JP7185576B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1に記載された走査型電子顕微鏡は、試料移動時と停止時にモータへの供給電流を同じないし、供給電流の差を20%以下とすることによりモータの熱量変化を小さくすることで、試料ステージの温度をコントロールして観察時の試料ドリフトを低減することを特徴とする。
本発明は、モータの駆動によって移動させられる対象物の位置決めを精度高く行うことができる制御装置を提供することを目的とする。
上記目的のもと完成させた本発明は、対象物を移動させるために駆動する三相のモータ(110)の制御装置(100)であって、前記モータ(110)に供給する目標電流として、d-q座標系のd軸目標電流(Idt)及びq軸目標電流(Iqt)を設定する目標電流設定手段(120)を有し、前記目標電流設定手段(120)は、前記q軸目標電流(Iqt)を小さくする場合に、前記d軸目標電流(Idt)を大きくする制御装置(100)である。
また、前記目標電流設定手段(120)は、前記q軸目標電流(Iqt)を零にしたときから予め定められた所定増加時間(Ti)経過後に前記所定電流(Idt0)となるように徐々に前記d軸目標電流(Idt)を大きくしても良い。
また、前記目標電流設定手段(120)は、位置指令速度(Vpt)が零かつ位置偏差(pt-θd)が零となったときに、前記q軸目標電流(Iqt)を零にし、前記d軸目標電流(Idt)を零から大きくしても良い。
また、前記目標電流設定手段(120)は、前記q軸目標電流(Iqt)を零ではない値にしたときから予め定められた所定減少時間(Td)経過後に零となるように徐々に前記d軸目標電流(Idt)を小さくしても良い。
また、前記目標電流設定手段(120)は、位置指令速度(Vpt)、又は、位置偏差(pt-θd)が零ではなくなったときに、前記q軸目標電流(Iqt)を零ではない値にし、前記d軸目標電流(Idt)を小さくしても良い。
図1は、本実施の形態に係る走査型電子顕微鏡の概略構成を示す図である。
図2は、本実施の形態に係る走査型電子顕微鏡の試料移動ステージの概略構成を示す図である。
図3は、図2のIII方向に見た図である。
本実施の形態に係る走査型電子顕微鏡50(以下、単に「顕微鏡50」と称する場合もある。)は、特許文献1に記載された走査型電子顕微鏡に対して、xテーブル33を移動させるxモータ41と、yテーブル43を移動させるyモータ61と、これらのモータの駆動を制御する制御装置100とが異なる。以下、主に、特許文献1に記載された走査型電子顕微鏡と異なる点について説明する。
上述したようにして、試料Sは、x,y,z方向に移動させられ、また、回転させられ、傾斜させられる。
上述した、xモータ41、yモータ61及びrモータ73は、3相のACサーボモータであることを例示することができる。
そして、顕微鏡50は、これらxモータ41、yモータ61及びrモータ73の駆動を制御する制御装置100を備えている。制御装置100が、xモータ41、yモータ61及びrモータ73を制御する態様は同じであるので、以下では、xモータ41、yモータ61及びrモータ73を、「モータ110」と称し、モータ110を制御する態様について説明する。
制御装置100は、CPU、ROM、RAM、EEPROM(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)等からなる算術論理演算回路である。
そして、制御装置100は、モータ110に供給する目標電流を設定する目標電流設定部120と、目標電流設定部120が設定した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部130と、を備えている。目標電流設定部120の機能構成は、図4に示し、制御部130の機能構成は、図5に示している。
q軸目標電流設定部121、d軸目標電流設定部122、及び、目標電流設定部120が有するその他の構成要素については後で詳述する。
また、制御部130は、モータ110に実際に流れる実電流に応じた値を出力するモータ電流検出部133と、このモータ電流検出部133によって検出された電流をd-q座標系の電流に変換する3相2軸変換部135と、を有している。
また、制御部130は、エンコーダ等の回転角センサ120からのモータ回転角度信号θsに基づいて、実際のモータ110の回転角度であるモータ回転角度θdを算出するモータ回転角度算出部136を有している。
モータ回転角度算出部136は、モータ110に設けられた回転角センサ120からのモータ回転角度信号θsに基づいてモータ回転角度θdを算出する。
2軸3相変換部151は、予め定められた式及びモータ回転角度算出部136にて算出されたモータ回転角度θdに基づいて、d軸目標電圧Vdt及びq軸目標電圧Vqtを、U相目標電圧Vut、V相目標電圧Vvt及びW相目標電圧Vwtに変換する。つまり、2軸3相変換部151は、電流制御アンプ142d及び電流制御アンプ142qから出力された、言い換えればフィードバック制御された値と、モータ回転角度θdとに基づいてモータ110に印加する印加電圧を決定する。
目標電流設定部120は、図4に示すように、位置指令ptから、モータ回転角度算出部136で算出されたモータ回転角度θdを減算する位置減算部123を有している。位置減算部123は、位置指令ptからモータ回転角度θdを減算することにより、偏差(pt-θd)を算出する。
ここで、位置指令ptは、上位制御部(不図示)から出力される。上位制御部は、例えば、CPU、ROM、RAM、例えばマウスやキーボード等の操作部、例えば液晶ディスプレイ等の表示部等を備えた汎用パーソナルコンピュータ等で構成されていることを例示することができる。そして、位置指令ptは、例えば、顕微鏡50のオペレータが操作部を操作することにより、表示部上で現在表示されている拡大像から離れた位置を指定した場合に、その指定された位置の情報、現在の観察視野の中心からその指定された位置までの方向、及び距離が算出され、設定される。
また、q軸目標電流設定部121は、位置制御アンプ125から出力された目標回転速度ωtから、モータ回転速度算出部124で算出されたモータ回転速度ωdを減算する速度減算部126を有している。
また、q軸目標電流設定部121は、速度減算部126にて算出された偏差(ωt-ωd)が零となるようにq軸目標電流Iqtを出力する速度制御アンプ127を有している。
また、d軸目標電流設定部122は、位置指令速度算出部128が算出した位置指令速度Vpt及び位置減算部123にて算出された偏差(pt-θd)に基づいてd軸目標電流Idtを調整するd軸目標電流調整部129を有している。
d軸目標電流設定部122においては、d軸目標電流調整部129は、位置指令速度算出部128が算出した位置指令速度Vptが零ではない場合、又は、位置減算部123にて算出された偏差(pt-θd)が零ではない場合には、d軸目標電流Idtを零に設定する。言い換えれば、d軸目標電流調整部129は、モータ110が駆動しているときのd軸目標電流Idtを零に設定する。さらに言い換えれば、d軸目標電流調整部129は、q軸目標電流Iqtが零ではないときのd軸目標電流Idtを零に設定する。
なお、所定電流Idt0及び所定増加時間Tiは、シミュレーション結果や算出結果に基づいて設定されても良い。
なお、所定減少時間Tdは、所定増加時間Tiと同じであることを例示することができる。ただし、所定減少時間Tdは、所定増加時間Tiと異なっていても良い。
d軸目標電流調整部129は、d軸目標電流Idtが零であるか否かを判断する(S701)。d軸目標電流Idtが零である場合(S701でYes)、d軸目標電流調整部129は、位置指令速度Vptが零であるか否かを判断する(S702)。位置指令速度Vptが零である場合(S702でYes)、d軸目標電流調整部129は、位置減算部123にて算出された偏差(pt-θd)が零であるか否かを判断する(S703)。偏差(pt-θd)が零である場合(S703でYes)、d軸目標電流調整部129は、d軸目標電流Idtを、上述した所定増加レートで所定電流Idt0まで増加させる(S704)。
位置指令速度Vptが零ではない場合(S702でNo)、及び、偏差(pt-θd)が零ではない場合(S703でNo)、d軸目標電流調整部129は、本処理を終了する。
他方、位置指令速度Vptが零ではない場合(S712でNo)、及び、偏差(pt-θd)が零ではない場合(S713でNo)、d軸目標電流調整部129は、d軸目標電流Idtの減少を維持するべく、本処理を終了する。
そして、これにより、モータ110の駆動によって移動させられる制御対象の位置を定める部品の温度変化が抑制されるので、試料Sの位置、ひいては、xテーブル33、yテーブル43、ローテーションテーブル66等の試料Sを載せるテーブルの位置を精度高く行うことが可能となる。
Claims (8)
- 電子顕微鏡におけるテーブルを移動させるために駆動する三相のモータの制御装置であって、
前記モータに供給する目標電流として、d-q座標系のd軸目標電流及びq軸目標電流を設定する目標電流設定手段を有し、
前記目標電流設定手段は、前記q軸目標電流を小さくする場合に、前記d軸目標電流を大きくする
制御装置。 - 前記目標電流設定手段は、前記q軸目標電流を零ではない値から零にした場合に、前記d軸目標電流を予め定められた所定電流まで大きくする
請求項1に記載の制御装置。 - 前記目標電流設定手段は、前記q軸目標電流を零にしたときから予め定められた所定増加時間経過後に前記所定電流となるように徐々に前記d軸目標電流を大きくする
請求項2に記載の制御装置。 - 前記目標電流設定手段は、位置指令速度が零かつ位置偏差が零となったときに、前記q軸目標電流を零にし、前記d軸目標電流を零から大きくする
請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 電子顕微鏡におけるテーブルを移動させるために駆動する三相のモータの制御装置であって、
前記モータに供給する目標電流として、d-q座標系のd軸目標電流及びq軸目標電流を設定する目標電流設定手段を有し、
前記目標電流設定手段は、前記q軸目標電流を大きくする場合に、前記d軸目標電流を小さくする
制御装置。 - 前記目標電流設定手段は、前記q軸目標電流を零から零ではない値にした場合に、前記d軸目標電流を零まで小さくする
請求項5に記載の制御装置。 - 前記目標電流設定手段は、前記q軸目標電流を零ではない値にしたときから予め定められた所定減少時間経過後に零となるように徐々に前記d軸目標電流を小さくする
請求項6に記載の制御装置。 - 前記目標電流設定手段は、位置指令速度、又は、位置偏差が零ではなくなったときに、前記q軸目標電流を零ではない値にし、前記d軸目標電流を小さくする
請求項5から7のいずれか1項に記載の制御装置。
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