンサシステム。
7. 車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムであって、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有する前記センサシステムを構成する前記第１センサ装置において、
   前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第２センサ装置から取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較手段と、
   前記比較手段の比較によって、前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定手段と、
   を有することを特徴とするセンサ装置。
8. 車両に搭載され、検出領域内に存在する物標の前記車両に対する位置情報を検出する第１センサ装置および第２センサ装置を少なくとも有するセンサシステムであって、前記第１センサ装置および前記第２センサ装置が有する前記検出領域は相互に重複する重複検出領域を一部に有する前記センサシステムを構成する前記第１センサ装置において実行される異常検出方法において、
   前記重複検出領域に存在する前記位置情報を前記第２センサ装置から取得する取得ステップと、
   前記取得ステップにおいて取得された前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とを比較する比較ステップと、
   前記比較ステップにおける比較によって、前記第２センサ装置が検出した前記位置情報と、前記第１センサ装置が検出した前記位置情報とが所定の閾値以上異なる場合には異常が発生していると判定する判定ステップと、
   を有することを特徴とする異常検出方法。

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