JP2018028439A - 変位を測定する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(本発明の計測原理)
本発明による変位計測方法は、先ず、測定対象物の撮像をおこなう。次に、測定対象物の撮影画像から1次元のライン画像のデータを抽出し、抽出したライン画像のデータに1次元フーリエ変換(FFT)を適用する。そして、測定対象物の横幅もしくは縦幅に対応する空間周波数成分に対して1次元逆フーリエ変換(IFFT)を適用して位相解析を行なう。測定対象物の変位前後の位相差から測定対象物の変位量を算出する。本発明による変位計測方法は、測定対象物に備わった2点の間の距離が既知であれば、適用できる。
本発明によれば、構造物の輪郭線のうち2本の平行な線に着目し、2本の線の間隔の実際の寸法が既知であれば、1次元フーリエ変換と1次元逆フーリエ変換とを行なうことにより得られる位相差から、前記構造物の変位量を高精度に計測することができる。
以下、本発明による変位計測方法を橋梁の橋桁に適用した例を説明する。
図1に橋桁の中央付近を撮影する様子を模式的に示す。橋梁の橋桁は両端部が橋脚に支持されている。図2には車両通過によって橋桁に荷重が掛かったときの様子である。車両の荷重によって橋桁が変形し、橋桁中央付近では、上下方向(鉛直方向)に変位が発生する。橋桁の変形前の状態において、カメラで撮影した撮像画像を図3に示す。橋桁の変形後にカメラで撮影した撮像画像を図4に示す。図4において2つの円は車両の車輪を表している。また、図4で示すカメラの撮影範囲内では、変位は画像内で上下方向に発生する。破線は橋桁に荷重がかかっていない時の橋桁の上側と下側の位置を示している。車両の移動にともなって、時間とともに橋桁の変位は変化する。カメラで時系列に複数枚の画像を撮影することで、橋桁の変位の時系列データを得る。
図5の左図は、撮影画像からライン画像を抜き出す様子を示す図である。この図に示す様に、ひとつのi座標を決め、そのラインを各フレーム(各時刻)の撮像画像から抜き出して(抽出して)、抽出したライン画像を横に並べることで、図5の右図に示すように横軸が時間軸方向の画像を生成する。ライン画像の抽出方向は測定対象物の測定したい変位方向と同じ向きとすることが望ましい。このライン画像の抽出方向を変位解析方向と呼ぶ。
ここで、フーリエ変換により不必要な高次の周波数成分の発生を抑制する方法を説明する。着目する領域以外の輝度の急変部がないように、着目する領域の境界部の輝度を元にして周辺の輝度を補間して、連続的(滑らか)に輝度が変化する画像を作り、それを用いて測定対象物の変位計測を行なう方法を説明する。
(橋梁の橋桁の変形前の位相値)
橋梁の橋桁の変形前に撮像した撮像画像を基準画像とする。基準画像から抽出したライン画像に対してフーリエ変換を行なうことで、空間周波数ごとの成分に分離することができる。図7に変形前後のライン画像から変位を求める方法の流れを示す。変形前に撮影された画像から抽出されたライン画像に対して、前述の方法(A3.)でマスクされた画像を作成する。次に、フーリエ変換を行なうことで、空間周波数ごとにスペクトルの実部と虚部の値が得られる。この実部と虚部の値から、空間周波数ごとのパワーと位相値を求めることができる。
橋梁の橋桁の変形後のライン画像についても、これと同じ手順によって、空間周波数ごとの位相を求めることができる。このとき、変位の解析に用いる空間周波数は、変形前のライン画像から得られたものを使うこともできる。
次に、測定対象物である橋桁の変形前と変形後の画像からそれぞれ得られた空間周波数ごとの位相の差を計算することで、空間周波数ごとの位相差を得ることができる。
次に、複数の空間周波数で得られた画像内での移動量を平均化する手法について説明する。平均化することで、撮像画像内での変位(移動量)を精度よく求めることができるようになる。
次に、複数の空間周波数で得られた撮像画像内での画素の移動量を平均化する手法について説明する。複数の空間周波数で得られた撮像画像内での画素の移動量を平均化することで、撮像画像内での画素の移動量を精度よく求めることができるようになる。平行な直線状のパターンで構成されている物体が、図8に示すように、その直線と垂直方向に変位する場合は、近傍のどのラインを抽出しても、ほとんど同一の変位が得られるはずである。そのため、図8に示すように、注目点の近傍の多数のラインを抽出してそこから変位を求めて、その平均値を求めることで、精度よく測定対象物の変位を計測することができるようになる。
上記A4.で説明したように、基準画像は、測定対象物に荷重がかかっていない状態で撮影された撮影画像とする。例えば橋梁の橋桁の場合であれば、車両が載っていない状態で撮影された画像である。また、荷重がかかっていない状態で複数毎の画像を撮影して、その平均画像を作成することでノイズの低減された基準画像を作成することもできる。
まず、撮影画像内での1画素あたりの測定対象物の長さを求める方法を示す。ここでは、測定対象物である構造物の既知の長さを利用する。測定対象物の既知の長さとしては、設計値を使うこと、もしくは実測した値を用いることができる。
j1’−j0’=2π/D
となる。これより、2線間の間隔をPとすると、1画素あたりの長さpは,次のように表すことができる。
この際,2本のライン画像は,カメラで撮影された画像から前述のマスクされた画像の生成(A3.参照)の手法を用いて得ることができる。
1画素あたりの長さを求めた後は、前述(A4.の数1式を参照)の画像内での移動量Δjkに掛け算をすることで、測定対象物である橋桁の実際の変位量を求めることができる。
以下、実際の鉄道橋(橋桁部分)を測定対象物として用い、鉄道橋を列車が通過したときの前記測定対象物の変位量を測定する。
なお、この変位解析の場合は、列車通過後の700フレーム目から200フレームの平均化した画像を基準画像として用いた。
以下、本発明の計測方法について、基礎的な実験例を説明する。
(縦線2本を用いた変位計測精度の確認実験について)
縦線2本を用いて本発明に係る変位計測方法の計測精度を確認する実験を行なった。図18に実験の風景を示す。ターゲットとして図19に示すような平行な縦線2本が描かれた移動ステージを用いる。図20は縦線2本が描かれたターゲットを載置した移動ステージを示す図である。平行な縦線2線間の幅は12.02mmである。使用したカメラはIDS社製のuEyeカメラ(型番UI―5480CP−M−GL)である。移動ステージとカメラとの距離は2mとした。撮影条件においては、画像サイズを512*512画素とし、露光時間を15msとした。
また、各実験において移動ステージの変位前にフレームレート10fpsでターゲットの縦線2本を100枚撮影し、100枚の画像で平均化した位相分布を基準とした。
まず、図21(a)に示す変位前の画像に対してi方向に1ラインずつ1次元フーリエ変換を行ない、図21(b)に示すパワースペクトル分布画像を得る。
縦線間の画素数を算出した結果について説明する。まず、図23(a)に示す撮影画像に対してi方向に1ラインずつ1次元フーリエ変換を行ない、図23(b)に示すパワースペクトル分布画像を作成した。図23(c)に示す図23(a)のLineL上の輝度データから、1次元フーリエ変換によって図23(d)に示す図23(b)のLineL上のパワースペクトル分布が得られている。今回の実験では、縦線2線間の幅に対応する空間周波数は16の近傍であった。
解析に用いる空間周波数の違いによって計測精度がどのように変化するかを検証するために、縦線2本が描かれた移動ステージを、3.00mm変位させた状態で、フレームレート10fpsで10秒間計測した場合における空間周波数成分ごとの変位算出結果と計測精度の評価を行なった。
ここでは、より高精度に測定対象物の変位量を算出するにはどのような処理を行なえばよいかを説明する。縦線2本が描かれた移動ステージ(図19参照)を3.00mmまで0.10mmずつ変位させながら計測を行なった。
1つは、縦線2線間の幅に対応する空間周波数の近傍において、最大パワースペクトルの1/2以上のパワースペクトルをもつ空間周波数で変位計算を行ない、加算平均を行なう方法である。
今回は、空間周波数11から20までの10の空間周波数成分を用いて変位計算を行なった。
Claims (8)
- 測定対象物の変位前に撮像して得られた前記測定対象物の画像から変位解析方向の1ラインの第1ライン画像データを抽出し、
前記測定対象物の変位後に撮像して得られた前記測定対象物の画像から変位解析方向の1ラインの第2ライン画像データを抽出し、
前記第1ライン画像データと前記第2ライン画像データにそれぞれ1次元フーリエ変換を行ない、
前記1次元フーリエ変換により得られた空間周波数成分のうち前記測定対象物に対応する空間周波数成分に対して1次元逆フーリエ変換により位相解析を行ない、前記変位前と前記変位後の位相差を用いて、前記測定対象物の変位量を測定する方法。 - 測定対象物の変位前に撮像して得られた前記測定対象物の画像から変位解析方向の1ラインの第1ライン画像データを抽出し、
前記測定対象物の変位後に撮像して得られた前記測定対象物の画像から変位解析方向の1ラインの第2ライン画像データを抽出し、
前記第1ライン画像データと前記第2ライン画像データについてそれぞれフーリエ変換を用いてスペクトルの実部と虚部の成分を空間周波数ごとに求め、
前記周波数成分ごとに実部と虚部の成分を使って得られた位相値とパワーから算出される特徴値を算出し、
前記位相値を用いて変形前後の位相差を求め、
前記周波数成分ごとの前記パワーから算出される前記特徴値から算出された重みの値を用いて、前記空間周波数ごとの変位の重み付け平均を算出することで、前記測定対象物の画像内での座標値の変化に対する実際の変位量の係数を用いて前記測定対象物の変位量を算出する方法。 - 前記測定対象物の変位前と変位後に得られる画像のうち前記着目する領域以外をマスクすることを含む、請求項1または請求項2に記載の測定対象物の変位量を算出する方法。
- 前記着目する領域以外の画像の輝度の急変部を無くすため、着目する領域の境界部の輝度を元にして周辺の輝度を補間して、滑らかに輝度が変化する画像を作り、前記滑らかに変化する画像を用いる、請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の前記測定対象物の変位量を算出する方法。
- 前記測定対象物を撮影した画像から、近接する複数のライン画像データについてそれぞれ、請求項1〜請求項4のいずれか1つの方法で前記測定対象物の変位量を求め、求められた複数の前記変位量の平均値を求めることで計測精度を向上させる、前記測定対象物の変位量を求める方法。
- 前記変位前の撮像画像として仮の基準画像を撮影し、撮影した前記画像を使って求めた複数の移動量をもとにして、最も適した画像を選択し、選択した前記撮像画像を新しい基準画像とする基準画像を決めて、前記基準画像を用い、請求項1〜請求項5のいずれか1つで前記構造物の変位量を求める方法。
- 自然または人工の構造物を撮影して撮影画像を取得し、
前記構造物に備わった間隔が既知の2点について、前記構造物を撮影した前記撮影画像から前記2点を通る1ラインの画像データを抽出し、
前記抽出した1ラインの画像データにフーリエ変換を適用してスペクトル分布を求め、
前記スペクトル分布において1次調和波のピークの値を元にして求めたしきい値を用いて位相算出に用いる空間周波数を選択し、
前記選択された空間周波数成分に対して逆フーリエ変換を行なうことで前記2点間の位相分布を算出し、
前記位相分布から前記1ラインの画像データ内での前記2点間の画素ピッチを求め、
既知である前記2点の間隔と前記2点間の前記画素ピッチに基づいて、前記2点の前記撮影画像内での移動量に対する、前記2点の実際の変位量を算出する関係式の係数を求める方法。 - 前記既知の2点は、前記構造物に備わった間隔が既知の平行な2直線に各1点が含まれる、請求項7に記載の前記2点の前記撮影画像内での移動量に対する実際の変位の関係式の係数を求める方法。
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