JP7191498B2 - 地図整備システムおよび地図整備方法 - Google Patents

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Description

本発明は、地図整備に関するものである。
２０１５年度から高速道路を対象にしてダイナミックマップの開発および整備が進められている。
ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度３次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。
ダイナミックマップに対応した自動車は、自動運転が可能である。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報（車線および道路地物などの情報）と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。
特許文献１は、ダイナミックマップを用いた自動運転制御の形態を示している。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。
特許文献２は、ダイナミックマップの整備の形態を示している。
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）では、計測車両により道路の３次元点群情報が収集され、３次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。
特許文献３に係る発明は、誘導経路の一部で高精度の地図データが備わっていないときに誘導経路に自動運転できない部分が存在する旨を報知するものである。
特許文献３に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。
特許文献４は、地図表示用のデータの部分的な更新作業を効率化するための技術を開示している。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。
特許文献５は、経路探索時の案内情報表示における利用者の利便性の向上を図るための方法を開示している。具体的には、経路とともに注目地域を案内する案内情報が表示される。これにより、利用者は、経路上に存在しない注目地域へ立ち寄る等、出発地から目的地までの移動時の行動を種々選択できる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。
特許文献６は、計測車両によって得られた計測データに基づいて、道路および道路周辺を表す点群画像を表示する方法を開示している。
国際公開２０１７／１５００５９号公報 国際公開２０１７／１１０８０１号公報 特開２０１６－２００４７２号公報 国際公開２００５／０８８５８４号公報 特開２００９－２２２５７２号公報 国際公開２０１６／１８５６３７号公報 国際公開２０１６／０６８２７３号公報 特開２０１１－１３８４８６号公報 特開２０１７－３３０６４号公報
本発明は、ダイナミックマップの整備を早めることができるようにすることを目的とする。
本発明の地図整備システムは、
地図サーバ装置と、ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置と、を備える。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から３次元点群データを取得する点群データ取得部と、
前記３次元点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記３次元点群データのための計測時の前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記車載装置から取得された前記３次元点群データの対価を決定する納金部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する課金部と、
を備える。
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記３次元点群データを生成する点群データ生成部と、
前記３次元点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備える。
前記協力車両が、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
本発明によれば、運送車両である協力車両にセンサが装備される。そして、協力車両による道路計測が促される。そのため、ダイナミックマップの整備が早まる。
実施の形態１における地図整備システム１００の構成図。 実施の形態１における協力車両１１０の構成図。 実施の形態１における地図サーバ装置２００の構成図。 実施の形態１における車載装置３００の構成図。 実施の形態１における地図サーバ装置２００による地図整備方法のフローチャート。 実施の形態１における車載装置３００によるデータ提供方法のフローチャート。 実施の形態１における地図整備システム１００による地図整備方法のフローチャート。 実施の形態１における地図サーバ装置２００の構成例。 実施の形態１における車載装置３００の構成例。 実施の形態１における地図サーバ装置２００の構成例。 実施の形態１における車載装置３００の構成例。 実施の形態２における地図サーバ装置２００の構成図。 実施の形態２における地図サーバ装置２００による地図整備方法のフローチャート。 実施の形態２における地図整備システム１００による地図整備方法のフローチャート。 実施の形態３における地図サーバ装置２００の構成図。 実施の形態３における地図サーバ装置２００による地図配信方法のフローチャート。 実施の形態における地図サーバ装置２００のハードウェア構成図。 実施の形態における車載装置３００のハードウェア構成図。
実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
実施の形態１．
地図整備システム１００について、図１から図１１に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、地図整備システム１００の構成を説明する。
地図整備システム１００は、地図サーバ装置２００と車載装置３００とを備える。
地図サーバ装置２００と各協力車両１１０の車載装置３００とは互いにネットワーク１０１を介して通信を行う。具体的なネットワーク１０１はインターネットである。
車載装置３００は、協力車両１１０に搭載される。
協力車両１１０は、道路を計測する機能を備えた車両である。
具体的には、協力車両１１０は、道路計測用の各種センサを備えた運送車両である。運送車両は、貨物と旅客との少なくともいずれかを輸送するための車両である。例えば、運送車両はタクシー、バスまたは宅配車である。
協力車両１１０は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）における計測車両に相当する。
協力車両１１０は走行中に道路の計測を行う。協力車両１１０が運送車両である場合、協力車両１１０は、貨物と旅客との少なくともいずれかを輸送中に輸送地域の道路を計測する。
図２に基づいて、協力車両１１０の構成例を説明する。
協力車両１１０は天板１１９を備えている。天板１１９は、車体の屋根に設けられている。また、協力車両１１０はオドメータ１１４を備えている。
天板１１９には、各種のセンサが取り付けられている。
具体的には、測位補強信号受信機１１１と、測位信号受信機１１２と、慣性計測装置１１３と、レーザスキャナ１１５とが天板１１９に取り付けられている。
測位補強信号受信機１１１は、ＧＮＳＳ衛星または地上の無線ＬＡＮまたは携帯電話回線から、測位補強データを受信する。ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ
Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
測位補強データは、センチメートル級の精度を有し、協力車両１１０の位置を高精度に測位するために用いられる。
測位補強データは、ＧＮＳＳ衛星から配信される。または、測位補強データは、ＧＮＳＳ補正情報配信サービス事業者から携帯電話網を介して配信される。
準天頂衛星であるＧＮＳＳ衛星が測位補強データを配信する場合、測位補強データは、Ｌ６帯の信号に含まれ、ＧＰＳ衛星の衛星時計の誤差、ＧＰＳ衛星の軌道誤差、周波数間バイアス、電離層伝搬遅延の誤差および対流圏遅延の誤差を示す。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
測位信号受信機１１２は、測位衛星から送信される測位信号を受信し、測位信号の受信結果を用いて協力車両１１０の位置を測位する。測位によって得られるデータを測位データという。測位衛星の一例はＧＰＳ衛星である。
測位データは、測位信号受信機１１２によって測位された協力車両１１０の位置を示す。
慣性計測装置１１３は、ジャイロと加速度センサとを備える。ジャイロは、協力車両１１０の３軸方向の角度および角速度を計測する。加速度センサは、協力車両１１０の３軸方向の加速度を計測する。３軸方向の角度は仰角と回転角と方位角とを示す。
慣性計測装置１１３によって得られるデータを慣性計測データという。
オドメータ１１４は、協力車両１１０の走行距離を計測する。
具体的には、オドメータ１１４は、協力車両１１０の車輪が回転する毎に出力される車速パルスを検出し、タイヤの回転半径と車輪の回転量とを用いた積分計算によって走行距離を算出する。
オドメータ１１４によって得られるデータを走行距離データという。
レーザスキャナ１１５は、レーザ計測を行う。
レーザ計測において、レーザスキャナ１１５は、レーザ出射面を１秒間に１００回転程度の速さで回転させながらレーザ光を出射する。そして、レーザスキャナ１１５は、レーザ光を反射した地点毎に距離と方位とを求める。レーザ光を反射した地点を計測点という。
具体的には、レーザスキャナ１１５は、レーザ光の出射時刻からレーザ光の受信時刻までの時間を計測し、計測した時間を用いて計測点までの距離を算出する。出射時刻はレーザ光が出射された時刻であり、受信時刻は計測点で反射したレーザ光が受信された時刻である。計測点の方位は、レーザ光が出射された角度である。
レーザスキャナ１１５によって得られるデータを方位距離データという。方位距離データは、計測点毎の方位および距離を含む。
協力車両１１０に搭載された各種のセンサによって得られるデータを計測データという。
具体的には、測位補強データと測位データと慣性計測データと走行距離データＴ方位距離データとを総称して計測データという。
図３に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
通信装置２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
地図サーバ装置２００は、点群データ取得部２１１と地図データ生成部２１２と地図データ提供部２１３といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
補助記憶装置２０３には、点群データ取得部２１１と地図データ生成部２１２と地図データ提供部２１３と記憶部２２１と通信部２２２としてコンピュータを機能させるための地図サーバプログラムが記憶されている。地図サーバプログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置２０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
つまり、プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図サーバプログラムを実行する。
地図サーバプログラムを実行して得られるデータは、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタまたはプロセッサ２０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
補助記憶装置２０３は記憶部２２１として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置２０３の代わりに、又は、補助記憶装置２０３と共に、記憶部２２１として機能してもよい。
通信装置２０４は通信部２２２として機能する。
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。
地図サーバプログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
図４に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信装置３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
プロセッサ３０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、またはＧＰＵである。
メモリ３０２は揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信装置３０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４は通信チップまたはＮＩＣである。
入出力インタフェース３０５はデータが入出力されるポートである。例えば、入出力インタフェース３０５はＵＳＢ端子である。ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ
Ｂｕｓの略称である。
車載装置３００は、計測データ取得部３１１と点群データ生成部３１２と点群データ提供部３１３と地図データ取得部３１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
補助記憶装置３０３には、計測データ取得部３１１と点群データ生成部３１２と点群データ提供部３１３と地図データ取得部３１４と記憶部３２１と通信部３２２と受付部３２３としてコンピュータを機能させるための車載プログラムが記憶されている。車載プログラムは、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置３０３にはＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
つまり、プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、車載プログラムを実行する。
車載プログラムを実行して得られるデータは、メモリ３０２、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタまたはプロセッサ３０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
補助記憶装置３０３は記憶部３２１として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置３０３の代わりに、又は、補助記憶装置３０３と共に、記憶部３２１として機能してもよい。
通信装置３０４は通信部３２２として機能する。
入出力インタフェース３０５は受付部３２３として機能する
車載装置３００は、プロセッサ３０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ３０１の役割を分担する。
車載プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５に基づいて、地図サーバ装置２００による地図整備方法を説明する。
ステップＳ１０１において、点群データ取得部２１１は、協力車両１１０の車載装置３００から点群データを取得する。
点群データは、計測点毎の三次元座標値を示す。
具体的には、車載装置３００が点群データを地図サーバ装置２００へ送信する。点群データ取得部２１１は、車載装置３００から送信された点群データを通信部２２２を介して受信する。そして、点群データ取得部２１１は、点群データを記憶部２２１に記憶させる。
ステップＳ１０２において、地図データ生成部２１２は、点群データに基づいて地図データを生成する。
地図データは、道路の三次元ベクトル（線形）を表すデータである。
具体的には、地図データ生成部２１２は、点群データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。
図化ソフトウェアは、点群データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。
ステップＳ１０３において、地図データ提供部２１３は、通信部２２２を介して、地図データを計測データの送信元の車載装置３００へ送信する。
図６に基づいて、車載装置３００によるデータ提供方法を説明する。
ステップＳ１１１において、計測データ取得部３１１は、協力車両１１０の各種センサから計測データを取得する。
具体的には、協力車両１１０による道路計測が開始されると、各種センサは計測データを出力する。出力された計測データは車載装置３００に入力される。受付部３２３は入力された計測データを受け付け、計測データ取得部３１１は受付部３２３を介して計測データを取得する。そして、計測データ取得部３１１は、計測データを記憶部３２１に記憶させる。
ステップＳ１１２において、点群データ生成部３１２は、計測データに基づいて点群データを生成する。
点群データを生成する方法は、モービルマッピングシステムにおける方法と同じである。
ステップＳ１１３において、点群データ提供部３１３は、通信部３２２を介して、点群データを地図サーバ装置２００へ送信する。
ステップＳ１１４において、地図データ取得部３１４は、地図サーバ装置２００から地図データを取得する。
具体的には、地図サーバ装置２００が点群データに基づいて地図データを生成し、地図データを車載装置３００へ送信する。地図データ取得部３１４は、地図サーバ装置２００から送信される地図データを通信部３２２を介して受信する。そして、地図データ取得部３１４は、地図データを記憶部３２１に記憶させる。
地図データは、ダイナミックマップの静的情報に相当するデータであり、自動運転またはナビゲーションに利用される。
図７に基づいて、地図整備システム１００による地図整備方法を説明する。
ステップＳ１２１において、車載装置３００は計測データを取得する。
具体的には、協力車両１１０による道路計測が開始されると、各種センサは計測データを出力する。出力された計測データは車載装置３００に入力される。受付部３２３は入力された計測データを受け付け、計測データ取得部３１１は受付部３２３を介して計測データを取得する。そして、記憶部３２１は計測データを記憶する。
ステップＳ１２２において、車載装置３００は点群データを生成する。
具体的には、点群データ生成部３１２が、計測データに基づいて点群データを生成する。そして、記憶部３２１が点群データを記憶する。
ステップＳ１２３において、車載装置３００は、点群データを地図サーバ装置２００へ送信する。
具体的には、点群データ提供部３１３が、通信部３２２を介して、点群データを地図サーバ装置２００へ送信する。
ステップＳ１２４において、地図サーバ装置２００は点群データを記憶する。
具体的には、点群データ取得部２１１が、通信部２２２を介して点群データを受信する。そして、記憶部２２１が点群データを記憶する。
ステップＳ１２５において、地図サーバ装置２００は地図データを生成する。
具体的には、地図データ生成部２１２が、点群データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。記憶部２２１は地図データを記憶する。
ステップＳ１２６において、地図サーバ装置２００は、地図データを車載装置３００へ送信する。
具体的には、地図データ提供部２１３が、通信部２２２を介して、地図データを計測データの送信元の車載装置３００へ送信する。
ステップＳ１２７において、車載装置３００は地図データを記憶する。
具体的には、地図データ取得部３１４が、通信部３２２を介して地図データを受信する。そして、記憶部２２１が地図データを記憶する。
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
計測会社が所有する計測車両だけで全国の道路を計測することは困難であり、ダイナミックマップの整備に長い時間がかかってしまう。
実施の形態１では、協力車両１１０に各種センサ（計測機能）が装備される。そして、各協力車両１１０によって各地域の道路が計測される。これにより、より多くの地域のダイナミックマップを短時間で整備することが可能となる。
＊＊＊他の構成＊＊＊
車載装置３００は、点群データの代わりに計測データを地図サーバ装置２００に提供してもよい。
図８に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、点群データ取得部２１１と地図データ生成部２１２との代わりに、計測データ取得部２３１と地図データ生成部２３２とを備える。
計測データ取得部２３１は、車載装置３００から計測データを取得する。具体的には、計測データ取得部２３１は、車載装置３００から送信される計測データを通信部２２２を介して受信する。
地図データ生成部２３２は、計測データに基づいて地図データを生成する。具体的には、地図データ生成部２３２は、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。この図化ソフトウェアは、計測データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。図化ソフトウェアにより、計測データに基づいて点群データが生成され、点群データに基づいて地図データが生成される。
図９に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、点群データ生成部３１２と点群データ提供部３１３との代わりに、計測データ提供部３３１を備える。
計測データ提供部３３１は、通信部３２２を介して、計測データを地図サーバ装置２００へ送信する。
車載装置３００は、点群データの代わりに地図データを地図サーバ装置２００に提供してもよい。
図１０に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、点群データ取得部２１１と地図データ生成部２１２と地図データ提供部２１３との代わりに、地図データ取得部２３３を備える。
地図データ取得部２３３は、車載装置３００から地図データを取得する。具体的には、地図データ取得部２３３は、車載装置３００から送信される地図データを通信部２２２を介して受信する。
図１１に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、点群データ生成部３１２と点群データ提供部３１３と地図データ取得部３１４との代わりに、地図データ生成部３３２と地図データ提供部３３３とを備える。
地図データ生成部３３２は、計測データに基づいて地図データを生成する。具体的には、地図データ生成部３３２は、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。この図化ソフトウェアは、計測データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。図化ソフトウェアにより、計測データに基づいて点群データが生成され、点群データに基づいて地図データが生成される。
地図データ提供部３３３は、通信部３２２を介して、地図データを地図サーバ装置２００へ送信する。
車載装置３００から地図サーバ装置２００に提供されるデータ（点群データ、計測データまたは地図データ）には、測位評価データが付加されてもよい。
測位評価データは、計測時における測位精度の評価結果を示す。
測位評価データは、ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）、衛星配置情報またはＦＩＸ／ＦＬＯＡＴ誤差に基づいて生成される。
ＤＯＰは、精度低下率である。
衛星配置情報は、測位衛星の配置を示す。
ＦＩＸ／ＦＬＯＡＴ誤差は、アンビギュイティの誤差である。
地図関連システムが存在してもよい。
地図関連システムは、地図サーバ装置２００と車載装置３００との間で点群データ（または計測データ）および地図データを中継する。点群データ（または計測データ）および地図データは、地図関連システムを経由して通信される。
例えば、地図関連システムは、地図会社、車会社またはナビゲーションシステム会社などが利用するシステムである。また例えば、地図関連システムは、ロジティクス会社、タクシー会社、バス会社または宅配会社などが利用するシステムである。
暗号化された点群データ（または計測データ）が通信されてもよい。
つまり、車載装置３００は、点群データ（または計測データ）を暗号化する。そして、車載装置３００は、暗号化された点群データ（または計測データ）を送信する。地図サーバ装置２００は、暗号化された点群データ（または計測データ）を受信し、暗号化された点群データ（または計測データ）を復号する。
実施の形態２．
データ提供の対価を支払う形態について、主に実施の形態１と異なる点を図１２から図１４に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
地図整備システム１００の構成は、実施の形態１における構成（図１参照）と同じである。
協力車両１１０の構成は、実施の形態１における構成（図２参照）と同じである。
図１２に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、さらに、納金部２１４を備える。
地図サーバプログラムは、さらに、納金部２１４としてコンピュータを機能させる。
車載装置３００の構成は、実施の形態１における構成（図４参照）と同じである。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１３に基づいて、地図サーバ装置２００による地図整備方法を説明する。
ステップＳ２０１からステップＳ２０３は、実施の形態１におけるステップＳ１０１からステップＳ１０３と同じである（図５参照）。
ステップＳ２０４において、納金部２１４は、車載装置３００から取得された点群データの対価について納金処理を行う。
具体的には、納金部２１４は、協力車両１１０の管理者（所有者、運用者）に点群データの対価を納金する。つまり、納金部２１４はタクシー会社、バス会社または運送会社などに点群データの対価を納金する。納金は電子決済で行われる。
納金部２１４は、点群データの対価を以下のように決定する。
（１）納金部２１４は、点群データに含まれる計測点の数に基づいて対価を算出する。対価は、点群データに含まれる計測点の数が多いほど高い。
（２）納金部２１４は、点群データに基づいて生成された地図データのデータ量に基づいて対価を算出する。対価は、生成された地図データのデータ量が大きいほど高い。具体的には、データ量は、地図データのデータサイズまたは地図データに含まれる道路の距離である。
（３）納金部２１４は、協力車両１１０の走行距離に基づいて対価を算出する。対価は、走行距離が長いほど高い。走行距離は、点群データに基づいて算出してもよいし、車載装置３００から通知されてもよい。具体的には、走行距離は、計測点間の距離の合計である。
（４）納金部２１４は、協力車両１１０の計測時間に基づいて対価を算出する。計測時間は、協力車両１１０によって行われた道路計測の時間である。対価は、計測時間が長いほど高い。計測時間は、点群データに基づいて算出してもよいし、車載装置３００から通知されてもよい。例えば、点群データにおいて、各計測点の三次元座標値には計測時刻が対応付けられている。計測時間は、最初の計測時刻から最後の計測時刻までの時間である。
車載装置３００によるデータ提供方法は、実施の形態１における方法（図６参照）と同じである。
図１４に基づいて、地図整備システム１００による地図整備方法を説明する。
ステップＳ２２１からステップＳ２２７は、実施の形態１におけるステップＳ１２１からステップＳ１２７と同じである（図７参照）。
ステップＳ２２８において、地図サーバ装置２００は、車載装置３００から受信した点群データについての納金処理を行う。
納金処理は、ステップＳ２０４（図１３参照）で説明した通りである。
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
データ提供の対価を支払うことにより、データ提供を促すことができる。つまり、協力車両１１０による道路計測を促進させることができる。これにより、より多くの地域のダイナミックマップを短時間で整備することが可能となる。
＊＊＊他の構成＊＊＊
実施の形態１の最後で説明したように、車載装置３００は、点群データの代わりに計測データまたは地図データを地図サーバ装置２００に提供してもよい（図８から図１１を参照）。
納金部２１４は、車載装置３００から提供されたデータ（計測データまたは地図データ）についての納金処理を行う。
データ収集の協力者（データ提供者）は、収集（および提供）したデータのデータ量に応じた課金（従量課金）の額または契約期間に応じた課金（定額課金）の額を管理する。
例えば、従量課金におけるデータ量は、ベクトル（道路線形データ）の量、すなわち、図化された道路の距離である。また例えば、従量課金におけるデータ量は、点群データ（３次元点群）のデータ量である。例えば、定額課金の額は月額である。
実施の形態３．
地図データの配信においてデータ提供者（協力者）を優遇する形態について、主に実施の形態１と異なる点を図１５および図１６に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
地図整備システム１００の構成は、実施の形態１における構成（図１参照）と同じである。
協力車両１１０の構成は、実施の形態１における構成（図２参照）と同じである。
図１５に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、さらに、判別部２１５と配信部２１６と課金部２１７とを備える。
地図サーバプログラムは、さらに、判別部２１５と配信部２１６と課金部２１７としてコンピュータを機能させる。
車載装置３００の構成は、実施の形態１におえる構成（図４参照）と同じである。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１６に基づいて、地図サーバ装置２００による地図配信方法を説明する。
地図利用車に搭載された車載端末は、配信要求を地図サーバ装置２００へ送信する。
地図利用車は、地図データを利用する各種の車両である。地図利用車は協力車両１１０であっても構わない。
配信要求は、地図データの配信を要求するための通信データである。
ステップＳ３０１において、通信部２２２は配信要求を受信する。
ステップＳ３０２において、判別部２１５は地図利用車の管理者を判別する。地図利用車の管理者を要求者という。
具体的には、判別部２１５は、要求者が協力者であるか判定する。
協力者は、協力車両１１０の管理者である。例えば、協力者はタクシー会社、バス会社または運送会社である。
要求者は以下のように判別される。
配信要求は管理者識別子を含む。管理者識別子は地図利用車の管理者を識別する。
記憶部２２１には、協力者一覧が予め記憶されている。協力者一覧は協力者識別子の一覧である。協力者識別子は協力者を識別する。
判別部２１５は、配信要求から管理者識別子を取得し、管理者識別子を協力者一覧と比較する。
管理者識別子が協力者一覧に含まれる場合、判別部２１５は、要求者が協力者であると判定する。
管理者識別子が協力者一覧に含まれない場合、判別部２１５は、要求者が協力者でないと判定する。
ステップＳ３０３において、配信部２１６は地図データを配信する。
具体的には、配信部２１６は、配信要求によって要求された地図データを記憶部２２１から選択する。そして、配信部２１６は、通信部２２２を介して、選択した地図データを要求元の車載端末へ送信する。
配信部２１６は、要求者の判別結果に基づいて、地図データの配信方法を決定する。
例えば、配信部２１６は、地図データの配信方法を以下のように変える。
（１）配信部２１６は、地図データに含める情報量を変える。要求者が協力者である場合、配信部２１６は、付加情報を含んだ地図データを配信する。要求者が協力者でない場合、配信部２１６は、付加情報を含まない地図データを配信する。例えば、付加情報は、ダイナミックマップにおける動的情報である。動的情報の一例は、道路の混雑情報または信号機の信号情報である。
（２）配信部２１６は、配信の優先順序を変える。要求者が協力者である場合、配信部２１６は、協力者以外の要求者の配信要求のための配信よりも先に地図データを配信する。要求者が協力者でない場合、協力者の配信要求のための配信よりも後に地図データを配信する。
ステップＳ３０４において、課金部２１７は、要求者の判別結果に基づいて、配信された地図データについての課金処理を行う。
具体的には、課金部２１７は、要求者の判別結果に基づいて課金額を決定する。要求者が協力者でない場合の課金額よりも要求者が協力者である場合の課金額の方が安い。要求者が協力者でない場合、課金部２１７は通常料金を課金額に決定する。要求者が協力者である場合、課金部２１７は割引料金を課金額に決定する。そして、課金部２１７は、決定した課金額を要求者に対して課金する。課金は電子決済で行われる。
要求者が協力者である場合の課金額は無料であってもよい。この場合、協力者に対する課金は不要である。
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
地図データの配信においてデータ提供者（協力者）を優遇することにより、データ提供を促すことができる。つまり、協力車両１１０による道路計測を促進させることができる。これにより、より多くの地域のダイナミックマップを短時間で整備することが可能となる。
＊＊＊他の構成＊＊＊
要求者が協力者である場合、配信部２１６は、（１）点群データに含まれる計測点の数と、（２）点群データに基づいて生成された地図データのデータ量と、（３）協力車両１１０の走行距離と、（４）協力車両１１０の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、地図データの配信方法を変えてもよい。
要求者が協力者である場合、課金部２１７は、（１）点群データに含まれる計測点の数と、（２）点群データに基づいて生成された地図データのデータ量と、（３）協力車両１１０の走行距離と、（４）協力車両１１０の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、課金額を決定してもよい。
実施の形態１の最後で説明したように、車載装置３００は、点群データの代わりに計測データまたは地図データを地図サーバ装置２００に提供してもよい（図８から図１１を参照）。
実施の形態２で説明したように、地図サーバ装置２００は納金部２１４を備えてもよい。
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
図１７に基づいて、地図サーバ装置２００のハードウェア構成を説明する。
地図サーバ装置２００は処理回路２０９を備える。
処理回路２０９は、点群データ取得部２１１と地図データ生成部２１２と地図データ提供部２１３と納金部２１４と判別部２１５と配信部２１６と課金部２１７と計測データ取得部２３１と地図データ生成部２３２と地図データ取得部２３３とを実現するハードウェアである。
処理回路２０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１であってもよい。
処理回路２０９が専用のハードウェアである場合、処理回路２０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称であり、ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略称である。
地図サーバ装置２００は、処理回路２０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路２０９の役割を分担する。
地図サーバ装置２００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
このように、処理回路２０９はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
図１８に基づいて、車載装置３００のハードウェア構成を説明する。
車載装置３００は処理回路３０９を備える。
処理回路３０９は、計測データ取得部３１１と点群データ生成部３１２と点群データ提供部３１３と地図データ取得部３１４と計測データ提供部３３１と地図データ生成部３３２と地図データ提供部３３３とを実現するハードウェアである。
処理回路３０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ３０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ３０１であってもよい。
処理回路３０９が専用のハードウェアである場合、処理回路３０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
車載装置３００は、処理回路３０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路３０９の役割を分担する。
車載装置３００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
このように、処理回路３０９はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
＊＊＊実施の形態の特徴＊＊＊
地図整備システムは、地図サーバ装置と協力車両に搭載された車載装置とを備える。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から点群データを取得する点群データ取得部と、
前記点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか否かの判定結果に基づいて配信の優先順序を決定し、決定された優先順序で前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記判定結果に基づいて、配信された地図データについての課金処理を行う課金部と、
を備える。
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記点群データを生成する点群データ生成部と、
前記点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備える。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
前記配信部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記協力車両によって得られた前記点群データに含まれる計測点の数と、前記協力車両によって得られた前記点群データに基づいて生成された地図データのデータ量と、前記協力車両の走行距離と、前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づく優先順序で、前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信する。
前記配信部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記協力車両の前記車載装置への配信よりも後に前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信する。
前記課金部は、前記判定結果に基づいて課金額を決定する。
前記課金部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記協力車両によって得られた前記点群データに含まれる計測点の数と、前記協力車両によって得られた前記点群データに基づいて生成された地図データのデータ量と、前記協力車両の走行距離と、前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて前記課金額を決定する。
前記課金部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて通常料金を前記課金額に決定する。
地図整備システムは、地図サーバ装置と、ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置と、を備える。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から３次元点群データを取得する点群データ取得部と、
前記３次元点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する課金部と、
を備える。
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記３次元点群データを生成する点群データ生成部と、
前記３次元点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備える。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
協力車両に搭載された車載装置が、前記協力車両によって得られる計測データを取得し、前記計測データに基づいて点群データを生成し、前記点群データを地図サーバ装置へ送信する。
前記地図サーバ装置が、前記協力車両の前記車載装置から前記点群データを受信し、前記点群データに基づいて地図データを生成し、地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか否かの判定結果に基づいて配信の優先順序を決定し、決定された優先順序で前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信し、配信された地図データについての課金処理を前記判定結果に基づいて行う。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置が、前記協力車両によって得られる計測データを取得し、前記計測データに基づいて３次元点群データを生成し、前記３次元点群データを地図サーバ装置へ送信する。
前記地図サーバ装置が、前記協力車両の前記車載装置から前記３次元点群データを受信し、前記３次元点群データに基づいて地図データを生成し、地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信し、前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する。
前記地図サーバ装置が、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
１００ 地図整備システム、１０１ ネットワーク、１１０ 協力車両、１１１ 測位補強信号受信機、１１２ 測位信号受信機、１１３ 慣性計測装置、１１４ オドメータ、１１５ レーザスキャナ、１１９ 天板、２００ 地図サーバ装置、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ 補助記憶装置、２０４ 通信装置、２０９ 処理回路、２１１ 点群データ取得部、２１２ 地図データ生成部、２１３ 地図データ提供部、２１４ 納金部、２１５ 判別部、２１６ 配信部、２１７ 課金部、２２１ 記憶部、２２２ 通信部、２３１ 計測データ取得部、２３２ 地図データ生成部、２３３ 地図データ取得部、３００ 車載装置、３０１ プロセッサ、３０２ メモリ、３０３ 補助記憶装置、３０４ 通信装置、３０５ 入出力インタフェース、３０９ 処理回路、３１１ 計測データ取得部、３１２ 点群データ生成部、３１３ 点群データ提供部、３１４ 地図データ取得部、３２１ 記憶部、３２２ 通信部、３２３ 受付部、３３１ 計測データ提供部、３３２ 地図データ生成部、３３３ 地図データ提供部。

Claims (10)

  1. 地図サーバ装置と、ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置と、を備え、
    前記地図サーバ装置は、
    前記車載装置から３次元点群データを取得する点群データ取得部と、
    前記３次元点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
    前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記３次元点群データのための計測時の前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記車載装置から取得された前記３次元点群データの対価を決定する納金部と、
    地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
    前記配信要求が受信された場合に前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
    前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する課金部と、
    を備え、
    前記協力車両の前記車載装置は、
    前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
    前記計測データに基づいて前記３次元点群データを生成する点群データ生成部と、
    前記３次元点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
    を備え、
    前記対価が前記計測点の数に基づいて決定される場合、前記計測点の数が多いほど、前記対価が高く、
    前記対価が前記ベクトル量に基づいて決定される場合、前記ベクトル量が大きいほど、前記対価が高く、
    前記対価が前記走行距離に基づいて決定される場合、前記走行距離が長いほど、前記対価が高く、
    前記対価が前記計測時間に基づいて決定される場合、前記計測時間が長いほど、前記対価が高く、
    前記協力車両が、道路計測用のセンサを備えた運送車両であり、
    前記配信部は、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記計測点の数と、前記ベクトル量と、前記走行距離と、前記計測時間との少なくともいずれかに基づく優先順序で、前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信し、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記協力車両の前記車載装置への配信よりも後に、前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信する
    地図整備システム。
  2. 前記地図サーバ装置が、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか否かの判定結果に基づいて配信の優先順序を決定し、決定された優先順序で前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する
    請求項１に記載の地図整備システム。
  3. 前記課金部は、前記判別部の判定結果に基づいて、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合の課金額よりも前記管理者が協力者である場合の課金額の方が安い課金額を決定する
    請求項１または請求項２に記載の地図整備システム。
  4. 前記課金部は、前記３次元点群データから道路線形データへの図化された道路の距離または前記協力車両の走行距離に基づいて、距離が長いほど高く課金するように課金額を決定する
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の地図整備システム。
  5. 前記課金部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合に課金額の割引料金を決定する
    請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の地図整備システム。
  6. 前記課金部は、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記計測点の数と前記ベクトル量と前記走行距離と前記計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて通常料金よりも安い課金額を決定し、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて前記通常料金を課金額に決定する
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の地図整備システム。
  7. 前記配信部は、前記地図利用車が前記協力車両である場合、道路の混雑情報または信号機の信号情報を含む付加情報を配信する
    請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の地図整備システム。
  8. 前記運送車両が、道路計測用の前記センサを備えたバスまたは宅配車である請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の地図整備システム。
  9. 前記協力車両は、レーザスキャナによって得られる方位距離データと慣性計測装置によって得られる慣性計測データと測位信号受信機によって得られる測位データと測位補強信号受信機によって得られる測位補強データから、３次元点群データについてセンチメートル級の精度の位置情報を得る
    請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の地図整備システム。
  10. ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置が、前記協力車両によって得られる計測データを取得し、前記計測データに基づいて３次元点群データを生成し、前記３次元点群データを地図サーバ装置へ送信し、
    前記地図サーバ装置が、
    前記協力車両の前記車載装置から前記３次元点群データを受信し、前記３次元点群データに基づいて地図データを生成し、
    前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記３次元点群データを得た前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記協力車両の前記車載装置から取得された前記３次元点群データの対価を決定し、
    地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信し、前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記３次元点群データに含まれる計測点の数と、前記３次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記３次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する地図整備方法であり、
    前記対価が前記計測点の数に基づいて決定される場合、前記計測点の数が多いほど、前記対価が高く、
    前記対価が前記ベクトル量に基づいて決定される場合、前記ベクトル量が大きいほど、前記対価が高く、
    前記対価が前記走行距離に基づいて決定される場合、前記走行距離が長いほど、前記対価が高く、
    前記対価が前記計測時間に基づいて決定される場合、前記計測時間が長いほど、前記対価が高く、
    前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両であり、
    前記地図利用車の前記車載端末へ配信される前記地図データは、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記計測点の数と、前記ベクトル量と、前記走行距離と、前記計測時間との少なくともいずれかに基づく優先順序で配信され、
    前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記協力車両の前記車載装置への配信よりも後に配信される
    地図整備方法。
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