JP7197306B2 - ミスアライメントを補償するモータ駆動信号の生成方法 - Google Patents
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Description
I_U=A sin(φ_c)、 (1)
I_V=A sin(φ_c+120°)、かつ (2)
I_W=A sin(φ_c+240°)、 (3)
ここで、Aは、マイクロコントローラ210、プリドライバ220、および出力段230によって制御することができる振幅パラメータを表す。
IU=A sin(φe-90°) (4)
IV=A sin(φe+30°)、かつ (5)
IW=A sin(φe+150°)、 (6)
φc=φm+Δφ(φm) (7)
例1
モータコントローラにおいて、
駆動信号を、電子整流モータに供給するように構成されているモータ駆動回路と、
駆動信号に応じた、モータのロータの実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データに基づいて、モータ駆動回路を制御するように構成されている制御回路と、を含んでいる、
モータコントローラ。
さらに、
モータのロータの測定された角度位置を受信するように構成されている入力部を有しており、
制御回路は、
-較正データによって示された関係性に基づいて、測定された角度位置から補正された角度位置を計算し、
-補正された角度位置に基づいて、モータ駆動回路を制御する、
ように構成されている、
例1によるモータコントローラ。
制御回路は、較正データによって示された補償角度を、測定された角度位置に加算することによって、補正された角度位置を計算するように構成されており、
補償角度は、期待される角度位置と実際の角度位置との差異に相当する、
例2によるモータコントローラ。
駆動信号に応じた、モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、較正データは、各実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示す、
例1から3のいずれか1つによるモータコントローラ。
制御回路は、モータのロータの測定された角度位置に最も良く整合する、複数の異なる実際の角度位置のうちの1つに関して示された関係性に基づいて、モータ駆動回路を制御するように構成されている、
例4によるモータコントローラ。
複数の異なる実際の角度位置から偏差する、モータのロータの測定された角度位置に関して、制御回路は、
-較正データによって示された関係性のうちの少なくとも一部の近似関数を求め、
-測定された角度位置における近似関数の値に基づいてモータ駆動回路を制御する、
ように構成されている、
例4によるモータコントローラ。
モータのn回回転対称性に関して、複数の異なる実際の角度位置の数は少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
例4から6のいずれか1つによるモータコントローラ。
さらに、較正回路を含んでおり、
較正回路は、
-駆動信号に応じた、モータのロータの少なくとも1つの測定された角度位置を受信し、-少なくとも1つの測定された角度位置に基づいて、較正データを求める、
ように構成されている、
例1から7までのいずれか1つによるモータコントローラ。
さらに、
測定された角度位置を、ロータの1回転にわたり一義的に分解するように構成されているセンサ素子を含んでいる、
例1から8までのいずれか1つによるモータコントローラ。
モータ較正装置において、
電子整流モータに供給される駆動信号を制御するように構成されている制御回路と、
較正回路と、を含んでおり、
較正回路は、
-駆動信号に応じた、モータのロータの少なくとも1つの測定された角度位置を受信し、
-少なくとも1つの測定された角度位置に基づいて、駆動信号に応じた、ロータの実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データを求める、
ように構成されている、
モータ較正装置。
較正回路は、
-駆動信号の異なる状態に応じた、モータのロータの複数の測定された角度位置を受信し、
-駆動信号に応じた、モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、各実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示すために、測定された角度位置から較正データを求める、
ように構成されている、
例10によるモータ較正装置。
実際の角度位置のうちの少なくとも1つは、測定された角度位置から偏差し、この少なくとも1つの実際の角度位置に関して、較正回路は、
-測定された角度位置のうちの少なくとも一部に基づいて近似関数を求め、
-近似関数に基づいて、実際の角度位置と、相応に期待される角度位置と、の関係性を求める、
ように構成されている、
例11によるモータ較正装置。
モータのn回回転対称性に関して、複数の異なる実際の角度位置の数は少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
例11または12によるモータ較正装置。
さらに、
測定された角度位置を、ロータの1回転にわたり一義的に分解するように構成されているセンサ素子を含んでいる、
例10から13のいずれか1つによるモータ較正装置。
モータを制御するための方法において、
-駆動信号を電子整流モータに供給するステップと、
-駆動信号に応じた、モータのロータの実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データに基づいて駆動信号を制御するステップと、
を備えている、
モータを制御するための方法。
-モータのロータの測定された角度位置を受信するステップと、
-較正データによって示された関係性に基づいて、測定された角度位置から補正された角度位置を計算するステップと、
-補正された角度位置に基づいて、駆動信号を制御するステップと、
を備えている、
例15による方法。
-較正データによって示された補償角度を、測定された角度位置に加算することによって、補正された角度位置を計算するステップを備えており、
補償角度は、期待される角度位置と実際の角度位置との差異に相当する、
例16による方法。
測定された角度位置を、モータのロータの1回転にわたり一義的に分解する、
例16または17による方法。
駆動信号に応じた、モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、較正データは、各実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示す、
例15から18のいずれか1つによる方法。
-モータのロータの測定された角度位置に最も良く整合する、複数の異なる実際の角度位置のうちの1つに関して示された関係性に基づいて、駆動信号を制御するステップを備えている、
例19による方法。
複数の異なる実際の角度位置から偏差する、モータのロータの測定された角度位置に関して、較正データによって示された関係性のうちの少なくとも一部の近似関数を求め、測定された角度位置における近似関数の値に基づいて駆動信号を制御するステップを備えている、
例19による方法。
モータのn回回転対称性に関して、複数の異なる角度位置の数は少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
例19から21のいずれか1つによる方法。
モータを較正するための方法において、
-電子整流モータに供給される駆動信号を制御するステップと、
-駆動信号に応じた、モータのロータの少なくとも1つの測定された角度位置を受信するステップと、
-少なくとも1つの測定された角度位置に基づいて、駆動信号に応じた、モータのロータの実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データを求めるステップと、
を備えている、
モータを較正するための方法。
-駆動信号の異なる状態に応じた、モータのロータの複数の測定された角度位置を受信するステップと、
-駆動信号に応じた、モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、各実際の角度位置と、駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示すために、複数の測定された角度位置から較正データを求めるステップと、
を備えている、
例23による方法。
実際の角度位置のうちの少なくとも1つは、測定された角度位置から偏差し、少なくとも1つの実際の角度位置に関して、方法は、
-測定された角度位置のうちの少なくとも一部に基づいて近似関数を求めるステップと、
-近似関数に基づいて、実際の角度位置と、相応に期待される角度位置と、の関係性を求めるステップと、
を備えている、
例24による方法。
モータのn回回転対称性に関して、複数の異なる角度位置の数は少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
例24または25による方法。
少なくとも1つの測定された角度位置を、モータのロータの1回転にわたり一義的に分解する、
例23から26のいずれか1つによる方法。
Claims (13)
- モータコントローラにおいて、
駆動信号を、電子整流モータに供給するように構成されているモータ駆動回路と、
モータのロータが一定の角速度で回転しているときの、前記駆動信号に応じた、モータのロータの実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データに基づいて、前記モータ駆動回路を制御するように構成されている制御回路と、
を含んでおり、
前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、前記較正データは、各実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、前記理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示し、
前記モータの相数nに関して、前記複数の異なる実際の角度位置の数は、少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
モータコントローラ。 - 前記モータコントローラは、前記モータの前記ロータの測定された角度位置を受信するように構成されている入力部をさらに有しており、
前記制御回路は、
前記較正データによって示された前記関係性に基づいて、前記測定された角度位置から補正された角度位置を計算し、
前記補正された角度位置に基づいて、前記モータ駆動回路を制御する、
ように構成されている、
請求項1記載のモータコントローラ。 - 前記制御回路は、前記較正データによって示された補償角度を、前記測定された角度位置に加算することによって、前記補正された角度位置を計算するように構成されており、
前記補償角度は、前記期待される角度位置と前記実際の角度位置との差異に相当する、
請求項2記載のモータコントローラ。 - 前記モータコントローラは、さらに較正回路を含んでおり、
前記較正回路は、
前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの少なくとも1つの測定された角度位置を受信し、
前記少なくとも1つの測定された角度位置に基づいて、前記較正データを求める、
ように構成されている、
請求項1記載のモータコントローラ。 - 前記モータコントローラは、前記測定された角度位置を、前記ロータの1回転にわたり一義的に分解するように構成されているセンサ素子をさらに含んでいる、
請求項2記載のモータコントローラ。 - モータ較正装置において、
電子整流モータに供給される駆動信号を制御するように構成されている制御回路と、
較正回路と、を含んでおり、
前記較正回路は、
駆動信号に応じた、前記モータのロータの少なくとも1つの測定された角度位置を受信し、
モータのロータが一定の角速度で回転しているときの、前記少なくとも1つの測定された角度位置に基づいて、前記駆動信号に応じた、前記ロータの実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データを求める、
ように構成されており、
前記較正回路は、
前記駆動信号の異なる状態に応じた、前記モータのロータの複数の測定された角度位置を受信し、
前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、各実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、前記理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示すために、前記測定された角度位置から前記較正データを求める、
ように構成されており、
前記モータの相数nに関して、前記複数の異なる実際の角度位置の数は、少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
モータ較正装置。 - 前記モータ較正装置は、前記測定された角度位置を、前記ロータの1回転にわたり一義的に分解するように構成されているセンサ素子をさらに含んでいる、
請求項6記載のモータ較正装置。 - モータを制御するための方法において、前記方法は、
駆動信号を電子整流モータに供給するステップと、
モータのロータが一定の角速度で回転しているときの、前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データに基づいて前記駆動信号を制御するステップと、
を備えており、
前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、前記較正データは、各実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、前記理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示し、
前記モータの相数nに関して、複数の異なる角度位置の数は、少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
モータを制御するための方法。 - 前記方法は、
前記モータのロータの測定された角度位置を受信するステップと、
前記較正データによって示された前記関係性に基づいて、前記測定された角度位置から補正された角度位置を計算するステップと、
前記補正された角度位置に基づいて、駆動信号を制御するステップと、
を備えている、
請求項8記載の方法。 - 前記方法は、前記較正データによって示された補償角度を、前記測定された角度位置に加算することによって、前記補正された角度位置を計算するステップを備えており、
前記補償角度は、前記期待される角度位置と前記実際の角度位置との差異に相当する、
請求項9記載の方法。 - 前記測定された角度位置を、前記モータのロータの1回転にわたり一義的に分解する、
請求項9記載の方法。 - モータを較正するための方法において、前記方法は、
電子整流モータに供給される駆動信号を制御するステップと、
前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの少なくとも1つの測定された角度位置を受信するステップと、
モータのロータが一定の角速度で回転しているときの、前記少なくとも1つの測定された角度位置に基づいて、前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、理想的なモータのロータの期待される角度位置と、の関係性を示す較正データを求めるステップと、
を備えており、
前記方法は、
前記駆動信号の異なる状態に応じた、前記モータのロータの複数の測定された角度位置を受信するステップと、
前記駆動信号に応じた、前記モータのロータの複数の異なる実際の角度位置の各々に関して、各実際の角度位置と、前記駆動信号に応じた、前記理想的なモータのロータの相応に期待される角度位置と、の関係性を示すために、前記複数の測定された角度位置から前記較正データを求めるステップと、
をさらに備えており、
前記モータの相数nに関して、複数の異なる角度位置の数は、少なくともmであり、ここでm/nは正の整数である、
方法。 - 前記少なくとも1つの測定された角度位置を、前記モータのロータの1回転にわたり一義的に分解する、
請求項12記載の方法。
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