JP6507902B2 - 無線測位用マップ生成システム - Google Patents
無線測位用マップ生成システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6507902B2 JP6507902B2 JP2015143284A JP2015143284A JP6507902B2 JP 6507902 B2 JP6507902 B2 JP 6507902B2 JP 2015143284 A JP2015143284 A JP 2015143284A JP 2015143284 A JP2015143284 A JP 2015143284A JP 6507902 B2 JP6507902 B2 JP 6507902B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- reception
- trajectory
- unit
- width direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
受信マップを書き換え可能に記憶している記憶部(42)と、
移動体の移動距離を測定する距離測定部(361)と、
移動体が移動しているときに、基地局からの電波を受信して受信状態指標を逐次測定する指標測定部(31)と、
距離測定部が測定した移動距離と、指標測定部が測定した受信状態指標との関係を表す受信状態軌跡を生成する軌跡生成部(363)と、
軌跡生成部が生成した受信状態軌跡と、記憶部に記憶されている受信マップとを、互いの一致部分に基づいて結合して、記憶部に記憶されている受信マップを更新するマップ更新部(S2、S4、S6、S12、433)とを備え、
マップ更新部は、軌跡生成部が生成した受信状態軌跡と、記憶部に記憶されている受信マップとを、互いの一致部分に基づいて、経路に沿った方向に結合して、記憶部に記憶されている受信マップを更新するものであって、軌跡生成部が生成した受信状態軌跡を、相対移動、および、移動距離の方向の拡縮の少なくとも一方である軌跡補正を行ないつつ、受信状態軌跡と記憶部に記憶されている受信マップの互いの一致部分の有無を判断し、一致部分があると判断した場合、軌跡補正後の受信状態軌跡を、記憶部に記憶されている受信マップに結合し、
受信状態軌跡に、記憶部に記憶されている受信マップ上の点であるマップ側距離検定点との間の測位対象座標系での相対距離が決定できる軌跡側距離検定点があるか否かを判断する検定点判断部(S8)と、
検定点判断部が、軌跡側距離検定点があると判断した場合に、受信状態軌跡に対して軌跡補正を行なった後、マップ側距離検定点の相対座標から、相対距離だけ移動させた点の相対座標と、軌跡側距離検定点の相対座標との間の距離差が、所定範囲内であるか否かを判断する距離差判断部(S10)とを備え、
マップ更新部は、距離差判断部が、距離差が所定範囲内であると判断したことに基づいて、記憶部に記憶されている受信マップを更新し、距離差判断部が、距離差が所定範囲内でないと判断したことに基づいて、記憶部に記憶されている受信マップを更新しないことを特徴とする。
第2発明は、
移動体が移動可能な経路に沿った方向の位置に対する、基地局からの電波を経路上で受信したときの電波の受信状態を表す受信状態指標の変化を表しており、経路に沿った方向の位置を、測位対象座標系で表すことができる受信マップを生成する無線測位用マップ生成システムであって、
受信マップを書き換え可能に記憶している記憶部(42)と、
移動体の移動距離を測定する距離測定部(361)と、
移動体が移動しているときに、基地局からの電波を受信して受信状態指標を逐次測定する指標測定部(31)と、
距離測定部が測定した移動距離と、指標測定部が測定した受信状態指標との関係を表す受信状態軌跡を生成する軌跡生成部(363)と、
軌跡生成部が生成した受信状態軌跡と、記憶部に記憶されている受信マップとを、互いの一致部分に基づいて結合して、記憶部に記憶されている受信マップを更新するマップ更新部(S2、S4、S6、S12、433)とを備え、
移動体が車両であり、
受信マップに加えて、受信マップ上の経路に沿った方向の位置である経路方向位置と、受信マップ上の経路方向位置に対応する受信状態指標が測定できる道路上の幅方向位置とが対応付けられている幅方向位置マップを生成する無線測位用マップ生成システムであって、
記憶部は、受信マップに加えて、幅方向位置マップを記憶しており、
車両の幅方向位置を検出する幅方向位置検出部(131)と、
距離測定部が測定した移動距離と、幅方向位置検出部が検出した幅方向位置との関係を表す幅方向位置軌跡を生成する幅方向軌跡生成部(366)と、
幅方向軌跡生成部が生成した幅方向位置軌跡を道路の長手方向に移動させるとともに、受信状態軌跡を幅方向位置軌跡と同量だけ、道路の長手方向に移動させることにより、幅方向位置軌跡と幅方向位置マップに互いの一致部分が生じ、かつ、受信状態軌跡と受信マップにも互いの一致部分が生じるか否かを判断する一致判断部(432)とを備え、
マップ更新部(433)は、一致判断部が、幅方向位置軌跡と幅方向位置マップに互いの一致部分が生じ、かつ、受信状態軌跡と受信マップにも互いの一致部分が生じると判断したことに基づいて、幅方向位置軌跡と幅方向位置マップが一致部分で一致した状態での幅方向位置軌跡を幅方向位置マップに結合して、記憶部に記憶されている幅方向位置マップを更新するとともに、受信状態軌跡と受信マップが一致部分で一致した状態での受信状態軌跡を受信マップに結合して、記憶部に記憶されている受信マップを更新することを特徴とする。
[無線測位システム10の構成の概要]
第1実施形態の無線測位システム10は、無線測位用マップ生成システムとしての機能も備える。この無線測位システム10は、図1に示すように、基地局20と、複数(図1では2台)の無線測位装置30と、管理サーバ40とを備える。
図2に示すように、無線測位装置30は、無線通信機31、車速センサ32、広域無線通信機33、測位部34、メモリ35、制御部36を備える。
管理サーバ40は、図6に示すように、広域無線通信機41、記憶部42、制御部44を備える。
図7において、ステップS2では、広域無線通信機41が、無線測位装置30からプローブ軌跡を受信したか否かを判断する。この判断がNOであれば図7の処理を終了し、YESであればステップS4に進む。
(式1) a0=b0+C
(式2) xac=(d×xa)−a0
以上、説明した本実施形態によれば、車両50に搭載されている無線測位装置30は、その車両50が道路を走行しているときに移動距離xとRSSIの関係を表しているプローブ軌跡を生成して管理サーバ40に送信する。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
第3実施形態のハードウェア構成は第2実施形態と同じであり、また、管理サーバ40の制御部44は図16に示す機能を備える。ただし、マップ更新部443は、第2実施形態の機能加えて、さらに、幅方向受信マップWRを作成する機能も備える。
たとえば、前述の実施形態の測位部34は、GNSS受信機を備えており、GNSS受信機が受信した信号に基づいて、現在位置の絶対座標を検出していたが、これに限られない。測位部は、車両周辺を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像を解析して、予め記憶された周辺画像と照合する照合部と、照合部が照合した照合結果からカメラがその画像を撮影した位置、すなわち、現在位置の絶対座標を決定する決定部とを備えた構成でもよい。この場合、カメラが撮影した画像を表す信号が測位用情報である。
RSSIに代えて、TOFや電波の到来角度を受信状態指標として用いてもよい。
前述の実施形態では、受信マップデータベース43は管理サーバ40が備えており、この受信マップデータベース43を管理サーバ40の制御部44が更新していたが、受信マップデータベース43を無線測位装置30が備え、無線測位装置30の制御部36が受信マップデータベース43を更新してもよい。
前述の実施形態では、軌跡補正として、原点間距離Cによる補正と、拡縮係数dによる補正を行っていたが、原点間距離Cによる補正と、拡縮係数dによる補正のいずれか一方のみを行ってもよい。
Claims (8)
- 移動体が移動可能な経路に沿った方向の位置に対する、基地局からの電波を前記経路上で受信したときの前記電波の受信状態を表す受信状態指標の変化を表しており、前記経路に沿った方向の位置を、測位対象座標系で表すことができる受信マップを生成する無線測位用マップ生成システムであって、
前記受信マップを書き換え可能に記憶している記憶部(42)と、
前記移動体の移動距離を測定する距離測定部(361)と、
前記移動体が移動しているときに、前記基地局からの電波を受信して前記受信状態指標を逐次測定する指標測定部(31)と、
前記距離測定部が測定した前記移動距離と、前記指標測定部が測定した前記受信状態指標との関係を表す受信状態軌跡を生成する軌跡生成部(363)と、
前記軌跡生成部が生成した前記受信状態軌跡と、前記記憶部に記憶されている前記受信マップとを、互いの一致部分に基づいて結合して、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新するマップ更新部(S2、S4、S6、S12、433)とを備え、
前記マップ更新部は、前記軌跡生成部が生成した前記受信状態軌跡と、前記記憶部に記憶されている前記受信マップとを、互いの一致部分に基づいて、前記経路に沿った方向に結合して、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新するものであって、前記軌跡生成部が生成した前記受信状態軌跡を、相対移動、および、前記移動距離の方向の拡縮の少なくとも一方である軌跡補正を行ないつつ、前記受信状態軌跡と前記記憶部に記憶されている前記受信マップの互いの一致部分の有無を判断し、前記一致部分があると判断した場合、軌跡補正後の前記受信状態軌跡を、前記記憶部に記憶されている前記受信マップに結合し、
前記受信状態軌跡に、前記記憶部に記憶されている前記受信マップ上の点であるマップ側距離検定点との間の前記測位対象座標系での相対距離が決定できる軌跡側距離検定点があるか否かを判断する検定点判断部(S8)と、
前記検定点判断部が、前記軌跡側距離検定点があると判断した場合に、前記受信状態軌跡に対して前記軌跡補正を行なった後、前記マップ側距離検定点の相対座標から、前記相対距離だけ移動させた点の前記相対座標と、前記軌跡側距離検定点の相対座標との間の距離差が、所定範囲内であるか否かを判断する距離差判断部(S10)とを備え、
前記マップ更新部は、前記距離差判断部が、前記距離差が前記所定範囲内であると判断したことに基づいて、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新し、前記距離差判断部が、前記距離差が前記所定範囲内でないと判断したことに基づいて、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新しないことを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 請求項1において、
前記受信マップとは別の予め設定された測位用情報に基づいて、前記移動体の測位対象座標を測定する測位部(34)を備え、
前記軌跡生成部は、前記測位部が測定した前記測位対象座標に基づいて、前記受信状態軌跡に含まれているいずれかの前記移動距離における前記測位対象座標が決定できる場合には、前記受信状態軌跡の前記移動距離と前記測位対象座標とを対応付け、
前記マップ更新部は、前記受信状態軌跡の前記移動距離に前記測位対象座標が対応付けられている場合には、前記受信状態軌跡の前記移動距離に対応付けられている前記測位対象座標に基づいて、前記受信マップに対する前記受信状態軌跡の位置を決定して、前記受信状態軌跡と前記記憶部に記憶されている前記受信マップの互いの一致部分の有無を判断することを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 移動体が移動可能な経路に沿った方向の位置に対する、基地局からの電波を前記経路上で受信したときの前記電波の受信状態を表す受信状態指標の変化を表しており、前記経路に沿った方向の位置を、測位対象座標系で表すことができる受信マップを生成する無線測位用マップ生成システムであって、
前記受信マップを書き換え可能に記憶している記憶部(42)と、
前記移動体の移動距離を測定する距離測定部(361)と、
前記移動体が移動しているときに、前記基地局からの電波を受信して前記受信状態指標を逐次測定する指標測定部(31)と、
前記距離測定部が測定した前記移動距離と、前記指標測定部が測定した前記受信状態指標との関係を表す受信状態軌跡を生成する軌跡生成部(363)と、
前記軌跡生成部が生成した前記受信状態軌跡と、前記記憶部に記憶されている前記受信マップとを、互いの一致部分に基づいて結合して、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新するマップ更新部(S2、S4、S6、S12、433)とを備え、
前記移動体が車両であり、
前記受信マップに加えて、前記受信マップ上の前記経路に沿った方向の位置である経路方向位置と、前記受信マップ上の前記経路方向位置に対応する前記受信状態指標が測定できる道路上の幅方向位置とが対応付けられている幅方向位置マップを生成する無線測位用マップ生成システムであって、
前記記憶部は、前記受信マップに加えて、前記幅方向位置マップを記憶しており、
前記車両の前記幅方向位置を検出する幅方向位置検出部(131)と、
前記距離測定部が測定した前記移動距離と、前記幅方向位置検出部が検出した前記幅方向位置との関係を表す幅方向位置軌跡を生成する幅方向軌跡生成部(366)と、
前記幅方向軌跡生成部が生成した前記幅方向位置軌跡を前記道路の長手方向に移動させるとともに、前記受信状態軌跡を前記幅方向位置軌跡と同量だけ、前記道路の長手方向に移動させることにより、前記幅方向位置軌跡と前記幅方向位置マップに互いの一致部分が生じ、かつ、前記受信状態軌跡と前記受信マップにも互いの一致部分が生じるか否かを判断する一致判断部(432)とを備え、
前記マップ更新部(433)は、前記一致判断部が、前記幅方向位置軌跡と前記幅方向位置マップに互いの一致部分が生じ、かつ、前記受信状態軌跡と前記受信マップにも互いの一致部分が生じると判断したことに基づいて、前記幅方向位置軌跡と前記幅方向位置マップが前記一致部分で一致した状態での前記幅方向位置軌跡を前記幅方向位置マップに結合して、前記記憶部に記憶されている前記幅方向位置マップを更新するとともに、前記受信状態軌跡と前記受信マップが一致部分で一致した状態での前記受信状態軌跡を前記受信マップに結合して、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新することを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 請求項3において、
前記マップ更新部は、前記軌跡生成部が生成した前記受信状態軌跡と、前記記憶部に記憶されている前記受信マップとを、互いの一致部分に基づいて、前記経路に沿った方向に結合して、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新することを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 請求項4において、
前記マップ更新部は、前記軌跡生成部が生成した前記受信状態軌跡を、相対移動、および、前記移動距離の方向の拡縮の少なくとも一方である軌跡補正を行ないつつ、前記受信状態軌跡と前記記憶部に記憶されている前記受信マップの互いの一致部分の有無を判断し、前記一致部分があると判断した場合、軌跡補正後の前記受信状態軌跡を、前記記憶部に記憶されている前記受信マップに結合することを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 請求項5において、
前記受信マップとは別の予め設定された測位用情報に基づいて、前記移動体の測位対象座標を測定する測位部(34)を備え、
前記軌跡生成部は、前記測位部が測定した前記測位対象座標に基づいて、前記受信状態軌跡に含まれているいずれかの前記移動距離における前記測位対象座標が決定できる場合には、前記受信状態軌跡の前記移動距離と前記測位対象座標とを対応付け、
前記マップ更新部は、前記受信状態軌跡の前記移動距離に前記測位対象座標が対応付けられている場合には、前記受信状態軌跡の前記移動距離に対応付けられている前記測位対象座標に基づいて、前記受信マップに対する前記受信状態軌跡の位置を決定して、前記受信状態軌跡と前記記憶部に記憶されている前記受信マップの互いの一致部分の有無を判断することを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 請求項5または6において、
前記受信状態軌跡に、前記記憶部に記憶されている前記受信マップ上の点であるマップ側距離検定点との間の前記測位対象座標系での相対距離が決定できる軌跡側距離検定点があるか否かを判断する検定点判断部(S8)と、
前記検定点判断部が、前記軌跡側距離検定点があると判断した場合に、前記受信状態軌跡に対して前記軌跡補正を行なった後、前記マップ側距離検定点の相対座標から、前記相対距離だけ移動させた点の前記相対座標と、前記軌跡側距離検定点の相対座標との間の距離差が、所定範囲内であるか否かを判断する距離差判断部(S10)とを備え、
前記マップ更新部は、前記距離差判断部が、前記距離差が前記所定範囲内であると判断したことに基づいて、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新し、前記距離差判断部が、前記距離差が前記所定範囲内でないと判断したことに基づいて、前記記憶部に記憶されている前記受信マップを更新しないことを特徴とする無線測位用マップ生成システム。 - 請求項3〜7のいずれか1項において、
前記マップ更新部は、前記記憶部に記憶されている前記幅方向位置マップに、互いに同じ前記経路方向位置において、幅方向位置が予め設定された補間上限ピッチ以下となっている2つの幅方向位置の点がある場合には、前記補間上限ピッチ以下となっている2つの前記幅方向位置の点をそれぞれ含んでいる前記受信マップにおける前記受信状態指標を補間して、前記幅方向位置に対する前記受信状態指標を表す幅方向受信マップを作成することを特徴とする無線測位用マップ生成システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015143284A JP6507902B2 (ja) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 無線測位用マップ生成システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015143284A JP6507902B2 (ja) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 無線測位用マップ生成システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017026386A JP2017026386A (ja) | 2017-02-02 |
JP6507902B2 true JP6507902B2 (ja) | 2019-05-08 |
Family
ID=57945715
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015143284A Active JP6507902B2 (ja) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 無線測位用マップ生成システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6507902B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019103150A1 (ja) | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 三菱電機株式会社 | 地図整備システムおよび地図整備方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3514098B2 (ja) * | 1998-01-29 | 2004-03-31 | 日本電信電話株式会社 | 移動経路同定方法及びシステム及び移動経路同定プログラムを格納した記憶媒体 |
JP2008039688A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Toyota Motor Corp | 位置検出装置、位置検出方法 |
JP5434455B2 (ja) * | 2009-10-08 | 2014-03-05 | 株式会社リコー | 作業時間分析支援システム、ならびに、プログラム |
JP2012122819A (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Casio Comput Co Ltd | 測位装置、測位方法およびプログラム |
JP5641073B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2014-12-17 | 株式会社デンソー | 無線通信装置および無線測位システム |
WO2014002211A1 (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-03 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
JP6291873B2 (ja) * | 2014-01-31 | 2018-03-14 | 株式会社デンソー | 無線測位装置 |
JP6330471B2 (ja) * | 2014-05-16 | 2018-05-30 | 株式会社デンソー | 無線測位装置 |
-
2015
- 2015-07-17 JP JP2015143284A patent/JP6507902B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017026386A (ja) | 2017-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11275163B2 (en) | Slam method and apparatus robust to wireless environment change | |
US8260325B2 (en) | Location estimation system | |
JP5927735B2 (ja) | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 | |
JP6694395B2 (ja) | デジタル地図に対する位置を決定する方法およびシステム | |
JP5762483B2 (ja) | 前方車両搭載プロセッサユニット及び後続車両搭載プロセッサユニット | |
JP2022113746A (ja) | 判定装置 | |
US9307369B2 (en) | Wireless position detection apparatus and storage medium | |
JP6354120B2 (ja) | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム | |
KR102110813B1 (ko) | 무선 환경 변화에 강인한 slam 방법 및 장치 | |
JP5939230B2 (ja) | 車両位置同定システム及び車両位置同定方法 | |
US9465099B2 (en) | Method for measuring position of vehicle using cloud computing | |
JP6589570B2 (ja) | センター処理装置、地図生成システム、及びプログラム | |
JP6291873B2 (ja) | 無線測位装置 | |
Elazab et al. | Integrated cooperative localization for connected vehicles in urban canyons | |
KR20150051747A (ko) | 차량의 위치 결정 방법 | |
KR101704634B1 (ko) | 자율 주행 차량의 주행경로 생성 장치 및 그 방법과, 자율 주행 차량의 주행 제어 방법 | |
EP3693702A1 (en) | Method for localizing a vehicle | |
JP6507902B2 (ja) | 無線測位用マップ生成システム | |
JP2017032486A (ja) | 携帯端末の位置測定システム、携帯端末及び位置測定プログラム | |
KR101963843B1 (ko) | V2x 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 방법 및 장치 | |
US20240125943A1 (en) | Vehicle and Node Positioning Method | |
CN108344416B (zh) | 一种基于地图信息自动匹配目标的定位方法 | |
RU2583157C2 (ru) | Способ определения местоположения подвижных объектов | |
CN113670273B (zh) | 测绘用滩土环境检测方法、系统、存储介质及智能终端 | |
KR102418050B1 (ko) | 내비게이션의 경로 보정 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171101 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190318 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6507902 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |