JP7177441B2 - 重量測定装置、重量測定システム、重量測定方法およびそのプログラム - Google Patents
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Description
図1、図2は、本実施形態に係る重量測定システム1の概要を説明するための側面図、正面図である。重量測定システム1は、重量測定装置10と、撮像部20とを含んで構成される。重量測定システム1は、路面Rs上を道路に沿って移動する移動体Moである車両の重量を測定する。図1は、移動体Moの移動方向を左方に示す。図2は、移動体Moの正面を示す。図1、図2に示す例では、2個のマーカMk0、Mk1(以下、基準マーカMk0、測定マーカMk1)が、それぞれ車線の側方に設置される。基準マーカMk0は、測定マーカMk1よりも移動体Moの進行方向に離れて設置される。移動体Moの進行方向は、ほぼ車線の方向に相当する。基準マーカMk0、測定マーカMk1には、それぞれ垂直方向に所定のピッチで繰り返される周期的な模様(以下、繰り返し模様)が表される。模様が表される面の法線方向は、移動体Moの進行方向に向けられている。但し、図2では、測定マーカMk1が基準マーカMk0の背面に隠れている。この配置のもとで、移動体Moが基準マーカMk0、測定マーカMk1の近傍を通過すると、移動体Moの重量のために基準マーカMk0、測定マーカMk1を支持する路面Rsが鉛直方向に変位する。重量測定装置10は、撮像部20が撮像した画像を用いて基準マーカMk0、測定マーカMk1の変位量を測定する。
図3は、本実施形態に係る重量測定システム1の機能構成例を示す概略ブロック図である。図3に示す例では、重量測定システム1は、重量測定装置10、撮像部20および速度計測部30を含んで構成される。
重量測定装置10は、パラメータ入力部11、演算処理部12および表示部13を含んで構成される。
なお、校正部126は、さらに速度計測部30から入力される移動体Moの速度vを用いて校正データを生成してもよい。校正部126は、速度v、相対変位量y1’および既知の重量wからなる組み合わせを複数個用いて、速度vと相対変位量y1’から重量wを算出するための所定の関数の係数を校正データとして算出してもよい。これにより、重量wに対する相対変位量y1’の速度依存性が考慮される。
校正部126が、相対変位量y1’と重量wとの対応関係、または速度vと相対変位量y1’の組み合わせと重量wとの対応関係を示す所定の関数の係数を求める際、公知の回帰分析法(例えば、最小二乗法)を用いることができる。
なお、校正データがさらに速度vを用いて生成されている場合には、重量演算部128は、補正演算部124から入力される相対変位量y1’と速度計測部30から入力されるその時点における移動体Moの速度vの所定の関数の関数値を重量wとして算出する。重量演算部128は、演算により得られた重量wを表示部13に出力する。
次に、本実施形態に係る重量測定処理の一例について説明する。
図4は、本実施形態に係る重量測定処理の一例を示すフローチャートである。
(ステップS102)撮像部20は、移動体Moが路面Rsを走行し、マーカMk0、Mk1の側方を通過している期間において、それぞれ繰り返し模様を表すマーカMk0、Mk1の画像を撮像し、撮像した画像を示す画像データを重量測定装置10に出力する。重量測定装置10の演算処理部12は、撮像部20から入力される画像データを自部の記憶部に記録する。その後、ステップS104の処理に進む。
(ステップS104)変位量演算部122は、撮像部20から入力される画像データを記憶部から読み出す。変位量演算部122は、読み出した画像データが示すマーカごとの繰り返し模様から間引き画像を生成し、生成した間引き画像を補間して得られるモアレ画像の位相を算出する。変位量演算部122は、マーカごとに演算によって得られたモアレ画像の位相と、基準時刻におけるモアレ画像の位相との位相差を演算し、位相差から鉛直方向の変位量を算出する。その後、ステップS106の処理に進む。
(ステップS108)重量演算部128は、校正部126が生成した校正データを参照して、補正演算部124から入力される相対変位量y1’と速度計測部30から入力される速度vを用いて移動体Moの重量wを演算する。重量演算部128は、演算により得られた重量wを表示部13に出力する。その後、図4に示す処理を終了する。
次に、変位量演算部122がモアレ画像の位相を算出する手法の具体例について説明する。変位量演算部122は、例えば、特許文献1に記載のサンプリングモアレ法を用いることができる。この手法を用いることで、繰り返し模様に含まれる単一周波数成分を用いて測定対象物の変位分布を解析することができる。繰り返し模様として、例えば、図5(b)に示す縞格子、図5(c)、(d)に示す2次元格子が利用可能である。Qは、繰り返し模様の中心点を示す。図5(b)に示す縞格子は、垂直方向にピッチPで輝度が変化する。図5(c)、(d)に示す縞格子は、それぞれ垂直方向と水平方向に、それぞれ一定のピッチで輝度が変化する。但し、図5(a)に示す縞格子は、次に説明する手法を適用するはできない。図5(a)に示す縞格子は、模様の繰り返し方向が水平方向であり、垂直方向に変位が生じてもモアレ画像の移動が変動しないために変位量を観測できないためである。なお、鉛直方向とは、重力方向を意味し、垂直方向の一方に相当する。
変位量演算部122には、パラメータとして所定の間引き間隔Tを設定しておく。Tは、2以上の整数であればよい。Tの単位は画素数である。Tは、Pと等しくてもよいし、異なっていてもよい。変位量演算部122は、間引きの開始点kとして0からT-1までのそれぞれについて、垂直方向に間引きを行って、T個の間引き画像を生成する。間引きは、空間的なダウンサンプリングに相当する。変位量演算部122は、T個の間引き画像のそれぞれについて、互いに隣接する間引き後の画素の輝度値を補間して、間引き前と同様の間隔で配置された画素毎の輝度値を有するモアレ画像を生成する。間引き画像を生成する手法、モアレ画像を生成する手法は、それぞれ引用文献1に記載されている。生成されたモアレ画像の輝度値fM(i,j;k)は、式(3)で表される。
そして、変位量演算部122は、算出した変位分布Δy(i,j;ω)に振幅分布aM(i,j;ω)もしくは、そのパワーに比例する重み係数を乗算して得られた乗算値を周波数間で合成して、周波数間で平均された変位分布Δy(i,j)を算出する。
変位量演算部122が取得した画像データが示す1つのマーカに表される繰り返し模様の輝度分布g(i,j)は、式(7)で表される。
変位量演算部122は、取得した規則性模様の画像を間引き間隔Tで垂直方向に対して間引いて間引き画像を生成する。変位量演算部122は、間引きの開始点kとして0からT-1までのそれぞれについて、T個の間引き画像を生成する。変位量演算部122は、T個の間引き画像のそれぞれについて、互いに隣接する間引き後の画素の輝度値を補間して、間引き前と同様の間隔で配置された画素毎の輝度値を有する位相がシフトしたモアレ画像を生成する。それぞれのモアレ画像の輝度値gM(i,j;m)は、式(8)で表される。
変位量演算部122は、各フレーム(時刻)における位相分布φ’w,M(i,j;w,ω)から基準時刻における位相分布φM(i,j;w,ω)を差し引いて得られる位相差Δφw,M(i,j;w,ω)を式(6)の位相差ΔφM(i,j;ω)に、第w次のピッチP/wを式(6)のピッチpに代入して変位分布Δy(i,j;w,ω)を算出することができる。
変位量演算部122は、算出した変位分布Δy(i,j;w,ω)に次数ならびに周波数毎の振幅分布aM(i,j;w,ω)もしくは、そのパワーに比例する重み係数を乗算して得られた乗算値を次数ならびに周波数間で合成して、次数ならびに周波数間で平均した変位分布Δy(i,j)を算出してもよい。
その他、撮像部20から取得した画像からモアレ画像の位相を算出する手法として、2段モアレ法が利用可能である。2段モアレ法は、2段階のモアレ解析処理を有する手法である。第1段階の処理は、取得した画像に対してサンプリングモアレ法を用いて第1段階のモアレ画像の位相分布を生成する処理である。第2段階の処理は、第2段階の繰り返し模様として第1段階のモアレ画像の位相分布に対してサンプリングモアレ法を用いて第2段階のモアレ画像の位相分布を生成する処理である。変位量演算部122は、第2段階のモアレ画像の位相分布から各マーカの変位分布を生成し、生成した変位分布に基づく変位量を得ることができる。
従って、繰り返し方向が斜め方向である繰り返し模様であっても、変位量演算部122は、垂直方向のピッチpが、ps/cosθとなる繰り返し模様として、変位量を算出することができる。ここで、psは、繰り返し方向への繰り返し模様のピッチを示し、θは、垂直方向と繰り返し方向とのなす角度を示す。
そして、変位量演算部122は、上述した手法を用いて基準マーカMk0、測定マーカMk1それぞれについて解析方向の変位量y0a、y1aを演算し、得られた変位量y0a、y1aから鉛直方向の変位量y0、y1に変換することができる。鉛直方向の変位量y0、y1に変換するには、y0=tanθ・y0a、y1=tanθ・y1a、という関係を用いればよい。
重み係数unは、例えば、既知の移動体Moの重量に対する変位量ynの比が大きくなる実数を、補正演算部124に設定しておけばよい。より具体的には、重み係数unは、既知の移動体Moの通過期間における相対変位量yn’の最大値に比例する実数であればよい。これにより、ノイズ等の誤差の影響を相対的に受けにくい相対変位量yn’が大きい測定マーカMknほど重視され、誤差の影響を受けやすい相対変位量yn’が小さい測定マーカMknほど軽視される。そのため、重量測定システム1全体として、重み付き平均値から得られる移動体Moの重量の測定精度を向上させることができる。
速度計測部30は、その時点を通過終了時として定める。速度計測部30は、特定した通過開始時と通過終了時を示す通過期間情報を重量測定装置10に出力する。
次に、本実施形態の実施例について説明する。
図9は、本実施形態の一実施例を示す図である。本実施例では、高速道路の料金所の近傍の路側帯において、1個の基準マーカMk0と、2個の測定マーカMk1、Mk2を移動体Moの走行経路の方向に設置した場合を例にする。基準マーカMk0、測定マーカMk1、Mk2のそれぞれから撮像部20までの距離d0、d1、d2は、それぞれ3.0、6.0、9.0mである。即ち、撮像部20に最も近いマーカを基準マーカとした。撮像部20として、シネマカメラを用いて、図10に示すように基準マーカMk0、測定マーカMk1、Mk2のいずれも被写体として含む画像を撮像させた。撮像において、フレームレートを24fps、画像サイズを水平方向1920画素×垂直方向1080画素とした。
移動体Moとして、重量が10トンまたは15トンである貨物自動車を用いた。移動体Moを、基準マーカMk0と2個の測定マーカMk1、Mk2が設置されている区間を通過するように往復させた。
図15に示す例によれば、相対変位量y1’[mm]と重量w[t]との関係は、移動速度が10km/hであるときy1’=0.0158w、移動速度が20km/hであるときy1’=0.0129wとなる。
図16に示す例によれば、相対変位量y2’[mm]と重量w[t]との関係は、移動速度が10km/hであるときy2’=0.0336w、移動速度が20km/hであるときy2’=0.0217wとなる。
この構成によれば、複数のマーカのそれぞれに表された繰り返し模様の画像からモアレ画像の位相から鉛直方向の変位量が算出され、基準変位量に基づく補正量を測定変位量から差し引いて得られる相対変位量から移動体の重量が算出される。測定変位量から基準変位量に基づく補正量を差し引くことで、複数のマーカに共通な外乱の影響が除去される。そのため、路面に重量を検出するための各種のセンサを必ずしも設置しなくても、路面上を移動する移動体の重量を非接触かつ高精度で測定することができる。また、撮像部20として汎用の撮像装置もしくは自動速度違反取締装置に内蔵の撮像装置を利用できるので、経済的な実現が可能となる。
移動により路面に生ずる変位量は常に変動するが、この構成によれば、移動体の荷重による変位の影響が最も大きい時点における相対変位量の最大値を重量の算出に用いることで、変位量の変動による誤差を低減することができる。
この構成によれば、基準マーカと測定マーカとの距離の差異により変位量に対する影響を除去して、基準マーカと測定マーカに共通の外乱の影響が相対変位量から除去または低減する。そのため、相対変位量に基づいて算出される重量が精度よく測定される。
この構成によれば、ノイズの影響を相対的に受けにくい移動体の重量に対する相対変位量の大きい測定マーカほど重視し、ノイズの影響を相対的に受けやすい移動体の重量に対する相対変位量の小さい測定マーカほど軽視して重み付き平均値が算出される。そのため、重量測定システム全体として重み付き平均値から得られる移動体の重量の測定精度が向上する。
この構成によれば、演算処理部12は、少なくとも画素が解析方向に一次元配列された画素間の輝度分布を示す画像を用いて移動体の重量を算出することができる。そのため、測定精度を低下させずに2次元画像に対する処理量よりも著しく低下させることができる。また、繰り返し方向が斜め方向の繰り返し模様を用いることで、斜め方向に交差する解析方向、例えば、水平方向に画素が配列されたラインセンサを撮像部20として採用することができる。そのため、撮像部20の配置に対する自由度を高くすることができる。
この構成によれば、重量に対する変位量の依存性を考慮して移動体の重量が算出される。一般に、移動体の速度に応じて一定の重量に対する変位量が減少する傾向が生じるが、移動体の速度による精度の低下を回避または低減することができる。
重量測定装置10は、撮像部20と速度計測部30の一方または両方を含み、単一の重量測定装置10として構成されてもよい。
また、上述した実施形態では、各マーカに表された繰り返し模様のピッチがマーカ間で共通である場合を前提にしていたが、マーカ毎に異なっていてもよい。例えば、撮像部20からの距離が遠い測定点ほど、ピッチが大きくてもよい。その場合には、撮像部20からの距離が遠くなっても画像上に表される模様の周期が小さくならないので、撮像部20からの距離による測定精度の劣化を防止または緩和することができる。
また、上述した実施形態における重量測定装置10の一部、または全部を、LSI(Large Scale Integration)等の集積回路として実現してもよい。重量測定装置10の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はLSIに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりLSIに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
Claims (8)
- 水平方向に交差する方向に一定のピッチで繰り返される模様を含む繰り返し模様をそれぞれ表す2以上のマーカの画像を撮像部から取得し、前記マーカは、変位量の基準とする基準マーカと、測定対象とする測定マーカとを含み、
前記マーカごとに前記繰り返し模様から生成されたモアレ画像の位相から当該マーカの鉛直方向の変位量を演算する変位量演算部と、
前記測定マーカに係る変位量である測定変位量から、前記基準マーカに係る変位量である基準変位量に基づく補正量を差し引いて相対変位量を演算する補正演算部と、
少なくとも相対変位量と移動体の重量との予め設定された対応関係を示す校正データに基づいて、前記補正演算部が演算した相対変位量を用いて移動体の重量を演算する重量演算部と、を備え、
前記繰り返し模様の繰り返し方向は、水平方向と鉛直方向のいずれにも交差する斜め方向であり、
前記撮像部は、前記斜め方向にさらに交差する方向である解析方向に画素が配列された一次元のラインセンサまたは二次元の面内に画素が配列されたエリアセンサであり、
前記変位量演算部は、
前記モアレ画像の位相から前記マーカの前記解析方向の変位量を演算し、
前記解析方向の変位量を前記鉛直方向の変位量に変換する
重量測定装置。 - 前記変位量演算部は、
前記移動体が存在していないときの前記マーカごとの前記モアレ画像の位相を基準位相として設定しておき、
前記マーカごとに、前記繰り返し模様から生成されたモアレ画像の位相と前記基準位相との位相差から前記変位量を演算し、
前記補正演算部は、
前記移動体が前記測定マーカと前記基準マーカの少なくとも1つを通過する通過期間における前記相対変位量の最大値を特定する
請求項1に記載の重量測定装置。 - 前記補正演算部は、
前記撮像部から前記基準マーカまでの基準距離に対する前記撮像部から前記測定マーカまでの測定距離の距離比を前記基準変位量に乗じて前記補正量を演算する
請求項1または請求項2に記載の重量測定装置。 - 前記測定マーカの個数は2以上であり、
前記補正演算部は、
前記測定マーカごとに予め設定した重み係数に基づいて、前記測定マーカごとの相対変位量の重み付き平均値を演算し、
前記重み係数は、既知の移動体の重量に対する相対変位量の比が大きい測定マーカほど大きいことを特徴とする
請求項1から請求項3のいずれかに記載の重量測定装置。 - 前記校正データは、速度ならびに相対変位量と移動体の重量との対応関係を示し、
前記重量演算部は、
前記校正データに基づいて、速度計測部から取得した前記移動体の速度と前記補正演算部が算出した相対変位量を用いて移動体の重量を演算する
請求項1から請求項4のいずれかに記載の重量測定装置。 - 撮像部と重量測定装置を備える重量測定システムであって、
前記重量測定装置は、
水平方向に交差する方向に一定のピッチで繰り返される模様を含む繰り返し模様をそれぞれ表す2以上のマーカの画像を前記撮像部から取得し、前記マーカは、変位量の基準とする基準マーカと、測定対象とする測定マーカとを含み、
前記マーカごとに前記繰り返し模様から生成されたモアレ画像の位相から当該マーカの鉛直方向の変位量を演算する変位量演算部と、
前記測定マーカに係る変位量である測定変位量から、前記基準マーカに係る変位量である基準変位量に基づく補正量を差し引いて相対変位量を演算する補正演算部と、
少なくとも相対変位量と移動体の重量との予め設定された対応関係を示す校正データに基づいて、前記補正演算部が演算した相対変位量を用いて移動体の重量を演算する重量演算部と、を備え、
前記繰り返し模様の繰り返し方向は、水平方向と鉛直方向のいずれにも交差する斜め方向であり、
前記撮像部は、前記斜め方向にさらに交差する方向である解析方向に画素が配列された一次元のラインセンサまたは二次元の面内に画素が配列されたエリアセンサであり、
前記変位量演算部は、
前記モアレ画像の位相から前記マーカの前記解析方向の変位量を演算し、
前記解析方向の変位量を前記鉛直方向の変位量に変換する
重量測定システム。 - 重量測定装置における重量測定方法であって、
水平方向に交差する方向に一定のピッチで繰り返される模様を含む繰り返し模様をそれぞれ表す2以上のマーカの画像を撮像部から取得し、前記マーカは、変位量の基準とする基準マーカと、測定対象とする測定マーカとを含み、
前記マーカごとに前記繰り返し模様から生成されたモアレ画像の位相から当該マーカの鉛直方向の変位量を演算する第1ステップと、
前記測定マーカに係る変位量である測定変位量から、前記基準マーカに係る変位量である基準変位量に基づく補正量を差し引いて相対変位量を演算する第2ステップと、
少なくとも相対変位量と移動体の重量との予め設定された対応関係を示す校正データに基づいて、前記第2ステップにおいて演算された相対変位量を用いて移動体の重量を演算する第3ステップと、を有し、
前記繰り返し模様の繰り返し方向は、水平方向と鉛直方向のいずれにも交差する斜め方向であり、
前記撮像部は、前記斜め方向にさらに交差する方向である解析方向に画素が配列された一次元のラインセンサまたは二次元の面内に画素が配列されたエリアセンサであり、
前記第1ステップは、
前記モアレ画像の位相から前記マーカの前記解析方向の変位量を演算するステップと、
前記解析方向の変位量を前記鉛直方向の変位量に変換するステップと、を有する
重量測定方法。 - 重量測定装置のコンピュータに、
水平方向に交差する方向に一定のピッチで繰り返される模様を含む繰り返し模様をそれぞれ表す2以上のマーカの画像を撮像部から取得し、前記マーカは、変位量の基準とする基準マーカと、測定対象とする測定マーカとを含み、
前記マーカごとに前記繰り返し模様から生成されたモアレ画像の位相から当該マーカの鉛直方向の変位量を演算する第1手順と、
前記測定マーカに係る変位量である測定変位量から、前記基準マーカに係る変位量である基準変位量に基づく補正量を差し引いて相対変位量を演算する第2手順と、
少なくとも相対変位量と移動体の重量との予め設定された対応関係を示す校正データに基づいて、前記第2手順において演算された相対変位量を用いて移動体の重量を演算する第3手順と、を実行させるためのプログラムであって、
前記繰り返し模様の繰り返し方向は、水平方向と鉛直方向のいずれにも交差する斜め方向であり、
前記撮像部は、前記斜め方向にさらに交差する方向である解析方向に画素が配列された一次元のラインセンサまたは二次元の面内に画素が配列されたエリアセンサであり、
前記第1手順は、
前記モアレ画像の位相から前記マーカの前記解析方向の変位量を演算する手順と、
前記解析方向の変位量を前記鉛直方向の変位量に変換する手順と、を有する
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