JP7183120B2 - 造形物の製造方法、積層制御装置、プログラム - Google Patents
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Description
ただし、既に形成されているビードの上に、次のビードを形成しようとする場合、既に形成されているビードの表面に付着するスラグに起因して、次のビードを形成するためのアークの発生が困難となるだけでなく、仮にアークが発生したとしても、ビードと次のビードとの間にスラグが残る、スラグ巻込みが生じるおそれがあった。なお、このようなスラグ巻込みが生じた場合、得られる積層体の強度が低下する懸念がある。
を有する、造形物の製造方法を提供する。
ここで、前記破壊工程では、前記ビードに対して前記溶加材の先端部を進退させる、ものとしてもよい。
また、前記破壊工程では、前記溶加材に超音波振動を付与する、ものとしてもよい。
ここで、前記第2出力手段は、前記溶加材の先端部を進退させるための指示を出力する、ものとしてもよい。
また、前記第2出力手段は、前記溶加材を超音波振動させるための指示を出力する、ものとしてもよい。
[金属積層造形システム]
図1は、本発明の実施の形態における金属積層造形システム1の概略構成例を示した図である。
本実施の形態の金属積層造形システム1は、計画作成装置40と、積層造形装置60とを備える。これらのうち、計画作成装置40は、ビード121を順次積層することによって積層造形物120を形成する計画(以下では、積層計画と称する)に関する、制御プログラム等の作成を行う。また、積層造形装置60は、計画作成装置40が作成した、積層計画に関する制御プログラムに従って動作することで母材110上に積層造形物120を形成し、母材110と積層造形物120とを有する構造体100の製造を行う。そして、積層造形装置60は、ロボット装置10と、溶接トーチ20と、カメラ25と、制御装置30とを備える。この金属積層造形システム1では、計画作成装置40が、積層造形装置60を制御する制御プログラム等を、各種メモリカード等のリムーバブルな記録媒体50に書き込む。そして、積層造形装置60に設けられた制御装置30が、記録媒体50に書き込まれた制御プログラム等を読み出して実行する。
(積層造形装置)
本実施の形態で用いた積層造形装置60は、ガスシールドアーク溶接方式を採用したロボット溶接装置を転用したものとなっている。そして、この積層造形装置60は、所謂産業用ロボットで構成されたロボット装置10と、ロボット装置10に取り付けられ、溶接プロセスで用いるワイヤ21の供給等を行う溶接トーチ20と、ロボット装置10に取り付けられ、溶接トーチ20の周辺の画像を撮影するカメラ25と、これらロボット装置10、溶接トーチ20およびカメラ25の動作を制御する制御装置30とを有している。なお、この積層造形装置60は、この他に、シールドガスを供給するガス供給装置やワイヤ21を供給するワイヤ供給装置等をさらに有しているのであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
では、積層造形装置60の具体的な構成を説明する前に、上述した積層計画について説明しておく。
本実施の形態の積層計画は、母材110上に、複数のビード121を順次積層することによって積層造形物120を製造する際に、積層造形装置60で用いられる。また、「積層計画」は、ロボット装置10等に対して定められる「軌道計画」と、溶接トーチ20等に対して定められる「溶接計画」とを含んでいる。そして、「積層計画」に関連する制御プログラムは、上述したように、計画作成装置40が作成し、記録媒体50を介して積層造形装置60に設けられた制御装置30に伝達され、制御装置30が実行する。
これらのうち、「軌道計画」は、積層造形物120の製造において各ビード121を形成する際に、溶接トーチ20に保持されたワイヤ21の先端部の移動軌跡を定めることを目的として、ロボット装置10等に対して設定される。
これに対し、「溶接計画」は、積層造形物120の製造において各ビード121を形成する際に、溶接トーチ20に保持されたワイヤ21の溶接条件(アークのオンオフ、送給速度、溶接電流等)を定めることを目的として、溶接トーチ20等に対して設定される。そして、溶接計画は、上述した軌道計画と連関するようになっている。
図2は、積層造形装置60に設けられたロボット装置10の概略構成を示した斜視図である。以下では、図1に加えて図2も参照しつつ、ロボット装置10の構成について説明を行う。
溶接トーチ20は、アルゴンガスや炭酸ガス等のシールドガスが供給される略筒状のシールドノズルと、シールドノズルの内部に配置されたコンタクトチップ(ともに図示せず)とを有している。そして、コンタクトチップには、送給されてくるワイヤ21が保持されるようになっている。この溶接トーチ20は、ワイヤ21を送給しつつ、シールドガスを流しながらアークを発生させてワイヤ21を溶融および固化させることで、母材110上に複数のビード121を形成且つ積層し、積層造形物120の形成を行うようになっている。なお、本実施の形態の金属積層造形システム1において、積層造形物120の形成に用いられる、溶加材の一例としてのワイヤ21については、積層造形物120に求められる機能や特性等に応じて、適宜選定することが可能である。そして、ここでは、ワイヤ21自身が電極且つ溶加材となる「溶極式」を例として説明を行うが、「非溶極式」を採用することも可能である。
カメラ25は、CCDやCMOS等の撮像デバイスを有しており、この例では、赤外画像を撮影できるようになっている。そして、カメラ25は、ロボット装置10の最先端に位置する手首回転部17に取り付けられており、溶接トーチ20に追従して動くことにより、溶接トーチ20から突出するワイヤ21の先端部の周辺の画像を撮影するようになっている。
図3は、積層造形装置60に設けられた制御装置30の機能構成例を示した図である。以下では、図1に加えて図3も参照しつつ、制御装置30の構成について説明を行う。
受付部301は、計画作成装置40から、記録媒体50を介して、積層造形装置60を構成するロボット装置10および溶接トーチ20を連動して動作させるための制御プログラム等を含む出力データ(積層計画に対応)の入力を受け付ける。ここで、本実施の形態では、受付部301が、取得手段の一例として機能している。
全体制御部302は、受付部301が受け付けた制御プログラムにしたがい、ロボット装置10および溶接トーチ20を連動して動作させるための全体的な制御を行う。なお、本実施の形態では、全体制御部302が、第1出力手段、第2出力手段および第3出力手段と、出力手段および他の出力手段の一例として機能している。
ロボット制御部303は、全体制御部302による制御のもと、軌道計画にしたがって、ロボット装置10を構成する各部を動作させることにより、保持部18に保持された溶接トーチ20の位置制御および姿勢制御等を行う。
溶接制御部304は、全体制御部302による制御のもと、溶接計画にしたがって、溶接トーチ20に対する給電動作、ワイヤ送給動作およびガス供給動作等に関する制御を行う。また、溶接制御部304は、全体制御部302による制御のもと、溶接トーチ20に保持されたワイヤ21を超音波振動させるための制御も行う。
カメラ制御部305は、全体制御部302による制御のもと、カメラ25による撮影動作に関する制御を行う。
続いて、計画作成装置40の詳細について説明を行う。
図4は、本実施の形態における計画作成装置40のハードウェア構成例を示した図である。
本実施の形態の計画作成装置40は、例えば汎用のPC(Personal Computer)等により実現される。なお、具体的な説明は行わなかったが、積層造形装置60に設けられた制御装置30も、以下に説明する計画作成装置40と同様のハードウェア構成を有している。
図5は、本実施の形態の計画作成装置40の機能構成例を示した図である。
本実施の形態の計画作成装置40は、取得部401と、変換部402と、切断部403と、分割部404と、作成部405と、付加部406と、出力部407とを有している。以下では、図1に加えて図5も参照しつつ、計画作成装置40の構成について説明を行う。
取得部401は、CAD装置2から、積層造形物120のもととなる造形物の三次元CADデータD3d(後述する図9(a)も参照)を取得する。
変換部402は、取得部401から受け取った三次元CADデータD3dを、計画作成装置40での各種データ加工に用いられる内部データDiに変換する。
切断部403は、変換部402から受け取った内部データDiを、複数の層の積層体となるように切断(スライス)することで、層形状データDs(具体的には、1層目の層形状データDs(1)~n層目の層形状データDs(n)を含むn層分のデータ:後述する図9(b)も参照)を作成する。
分割部404は、切断部403から受け取った層形状データDsに対し、層毎に分割点を設定することで、分割済層形状データDd(具体的には、1層目の分割済層形状データDd(1)~n層目の分割済層形状データDd(n)を含むn層分のデータ:後述する図9(c)も参照)を作成する。
作成部405は、分割部404が作成した分割済層形状データDdに基づき、積層造形装置60の制御装置30が積層造形物120を製造する際に実行する、制御プログラムで使用される制御データDcを作成する。
付加部406は、制御装置30が実行する制御プログラムに、分割部404から受け取った分割済層形状データDdと、作成部405から受け取った制御データDcとを付加することで、出力データDoを作成する。
出力部407は、付加部406から受け取った出力データDoを、記録媒体50に書き込むことによって出力する。
ここで、本実施の形態の金属積層造形システム1によって製造される構造体100に関する説明を行っておく。
図6は、構造体100を構成する母材110およびビード121との関係を説明するための図である。なお、図6は、母材110と、母材110の上に最初に形成される1層目のビード121(1)との関係を例示している。以下では、図1に加えて図6も参照しつつ、構造体100の構成について説明を行う。
母材110は、積層造形物120の土台となるものである。母材110には、所謂溶接プロセスによる積層造形物120の形成が可能な金属材を用いることができる。また、積層造形時の安定性の確保等を考慮すれば、積層造形物120として、図1に示すような板材を使用することが望ましい。
積層造形物120は、それぞれがワイヤ21を溶融・固化してなる複数のビード121を、鉛直方向上側に向かって積み重ねた構造を有している。そして、図1に示す積層造形物120では、n層のビード121(具体的は、1層目のビード121(1)~n層目のビード121(n))を積み重ねることによって、積層造形物120が構成されている。
続いて、本実施の形態の金属積層造形システム1の動作について説明を行う。
本実施の形態の金属積層造形システム1では、まず、計画作成装置40が、積層造形物120の形成で使用する、制御プログラムおよび各種データを含む出力データDoの作成を行うとともに、作成した出力データDoを記録媒体50に書き込む。続いて、積層造形装置60が、記録媒体50から読み出した出力データDoに含まれる制御プログラムおよび各種データにしたがって動作する。そして、溶接トーチ20(ワイヤ21)を用いた、母材110上へのビード121の形成と、形成したビード121の表面に付着するスラグの破壊(剥離)とを交互に繰り返し実行することにより、複数のビード121を積層してなる積層造形物120の形成を行う。ここで、本実施の形態では、積層造形装置60が、記録媒体50を介して受け取った出力データDoを利用して、ビード121の表面に付着したスラグの破壊(剥離)を実行する。そこで、以下では、最初に計画作成装置40の動作について説明を行い、続いて積層造形装置60の動作について説明を行う。
図7は、計画作成装置40の動作例を示したフローチャートである。なお、ここでは、これから製造しようとする積層造形物120のもととなる造形物に関する三次元CADデータD3dが、既にCAD装置2によって作成されているものとする。
以上により、計画作成装置40の動作が完了する。
図8は、積層造形装置60の動作例を示したフローチャートである。なお、図8に示す手順に従って積層造形装置60が動作を開始する前に、ロボット装置10の周辺のうちの予め定められた位置には、母材110が固定された状態で位置決めされているものとする。
では、上述した金属積層造形システム1を用いた構造体100の製造に関し、具体的な例を挙げて説明を行う。なお、ここでは、図1に示したように、矩形状を呈する母材110上に、円筒状を呈する積層造形物120を形成することで、構造体100を製造する場合を例とする。
最初に、積層造形物120の製造に用いられる、各種データに関する説明を行う。
図9(a)~(c)および図10(a)、(b)は、積層造形物120の製造に際して、計画作成装置40で用いられる各種データの概念を説明するための図である。なお、ここで説明する各種データは、実際には、バイナリ形式やアスキー形式等によって表現されるものであるが、ここでは、理解を助けるために模式的な表記を行っている。そして、図9(a)~(c)では、各データの全体を三次元形状(斜視図)として表記しており、図10(a)、(b)では、各データのうちの1層分のデータを二次元形状(上面図)として表記している。
図9(a)は、三次元CADデータD3dの一例を示している。
図9(a)に示す三次元CADデータD3d(三次元形状データの一例)は、上述したように、CAD装置2が作成し、計画作成装置40の取得部401が取得する。なお、ここには記載していないが、計画作成装置40の変換部402が作成する内部データDiも、表現形式が異なるだけで、表現しようとする形状そのものは、三次元CADデータD3dと同じである。
図9(b)は、層形状データDsの一例を示している。また、図10(a)は、図9(b)に示す層形状データDsを構成する、1層目の層形状データDs(1)の一例を示している。
図9(c)は、分割済層形状データDdの一例を示している。また、図10(b)は、図9(c)に示す分割済層形状データDdを構成する、1層目の分割済層形状データDd(1)の一例を示している。
図11は、具体例における積層計画の一例を説明するための図である。
この積層計画は、上述したように、計画作成装置40が作成し、記録媒体50を介して積層造形装置60に設けられた制御装置30に伝達される。
図12は、具体例における積層造形物120の製造手順を説明するためのフローチャートである。なお、図12に示すフローチャートは、上述した図8に対応するものであるが、こちらでは、制御装置30側ではなく、制御装置30によって制御されるロボット装置10および溶接トーチ20の動作に着目したものである。このとき、ロボット装置10および溶接トーチ20は、ステップ130(図8参照)に基づくx層目のビード121(x)の形成と、ステップ140(図8参照)に基づくx層目のスラグ122(x)の破壊とを交互に行うこととなる。また、この間、ロボット装置10は軌道計画に、溶接トーチ20は溶接計画に、それぞれしたがって動作することになる。
以上により、母材110上に積層造形物120を形成してなる、構造体100が得られる。なお、各工程の詳細については後述する。
図13は、具体例における製造計画の一例を説明するための図である。
ここで、図13に示す製造計画は、図12に示す積層造形物120の製造手順で用いられる、積層計画に基づいて得られたものを例示している。したがって、図13に示す製造計画は、図11に示す積層計画に対応している。
第1形成工程の軌道計画では、層番号には1が、始点には第1の始点Ps(1)が、終点には第1の終点Pe(1)が、経路には第1の形成経路Rf(1)が、それぞれ設定される。また、第1形成工程の溶接計画では、送給速度には第1の溶接送給速度Sw(1)が、溶接電流には第1の溶接電流Iw(1)が、超音波振動にはOFF(使用しない)が、それぞれ設定される。
第1破壊工程の軌道計画では、層番号には1が、始点には第1の始点Ps(1)が、終点には第1の終点Pe(1)が、経路には第1の形成経路Rf(1)が、それぞれ設定される。すなわち、第1破壊工程の軌道計画は、上述した第1形成工程の軌道計画と同じである。また、第1破壊工程の溶接計画では、送給速度には第1の打撃送給速度±Sk(1)が、溶接電流には-(使用しない)が、超音波振動にはON(使用する)が、それぞれ設定される。このように、第1破壊工程の溶接計画は、上述した第1形成工程の溶接計画とは異なる。ここで、第1の打撃送給速度±Sk(1)における「±」の符号は、送給に伴ってワイヤ21が前後方向に移動する(進退する)ことを意味している。これに対し、上述した第1の溶接送給速度Sw(1)には、このような符号が付されていないことから、送給に伴ってワイヤ21が前方向に移動する(進出する)ことを意味している。
続いて、上述した各形成工程および各破壊工程のそれぞれにおける、ワイヤ21の先端部の挙動について説明を行う。この例の場合、ワイヤ21の先端部は、母材110の被積層面に沿う水平方向に対しては軌道計画に基づいて移動し、また、その垂直方向に対しては溶接計画に基づいて移動する。
最初に、図14(a)を参照しつつ、各形成工程でのワイヤ21の挙動について説明を行う。ただし、ここでは、各形成工程の中から、第2形成工程を例として説明を行うこととする。
第2形成工程の場合、ワイヤ21の先端部は、水平方向には、軌道計画に基づき第2の形成経路Rf(2)に沿って移動する。ただし、第2形成工程の溶接計画では、送給速度が第2の溶接送給速度Sw(2)に設定され、且つ、超音波振動がOFF(使用しない)に設定される。そして、第2形成工程では、ワイヤ21に第2の溶接電流Iw(2)が供給されることにより、発生したアークによってワイヤ21が順次溶融し、ビード121(この例では2層目のビード121(2)、図示せず)となっていくことから、ワイヤ21の先端部は、垂直方向にはほとんど移動しない。その結果、第2形成工程の場合、ワイヤ21の先端部は、母材110の被積層面に対し、略平行となる移動軌跡Lwに沿って移動していくこととなる。
次に、図14(b)を参照しつつ、各破壊工程でのワイヤ21の挙動について説明を行う。ただし、ここでは、各破壊工程の中から、上記第2形成工程に続く第2破壊工程を例として説明を行う。
第2破壊工程の場合、ワイヤ21の先端部は、水平方向には、軌道計画に基づき第2の形成経路Rf(2)に沿って移動する。また、第2破壊工程の溶接計画では、送給速度が第2の打撃送給速度±Sk(2)に設定され、且つ、超音波振動がON(使用する)に設定される。そして、第2破壊工程では、ワイヤ21に溶接電流が供給されないことによってワイヤ21が溶融しないことから、ワイヤ21の先端部は、垂直方向にも移動することになる。より具体的に説明すると、ワイヤ21の先端部は、母材110に対して進退しながら、この進退よりも高い周波数(この例では超音波)で振動することになる。その結果、第2破壊工程の場合、ワイヤ21の先端部は、母材110の被積層面に対し、低周波となる三角波に高周波となる超音波成分が重畳された移動軌跡Lwに沿って移動していくこととなる。
続いて、図12に示す各工程について、さらに具体的な説明を行う。
図15(a)~(j)は、具体例における積層造形物120の製造手順を説明するための図である。また、図16(a)~(c)は、具体例における積層造形物120の製造例を示した図である。
図15(a)に示すように、ステップ131の第1形成工程では、ワイヤ21を、第1の始点Ps(1)から第1の終点Pe(1)に向かい、第1の形成経路Rf(1)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は第1の溶接送給速度Sw(1)で送給されるとともに、ワイヤ21には第1の溶接電流Iw(1)が供給される。ここで、第1形成工程の場合、第1の始点Ps(1)では、ともに導電性を有する母材110とワイヤ21の先端部との間でアークが発生し、ワイヤ21が溶融・固化することに伴って、母材110上には1層目のビード121(1)が形成され始める。そして、ワイヤ21の先端部は、第1の形成経路Rf(1)を、図14(a)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、板状を呈する母材110上には、円環状を呈する1層目のビード121(1)が形成される。ただし、このとき、1層目のビード121(1)の表面には、1層目のスラグ122(1)も形成されることになる。
図15(b)に示すように、ステップ141の第1破壊工程では、上記第1形成工程と同じく、ワイヤ21を、第1の始点Ps(1)から第1の終点Pe(1)に向かい、第1の形成経路Rf(1)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第1の打撃送給速度±Sk(1)で送給される一方、溶接電流は供給されない。すると、ワイヤ21の先端部は、図14(b)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する1層目のビード121(1)の表面に付着していた1層目のスラグ122(1)は、ワイヤ21の先端部が突き当てられることによって破壊され、1層目のビード121(1)から剥離される。その結果、母材110上には、図16(a)に示すように、1層目のビード121(1)が、外部に露出した状態で形成されることになる。
図15(c)に示すように、ステップ132の第2形成工程では、ワイヤ21を、第2の始点Ps(2)から第2の終点Pe(2)に向かい、第2の形成経路Rf(2)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第2の溶接送給速度Sw(2)で送給されるとともに、ワイヤ21には第2の溶接電流Iw(2)が供給される。ここで、第2形成工程の場合、第2の始点Ps(2)では、ともに導電性を有する1層目のビード121(1)とワイヤ21の先端部との間でアークが発生し、ワイヤ21が溶融・固化することに伴って、1層目のビード121(1)上には2層目のビード121(2)が形成され始める。そして、ワイヤ21の先端部は、第2の形成経路Rf(2)を、図14(a)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する1層目のビード121(1)上には、円環状を呈する2層目のビード121(2)が形成される。ただし、このとき、2層目のビード121(2)の表面には、2層目のスラグ122(2)も形成されることになる。
図15(d)に示すように、ステップ142の第2破壊工程では、上記第2形成工程と同じく、ワイヤ21を、第2の始点Ps(2)から第2の終点Pe(2)に向かい、第2の形成経路Rf(2)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第2の打撃送給速度±Sk(2)で送給される一方、溶接電流は供給されない。すると、ワイヤ21の先端部は、図14(b)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する2層目のビード121(2)の表面に付着していた2層目のスラグ122(2)は、ワイヤ21の先端部が突き当てられることによって破壊され、2層目のビード121(2)から剥離される。これにより、母材110上の1層目のビード121(1)上には、図16(b)に示すように、2層目のビード121(2)が、外部に露出した状態で形成されることになる。
図15(e)に示すように、ステップ133の第3形成工程では、ワイヤ21を、第3の始点Ps(3)から第3の終点Pe(3)に向かい、第3の形成経路Rf(3)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第3の溶接送給速度Sw(3)で送給されるとともに、ワイヤ21には第3の溶接電流Iw(3)が供給される。ここで、第3形成工程の場合、第3の始点Ps(3)では、ともに導電性を有する2層目のビード121(2)とワイヤ21の先端部との間でアークが発生し、ワイヤ21が溶融・固化することに伴って、2層目のビード121(2)上には3層目のビード121(3)が形成され始める。そして、ワイヤ21の先端部は、第3の形成経路Rf(3)を、図14(a)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する2層目のビード121(2)上には、円環状を呈する3層目のビード121(3)が形成される。ただし、このとき、3層目のビード121(3)の表面には、3層目のスラグ122(3)も形成されることになる。
図15(f)に示すように、ステップ143の第3破壊工程では、上記第3形成工程と同じく、ワイヤ21を、第3の始点Ps(3)から第3の終点Pe(3)に向かい、第3の形成経路Rf(3)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第3の打撃送給速度±Sk(3)で送給される一方、溶接電流は供給されない。すると、ワイヤ21の先端部は、図14(b)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する3層目のビード121(3)の表面に付着していた3層目のスラグ122(3)は、ワイヤ21の先端部が突き当てられることによって破壊され、3層目のビード121(3)から剥離される。これにより、2層目のビード121(2)上には、3層目のビード121(3)が、外部に露出した状態で形成されることになる。
図15(g)に示すように、ステップ134の第4形成工程では、ワイヤ21を、第4の始点Ps(4)から第4の終点Pe(4)に向かい、第4の形成経路Rf(4)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第4の溶接送給速度Sw(4)で送給されるとともに、ワイヤ21には第4の溶接電流Iw(4)が供給される。ここで、第4形成工程の場合、第4の始点Ps(4)では、ともに導電性を有する3層目のビード121(3)とワイヤ21の先端部との間でアークが発生し、ワイヤ21が溶融・固化することに伴って、3層目のビード121(3)上には4層目のビード121(4)が形成され始める。そして、ワイヤ21の先端部は、第4の形成経路Rf(4)を、図14(a)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する3層目のビード121(3)上には、円環状を呈する4層目のビード121(4)が形成される。ただし、このとき、4層目のビード121(4)の表面には、4層目のスラグ122(4)も形成されることになる。
図15(h)に示すように、ステップ144の第4破壊工程では、上記第4形成工程と同じく、ワイヤ21を、第4の始点Ps(4)から第4の終点Pe(4)に向かい、第4の形成経路Rf(4)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第4の打撃送給速度±Sk(4)で送給される一方、溶接電流は供給されない。すると、ワイヤ21の先端部は、図14(b)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する4層目のビード121(4)の表面に付着していた4層目のスラグ122(4)は、ワイヤ21の先端部が突き当てられることによって破壊され、4層目のビード121(4)から剥離される。これにより、3層目のビード121(3)上には、4層目のビード121(4)が、外部に露出した状態で形成されることになる。
図15(i)に示すように、ステップ135の第5形成工程では、ワイヤ21を、第5の始点Ps(5)から第5の終点Pe(5)に向かい、第5の形成経路Rf(5)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第5の溶接送給速度Sw(5)で送給されるとともに、ワイヤ21には第5の溶接電流Iw(5)が供給される。ここで、第5形成工程の場合、第5の始点Ps(5)では、ともに導電性を有する4層目のビード121(4)とワイヤ21の先端部との間でアークが発生し、ワイヤ21が溶融・固化することに伴って、4層目のビード121(4)上には5層目のビード121(5)が形成され始める。そして、ワイヤ21の先端部は、第5の形成経路Rf(5)を、図14(a)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する4層目のビード121(4)上には、円環状を呈する5層目のビード121(5)が形成される。ただし、このとき、5層目のビード121(5)の表面には、5層目のスラグ122(5)も形成されることになる。
図15(j)に示すように、ステップ145の第5破壊工程では、上記第5形成工程と同じく、ワイヤ21を、第5の始点Ps(5)から第5の終点Pe(5)に向かい、第5の形成経路Rf(5)に沿って順次移動させていく。また、このとき、ワイヤ21は、第5の打撃送給速度±Sk(5)で送給される一方、溶接電流は供給されない。すると、ワイヤ21の先端部は、図14(b)に示す移動軌跡Lwに沿って移動していく。その結果、円環状を呈する5層目のビード121(5)の表面に付着していた5層目のスラグ122(5)は、ワイヤ21の先端部が突き当てられることによって破壊され、5層目のビード121(5)から剥離される。これにより、4層目のビード121(4)上の5層目のビード121(5)上には、図16(c)に示すように、5層目のビード121(5)が、外部に露出した状態で形成されることになる。また、これにより、母材110上には、1層目のビード121(1)~5層目のビード121(5)を積層してなる積層造形物120が形成された、構造体100が得られることになる。
なお、本実施の形態では、積層造形物120において最後の層となるn層目のビード121(具体例の場合は5層目のビード121(5))についても、スラグ122(n)の破壊を行っていたが、これに限られるものではない。例えば、積層造形物120における最後の層については、n層目のビード121(n)を形成した状態で、積層造形装置60を用いた作業を終了するようにしてもよい。
Claims (8)
- 溶加材を、第1の軌道計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、対象物の上にビードを形成する第1形成工程と、
前記溶加材を、前記第1の軌道計画に基づいて移動させるとともに超音波振動を付与し、前記ビードに突き当てることで、当該ビードの表面に付着するスラグを破壊する破壊工程と、
前記溶加材を、第2の軌道計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、前記ビードの上に次のビードを形成する第2形成工程と
を有する造形物の製造方法。 - 前記破壊工程では、前記ビードに対して前記溶加材の先端部を進退させるとともに前記超音波振動を付与することを特徴とする請求項1記載の造形物の製造方法。
- 立体的な造形物の形状を示す三次元形状データを複数の層に分割して得たスライスデータの各層に対し、始点および終点と当該始点から当該終点に至る経路とを対応付けてなる軌道計画を取得する取得工程と、
溶加材を、前記軌道計画のうちのx(xは1以上の整数)層目の計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、対象物の上にx層目のビードを形成し、且つ、当該溶加材を、当該x層目の計画に基づいて移動させるとともに超音波振動を付与し、当該ビードに突き当てることで、x層目のビードの表面に付着するx層目のスラグを破壊する第1積層工程と、
溶加材を、前記軌道計画のうちのx+1層目の計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、x層目のビードの上にx+1層目のビードを形成し、且つ、当該溶加材を、当該x+1層目の計画に基づいて移動させるとともに前記超音波振動を付与し、当該ビードに突き当てることで、x+1層目のビードの表面に付着するx+1層目のスラグを破壊する第2積層工程と
を有する造形物の製造方法。 - 溶加材を供給する溶接トーチと当該溶接トーチを保持するロボット装置とを備え、アークを用いて当該溶加材を溶融および固化してなるビードを複数重ねた積層体を含む造形物を製造する、積層造形装置の動作を制御する積層制御装置であって、
前記溶加材を、第1の軌道計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、対象物の上にビードを形成する指示を出力する第1出力手段と、
前記溶加材を、前記第1の軌道計画に基づいて移動させるとともに超音波振動させ、前記ビードに突き当てることで、当該ビードの表面に付着するスラグを破壊する指示を出力する第2出力手段と、
前記溶加材を、第2の軌道計画に基づいて移動させるとともにアークを用いて溶融および固化させることで、前記ビードの上に次のビードを形成する指示を出力する第3出力手段と
を有する積層制御装置。 - 前記第2出力手段は、前記溶加材の先端部を進退させるとともに超音波振動させるための指示を出力することを特徴とする請求項4記載の積層制御装置。
- 溶加材を供給する溶接トーチと当該溶接トーチを保持するロボット装置とを備え、アークを用いて当該溶加材を溶融および固化してなるビードを複数重ねた積層体を含む造形物を製造する、積層造形装置の動作を制御する積層制御装置であって、
立体的な造形物の形状を示す三次元形状データを複数の層に分割して得たスライスデータの各層に対し、始点および終点と当該始点から当該終点に至る経路とを対応付けてなる軌道計画を取得する取得手段と、
溶加材を、前記軌道計画のうちのx(xは1以上の整数)層目の計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、対象物の上にx層目のビードを形成し、且つ、当該溶加材を、当該x層目の計画に基づいて移動させるとともに超音波振動させ、当該ビードに突き当てることで、x層目のビードの表面に付着するx層目のスラグを破壊する指示を出力する出力手段と、
溶加材を、前記軌道計画のうちのx+1層目の計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、x層目のビードの上にx+1層目のビードを形成し、且つ、当該溶加材を、当該x+1層目の計画に基づいて移動させるとともに前記超音波振動させ、当該ビードに突き当てることで、x+1層目のビードの表面に付着するx+1層目のスラグを破壊する指示を出力する他の出力手段と
を含む積層制御装置。 - コンピュータに、
溶加材を、第1の軌道計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、対象物の上にビードを形成するための指示を出力する機能と、
前記溶加材を、前記第1の軌道計画に基づいて移動させるとともに超音波振動させ、前記ビードに突き当てることで、当該ビードの表面に付着するスラグを破壊するための指示を出力する機能と、
前記溶加材を、第2の軌道計画に基づいて移動させるとともにアークを用いて溶融および固化させることで、前記ビードの上に次のビードを形成するための指示を出力する機能と
を実現させるプログラム。 - コンピュータに、
立体的な造形物の形状を示す三次元形状データを複数の層に分割して得たスライスデータの各層に対し、始点および終点と当該始点から当該終点に至る経路とを対応付けてなる軌道計画を取得する機能と、
溶加材を、前記軌道計画のうちのx(xは1以上の整数)層目の計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、対象物の上にx層目のビードを形成し、且つ、当該溶加材を、当該x層目の計画に基づいて移動させるとともに超音波振動させ、当該ビードに突き当てることで、x層目のビードの表面に付着するx層目のスラグを破壊するための指示を出力する機能と、
溶加材を、前記軌道計画のうちのx+1層目の計画に基づいて移動させるとともに、アークを用いて溶融および固化させることで、x層目のビードの上にx+1層目のビードを形成し、且つ、当該溶加材を、当該x+1層目の計画に基づいて移動させるとともに前記超音波振動させ、当該ビードに突き当てることで、x+1層目のビードの表面に付着するx+1層目のスラグを破壊するための指示を出力する機能と
を実現させるプログラム。
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