JP7175257B2 - ジェスチャ検出装置、ジェスチャ検出方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ジェスチャ検出装置、ジェスチャ検出方法、およびプログラムに関する。

車両内において、前方を注視しながらターンシグナル装置、ヘッドランプ装置、ワイパー装置等の車載機器を、手指のジェスチャを用いて操作することが提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１６－５２８６１号公報

しかしながら、従来技術による指さしや手のジェスチャを用いた操作では、その指さしや手のジェスチャが国や地域によってはマナー違反であり、指をさされた人が不快に感じる場合がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、筐体内でジェスチャを行う場合に、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにするジェスチャ検出装置、ジェスチャ検出方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係るジェスチャ検出装置、ジェスチャ検出方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係るジェスチャ検出装置は、筐体内の利用者の所定のジェスチャを認識するジェスチャ認識部と、前記所定のジェスチャが認識された際、前記筐体内で前記所定のジェスチャが行われていることを示す報知情報を前記筐体外に出力する情報出力部と、を備えるジェスチャ検出装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記情報出力部は、前記筐体が所定の国や地域内で使用され、前記ジェスチャ認識部が前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記報知情報を前記筐体外に出力するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記情報出力部は、前記ジェスチャ認識部が前記ジェスチャの認識を行わない状態から前記ジェスチャの認識を行う状態に遷移したことに基づいて、前記報知情報を前記筐体外に出力するものである。

（４）：上記（１）から（３）のいずれか１つ態様において、前記情報出力部は、前記ジェスチャ認識部が、前記利用者の所定のジェスチャを認識したことに基づいて、前記報知情報を前記筐体外に出力するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記所定のジェスチャは、前記情報出力部に情報を出力させる指示以外のジェスチャであるものである。

（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記所定のジェスチャは、前記筐体外の人にとって不快なジェスチャであるものである。

（７）：上記（４）から（６）のいずれか１つ態様において、前記情報出力部は、前記所定のジェスチャが行われる前に、前記報知情報を前記筐体外に出力するものである。

（８）：上記（１）から（７）のいずれか１つの態様において、前記筐体外の人を検出する人検出部、を備え、前記情報出力部は、前記人が検出された際、前記報知情報を前記筐体外に出力するものである。

（９）：上記（８）の態様において、前記ジェスチャ認識部は、前記ジェスチャが指し示す方向を推定し、前記情報出力部は、推定された前記ジェスチャが指し示す方向に前記人が検出された際、前記報知情報を前記筐体外に出力するものである。

（１０）：上記（８）の態様において、記情報出力部は、推定されたジェスチャが指し示す方向に前記人が検出された際、前記報知情報を、前記筐体外の前記推定されたジェスチャが指し示す方向の領域を少なくとも含む領域に出力するものである。

（１１）：上記（４）から（７）のいずれか１つの態様において、前記所定のジェスチャは、国や地域毎に設定されているものである。

（１２）：上記（１）から（１１）のいずれか１つの態様において、前記情報出力部は、前記報知情報を前記筐体外に出力中であることを、前記筐体内に出力するものである。

（１３）：上記（１）から（１２）のいずれか１つの態様において、前記筐体の移動速度を取得する取得部を備え、前記情報出力部は、取得された前記移動速度が閾値以上の場合に前記報知情報を出力し、取得された前記移動速度が閾値未満の場合に前記報知情報を出力しないものである。

（１４）：上記（１）から（１３）のいずれか１つの態様において、前記報知情報は画像情報であり、前記報知情報を表示する画像表示装置を備え、前記情報出力部は、前記報知情報を前記画像表示装置に表示させることで報知させるものである。

（１５）：この発明の一態様に係るジェスチャ検出方法は、筐体内の利用者のジェスチャを認識し、前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記筐体内で前記ジェスチャが行われていることを示す報知情報を前記筐体外に出力する、ジェスチャ検出方法である。

（１６）：この発明の一態様に係るプログラムは、ジェスチャ検出装置のコンピュータに、筐体内の利用者のジェスチャを認識させ、前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記筐体内で前記ジェスチャが行われていることを示す報知情報を前記筐体外に出力させる、プログラムである。

（１）～（１６）によれば、筐体内でジェスチャを行った場合に、ジェスチャが行われていることを筐体外に出力するようにしたので、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（２）によれば、少なくとも１つのジェスチャについてＮＧが付されている国や地域（文化圏）において、そのジェスチャが行われる際、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（３）によれば、操作部に対する操作されたことやジェスチャ認識機能を起動させるウェイクアップワードが発話されたことなどにより遷移させることができる。
（４）によれば、利用者の所定のジェスチャに基づいて報知するようにしたので、所定のジェスチャが行われる際、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（５）によれば、他のジェスチャによって報知されることを防止することができる。
（６）によれば、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（７）によれば、ジェスチャが行われる前に報知するようにしたので、筐体外にいる人に対して、より不快な感じを与えないようにすることができる。
（８）によれば、筐体内でジェスチャを行いかつ筐体外に人が検出された場合に、ジェスチャが行われていることを筐体外に出力するようにしたので、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（９）によれば、筐体内でジェスチャを行いかつ筐体外のジェスチャが指し示す方向に人が検出された場合に、ジェスチャが行われていることを筐体外に出力するようにしたので、筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（１０）によれば、筐体内でジェスチャを行いかつ筐体外のジェスチャが指し示す方向に人が検出された場合に、ジェスチャが行われていることをジェスチャが指し示す方向の筐体外に出力するようにしたので、ジェスチャが指し示す方向の筐体外にいる人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
（１１）によれば、国や地域によってタブーとされているジェスチャに応じて報知情報の出力を制御することができる。
（１２）によれば、筐体内に報知情報を出力していることを報知するようにしたので、人に遠慮せずにジェスチャを行うことができる。
（１３）によれば、筐体が移動している場合、筐体の移動速度に応じて報知情報を報知するか報知しないか切り替えることができる。
（１４）によれば、報知情報を画像表示装置に表示させて報知するため、筐体外の人にジェスチャが筐体内で行われていることを報知することができる。

実施形態に係るジェスチャシステムの概要を示す図である。 実施形態に係るジェスチャ検出装置の構成例を示すブロック図である。 実施形態に係るジェスチャモデル記憶部が記憶するモデルの例を示す図である。 実施形態に係る報知部に報知される報知情報の例を示す図である。 実施形態に係る報知部が表示装置の例を示す図である。 実施形態に係るジェスチャと報知情報の表示可否と表示位置の関係例を示す図である。 実施形態に係るジェスチャ検出装置の処理のフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明のジェスチャ検出装置、ジェスチャ検出方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［ジェスチャシステム１の概要］
まず、ジェスチャシステム１の概要を説明する。なお、以下の例では、ジェスチャ検出装置を車両で用いる例を説明するが、これに限らない、ジェスチャ検出装置が用いられる筐体は、車両に限らない。筐体は、例えば窓の外を人が通る部屋等であってもよい。

図１は、本実施形態に係るジェスチャシステム１の概要を示す図である。図１に示すように、筐体１２に、ジェスチャ検出装置１１と報知部１３が取り付けられている。符号ｈｕｉは乗員であり、符号ｈｕｏは車外の人である。図１に示すように、車両内の乗員ｈｕｉが、指さし確認やジェスチャによる車両内の機器の操作を行った場合、人ｈｕｏは自分が指さされたように見え不快に感じる場合もある。また、国や地域、宗教等によっては、タブーとされているジェスチャ等もあり、そのようなジェスチャを行った場合は、人ｈｕｏとのトラブルになる場合もあり得る。このため、本実施形態では、車両内でジェスチャが行われた際、このようなトラブルを防ぐために、ジェスチャ検出装置１１が車両内でジェスチャが行われていることを人ｈｕｏに報知する。

ジェスチャ検出装置１１は、車両内で所定のジェスチャが行われたことを認識し、所定のジェスチャが認識された際に人ｈｕｏを検出する。なお、所定のジェスチャとは、例えば国や地域、宗教等によってタブーと見なされている動作や人を不快にさせる動作等である。ジェスチャ検出装置１１は、車両外に人が検出された場合、車両内で行われるジェスチャを人ｈｕｏに報知する。また、ジェスチャ検出装置１１は、車両外に人が検出された場合、ジェスチャが行われていることを人ｈｕｏに報知していることを示す情報または車両外の人に不快に思われるジェスチャであることを示す情報を、車両内に表示させる。なお、ジェスチャ検出装置１１は、報知を意図したジェスチャを検出したことにより報知部１３から報知させるのではなく、タブーと見なされている動作や人を不快にさせる動作を検出した際に報知させる。すなわち、所定のジェスチャは、報知の指示以外のジャスチャであり、車両外の人にとって不快なジャスチャである。

筐体１２は、例えば車両である。筐体１２は、ジェスチャ検出装置１１と報知部１３に加え、不図示の車両制御部、駆動部、車輪、電源装置、音響機器、空調機器、通信機器、フロントガラス、サイドガラス、リアガラス等を備える。なお、筐体１２内の機器（音響機器、空調機器、通信機器、ターンシグナル装置、ヘッドランプ装置、ワイパー装置等）は、ジェスチャによって操作されるようにしてもよい。このジェスチャによる筐体１２内の機器の操作は、例えば車両制御部が行う。

報知部１３は、例えばフロントガラス２１に取り付けられている表示装置である。報知部１３は、ジェスチャ検出装置１１が出力する報知情報を報知する。なお、報知部１３は、スピーカなどの音声出力装置であってもよい。報知情報は、例えば画像情報である。なお、報知情報には、車両内でジェスチャが行われていることを示す情報が含まれている。または、報知情報には、行われている（または行われた）ジェスチャが、その国や地域でタブーなものであることを示す情報が含まれている。

［ジェスチャ検出装置１１の構成例］
ジェスチャ検出装置１１の構成例を説明する。図２は、本実施形態に係るジェスチャ検出装置１１の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、ジェスチャ検出装置１１は、ジェスチャ認識部１１１、人検出部１１２、記憶部１１３、情報出力部１１４、および取得部１１５を備える。記憶部１１３は、ジェスチャモデル記憶部１１３１、人モデル記憶部１１３２、および報知情報記憶部１１３３を備える。ジェスチャ検出装置１１は、報知部１３および表示部１４に接続されている。なお、ジェスチャ検出装置１１は、報知部１３および表示部１４を備えていてもよい。また、ジェスチャ検出装置１１には、操作部１５が接続されていてもよい。

［ジェスチャ検出装置１１の機能］
ジェスチャ認識部１１１は、ジェスチャモデル記憶部１１３１を参照して乗員の所定のジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部１１１は、例えば撮影部と画像取得部と画像処理部等を備える。なお、撮影部が備える撮影装置は１つであってもよく、複数であってもよい。ジェスチャ認識部１１１は、撮影された画像に対して所定の画像処理（例えば二値化処理、エッジ検出処理、特徴量抽出処理、クラスタリング処理等）を行う。ジェスチャ認識部１１１は、画像処理された画像とジェスチャモデル記憶部１１３１が記憶するモデル画像を比較して、例えばパターンマッチングの手法によって所定のジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部１１１は、認識した認識結果を情報出力部１１４に出力する。また、ジェスチャ認識部１１１は、画像処理した結果に基づいて、ジェスチャが示す方向を推定し、推定した方向を示す情報を人検出部１１２に出力する。なお、ジェスチャが示す方向とは、例えば人差し指が指し示す方向である。なお、ジェスチャ認識部１１１は、例えば光を用いた検出器によって乗員の所定のジェスチャを認識するようにしてもよい。なお、乗員は、ジェスチャを行う前に、操作部１５を操作して、ジェスチャを開始することを設定するようにしてもよい。この場合、ジェスチャ認識部１１１は、操作部１５が出力する操作結果に基づいて、ジェスチャ入力を受け付ける設定にするようにしてもよい。また、操作部１５は、音声を認識して操作を受け付けるようにしてもよい。操作部１５は、例えばジェスチャ入力機能をオン状態にするためのウェイクアップワードが発話されることに基づいて、ジェスチャ入力を受け付けるようにしてもよい。この場合、情報出力部１１４は、ジェスチャ認識部１１１が、ジェスチャの認識を行わない状態からジェスチャの認識を行う状態に遷移したことに基づいて、報知するようにしてもよい。また、ジェスチャの認識を行わない状態からジェスチャの認識を行う状態への遷移は、操作部１５に対する操作されたことやジェスチャ認識機能を起動させるウェイクアップワードが発話されたことなどにより遷移されるようにしてもよい。

人検出部１１２は、人モデル記憶部１１３２を参照してジェスチャ認識部１１１が出力する方向に人が存在しているか否かを検出する。人検出部１１２は、例えばレーザー等を利用したＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置である。人検出部１１２は、検出した検出結果を情報出力部１１４に出力する。なお、人検出部１１２は、例えば撮影部と画像取得部と画像処理部等を備え、撮影された画像に基づいて人を検出するようにしてもよい。

記憶部１１３は、移動速度に対する閾値を記憶する。

ジェスチャモデル記憶部１１３１は、ジェスチャを認識する際に用いられるモデルを記憶する。なお、モデルは、乗員がジェスチャを行った画像を元に生成してもよく、予め記憶していてもよい。なお、モデルは、例えば国や地域毎に記憶する。また、ジェスチャモデル記憶部１１３１は、ジェスチャ毎に、国（または地域）と、その国（または地域）の人が当該ジェスチャを不快に感じるか否かを関連付けて記憶する。

人モデル記憶部１１３２は、車両外の人を検出する際に用いられるモデルを記憶する。人モデル記憶部１１３２は、例えば国や地域や宗教に特有の衣装やアクセサリーを検出できるモデルを記憶する。

報知情報記憶部１１３３は、ジェスチャの示す方向に人が存在する際に報知する情報を記憶する。報知する情報は、例えばテキスト情報である。なお、報知情報記憶部１１３３は、報知する情報を国や地域や宗教毎に、国や地域や宗教に応じた言語やフレーズで記憶する。また、報知情報記憶部１１３３は、報知情報を報知している際に表示部１４に表示するテキスト情報を記憶する。

情報出力部１１４は、所定のジェスチャが認識された際、ジェスチャの示す方向に人が存在する際に報知する情報を、報知情報記憶部１１３３から読み出す。情報出力部１１４は、読み出した情報を報知情報に変換し、変換した報知情報を報知部１３に出力することで車両外に報知する。また、情報出力部１１４は、報知情報を報知している際に表示部１４に表示するテキスト情報を報知情報記憶部１１３３から読み出す。情報出力部１１４は、読み出した情報を画像情報に変換し、変換した画像情報を表示部１４に出力することで車両内に表示させる。なお、画像情報には、報知情報を報知していることを示す情報が含まれている。なお、情報出力部１１４は、取得部１１５が取得した位置情報に基づいて、車両が走行している国や地域を取得するようにしてもよい。また、情報出力部１１４は、取得部１１５が取得した車両の移動速度が閾値以上の場合に報知情報を報知させ、車両の移動速度が閾値未満の場合に報知情報を報知させないようにしてもよい。すなわち、本実施形態によれば、移動速度に応じて報知情報の報知を行うか否かを切り替えることができる。なお、情報出力部１１４は、車両が停車している場合に報知情報を報知させ、車両が走行している場合に報知情報を報知させないようにしてもよい。

取得部１１５は、筐体１２が車両の場合、車両の移動速度を取得し、取得した移動速度を示す情報を情報出力部１１４に出力する。取得部１１５は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）の受信装置を備え、受信装置が受信した情報に基づいて車両が移動している位置（緯度経度）情報を取得し、取得した位置情報を情報出力部１１４に出力する。

表示部１４は、例えば液晶表示装置、または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置等である。表示部１４は、情報出力部１１４が出力する画像情報を表示する。

操作部１５は、例えば表示部１４上に設けられているタッチパネルセンサである。操作部１５は、利用者が操作した操作結果をジェスチャ認識部１１１に出力する。なお、操作部１５は、音声入力部と音声認識部とによって構成されていてもよい。

なお、ジェスチャ検出装置１１の構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

［ジェスチャモデルの例］
次に、ジェスチャモデル記憶部１１３１が記憶するモデルの例を説明する。図３は、本実施形態に係るジェスチャモデル記憶部１１３１が記憶するモデルの例を示す図である。図３に示すように、ジェスチャモデル記憶部１１３１は、ジェスチャ毎に、国（または地域、文化圏）と、その国（または地域、文化圏）の人が当該ジェスチャを不快に感じるか否かを関連付けて記憶する。ジェスチャモデル記憶部１１３１は、例えば第１のジェスチャに、第１の国と第２の国において当該ジェスチャを不快に感じないことを示す情報（ＯＫ）と、第３の国において当該ジェスチャを不快に感じることを示す情報（ＮＧ）とを関連付けて記憶する。なお、所定の国や地域内とは、少なくとも１つのジェスチャについてＮＧが付されている国や地域（文化圏）である。このため、情報出力部１１４は、どのジェスチャに対してもＮＧがついていない（すべてＯＫ）の国（文化圏）で使用されている場合、報知を実行しなくてもよい。

［報知部１３に報知される報知情報の例］
次に、報知部１３に報知される報知情報の例を説明する。図４は、本実施形態に係る報知部１３に報知される報知情報の例を示す図である。図４において、符号ｇ１１は報知情報を表し、符号ｇ１２はジェスチャの例として人差し指による指さしを表し、符号ｇ１３は表示部１４に表示される画像情報を表している。なお、符号ｇ１１に示す例は、報知情報が画像情報の例であり、車両内から見た画像例である。また、符号ｇ１１に示す例は、ジェスチャが示す方向がフロントガラスの前方下部の例である。なお、図４に示す例は、乗員が行ったジェスチャが、その国では不快に思われる場合の動作例を示している。

図４に示すように、ジェスチャ検出装置１１は、乗員がジェスチャを行った際、且つそのジェスチャが示す方向（符号ｇ１４）に人ｈｕｏが存在する場合、その人ｈｕｏに対して報知情報ｇ１１を報知する。この際、報知情報が表示される位置は、ジェスチャが指し示す方向に対応する報知部１３上の位置である。図５を用いて説明するように、報知部１３は、複数に分割されていて個別に制御可能である。また、報知画像は、国や地域に応じた言語や内容である。また、報知画像は、人ｈｕｏから見て読める状態で報知する。このため、符号ｇ１１は、車両内から見た画像のため、テキスト画像が反転している。なお、図４に示した例では、フロントガラスに報知情報を報知する例を示したが、これに限らない。ジェスチャが示す方向が、例えば右方向の場合、ジェスチャ検出装置１１は、右方向のサイドガラスに設けられた報知部１３に報知情報を報知させる。また、ジェスチャ検出装置１１は、車両外に報知情報を報知している際、行ったジェスチャが相手に不快感を与えるジェスチャであることを示す情報を符号ｇ１３のように車両内に表示させる。なお、ジェスチャ検出装置１１は、報知情報を報知していることを示す情報を車両内に表示させるようにしてもよい。なお、車両内へは、表示に限らず、例えば音声による報知であってもよい。なお、ジェスチャ認識部１１１は、ジェスチャが示す方向を、撮影した画像を画像処理した結果に基づいて推定する。なお、報知情報は、周囲の明るさに応じて表示の輝度やコントラスト等の表示方法を変更するようにしてもよい。

［報知部１３が表示装置の例］
次に、報知部１３が表示装置の例を説明する。図５は、本実施形態に係る報知部１３が表示装置の例を示す図である。図５は、報知部１３が車両（筐体１２）のフロントガラス２１の内側に取り付けられている例である。なお、報知部１３は、ジェスチャを行う乗員と、人（ｈｕｏ）との間に設けられていればよいので、例えばフロントガラスに内蔵されていてもよく、フロントガラスの外側に設けられていてもよい。図５に示す例では、報知部１３は、報知部１３－１～１３－４を備え、高さ方向に４分割されている。情報出力部１１４は、ジェスチャが指し示す方向に人が検出された場合、ジェスチャが指し示す方向に対応する報知部１３－１～１３－４のうちの少なくとも１つに報知情報を表示させる。なお、報知部１３は、テキストが表示される方向である横方向にも分割されていてもよい。

［ジェスチャと報知情報の表示可否と表示位置の関係例］
次に、ジェスチャと報知情報の表示可否と表示位置の関係例を説明する。図６は、本実施形態に係るジェスチャと報知情報の表示可否と表示位置の関係例を示す図である。符号ｇ１０１が示す図は、例えば時刻ｔ１において乗員が第１のジェスチャを行った際の報知情報の表示可否と表示位置の関係例を説明するための図である。符号１０３が示す図は、例えば時刻ｔ２において乗員が第２のジェスチャを行った際の報知情報の表示可否と表示位置の関係例を説明するための図である。

符号ｇ１０１に示す例において、ジェスチャ検出装置１１は、第１のジェスチャが相手に不快感を与えるジェスチャであると判断し、当該ジェスチャの示す方向に人ｈｕｏ１が存在していると判断する。このため、ジェスチャ検出装置１１は、ジェスチャの示す方向に対応する報知部１３の位置に報知情報（ｇ１１）を報知させる。なお、ジェスチャ検出装置１１は、ジェスチャの示す方向に人ｈｕｏ２が存在していない場合であっても報知してもよく、報知する場合、ジェスチャの示す方向に対応する位置の領域を少なくとも含む領域に報知させるようにしてもよい。

符号ｇ１０３に示す例において、ジェスチャ検出装置１１は、第２のジェスチャが相手に不快感を与えないジェスチャであると判断し、当該ジェスチャの示す方向に人ｈｕｏ２が存在していると判断する。このため、ジェスチャ検出装置１１は、ジェスチャの示す方向に人ｈｕｏ２が存在していても、報知情報を報知しない。

図６に示したように、本実施形態では、ジェスチャの示す方向に対応する報知部１３の位置に報知情報を報知させる。また、本実施形態では、ジェスチャと、ジェスチャが行われた国や地域に基づいて、報知情報の報知可否を判断する。なお、上述したように、ジェスチャ検出装置１１が車両に搭載されている場合、車両の移動速度が閾値以上の場合、仮に車両外に人がいても、車両内で行われているジェスチャが車両外の人から見えないと判断して、ジェスチャの形や動作にかかわらず、そして車両外の人の有無にかかわらず報知情報を報知しないようにしてもよい。

また、情報出力部１１４は、車両が所定の国や地域内で使用され、ジェスチャ認識部１１１がジェスチャの認識を行う状態にあるときに、報知するようにしてもよい。また、情報出力部１１４は、ジェスチャ認識部１１１が、ジェスチャの認識を行わない状態からジェスチャの認識を行う状態に遷移したことに基づいて、報知するようにしてもよい。また、情報出力部１１４は、ジェスチャ認識部１１１が、利用者の所定のジェスチャを認識したことに基づいて、報知するようにしてもよい。

［ジェスチャ検出装置１１の処理手順例］
次に、ジェスチャ検出装置１１の処理手順例を説明する。図７は、本実施形態に係るジェスチャ検出装置１１の処理のフローチャートである。

取得部１１５は、車両の移動速度を取得する。取得部１１５は、ＧＰＳの受信装置が受信した情報に基づいて車両が移動している位置（緯度経度）情報を取得する（ステップＳ１）。

ジェスチャ認識部１１１は、例えば所定の時間間隔毎に乗員を含む画像を撮影する。次に、ジェスチャ認識部１１１は、撮影された画像に対して画像処理を行い、画像処理された画像とジェスチャモデル記憶部１１３１を比較して乗員の所定のジェスチャを行っているか否かを判別する（ステップＳ２）。

ジェスチャ認識部１１１は、乗員が所定のジェスチャを行っていると判別した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、撮影された画像に対する画像処理の結果に基づいてジェスチャが示す方向を推定する（ステップＳ３）。ジェスチャ認識部１１１は、乗員が所定のジェスチャを行っていないと判別した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻す。

乗員が所定のジェスチャを行っている場合、人検出部１１２は、人モデル記憶部１１３２を参照してジェスチャ認識部１１１が出力する方向に人が存在しているか否かを判別する（ステップＳ４）。人検出部１１２は、ジェスチャ認識部１１１が出力する方向に人が存在していないと判別した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、ステップＳ１０の処理に進める。

ジェスチャ認識部１１１が出力する方向に人が存在していると判別された場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、情報出力部１１４は、取得部１１５が取得した移動速度が閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ５）。情報出力部１１４は、移動速度が閾値以上であると判別した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、ステップＳ１の処理に戻す。

情報出力部１１４は、移動速度が閾値未満であると判別した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、報知情報記憶部１１３３から報知するテキスト情報を取得して、取得したテキスト情報に基づいて報知情報を生成する（ステップＳ６）。次に、情報出力部１１４は、生成した報知情報を報知部１３に出力する。次に、情報出力部１１４は、報知情報を報知中であることを示す画像情報を生成し、生成した画像情報を表示部１４に出力する（ステップＳ７）。

情報出力部１１４は、報知情報を、報知部１３によって車両外に報知させる（ステップＳ８）。次に、情報出力部１１４は、画像情報を、表示部１４によって車両内に表示させる（ステップＳ９）。

情報出力部１１４は、ジェスチャ認識部１１１が出力する方向に人が存在していないと判別した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、すなわちジェスチャが検出されても、ジェスチャが示す方向に人がいない場合、報知情報を生成する（ステップＳ１０）。次に、情報出力部１１４は、生成した報知情報を報知部１３に出力する。または、情報出力部１１４は、生成した報知情報を表示部１４に出力する（ステップＳ１１）。

情報出力部１１４は、報知情報を、報知部１３によって車両１内に報知させる（ステップＳ１２）。または、情報出力部１１４は、報知情報を、表示部１４によって車両１内に表示させる（ステップＳ１２）。なお、車両１内に報知または表示される報知情報は、例えば「この地域では、そのジェスチャがタブーであること」を示す情報である。

なお、情報出力部１１４は、報知可能な方向全てに対して報知情報を報知させるようにしてもよい。また、情報出力部１１４は、人の有無を検出せずに、ジェスチャが認識された際に報知情報を報知させるようにしてもよい。この場合、情報出力部１１４は、車両外の人の有無や方向を検出せずに報知情報を報知させるようにしてもよい。また、情報出力部１１４は、移動速度にかかわらずに報知情報を報知させるようにしてもよい。また、報知情報を表示させる位置は、ジェスチャが示す方向に限らず、車両外の人から見える位置であってもよい。

以上のように、本実施形態では、車両内で指さし等のジェスチャを行った場合に、ジェスチャを行っていることを人に対して報知するようにした。
この構成によって、本実施形態によれば、車両内で指さし等のジェスチャを行った場合に、車両外の人とのトラブルを防ぐことができる。

また、本実施形態によれば、筐体内でジェスチャを行った場合かつ筐体外に人が検出された際に、ジェスチャが行われていることを筐体外に出力するようにしたので、筐体外の人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
また、本実施形態によれば、筐体内でジェスチャを行った場合かつジェスチャが指し示す方向に筐体外に人が検出された際に、ジェスチャが行われていることを筐体外に出力するようにしたので、筐体外の人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。

また、本実施形態によれば、筐体内でジェスチャを行った場合かつジェスチャが指し示す方向に筐体外に人が検出された際に、ジェスチャが行われていることをジェスチャが指し示す方向の筐体外に出力するようにしたので、ジェスチャが指し示す方向の筐体外の人に対して不快な感じを与えないようにすることができる。
また、本実施形態によれば、国や地域や例えば宗教等によってタブーとされているジェスチャに応じて報知情報の出力を制御することができる。
また、本実施形態によれば、筐体内に報知情報を出力していることを報知するようにしたので、乗員は、人に遠慮せずにジェスチャを行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…ジェスチャシステム、
１２…筐体、
１１…ジェスチャ検出装置、
１３…報知部、
１１１…ジェスチャ認識部、
１１２…人検出部、
１１３…記憶部、
１１４…情報出力部、
１１３１…ジェスチャモデル記憶部、
１１３２…人モデル記憶部、
１１３３…報知情報記憶部

Claims (16)

1. 筐体内の利用者のジェスチャを認識可能なジェスチャ認識部と、
   前記ジェスチャ認識部が、前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記筐体内で前記ジェスチャが行われていることを示す報知情報を前記筐体外に出力する情報出力部と、
   を備えるジェスチャ検出装置。
2. 前記情報出力部は、前記筐体が所定の国や地域内で使用され、前記ジェスチャ認識部が前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記報知情報を前記筐体外に出力する、
   請求項１に記載のジェスチャ検出装置。
3. 前記情報出力部は、前記ジェスチャ認識部が前記ジェスチャの認識を行わない状態から前記ジェスチャの認識を行う状態に遷移したことに基づいて、前記報知情報を前記筐体外に出力する、
   請求項１または請求項２に記載のジェスチャ検出装置。
4. 前記情報出力部は、前記ジェスチャ認識部が、前記利用者の所定のジェスチャを認識したことに基づいて、前記報知情報を前記筐体外に出力する、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
5. 前記所定のジェスチャは、
   前記情報出力部に情報を出力させる指示以外のジェスチャである、
   請求項４に記載のジェスチャ検出装置。
6. 前記所定のジェスチャは、
   前記筐体外の人にとって不快なジェスチャである、
   請求項４または請求項５に記載のジェスチャ検出装置。
7. 前記情報出力部は、
   前記所定のジェスチャが行われる前に、前記報知情報を前記筐体外に出力する、
   請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
8. 前記筐体外の人を検出する人検出部、を備え、
   前記情報出力部は、
   前記人が検出された際、前記報知情報を前記筐体外に出力する、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
9. 前記ジェスチャ認識部は、
   前記ジェスチャが指し示す方向を推定し、
   前記情報出力部は、
   推定された前記ジェスチャが指し示す方向に前記人が検出された際、前記報知情報を前記筐体外に出力する、
   請求項８に記載のジェスチャ検出装置。
10. 前記情報出力部は、
    推定されたジェスチャが指し示す方向に前記人が検出された際、前記報知情報を、前記筐体外の前記推定されたジェスチャが指し示す方向の領域を少なくとも含む領域に出力する、
    請求項８に記載のジェスチャ検出装置。
11. 前記所定のジェスチャは、
    国や地域毎に設定されている、
    請求項４から請求項７のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
12. 前記情報出力部は、
    前記報知情報を前記筐体外に出力中であることを、前記筐体内に出力する、
    請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
13. 前記筐体の移動速度を取得する取得部を備え、
    前記情報出力部は、
    取得された前記移動速度が閾値以上の場合に前記報知情報を出力し、取得された前記移動速度が閾値未満の場合に前記報知情報を出力しない、
    請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
14. 前記報知情報は画像情報であり、
    前記報知情報を表示する画像表示装置を備え、
    前記情報出力部は、
    前記報知情報を前記画像表示装置に表示させることで報知させる、
    請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のジェスチャ検出装置。
15. 筐体内の利用者のジェスチャを認識し、
    前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記筐体内で前記ジェスチャが行われていることを示す報知情報を前記筐体外に出力する、
    ジェスチャ検出方法。
16. ジェスチャ検出装置のコンピュータに、
    筐体内の利用者のジェスチャを認識させ、
    前記ジェスチャの認識を行う状態にあるときに、前記筐体内で前記ジェスチャが行われていることを示す報知情報を前記筐体外に出力させる、
    プログラム。

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