JP2020144049A - パンタグラフ変位測定装置及びトロリ線硬点検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)レーザセンサ方式
この方式は、パンタグラフをミラー等によりレーザで走査し、反射波の位相差や反射したレーザの形状の変形などにより、パンタグラフの変位を測定する方式である。
(2)光切断方式
この方式は、パンタグラフに縞状の光を投光し、パンタグラフの形状に応じて凹凸になった縞を受光し、パンタグラフの変位を測定する方式である。
(3)画像処理方式
この方式は、車両の屋根上に設置したラインセンサカメラでパンタグラフを撮影し、撮影した画像に対して処理用コンピュータにおいてモデルマッチングやパターンマッチング等の処理を行い、パンタグラフの変位を測定する方式である(例えば、特許文献1,2参照)。
鉄道車両のパンタグラフの端面に車幅方向に離間して取り付けられた複数のマーカと、
前記鉄道車両の屋根上に設置され前記複数のマーカを撮影するエリアセンサカメラと、
前記鉄道車両の屋根上に設置され架線の偏位を測定する架線偏位測定装置と、
前記鉄道車両の走行中に前記エリアセンサカメラによって撮影した入力画像に基づいて前記パンタグラフの高さ方向の変位を求めると共に、前記パンタグラフの高さ方向の変位と前記架線偏位測定装置を用いて取得した前記架線の偏位とを利用して前記パンタグラフの高さを求める画像処理装置と
を備え、
前記画像処理装置は、前記エリアセンサカメラによって撮影した画像から各前記マーカが写っている縦方向のラインを各々抽出し、各前記ラインを複数並べてなるマーカ画像をそれぞれ作成し、前記マーカ画像に基づき各前記マーカの一ライン分の基準テンプレートを作成し、各前記基準テンプレートを使用して前記入力画像とのパターンマッチングを行い、前記架線の偏位位置に対応した前記パンタグラフの高さ方向の変位を求める
ことを特徴とする。
前記架線偏位測定装置が、その光軸がほぼ直上を向くように、且つその走査線方向が前記鉄道車両の車幅方向に沿うように設置されたラインセンサカメラである
ことを特徴とする。
前記架線偏位測定装置が、レーザ光を前記鉄道車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離及び角度を測定する測域センサである
ことを特徴とする。
前記架線偏位測定装置が、前記エリアセンサカメラであり、
前記画像処理装置が、前記入力画像を解析することにより前記架線の偏位を取得する
ことを特徴とする。
鉄道車両の屋根上に設置されたエリアセンサカメラによって走行中の前記鉄道車両のパンタグラフを撮影し、前記エリアセンサカメラによって撮影した画像を画像処理装置により解析して前記パンタグラフの高さ方向の加速度を求め、トロリ線の硬点を検出するトロリ線硬点検出方法であって、
前記パンタグラフの前記エリアセンサカメラによって撮影される端面に、複数のマーカを車幅方向に離間して設置する第一の工程と、
前記エリアセンサカメラによって前記マーカを撮影する第二の工程と、
前記エリアセンサカメラによって撮影した画像から各前記マーカが写っている縦方向のラインを各々抽出し、各前記ラインを複数並べてなるマーカ画像をそれぞれ作成する第三の工程と、
前記マーカ画像に基づき各前記マーカの一ライン分の基準テンプレートを作成する第四の工程と、
前記鉄道車両の走行中に前記エリアセンサカメラによって前記マーカを撮影する第五の工程と、
各前記基準テンプレートを使用して前記第五の工程で取得した入力画像とのパターンマッチングを行い、前記パンタグラフの高さ方向の変位を求める第六の工程と、
前記鉄道車両の屋根上に設置された架線偏位測定装置を用いて架線の偏位を測定する第七の工程と、
前記パンタグラフの高さ方向の変位と前記架線の偏位とから前記架線の偏位位置に対応した前記パンタグラフの加速度を求める第八の工程と
を含むことを特徴とする。
前記架線偏位測定装置が、その光軸がほぼ直上を向くように、且つその走査線方向が前記鉄道車両の車幅方向に沿うように設置されたラインセンサカメラである
ことを特徴とする。
前記架線偏位測定装置が、レーザ光を前記鉄道車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離及び角度を測定する測域センサである
ことを特徴とする。
前記架線偏位測定装置が、前記エリアセンサカメラであり、
前記画像処理装置が、前記入力画像を解析することにより前記架線の偏位を取得する
ことを特徴とする。
f(x)=a(x−xi)3+b(x−xi)2+c(x−xi)+d
(ただし、i=0,1,2,3,…,N−1(Nはマーカ5の数))…(1)
パンタグラフ変位補間部6gによって得られた架線変位に対応したパンタグラフ変位[mm]は、データ処理部6aを経てフィルタリング処理部6hへ送られる。
また、パンタグラフ1aの車幅方向における複数個所について、高さ方向の変位を一台のエリアセンサカメラ2を用いて計測することができるため、コストを抑制することができる。
また、エリアセンサカメラ2によるパンタグラフ1aの車幅方向における複数個所の変位計測に加え、ラインセンサカメラ3により取得した画像に基づいて架線7の偏位を計測することで、架線7の偏位変動に対応したより高精度な硬点の検出が可能となるという効果も得られる。
なお、レーザデータが距離d[mm]、角度θ[deg]で得られた場合、架線の座標(x,y)は(dcosθ,dsinθ)として得られる。
また、実施例1と同様に、パンタグラフ1aの車幅方向における複数個所について、高さ方向の変位を一台のエリアセンサカメラ2を用いて計測することができるため、コストを抑制することができる。
また、エリアセンサカメラ2によるパンタグラフ1aの車幅方向における複数個所の変位計測に加え、測域センサ11により取得したスキャンデータに基づいて架線7の偏位を計測することで、架線7の偏位変動に対応したより高精度な硬点の検出が可能となるという効果も得られる。
また、実施例1と同様に、パンタグラフ1aの車幅方向における複数個所について、高さ方向の変位を一台のエリアセンサカメラ2を用いて計測することができるため、コストを抑制することができる。
また、エリアセンサカメラ2によるパンタグラフ1aの車幅方向における複数個所の変位計測に加え、エリアセンサカメラ2により撮影した画像から架線7の偏位を求めることで、架線7の偏位変動に対応したより高精度な硬点の検出が可能となるという効果も得られる。
Claims (8)
- 鉄道車両のパンタグラフの端面に車幅方向に離間して取り付けられた複数のマーカと、
前記鉄道車両の屋根上に設置され前記複数のマーカを撮影するエリアセンサカメラと、
前記鉄道車両の屋根上に設置され架線の偏位を測定する架線偏位測定装置と、
前記鉄道車両の走行中に前記エリアセンサカメラによって撮影した入力画像に基づいて前記パンタグラフの高さ方向の変位を求めると共に、前記パンタグラフの高さ方向の変位と前記架線偏位測定装置を用いて取得した前記架線の偏位とを利用して前記パンタグラフの高さを求める画像処理装置と
を備え、
前記画像処理装置は、前記エリアセンサカメラによって撮影した画像から各前記マーカが写っている縦方向のラインを各々抽出し、各前記ラインを複数並べてなるマーカ画像をそれぞれ作成し、前記マーカ画像に基づき各前記マーカの一ライン分の基準テンプレートを作成し、各前記基準テンプレートを使用して前記入力画像とのパターンマッチングを行い、前記架線の偏位位置に対応した前記パンタグラフの高さ方向の変位を求める
ことを特徴とするパンタグラフ変位測定装置。 - 前記架線偏位測定装置が、その光軸がほぼ直上を向くように、且つその走査線方向が前記鉄道車両の車幅方向に沿うように設置されたラインセンサカメラである
ことを特徴とする請求項1記載のパンタグラフ変位測定装置。 - 前記架線偏位測定装置が、レーザ光を前記鉄道車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離及び角度を測定する測域センサである
ことを特徴とする請求項1記載のパンタグラフ変位測定装置。 - 前記架線偏位測定装置が、前記エリアセンサカメラであり、
前記画像処理装置が、前記入力画像を解析することにより前記架線の偏位を取得する
ことを特徴とする請求項1記載のパンタグラフ変位測定装置。 - 鉄道車両の屋根上に設置されたエリアセンサカメラによって走行中の前記鉄道車両のパンタグラフを撮影し、前記エリアセンサカメラによって撮影した画像を画像処理装置により解析して前記パンタグラフの高さ方向の加速度を求め、トロリ線の硬点を検出するトロリ線硬点検出方法であって、
前記パンタグラフの前記エリアセンサカメラによって撮影される端面に、複数のマーカを車幅方向に離間して設置する第一の工程と、
前記エリアセンサカメラによって前記マーカを撮影する第二の工程と、
前記エリアセンサカメラによって撮影した画像から各前記マーカが写っている縦方向のラインを各々抽出し、各前記ラインを複数並べてなるマーカ画像をそれぞれ作成する第三の工程と、
前記マーカ画像に基づき各前記マーカの一ライン分の基準テンプレートを作成する第四の工程と、
前記鉄道車両の走行中に前記エリアセンサカメラによって前記マーカを撮影する第五の工程と、
各前記基準テンプレートを使用して前記第五の工程で取得した入力画像とのパターンマッチングを行い、前記パンタグラフの高さ方向の変位を求める第六の工程と、
前記鉄道車両の屋根上に設置された架線偏位測定装置を用いて架線の偏位を測定する第七の工程と、
前記パンタグラフの高さ方向の変位と前記架線の偏位とから前記架線の偏位位置に対応した前記パンタグラフの加速度を求める第八の工程と
を含むことを特徴とするトロリ線硬点検出方法。 - 前記架線偏位測定装置が、その光軸がほぼ直上を向くように、且つその走査線方向が前記鉄道車両の車幅方向に沿うように設置されたラインセンサカメラである
ことを特徴とする請求項5記載のトロリ線硬点検出方法。 - 前記架線偏位測定装置が、レーザ光を前記鉄道車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離及び角度を測定する測域センサである
ことを特徴とする請求項5記載のトロリ線硬点検出方法。 - 前記架線偏位測定装置が、前記エリアセンサカメラであり、
前記画像処理装置が、前記入力画像を解析することにより前記架線の偏位を取得する
ことを特徴とする請求項5記載のトロリ線硬点検出方法。
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