JP7171762B2 - Agvシャーシ機構及びそれを備える無人搬送車 - Google Patents
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Description
本発明の一態様によれば、シャーシと、前記シャーシの左右両側にそれぞれ設置される2つの駆動輪システム及び前記シャーシの前後両端にそれぞれ設置される2つの全方向輪システムを含む走行機構とを含むAGVシャーシ機構を提供する。ここで、前記駆動輪システムは、第1のヒンジ座と、第2のヒンジ座と、スイングアームと、スイングロッドと、駆動輪と、を含む。前記第1のヒンジ座と前記第2のヒンジ座とは、前記シャーシに間隔をあけて固定される。前記スイングアームは、第1の端及び第2の端を有し、前記第1の端は、前記第1のヒンジ座にヒンジ連結され、前記第2の端は、前記第2のヒンジ座に向かって延びる。前記スイングロッドは、上端及び下端を有し、前記下端は、前記第2のヒンジ座にヒンジ連結され、前記スイングアームの第2の端は、前記スイングロッドに外嵌され、前記スイングロッドの上端には、第1の調整ナットがネジ接続され、前記第1の調整ナットと前記スイングアームとの間には、第1の弾性部材が設置される。前記駆動輪は、前記スイングアームに取り付けられている。ここで、2つの前記駆動輪システムは、前記シャーシの左右両側に対称的に設置される。
本発明の一実施形態によれば、前記第2のヒンジ座が前記スイングアームの下向きのスイングを位置制限するように、前記スイングアームの第2の端の幅は、前記第2のヒンジ座の頂部の幅よりも大きい。
本発明の一実施形態によれば、前記スイングアームの第2の端の頂部と前記第1の弾性部材との間には、第2のガスケットが設置される。
本発明の一実施形態によれば、前記スイングロッドの下端は、第2のヒンジ軸を介して前記第2のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第2のヒンジ軸には、前記スイングロッドを前記第2のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第2のブッシュが設置される。
本発明の一実施形態によれば、前記スイングロッドの上端には、第1のロックナットがネジ接続され、前記第1のロックナットは、前記第1の調整ナットの前記スイングロッドの上端に向ける側に隣接して設置される。
本発明の一実施形態によれば、前記全方向輪システムは、取り付け座と、取り付けロッドと、全方向輪と、を含む。前記取り付け座は、前記シャーシに固定される。前記取り付けロッドは、前記取り付け座に鉛直に穿設され、且つ、上端及び下端を有する。前記全方向輪は、前記取り付けロッドの下端に取り付けられている。ここで、前記取り付けロッドの上端には、第2の調整ナットがネジ接続され、前記取り付けロッドの中間部には、調整スクリューが外嵌され、前記調整スクリューの上端は、前記第2の調整ナットに隣接しており、且つ、前記調整スクリューの下端と前記全方向輪との間には、第2の弾性部材が設置され、前記取り付け座の頂部には、前記調整スクリューに嵌合される第3の調整ナットが設置される。
本発明の一実施形態によれば、前記取り付けロッドの上端には、第2のロックナットがネジ接続され、前記第2のロックナットは、前記第2の調整ナットの前記取り付けロッドの上端に向ける側に隣接して設置される。
本発明の一実施形態によれば、前記第2の弾性部材は、ばねである。
本発明に係るAGVシャーシ機構及びそれを備える無人搬送車は、「スイングアームの第1の端は、第1のヒンジ座にヒンジ連結され、第2の端は、第2のヒンジ座に向かって延びる。スイングロッドの下端は、第2のヒンジ座にヒンジ連結され、スイングアームの第2の端は、スイングロッドに外嵌され、スイングロッドの上端には、第1の調整ナットがネジ接続され、第1の調整ナットとスイングアームとの間には、第1の弾性部材が設置される」という構造設計を採用することにより、AGVシャーシ機構の走行機構は、2つの駆動輪システムがシャーシの左右両側に設置され且つ2つの全方向輪システムがシャーシの前後両端に設置されるという二重差動の設計スキームを採用する場合、各駆動輪システムの弾性部材を交換することなく、駆動輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
図1を参照すると、図1は、本発明の原理を具現化できるAGVシャーシ機構の構造を代表的に示す模式図である。この例示的な実施形態において、本発明に係るAGVシャーシ機構は、無人搬送車に応用されるシャーシ機構を例とし、さらに、二重差動運動の設計スキームを採用した無人搬送車を例として説明する。当業者は、このAGVシャーシ機構を他のタイプの無人搬送車又は他のタイプの走行機器に応用するために、下記の具体的な実施形態に対して様々な修正、追加、置換、削除又は他の変更を行い、これらの変更が本発明に係るAGVシャーシ機構の原理の範囲内にあることを容易に理解することができる。
以下、AGVシャーシ機構の上記の例示的な説明に基づいて、本発明に係る無人搬送車の例示的な実施形態を説明する。
110 第1のヒンジ座
120 第2のヒンジ座
130 スイングアーム
131 第1のヒンジ軸
132 第1のブッシュ
133 第1のガスケット
134 第2のガスケット
140 スイングロッド
141 第1の調整ナット
142 第1の弾性部材
143 第2のヒンジ軸
144 第2のブッシュ
145 第1のロックナット
150 駆動輪
200 全方向輪システム
210 取り付け座
220 取り付けロッド
221 第2の調整ナット
222 調整スクリュー
223 第3の調整ナット
224 第2の弾性部材
225 第3のガスケット
226 第2のロックナット
227 第3のブッシュ
230 全方向輪
300 シャーシ
Claims (22)
- シャーシと、前記シャーシの左右両側にそれぞれ設置される2つの駆動輪システム及び前記シャーシの前後両端にそれぞれ設置される2つの全方向輪システムを含む走行機構とを含むAGVシャーシ機構であって、
前記駆動輪システムは、
前記シャーシに間隔をあけて固定される第1のヒンジ座及び第2のヒンジ座と、
第1の端及び第2の端を有し、前記第1の端が前記第1のヒンジ座にヒンジ連結され、前記第2の端が前記第2のヒンジ座に向かって延びるスイングアームと、
上端及び下端を有し、前記下端が前記第2のヒンジ座にヒンジ連結され、前記スイングアームの第2の端が外嵌され、前記上端には、第1の調整ナットがネジ接続され、前記第1の調整ナットと前記スイングアームとの間には、第1の弾性部材が設置されるスイングロッドと、
前記スイングアームに取り付けられている駆動輪と、を含み、
2つの前記駆動輪システムは、前記シャーシの左右両側に対称的に設置され、
前記第2のヒンジ座の頂部は、前記スイングアームの前記第2の端と前記第2のヒンジ座の前記頂部との接触に適合するように、傾斜面構造を採用し、前記スイングアームの前記第2の端が前記スイングロッドに沿って下に移動して前記第2のヒンジ座の前記頂部に接触すると、前記第2のヒンジ座の前記頂部は、前記スイングアームの前記第2の端が下に移動し続けることを制限することを特徴とするAGVシャーシ機構。 - 前記スイングアームの第1の端は、第1のヒンジ軸を介して前記第1のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第1のヒンジ軸には、前記スイングアームを前記第1のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第1のブッシュが設置されることを特徴とする請求項1に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第1のブッシュは、無給油ブッシュであることを特徴とする請求項2に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第2のヒンジ座が前記スイングアームの下向きのスイングを位置制限するように、前記スイングアームの第2の端の幅は、前記第2のヒンジ座の頂部の幅よりも大きいことを特徴とする請求項1に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記スイングアームの第2の端の底部には、第1のガスケットが設置されることを特徴とする請求項4に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第1のガスケットの材質は、ナイロンであることを特徴とする請求項5に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記スイングアームの第2の端の頂部と前記第1の弾性部材との間には、第2のガスケットが設置されることを特徴とする請求項1に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第2のガスケットの材質は、ナイロンであることを特徴とする請求項7に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記スイングロッドの下端は、第2のヒンジ軸を介して前記第2のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第2のヒンジ軸には、前記スイングロッドを前記第2のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第2のブッシュが設置されることを特徴とする請求項1に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第2のブッシュは、無給油ブッシュであることを特徴とする請求項9に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記スイングロッドの上端には、第1のロックナットがネジ接続され、前記第1のロックナットは、前記第1の調整ナットの前記スイングロッドの上端に向ける側に隣接して設置されることを特徴とする請求項1に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第1の弾性部材は、ばねであることを特徴とする請求項1に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記全方向輪システムは、
前記シャーシに固定される取り付け座と、
前記取り付け座に鉛直に穿設され、且つ、上端及び下端を有する取り付けロッドと、
前記取り付けロッドの下端に取り付けられている全方向輪と、を含み、
前記取り付けロッドの上端には、第2の調整ナットがネジ接続され、前記取り付けロッドの中間部には、調整スクリューが外嵌され、前記調整スクリューの上端は、前記第2の調整ナットに隣接しており、且つ、前記調整スクリューの下端と前記全方向輪との間には、第2の弾性部材が設置され、前記取り付け座の頂部には、前記調整スクリューに係合される第3の調整ナットが設置されることを特徴とする請求項1から請求項12のうちいずれか1項に記載のAGVシャーシ機構。 - 前記シャーシには、輪穴が開設され、前記取り付け座は、前記シャーシに固定され且つ前記輪穴を密閉しており、前記全方向輪は、前記輪穴から前記シャーシに下向きに露出することを特徴とする請求項13に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記取り付け座は、天蓋を有する円筒状の構造をなし、前記第3の調整ナットは、前記天蓋に設置されることを特徴とする請求項13に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第2の調整ナットと前記調整スクリューとの間には、第3のガスケットが設置されることを特徴とする請求項13に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第3のガスケットの材質は、ナイロンであることを特徴とする請求項16に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記取り付けロッドの上端には、第2のロックナットがネジ接続され、前記第2のロックナットは、前記第2の調整ナットの前記取り付けロッドの上端に向ける側に隣接して設置されることを特徴とする請求項13に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記取り付けロッドと前記調整スクリューとの間には、前記調整スクリューを前記取り付けロッドの延在方向に位置制限するための第3のブッシュが外嵌されることを特徴とする請求項13に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第3のブッシュは、無給油ブッシュであることを特徴とする請求項19に記載のAGVシャーシ機構。
- 前記第2の弾性部材は、ばねであることを特徴とする請求項13に記載のAGVシャーシ機構。
- シャーシ機構と前記シャーシ機構に取り付けられているローディング機構とを含む無人搬送車であって、
前記シャーシ機構が請求項1から請求項21のうちいずれか1項に記載のAGVシャーシ機構であることを特徴とする無人搬送車。
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