JP7011093B1 - 変位計測装置および変位計測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
《変位計測システムの概略》
図1は、本発明の実施の形態1による変位計測システムの構成例を示す概略図である。図2は、図1におけるマーカの構成例を示す概略図である。図1に示す変位計測システムは、物体3に装着されたマーカ1と、カメラ等の撮像装置を含む変位計測装置2とを有する。物体3は、例えば、立坑工事等の建設現場において地盤上に設置された建造物や、または、地盤そのもの等である。
図3は、図1における変位計測装置の概略構成例を示すブロック図である。図3に示す変位計測装置2は、マーカ1を撮像することでマーカ画像を作成する撮像装置10と、撮像装置10によって作成されたマーカ画像に基づいてマーカ1、ひいては物体3の変位を計測する変位計測器20とを備える。撮像装置10は、代表的には、デジタルカメラ等である。変位計測器20は、例えば、PC(Personal Computer)等の情報処理装置や、または、専用の画像処理装置等である。ただし、撮像装置10および変位計測器20は、例えば、カメラ付きの情報処理装置等の形態で同一の装置内に実装されてもよい。
図4は、図3における変位計測器の主要部の概略構成例を示すブロック図である。図4に示す変位計測器20は、画素領域設定部25と、サンプリングモアレ部26と、位相限定相関部27と、変位量算出部28とを備える。これらの各部は、例えば、プロセッサ22aが変位計測プログラムを実行することで実現される。また、変位計測器20内の内部メモリ23には、基準時点で撮像装置10によって撮像および作成された基準用マーカ画像29aと、基準時点よりも後の計測時点で撮像装置10によって撮像および作成された計測用マーカ画像29bとが格納される。明細書では、基準用マーカ画像29aおよび計測用マーカ画像29bを総称して、マーカ画像29と呼ぶ。
図5は、図4におけるサンプリングモアレ部の構成例を示すブロック図である。図6は、図5における位相検出部の処理内容の一例を説明する模式図である。図5に示すサンプリングモアレ部26は、位相検出部35と、位相差算出部36とを有する。位相検出部35は、基準用マーカ画像29a内の周期模様1a2を対象に、サンプリングモアレ法を用いてモアレ縞の基準位相RPx,RPyを検出する。同様に、位相検出部35は、計測用マーカ画像29b内の周期模様1a2を対象に、サンプリングモアレ法を用いてモアレ縞の計測位相MPx,MPyを検出する。
tanφ=-(I3-I1)/(I2-I0) …(1)
In=A0×cos(φ+(n×π/2))+B0 …(2)
図7は、図4における位相限定相関部の構成例を示すブロック図である。複数の画像の一致度を、画像の周波数成分の相関によって求める方式が知られている。画像の周波数成分を求めた場合、画像内の像の形状に関する情報は、一般的に、振幅スペクトルではなく位相スペクトルによって保持される。これを利用して、位相限定相関法では、画像の相関を求める際に、画像の周波数成分の振幅スペクトルを例えば1に正規化した上で位相スペクトルを主体として相関が求められる。
F1(u,v)=A(u,v)×ejθ1(u,v) …(3)
F2(u,v)=B(u,v)×ejθ2(u,v) …(4)
C12(u,v)=ej(θ1(u,v)-θ2(u,v)) …(5)
前述したように、図7の位相限定相関部27は、シフト量ΔPx,ΔPyをイメージセンサ12上の画素単位の分解能で算出する。この画素単位で得られるシフト量ΔPx,ΔPy[px]は、マーカ1a上の長さの単位のシフト量に換算すると、それぞれ、Rx,Ry[mm]となる。Rxは、マーカ1a上のX軸方向のシフト量であり、Ryは、マーカ1a上のY軸方向のシフト量である。
Dx’=ΔPx×Rx …(6)
Dy’=ΔPy×Ry …(7)
ΔDx=(Δφx/2π)×Wx …(8)
ΔDy=(Δφy/2π)×Wy …(9)
Dx=(Nx×Wx)+ΔDx …(10)
Dy=(Ny×Wy)+ΔDy …(11)
以上、実施の形態1の方式を用いることで、代表的には、マーカ1、ひいては物体3の変位を高分解能かつ容易に計測することが可能になる。さらに、サンプリングモアレ法と位相限定相関法のそれぞれのメリットを活かしつつ、それぞれのデメリットを補い合った高品質な変位計測システムを構築することが可能になる。
《マーカの構成》
図9は、本発明の実施の形態2による変位計測システムにおいて、図1におけるマーカの構成例を示す概略図である。位相限定相関法を用いる場合、図7で述べた相関関数c12(m,n)の算出精度を高めるためには、マーカにおける幾何学模様の領域のサイズを大きくすることが望ましい。しかし、図2に示したようなマーカ1aを用いた場合、幾何学模様1a1の領域のサイズが、例えば、マーカ1aのサイズの半分程度となるため、幾何学模様の領域のサイズを大きくすると、マーカ1aが大型化し、マーカ1aの設置箇所等によっては望ましくない事態が生じ得る。
以上、実施の形態2の方式を用いることで、実施の形態1で述べた各種効果に加えて、マーカの小型化や、または、位相限定相関法による相関関数の算出精度を高めることが可能になる。すなわち、例えば、位相限定相関法による相関関数の算出精度が一定である場合、図9のマーカ1bのサイズは、図2のマーカ1aにおける幾何学模様1a1の領域のサイズと同等であってよい。また、図9のマーカ1bのサイズと図2のマーカ1aのサイズとが同等の場合、図9のマーカ1bを用いることで、相関関数の算出精度を高めることができる。
Claims (6)
- 物体に装着されたマーカを撮像することでマーカ画像を作成し、固定的に設置される撮像装置と、
前記撮像装置によって作成された前記マーカ画像に基づいて前記マーカの変位を計測する変位計測器と、
を有する変位計測装置であって、
前記マーカには、周期模様と幾何学模様とが記され、
前記変位計測器は、
第1の時点で撮像された第1のマーカ画像内の前記周期模様と、前記第1の時点よりも後の第2の時点で撮像された第2のマーカ画像内の前記周期模様とを対象に、サンプリングモアレ法を用いてモアレ縞の位相を検出し、前記第1のマーカ画像における前記モアレ縞の位相と前記第2のマーカ画像における前記モアレ縞の位相との位相差を、前記モアレ縞の1周期の範囲で算出するサンプリングモアレ部と、
前記第1のマーカ画像内の前記幾何学模様と、前記第2のマーカ画像内の前記幾何学模様とを対象に、位相限定相関法を用いて前記第1のマーカ画像と前記第2のマーカ画像との相関を算出することで、前記第1の時点から前記第2の時点までの間で生じた前記幾何学模様のシフト量を算出する位相限定相関部と、
前記位相限定相関部で算出された前記幾何学模様のシフト量に基づいて、前記サンプリングモアレ部で算出された前記モアレ縞の位相差に加わる周期ズレの大きさを判別し、前記モアレ縞の位相差と前記周期ズレの大きさとに基づいて、前記物体に装着された前記マーカの全体としての変位量を算出する変位量算出部と、
を有する、
変位計測装置。 - 請求項1記載の変位計測装置において、
前記マーカには、前記周期模様が前記幾何学模様の一部として記されている、
変位計測装置。 - 請求項1記載の変位計測装置において、
前記マーカには、前記周期模様と前記幾何学模様とが重複しないように記されている、
変位計測装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の変位計測装置において、
前記位相限定相関部が前記幾何学模様のシフト量を算出する際の前記マーカ上の分解能をRとし、前記周期模様の前記マーカ上のピッチをWとすると、R≦Wとなるように設計されている、
変位計測装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の変位計測装置において、
前記周期模様と前記幾何学模様とが記された前記マーカを、1台の前記撮像装置で撮像するように構成されている、
変位計測装置。 - 物体に装着されたマーカを撮像することでマーカ画像を作成し、固定的に設置される撮像装置と、
前記撮像装置によって作成された前記マーカ画像に基づいて前記マーカの変位を計測する変位計測器と、
を用いて前記マーカの変位を計測する変位計測方法であって、
前記マーカには、周期模様と幾何学模様とが記され、
前記変位計測器が、第1の時点で撮像された第1のマーカ画像内の前記周期模様と、前記第1の時点よりも後の第2の時点で撮像された第2のマーカ画像内の前記周期模様とを対象に、サンプリングモアレ法を用いてモアレ縞の位相を検出し、前記第1のマーカ画像における前記モアレ縞の位相と前記第2のマーカ画像における前記モアレ縞の位相との位相差を、前記モアレ縞の1周期の範囲で算出する第1のステップと、
前記変位計測器が、前記第1のマーカ画像内の前記幾何学模様と、前記第2のマーカ画像内の前記幾何学模様とを対象に、位相限定相関法を用いて前記第1のマーカ画像と前記第2のマーカ画像との相関を算出することで、前記第1の時点から前記第2の時点までの間に生じた前記幾何学模様のシフト量を算出する第2のステップと、
前記変位計測器が、前記第2のステップで算出された前記幾何学模様のシフト量に基づいて、前記第1のステップで算出された前記モアレ縞の位相差に加わる周期ズレの大きさを判別し、前記モアレ縞の位相差と前記周期ズレの大きさとに基づいて、前記物体に装着された前記マーカの全体としての変位量を算出する第3のステップと、
を有する、
変位計測方法。
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