JP7200303B2 - 制動制御装置、これを備える制動装置、および、制動システム - Google Patents

Description

本発明は、制動制御装置、これを備える制動装置、および、制動システム、に関する。

人力駆動車の制動制御装置にＡＢＳ（Antilock Brake System）機能が搭載され、ＡＢＳ制御が行われたとき、前輪と後輪の制動圧力を変化させる制動制御装置が知られている。特許文献１に記載される制動制御装置は、液圧式の制動圧力を分配する。

特表２０１７－５１６７１３号公報

ＡＢＳ制御が行われる場合でも、人力駆動車の制動力の低下が抑制されることが好ましい。
本発明の目的は、制動力の低下を抑制できる、制動制御装置、これを備える制動装置、および、制動システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制動制御装置は、人力駆動車の複数の回転体の少なくとも１つの回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、前記複数の回転体に含まれる第１回転体の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、前記制御部は、前記複数の回転体に含まれる前記第１回転体とは異なる第２回転体の制動力が、液圧とは異なる力によって増加するように前記制動部を制御する。
上記制動制御装置では、人力駆動車の第１回転体の制動力がＡＢＳ制御によって低下した場合に、第１回転体とは異なる第２回転体の制動力が、液圧とは異なる力によって増加するように制動部を制御する。このため、人力駆動車の制動力の低下を抑制できる。

前記第１側面に従う第２側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下量に応じて、前記第２回転体の制動力を増加させる。
上記制動制御装置では、第１回転体の制動力の低下量に応じて第２回転体の制動力を増加させる。このため、制動力の低下を抑制できる。

前記第２側面に従う第３側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第２回転体の制動力の増加量と前記第１回転体の制動力の低下量との差の絶対値が所定差以下となるように、前記第２回転体の制動力を増加させる。
上記制動制御装置では、第１回転体の制動力の低下量との差の絶対値が所定差以下となるように、第２回転体の制動力を増加させる。このため、制動力の低下を抑制できる。

前記第３側面に従う第４側面の制動制御装置において、前記所定差は、０である。
上記制動制御装置では、所定差を０にする。このため、制動力の低下を抑制できる。

前記第１～第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下量が所定低下量以上の場合、前記第２回転体の制動力を増加させる。
上記制動制御装置では、第１回転体の制動力の低下量が所定低下量以上の場合、第２回転体の制動力を増加させる。このため、制動力の低下を抑制できる。

前記第１～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第２回転体の制動力が上限制動力を超えないように、前記第２回転体の制動力を増加させる。
上記制動制御装置では、第２回転体の制動力が上限制動力を超えないように、第２回転体の制動力を増加させる。このため、過剰な制動力の発生を抑制できる。

前記第１～第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下速度に応じて、前記第２回転体の制動力の増加速度を調節する。
上記制動制御装置では、第１回転体の制動力の低下速度に応じて第２回転体の増加速度を調節する。このため、制動力が低下する時間を削減できる。

前記第１～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下後に前記第１回転体の制動力が増加する場合、前記第２回転体の制動力を低下させる。
上記制動制御装置では、第１回転体の制動力の低下後に第１回転体の制動力が増加する場合、第２回転体の制動力を低下させる。このため、過剰な制動力の発生を抑制できる。

前記第１～第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制動制御装置において、前記制御部は、所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御によって前記第１回転体の制動力が低下すると判定する。
上記制動制御装置では、所定条件が成立する場合に、ＡＢＳ制御によって第１回転体の制動力が低下すると判定する。このため、より好適に制動力を制御できる。

前記第９側面に従う第１０側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する。
上記制動制御装置では、走行に関する走行情報に基づいて、所定条件が成立するか判断する。このため、より好適に制動力を制御できる。

本発明の第１１側面に従う制動装置において、第１～第１０側面のいずれか１つに従う制動制御装置と、前記制動部と、を備える。
上記制動装置では、制動部を備える。このため、人力駆動車の制動力を好適に制動できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の制動装置において、前記制動部は、前記第１回転体を制動する第１制動部、および、前記第２回転体を制動する第２制動部を含む。
上記制動装置では、第１回転体を制動する第１制動部、第２回転体を制動する第２制動部を備える。このため、回転体に応じた制動ができる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制動装置において、前記第１制動部の動力源は、前記第２制動部の動力源とは異なる。
上記制動装置では、異なった動力源で回転体を制動できる。このため、回転体に適した制動ができる。

前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制動装置において、前記第１制動部は、液圧式制動部、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つを含む。
上記制動装置では、液圧式制動部、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つにより第１回転体を制動できる。このため、回転体に適した制動ができる。

前記第１２～第１４側面に従う第１５側面の制動装置において、前記第２制動部は、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つを含み、液圧式制動部を含まない。
上記制動装置では、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つにより第２回転体を制動できる。このため、回転体に適した制動ができる。

前記第１４または第１５側面に従う第１６側面の制動装置において、前記回生式制動部は、前記人力駆動車の駆動力をアシストするアシストモータを含む。
上記制動装置では、回生式制動部はアシストモータを含む。このため、バッテリを充電できる。

前記第１１～第１６側面に従う第１７側面の制動装置において、前記制動部によって前記回転体を制動するためにマニュアル操作される操作部をさらに備える。
上記制動装置では、マニュアル操作される操作部を備える。このため、制動部をユーザが好適に制御できる。

本発明の第１８側面の制動制御装置において、人力駆動車の複数の回転体の少なくとも１つの回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、前記複数の回転体に含まれる第１回転体の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、前記制御部は、前記複数の回転体に含まれる前記第１回転体とは異なる第２回転体を制動するための制動関連情報を報知部に出力させる。
上記制動制御装置では、第１回転体の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、制御部は、第１回転体とは異なる第２回転体を制動するための制動関連情報を報知部に出力させる。このため、ユーザが制動関連情報を認識できる。

前記第１８側面に従う第１９側面の制動制御装置において、前記制動関連情報は、前記第２回転体を制動するための操作を促す情報を含む。
上記制動制御装置では、第２回転体を制動するための操作を促す情報を含む制動関連情報を出力する。このため、ユーザは第２回転体に対する制動操作が必要であることを認識できる。

本発明の第２０側面に従う制動装置において、前記第１８または第１９側面に従う制動制御装置と、前記報知部と、を備える。
上記制動装置では、報知部を備える。このため、ユーザが制動関連情報を容易に認識できる。

前記第２０側面に従う第２１側面の制動装置において、前記報知部は、前記制動関連情報を表示するディスプレイを含む。
上記制動装置では、報知部は制動関連情報を表示するディスプレイを含む。このため、ユーザは、視覚により制動関連情報を入手できる。

前記第２０または第２１側面に従う第２２側面の制動装置において、前記報知部は、光、振動、および、音の少なくとも１つの手段を用いて前記制動関連情報を出力する。
上記制動装置では、報知部は、光、振動、および、音の少なくとも１つの手段を用いて制動関連情報を出力する。このため、感覚により制動関連情報を入手できる。

本発明の第２３側面に従う制動システムにおいて、人力駆動車の複数の回転体の少なくとも１つの回転体を制動する制動部を制御する制御部を含む制動制御装置と、前記人力駆動車の駆動をアシストするアシストモータを含むアシスト装置と、を備え、前記複数の回転体に含まれる第１回転体の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、前記制御部は、前記複数の回転体に含まれる前記第１回転体とは異なる第２回転体の制動力が増加するように前記制動部を制御する。
上記人力駆動車の制動システムでは、第１回転体の制動力がＡＢＳ制御により低下した場合に、第２回転体の制動力が増加するように制動部を制御する。このため、制動力の低下を抑制できる。

本発明の制動制御装置、これを備える制動装置、および、制動システムによれば、制動力の低下を抑制できる。

第１実施形態の制動システムを搭載する人力駆動車の側面図。 図１の制動システムのブロック図。 図２の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 図２の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制動システムのブロック図。 図５の報知部の正面図。 変形例の操作部およびその周辺を示す平面図。

（第１実施形態）
図１を参照して、制動システム１０を含む人力駆動車Ｂについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽量車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ｂは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ｂの推進を補助するアシスト装置２２を含む自転車（ｅ－ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ｂは、シティサイクルである。人力駆動車Ｂの構成は、任意に変更可能である。人力駆動車Ｂは、アシスト装置２２を省いて構成できる。換言すれば、人力駆動車Ｂは、人力駆動力によってのみ駆動される通常の自転車であってもよい。人力駆動車Ｂの種類は、ロードバイク、マウンテンバイク、または、クロスバイクであってもよい。人力駆動車Ｂは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪Ａ３、後輪Ａ４、ハンドルＡ５、および、ドライブトレインＤをさらに含む。

ドライブトレインＤは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＤは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、クランク軸Ｃ１、一対のクランクアームＣ２、および、一対のペダルＣ３を含む。一対のペダルＣ３は、クランクアームＣ２の先端に回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＤは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪Ａ４のハブＡ６に設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ｂに搭乗するユーザによってペダルＣ３に加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪Ａ４に伝達される。

図２を参照して、制動システム１０について説明する。
制動システム１０は、制動制御装置１２とアシスト装置２２と、を備える。制動制御装置１２は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。制動制御装置１２は、制御部１４、推定部１６、および、記憶部１８を含む。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部１４は、人力駆動車Ｂの複数の回転体Ｆの少なくとも１つの回転体Ｆを制動する制動部２８を制御する。複数の回転体Ｆは、前輪Ａ３に設けられる第１回転体Ｆ１、および、後輪Ａ４に設けられる第２回転体Ｆ２を含む。

推定部１６は、検出部２０が取得した人力駆動車Ｂの情報に基づいて、人力駆動車Ｂに関する情報を推定する。一例では、人力駆動車Ｂに関する情報は、人力駆動車Ｂの走行速度である。別の一例では、人力駆動車Ｂに関する情報は、人力駆動車Ｂの回転体Ｆに作用する制動力である。さらに別の一例では、人力駆動車Ｂに関する情報は、操作部３８の操作量である。推定部１６によって推定される情報は、記憶部１８に記憶される。

記憶部１８は、所定条件に関する情報、ＡＢＳ作動条件に関する情報、および、制御部１４が実行するプログラムに関する情報を記憶する。記憶部１８は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク、および、フラッシュメモリを含む。揮発性メモリは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。制御部１４は、記憶部１８の情報を参照して、ＡＢＳ制御を行うか判定する。

検出部２０は、人力駆動車Ｂの情報を検出する。検出部２０は、第１検出部２０Ａ、第２検出部２０Ｂ、および、第３検出部２０Ｃを含む。第１検出部２０Ａは、人力駆動車Ｂの走行速度を検出する。一例では、第１検出部２０Ａは、複数の車輪速センサＷＳを含む。複数の車輪速センサＷＳは、例えば前輪Ａ３のスポークＳに設けられる磁石Ｍを検出するようにフロントフォークＡ２に設けられる車輪速センサＷＳ、および、後輪Ａ４のスポークＳに設けられる磁石Ｍを検出するようにフレームＡ１のシートステイＡ７に設けられる車輪速センサＷＳを含む（図１参照）。前輪Ａ３と対応する車輪速センサＷＳによって前輪Ａ３の回転速度が検出され、後輪Ａ４と対応する車輪速センサＷＳによって後輪Ａ４の回転速度が検出される。複数の車輪速センサＷＳは、前輪Ａ３の回転速度および後輪Ａ４の回転速度の少なくとも一方に基づいて人力駆動車Ｂの走行速度を検出する。後輪Ａ４と対応する車輪速センサＷＳは、フレームＡ１のチェーンステイＡ８（図１参照）に設けられてもよい。第２検出部２０Ｂは、人力駆動車Ｂの複数の回転体Ｆのそれぞれに作用する制動力を検出する力センサＦＳを含む。力センサＦＳは、例えば複数の回転体Ｆのそれぞれと接触可能な摩擦部材ＢＰの押圧力を検出するように摩擦部材ＢＰに設けられる（図１参照）。第３検出部２０Ｃは、操作部３８の操作量を検出する角度センサＡＳを含む。角度センサＡＳは、例えば操作部３８に設けられる（図７参照）。

アシスト装置２２は、人力駆動車の駆動をアシストするアシストモータ２４を含む。アシストモータ２４は、ペダルＣ３に加えられる駆動力に応じて動作する。
制動装置２６は、制動制御装置１２と、制動部２８と、を備える。制動部２８は、第１回転体Ｆ１を制動する第１制動部３０、および、第２回転体Ｆ２を制動する第２制動部３４を含む。第１制動部３０は、液圧式制動部、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つを含む。第１制動部３０は、動力源３２を含む。動力源３２は、例えば電気モータを含む。第１制動部３０は、摩擦部材ＢＰおよびキャリパＣＰをさらに含む。摩擦部材ＢＰは、例えばキャリパＣＰに設けられる。動力源３２が駆動されることによって、摩擦部材ＢＰが第１回転体Ｆ１と接触するようにキャリパＣＰが駆動される。第１回転体Ｆ１は、例えば人力駆動車Ｂの前輪Ａ３に設けられるディスクブレーキロータである。

液圧式制動部では、例えば動力源３２によりキャリパＣＰが流体的に駆動されることによって回転体Ｆを制動する。液圧式制動部は、動力源３２によって駆動され、キャリパＣＰに流体を供給するアクチュエータ（図示略）を含む。動力伝達媒体である流体の一例は、作動油である。アクチュエータは、例えば油圧ポンプを含む。動力源３２によってアクチュエータが駆動され、流体の圧力がキャリパＣＰを介して摩擦部材ＢＰに作用することによって摩擦部材ＢＰが回転体Ｆと接触し、回転体Ｆが制動される。電気式制動部では、例えば動力源３２によりキャリパＣＰが電気的に駆動されることによって回転体Ｆを制動する。この例では、動力源３２は、例えばキャリパＣＰに設けられる。動力源３２によってキャリパＣＰが電気的に駆動されることによって摩擦部材ＢＰが回転体Ｆと接触し、回転体Ｆが制動される。機械式制動部では、例えば動力源３２によりキャリパＣＰが機械的に駆動されることによって回転体Ｆを制動する。機械式制動部は、動力源３２によって駆動され、ケーブル（ボーデンケーブル）によってキャリパＣＰを動作させるアクチュエータ（図示略）を含む。動力源３２によってアクチュエータが駆動され、ケーブルの引きに伴ってキャリパＣＰが動作することによって摩擦部材ＢＰが回転体Ｆと接触し、回転体Ｆが制動される。回生式制動部では、例えば動力源３２が回生可能に構成される。回生式制動部は、人力駆動車Ｂの駆動力をアシストするアシストモータ２４を含む。この例では、動力源３２はアシストモータ２４を含む。アシストモータ２４が回生するように動作することによって回転体Ｆが制動される。本実施形態では、第１制動部３０は、液圧式制動部である。

第２制動部３４は、第２回転体Ｆ２を制動する。第２制動部３４は、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つを含み、液圧式制動部を含まない。第２制動部３４は、動力源３６を含む。動力源３６は、例えば電気モータを含む。第１制動部３０の動力源３２は、第２制動部３４の動力源３６とは異なるように設定される。第２制動部３４は、摩擦部材ＢＰおよびキャリパＣＰをさらに含む。第２制動部３４の摩擦部材ＢＰおよびキャリパＣＰの構成は、第１制動部３０の摩擦部材ＢＰおよびキャリパＣＰの構成と実質的に同じである。動力源３６が駆動されることによって、摩擦部材ＢＰが第２回転体Ｆ２と接触するようにキャリパＣＰが駆動される。第２回転体Ｆ２は、例えば人力駆動車Ｂの後輪Ａ４に設けられるディスクブレーキロータである。本実施形態では、第２制動部３４は、電気式制動部である。なお、第１制動部３０も第２制動部３４と同様に電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つである場合には、第１制動部３０の動力源３２と、第２制動部３４の動力源３６とは、同一であってもよい。

制動装置２６は、回転体Ｆを制動するためにマニュアル操作される操作部３８をさらに備える。操作部３８の一例は、レバーである。操作部３８は、第１操作部材３８Ａ、第２操作部材３８Ｂを備える。第１操作部材３８Ａは、複数の回転体Ｆの１つを制動する。第２操作部材３８Ｂは、複数の回転体の第１操作部材３８Ａによって操作されない回転体Ｆを制動する。本実施形態では、第１操作部材３８Ａが操作されることによって第１回転体Ｆ１が制動され、第２操作部材３８Ｂが操作されることによって第２回転体Ｆ２が制動される。

図３を参照して、制御部１４が第１制動部３０に対して行う制御について説明する。
制御部１４は、推定部１６および記憶部１８の情報に基づいて、人力駆動車Ｂの走行速度が所定速度以上であるときに、プログラムを開始する。

制御部１４は、ステップＳ１１において、操作部３８が操作されているか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第３検出部２０Ｃの検出結果に基づいて、操作部３８が操作されているか否かを判定する。肯定判定の場合、ステップＳ１２を実行する。否定判定の場合、再度ステップＳ１１を実行する。

制御部１４は、ステップＳ１２において、ＡＢＳ制御が必要か否かを判定する。制御部１４は、推定部１６および記憶部１８の情報に基づいて、ＡＢＳ制御が必要か否かを判断する。制御部１４は、第１回転体Ｆ１が設けられる前輪Ａ３の回転速度と第２回転体Ｆ２が設けられる後輪Ａ４の回転速度とを取得する。後輪Ａ４の回転速度から前輪Ａ３の回転速度を引き、所定値との比較によりＡＢＳ制御が必要か否かを判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ１３を実行する。否定判定の場合、制御部１４は、再度ステップＳ１１を実行する。

制御部１４は、ステップＳ１３において、第１回転体Ｆ１の制動力をＡＢＳ制御によって低下させる。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１２において第１回転体Ｆ１がロックしていると判定した場合、第１回転体Ｆ１に作用する制動力が低下するように第１制動部３０の動力源３２を制御する。ステップＳ１３の実行後、制御部１４は、ステップＳ１４を実行する。

制御部１４は、ステップＳ１４において、ステップＳ１１と同様の方法で操作部３８が操作されているか否かを再度判定する。肯定判定の場合、ステップＳ１５を実行する。否定判定の場合、プログラムを終了する。

制御部１４は、ステップＳ１５において、第１回転体Ｆ１の制動力を増加させる。具体的には、制御部１４は、第１回転体Ｆ１に作用する制動力が増加するように第１制動部３０の動力源３２を制御する。ステップＳ１５の実行後、制御部１４は、ステップＳ１６を実行する。

制御部１４は、ステップＳ１６において、ステップＳ１１と同様の方法で、操作部３８が操作されているか否かを再度判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ１７を実行する。否定判定の場合、制御部１４は、プログラムを終了する。

制御部１４は、ステップＳ１７において、ステップＳ１２と同様の方法で、第１回転体Ｆ１に対してＡＢＳ制御が必要か否かを判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ１３を再度実行する。否定判定の場合、制御部１４は、プログラムを終了する。

図４を参照して、制御部１４が第２制動部３４に対して行う制御について説明する。
制御部１４は、推定部１６および記憶部１８の情報に基づいて、人力駆動車Ｂの走行速度が所定速度以上であるときに、プログラムを開始する。

制御部１４は、ステップＳ３１において、操作部３８が操作されているか否かを判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３２を実行する。否定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３１を再度実行する。

制御部１４は、ステップＳ３２において、複数の回転体Ｆに含まれる第１回転体Ｆ１の制動力がＡＢＳ制御によって低下されるか否かを判定する。具体的には、人力駆動車Ｂの走行に関する走行情報に基づいて、所定条件が成立するか否かを判定する。走行情報の一例は、人力駆動車Ｂの走行速度である。制御部１４は、所定条件が成立する場合、ＡＢＳ制御によって第１回転体Ｆ１の制動力が低下すると判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３３を実行する。否定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３９を実行する。

制御部１４は、第１回転体Ｆ１の制動力の低下量が所定低下量以上の場合、第２回転体Ｆ２の制動力を増加させる。制御部１４は、ステップＳ３３において、第１回転体Ｆ１の制動力の低下量を算出し、第１回転体Ｆ１の制動力の低下量が所定低下量以上か否かを判定する。制動力の低下量を算出するための情報の一例は、第１回転体Ｆ１に対する摩擦部材の押付力である。また、本実施形態では、第１制動部３０は液圧式制動部であるので、制動力の低下量を算出するための情報の一例は、摩擦部材ＢＰに与えられる液圧である。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３４を実行する。否定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３９を実行する。

制御部１４は、ステップＳ３４において、第１回転体Ｆ１の制動力の低下速度を算出する。第１回転体Ｆ１の制動力の低下速度は、例えば第２検出部２０Ｂの検出結果に基づいて算出される。ステップＳ３４の実行後、制御部１４は、ステップＳ３５を実行する。

制御部１４は、第２回転体Ｆ２の制動力が上限制動力を超えないように、第２回転体Ｆ２の制動力を増加させる。制御部１４は、ステップＳ３５において、第２回転体Ｆ２に作用する制動力の増加量および増加速度を決定する。制御部１４は、第２回転体Ｆ２の制動力が上限制動力を超えないように制動力の増加量を決定する。一例では、第２回転体Ｆ２に作用する制動力の増加量は、第１回転体Ｆ１の制動力の低下量と同じ値である。本実施形態では、第１制動部３０は液圧式制動部であり、第２制動部３４は電気式制動部であるので、液圧式制動部による制動力を電気式制動部による制動力に換算し、電気式制動部の動力源３６の駆動量を決定する。換言すれば、第１制動部３０の動力源３２が、第２制動部３４の動力源３６と異なる場合には、動力源３２による駆動量と動力源３６による駆動量との相関関係に基づいて、動力源３６の駆動量を決定する。一例では、第１制動部３０の動力源３２による駆動量と第２制動部３４の動力源３６による駆動量との相関関係は、予め記憶部１８に記憶されている。また、第１回転体Ｆ１が設けられる前輪Ａ３に加えられている荷重と、第２回転体Ｆ２が設けられる後輪Ａ４に加えられている荷重とに基づいて、第２回転体Ｆ２の制動力の増加量を調整してもよい。制御部１４は、第１回転体Ｆ１の制動力の低下速度に応じて、第２回転体Ｆ２の制動力の増加速度を調節する。一例では、制御部１４は、第１回転体Ｆ１の制動力の低下速度と同じ速度で第２回転体Ｆ２の制動力を増加させる。ステップＳ３５の実行後、制御部１４は、ステップＳ３６を実行する。

制御部１４は、ステップＳ３６において、複数の回転体Ｆの第１回転体Ｆ１とは異なる第２回転体Ｆ２の制動力が、液圧とは異なる力によって増加するように第２制動部３４を制御する。液圧とは異なる力は、電力である。制御部１４は、第１回転体Ｆ１の制動力の低下量に応じて、第２回転体Ｆ２の制動力を増加させる。制御部１４は、第２回転体Ｆ２の制動力の増加量と第１回転体Ｆ１の制動力の低下量との差の絶対値が所定差以下となるように、第２回転体Ｆ２の制動力を増加させる。一例では、所定差は、０である。ステップＳ３６の実行後、制御部１４は、ステップＳ３７を実行する。

制御部１４は、第１回転体Ｆ１の制動力の低下後に第１回転体Ｆ１の制動力が増加する場合、第２回転体Ｆ２の制動力を低下させる。制御部１４は、ステップＳ３７において、第１回転体Ｆ１の制動力の低下後に第１回転体Ｆ１の制動力が増加しているか否かを判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３８を実行する。否定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３９を実行する。

制御部１４は、ステップＳ３８において、第２回転体Ｆ２の制動力を低下させる。一例として、第２回転体Ｆ２の制動力の低下量は、第１回転体Ｆ１の制動力の増加量と同じ値である。ステップＳ３８の実行後、制御部１４は、ステップＳ３９を実行する。

制御部１４は、ステップＳ３９において、第１回転体Ｆ１に対するＡＢＳ制御が継続しているか否かを判定する。肯定判定の場合、制御部１４は、ステップＳ３２を再度実行する。否定判定の場合、制御部１４は、プログラムを終了する。

（第２実施形態）
図５および図６を参照して、第２実施形態の制動システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図５に示されるとおり、制動システム１０は、報知部４０をさらに備える。制御部１４は、複数の回転体Ｆに含まれる第１回転体Ｆ１の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、複数の回転体Ｆに含まれる第１回転体Ｆ１とは異なる第２回転体Ｆ２を制動するための制動関連情報を報知部４０に出力させる。制動関連情報は、第２回転体Ｆ２を制動するための操作を促す情報を含む。人力駆動車Ｂに搭乗するユーザは、例えば報知部４０から出力される制動関連情報に基づいて第２操作部材３８Ｂを操作する。

図６を参照して、報知部４０の構成を説明する。
報知部４０は、振動、および、音の少なくとも１つの手段を用いて制動関連情報を出力する。報知部４０は、制動関連情報を表示するディスプレイ４２を含む。報知部４０は、発光素子４４、振動素子４６、スピーカ４８をさらに含む。図６に示される例では、報知部４０は、サイクルコンピュータＳＣである。

ディスプレイ４２は、文字、数字、記号、模様、画像、および、アイコン等の表示によって制動関連情報を報知する。ユーザは、ディスプレイ４２に表示される情報を視認することによって制動関連情報を把握できる。

発光素子４４は、点灯状態によって制動関連情報を報知する。発光素子４４は、１つまたは複数の発光素子４４を含む。発光素子４４は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプである。発光素子４４の点灯状態は、点灯する発光素子４４の種類（色）、数、および、複数の点灯パターン等を含む。複数の点灯パターンは、発光素子４４の連続点灯および点滅等を含む。また、点滅の場合、複数の点灯パターンは、点滅時間の変化、および、各点灯時における色の変化を含む。ユーザは、発光素子４４の点灯状態を視認することによって制動関連情報を把握できる。制動関連情報と発光素子４４の点灯状態との関係性は、予めユーザが認識する。

振動素子４６は、振動によって制動関連情報を報知する。振動素子４６から出力される振動は、複数の振動パターンを含む。振動素子４６から出力される振動は、ユーザが握るハンドルＡ５に伝達される。ユーザは、振動素子４６から出力される振動を感じることによって制動関連情報を把握できる。制動関連情報と振動素子４６から出力される振動との関係性は、予めユーザが認識する。

スピーカ４８は、音によって制動関連情報を報知する。スピーカ４８から出力される音は、音声、メロディ、および、ビープ音等を含む。ユーザは、スピーカ４８からの音を聞くことによって制動関連情報を把握できる。制動関連情報とスピーカ４８からの音との関係性は、予めユーザが認識する。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制動制御装置、制動装置、および、制動システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制動制御装置、制動装置、および、制動システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制動力を推定する情報は、任意に変更可能である。例えば、操作部３８の操作量に基づいて、制動力を推定してもよい。また、人力駆動車Ｂの走行速度に関する情報を、制動力の推定にさらに使用してもよい。

・回転体Ｆの選択は、任意に変更可能である。例えば、第１回転体Ｆ１として、後輪Ａ４のディスクブレーキロータとし、第２回転体Ｆ２として、前輪Ａ３のディスクブレーキロータとしてもよい。また、前輪Ａ３あるいは後輪Ａ４を回転体Ｆとしてもよい。この場合、制動装置はリムブレーキ装置である。

・第１制動部３０と第２制動部３４の組み合わせは、任意に変更可能である。例えば、第１制動部３０として、機械式制動部を設定し、第２制動部３４として回生式制動部を設定してもよい。また、第１制動部３０および第２制動部３４の両方を電気式制動部としてもよい。

・報知部４０の構成は、任意に変更可能である。一例では、図７に示されるように、報知部４０は、操作部３８に設けられてもよい。この場合、図７の実線で示されるように、第２操作部材３８Ｂに報知部４０を設ける構成にすることが望ましい。換言すれば、第１回転体Ｆ１とは異なる第２回転体Ｆ２の制動を操作する第２操作部材３８Ｂに、第２回転体Ｆ２を制動するための操作を促す情報を出力する報知部４０を有する構成にすることが望ましい。なお、制御部１４は、複数の回転体Ｆに含まれる第１回転体Ｆ１とは異なる第２回転体Ｆ２の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、複数の回転体Ｆに含まれる第１回転体Ｆ１を制動するための制動関連情報を報知部４０に出力させてもよい。この例では、制動関連情報は、第１回転体Ｆ１を制動するための操作を促す情報を含む。この場合、図７の二点鎖線で示されるように、第１操作部材３８Ａに報知部４０を設ける構成にすることが望ましい。換言すれば、第１回転体Ｆ１の制動を操作する第１操作部材３８Ａに、第１回転体Ｆ１を制動するための操作を促す情報を出力する報知部４０を有する構成にすることが望ましい。

・制動制御装置１２がＡＢＳ制御を実行するか否かは、任意に変更可能である。一例では、制動システム１０は、制動制御装置１２とは異なるＡＢＳ制御部（図示略）を含む。ＡＢＳ制御部は、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。ＡＢＳ制御部は、ＡＢＳ制御を実行可能に構成される。

１０…制動システム、１２…制動制御装置、１４…制御部、２２…アシスト装置、２４…アシストモータ、２６…制動装置、２８…制動部、３０…第１制動部、３２…動力源、３４…第２制動部、３６…動力源、３８…操作部、４０…報知部、４２…ディスプレイ、Ｂ…人力駆動車、Ｆ…回転体、Ｆ１…第１回転体、Ｆ２…第２回転体。

Claims (14)

1. 人力駆動車の複数の回転体の少なくとも１つの回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
   前記複数の回転体は、第１回転体、および、前記第１回転体とは異なる第２回転体を含み、
   前記制動部は、第１動力源によって前記第１回転体を制動する第１制動部、および、前記第１動力源とは異なる第２動力源によって前記第２回転体を制動する第２制動部を含み、
   前記制御部は、前記第１制動部による前記第１回転体の制動力を低下させる場合、前記第２制動部による前記第２回転体の制動力を増加させ、
   前記第１動力源による駆動量と、前記第２動力源による駆動量との相関関係に基づいて、前記第２動力源の駆動量を決定し、
   前記第２制動部は、電気式制動部、回生式制動部、および、機械式制動部の少なくとも１つを含み、液圧式制動部を含まず、
   前記第１制動部は、前記液圧式制動部、前記電気式制動部、前記回生式制動部、および、前記機械式制動部のうちの少なくとも１つであって、前記第２制動部が含まないものを含む、制動制御装置。
2. 前記第１制動部は、前記液圧式制動部を含み、
   前記第２制動部は、前記電気式制動部を含む、請求項１に記載の制動制御装置。
3. 前記第１回転体の制動力がＡＢＳ制御によって低下される場合、前記制御部は、前記第２回転体の制動力が、液圧とは異なる力によって増加するように前記制動部を制御する、請求項１または２に記載の制動制御装置。
4. 前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下量に応じて、前記第２回転体の制動力を増加させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の制動制御装置。
5. 前記制御部は、前記第２回転体の制動力の増加量と前記第１回転体の制動力の低下量との差の絶対値が所定差以下となるように、前記第２回転体の制動力を増加させる、請求項４に記載の制動制御装置。
6. 前記所定差は、０である、請求項５に記載の制動制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下量が所定低下量以上の場合、前記第２回転体の制動力を増加させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の制動制御装置。
8. 前記制御部は、前記第２回転体の制動力が上限制動力を超えないように、前記第２回転体の制動力を増加させる、請求項１から７のいずれか一項に記載の制動制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下速度に応じて、前記第２回転体の制動力の増加速度を調節する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制動制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１回転体の制動力の低下後に前記第１回転体の制動力が増加する場合、前記第２回転体の制動力を低下させる、請求項１から９のいずれか一項に記載の制動制御装置。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の制動制御装置と、
    前記制動部と、を備える、制動装置。
12. 前記回生式制動部は、前記人力駆動車の駆動力をアシストするアシストモータを含む、請求項１１に記載の制動装置。
13. 前記制動部によって前記回転体を制動するためにマニュアル操作される操作部をさらに備える、請求項１１または１２に記載の制動装置。
14. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の制動制御装置と、
    前記人力駆動車の駆動をアシストするアシストモータを含むアシスト装置と、を備える、制動システム。

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