JP7169800B2

JP7169800B2 - 隣接車両からの車両情報による駐車スペース内への運転

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Publication number: JP7169800B2
Application number: JP2018138713A
Authority: JP
Inventors: ベルント、ベルトシンガー; ダニエル、シュトリッカー－シェイバー; ヤン、ジーモン; トーマス、シューラー
Original assignee: ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー
Priority date: 2017-07-25
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2022-11-11
Anticipated expiration: 2038-07-24
Also published as: EP3434561A1; DE102017116753A1; JP2019026257A; EP3434561B1

Description

本発明は、車両を駐車スペース内へ運転する方法であって、車両によって見込みのある駐車スペースを検出するステップと、その見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両との通信接続を確立するステップとを含む、方法に関する。

また、本発明は、上記方法を実施するための車両のための運転支援システムに関する。

本発明は、更に、上述の運転支援システムを備えた車両に関する。

ＤＥ１０２０１１００３８８６Ａ１ＤＥ１０２０１２０２４１５１Ａ１ＤＥ１０２０１４２２４７８８Ａ１ＤＥ１０２０１５２１４６１０Ａ１

駐車スペース内への支援運転は、今日の車両において非常に重要である。駐車スペース内への運転の際に車両のドライバーに支援を提供する様々な異なる運転支援システムが知られている。この種の運転支援システムは、障害物からの距離を決定するためのシステム、駐車スペースの自動検出のためのシステム、及び駐車操作動作の軌道の自動計算及び表示のためのシステムから、独立的に、駐車スペースを検出したり、駐車スペース情報をサーバから受信したりして、自律的に駐車スペースに車両を駐車したりする全自動運転支援システムにまで及ぶ。

この種の運転支援システムはすでに広く普及して使用されており、運転支援システムはすでに高い信頼性で作動し、駐車スペース内への運転はしばしば困難であると認められているので、多くの車両ドライバーによって有用と考えられている。

しかしながら、更にいくつかの領域において改善が必要である。これは、例えば、２つの隣接車両の間の駐車スペースに或いは少なくとも１つの側において隣り合う１つの隣接車両と一緒に、車両が駐車されることが意図される場合に関係する。これは、一の車両が他の車両の背後に駐車される１列に並んだ駐車にも関係し、またストレートに又は斜めにお互いに隣り合う駐車にも関係する。ここで、現在利用可能な運転支援システムによって対処できない、又は不十分にしか対処できない様々な状況が発生する可能性があるため、車両ドライバーの側の介入が必要とされうる。

例えば、見込みのある駐車スペースが識別されるが、隣接車両に対して乗り降りする乗客のために、その駐車スペース内への運転が可能ではないことが起こりうる。開かれたドアやその車両に対して乗り降りする乗客自体が、ここでは少なくとも一時的な障害物になりうる。現在の運転支援システムは、通常、このタイプの一時的な障害物と永続的な障害物とを区別することができない。また駐車スペースに対して出入りする車両は、見込みのある駐車スペースの利用可能性に影響を及ぼす可能性がある。この種の状況では、駐車スペースが正しく識別されないことや、駐車スペースが誤って識別されることが起こりうる。また駐車スペースにおける駐車位置も誤って決定されることもありうる。更に、例えば、運転支援システムが、車両を駐車スペース内へ運転するための新たな軌道を繰り返し決定しなければならない場合、駐車スペース内への運転は、望ましくない態様で拡大されうる。

これに関連して、運転状況情報を送信するための車両のための装置が、ＤＥ１０２０１１００３８８６Ａ１から知られている。その装置は、１つ又は複数の車両状態変数の評価によって、及び、決定された駐車手順に関する情報を送信するための通信ユニットによって、車両の駐車手順を決定するための評価ユニットを備える。

駐車スペース内への動力車両の運転を支援するための装置であって、その動力車両の環境を検出するための少なくとも１つのセンサ装置と、２つの動力車両間の通信を可能にする通信装置とを備えた装置も、ＤＥ１０２０１２０２４１５１Ａ１から知られている。センサ装置に及び通信装置に接続され、駐車スペース内へ運転される動力車両の近くに位置する動力車両に信号を通信装置によって送信するように構成された制御装置が設けられる。対応して装備された動力車両と動力車両の駐車スペース内への運転を支援する方法とが更に知られている。

ＤＥ１０２０１４２２４７８８Ａ１は、駐車された又は駐車している第１の車両によって第２の車両のドライバーに警告するためのシステムに関する。この種のシステムを提供するために、第１の車両上又は第１の車両内に設けられた少なくとも１つの第１の物体検出装置が、第１の車両の駐車された状態又は駐車している状態に設けられ、前記装置は、第１の信号装置を作動させて、移動している第１の物体の検知に応じて少なくとも１つの警戒信号を生成する。第１の車両に接近している第２の車両の運転者には、作動された第１の信号装置によって、移動している第１の物体が警告される。

ＤＥ１０２０１５２１４６１０Ａ１から、第１の動力車両用の駐車スペースを見つける方法が更に知られている。その駐車スペースは、第２の動力車両によって片側が制限されている。その方法は、隣接する駐車スペースの長さを第２の動力車両により調べて、第１の動力車両を入れることができる駐車スペースの必要最小限の長さを決定するステップと；この駐車スペースの長さが少なくとも最小長さに対応する場合、第２の動力車両によって制限された駐車スペースに第１の動力車両を案内するステップとを含む。

したがって、上述した従来技術に基づいて、本発明の目的は、車両を駐車スペースへ動かす方法、この方法を実施するための車両の運転支援システム、及びこのタイプの運転支援システムを備え、少なくとも１つの隣接車両を有する駐車スペース内への車両の簡単且つ確実な運転を可能にする車両を示すことである。

本発明に基づくその目的は、独立請求項の特徴によって達成される。本発明の有利な構成は従属請求項に示されている。

したがって本発明によれば、駐車スペース内への車両の運転のための方法であって、見込みのある駐車スペースを車両で検出するステップと、その見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両との通信接続を確立するステップと、その見込みのある駐車スペースに関係するその少なくとも１つの隣接車両からその通信接続を介して車両情報を受け取るステップと、見込みのある駐車スペースに関係する少なくとも１つの隣接車両からの車両情報及び見込みのある駐車スペースを考慮して駐車スペースを識別するステップと、車両を駐車スペースに運転するステップとを含む方法が示される。

本発明によれば、上述の方法を実施する車両のための運転支援システムが更に示される。

本発明によれば、前述の運転支援システムを備えた車両が更に示される。

したがって、本発明の基本的な考え方は、少なくとも１つの隣接車両との通信によって見込みのある駐車スペースに関する車両情報を取得することであり、この車両情報を考慮して前記情報は確実に駐車スペースの識別を可能にする。それにより特に、少なくとも１つの隣接車両に起因する見込みのある駐車スペースの一時的な占有又は障害をそのようなものとして検出することができるので、例えばそれが十分な幅を持たないために、見込みのある駐車スペース単独では駐車スペースとしての識別にはまだ不十分である場合でも、見込みのある駐車スペース及び車両情報に基づいて駐車スペースを識別することができる。これは、例えば、隣接車両が見込みのある駐車スペースの領域においてそのドアの１つを開けた場合であってもよい。したがって、車両によって収集される情報は、見込みのある駐車スペースを検出するための基礎としてのみ役立つ。したがって見込みのある駐車スペースは、車両を駐車するためのものとしてまだ適切である必要はない。次いで、駐車スペースを確実に識別するために、車両情報を考慮して、駐車スペースとしての見込みのある駐車スペースの適合性がチェックされる。

見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両への通信接続の確立は、原則として、データを送信するための任意の通信接続に関連する。原則として、あらゆる伝送規格と伝送路を使用可能である。隣接車両は、例えば、その登録番号、任意の他のタイプの識別子、及び／又は位置の詳細を介し、識別されてもよい。ローカルエリアにおける通信は、ブロードキャストメッセージの形で行うことも可能であり、その通信はローカルエリアに限定されることも可能である。

見込みのある駐車スペースに関連する少なくとも１つの隣接車両からの車両情報の通信接続を介した受信は、駐車スペースの使用に関連しうる任意のタイプの情報に関する。特に、ここでは、隣接車両による駐車スペースの占有又はブロックに関する情報が送信されることが可能である。対応する占有は、特に、乗客が車両に対して乗り降りする際又は隣接車両の積み込みの間に生じることがあり、典型的には一時的な性質を有する。したがって、この種の障害物は、車両によってそのようなものとして検出されうるだけでなく、対応する車両情報を介して一時的なものとして認識されうる。また、隣接車両の座席占有に関する情報が車両情報として送信されうる。したがって、例えば最近駐車された隣接車両の場合には、すべての占有者が既に隣接車両から離れたかどうかを判断するようにチェックが行われることが可能である。車両が駐車スペースを離れる際にはそれに応じた逆のことが適用される。

見込みのある駐車スペースと見込みのある駐車スペースに関する少なくとも１つの隣接車両からの車両情報とを考慮して、駐車スペースを識別することは、車両を駐車することについての見込みのある駐車スペースの適合性のチェックに関する。駐車スペースとしての適合性は、車両情報によって改善又は悪化させられうる。

見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両への通信接続の確立と、通信接続を介した見込みのある駐車スペースに関する少なくとも１つの隣接車両からの車両情報の受信とは、デフォルト設定でいつでも実行されることが可能であり、或いは、例えば見込みのある駐車スペースが車両を駐車するのに十分ではない幅又は長さを有する場合などには、オンデマンドによってのみ実行されることが可能である。

車両は、車両運転者によって、或いは車両又は車両の支援システムによって自律的に、駐車スペースに運転される。したがって、駐車スペース内への運転は、駐車スペースへの補助運転として又は完全に自律的に、行われることが可能である。

原則的に、見込みのある駐車スペースは、車両によって様々な方法で検出されることが可能である。車両は、例えば見込みのある駐車スペースに関する情報を、例えば見込みのある駐車スペースの位置の指示とともに、駐車スペース情報を提供するためのサーバ装置から受信することが可能である。

本発明による方法の個々のステップは、当業者が明らかに認識するように、原則的に任意の順序で実施されることが可能である。例えば、見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両との通信接続が確立されて見込みのある駐車スペースに関連する少なくとも１つの隣接車両からの車両情報が受け取られる前に、車両によって見込みのある駐車スペースを検出するステップが完了される必要はない。したがって、見込みのある駐車スペースの検出中であっても隣接車両への接続を確立することが可能であり、これらの接続を介して少なくとも１つの隣接車両からの車両情報が受け取られることが可能である。その結果、例えば見込みのある駐車スペースが検出される場合に、方法における初期段階においても対応の情報を使用することが可能である。

本発明の１つの有利な構成において、車両によって見込みのある駐車スペースを検出するステップは、少なくとも１つの環境センサを用いて車両の環境を監視することを含む。その少なくとも１つの環境センサは、原則として、任意のセンサとすることができる。複数の同様の又は異なる個々のセンサを一緒に組み合わせて、環境センサを形成することも可能である。その少なくとも１つの環境センサは、例えば、超音波センサ、カメラ、ライダーに基づくセンサ、特にレーザスキャナ、レーダセンサ、又は他のセンサであってそれにより車両の環境が障害に関してチェックされることが可能なセンサを含むグループからの１つ又は複数のセンサを含んでいてもよい。見込みのある駐車スペースを検出するために、少なくとも１つの環境センサからの情報は、好ましくは、車両からの位置情報と、車両の位置に関する地図情報と組み合わされる。したがって、既存の駐車スペースは、例えば、車両からの位置情報及び対応の地図情報を介して識別されることが可能であり、少なくとも１つの環境センサによって利用可能性に関してチェックされることが可能である。

本発明の１つの有利な構成において、見込みのある駐車スペースの隣に駐車される少なくとも１つの隣接車両との通信接続を確立するステップは、通信ネットワークを介して、特に移動無線通信ネットワークを介して、その通信接続を確立するステップを含む。通信接続は、例えばインターネット接続を介して、ネットワーク接続としてそれに応じて確立される。隣接車両の登録番号は、例えば、隣接車両の識別として、例えばカメラで検出されることが可能である。移動無線通信ネットワークは、以下の規格のうちの１つによる任意の移動無線通信ネットワークであってもよい：ＧＳＭとしても知られている２Ｇ；ＧＰＲＳとしても知られている２．５Ｇ；ＵＭＴＳとしても知られている３Ｇ；ＬＴＥとしても知られている４Ｇ；５Ｇ或いはより高度なもの。原則として、他の伝送ネットワークも使用されることが可能である。通信接続は典型的には通信サーバを介して確立され、或いは通信サーバは、通信ネットワークを介して隣接車両に対して通信接続の即座の確立のための接続データを提供する。

本発明の１つの有利な構成において、見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両との通信接続を確立するステップは、特にブルートゥースや無線ＬＡＮなどの近距離無線通信規格によって、見込みのある駐車スペースの隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両に対して直接的に通信接続を確立することを含む。隣接車両は、例えば一般的なクエリー（ｑｕｅｒｙ）を利用可能な隣接車両に送信することによって、近距離無線通信規格によって簡単につながれることが可能である。要求される隣接車両との接続を確立できるように、応答する隣接車両は、その後、応答メッセージによって自分自身を識別することが可能である。原則的に、この隣接車両のみが応答するように、接続の確立の間でも、必要とされる隣接車両の識別は使用されることが可能である。識別は、例えば、隣接車両の登録番号であってもよいし、異なる固有の識別手段であってもよい。近距離無線通信規格の制限された範囲のため、識別手段はローカル割り当てを可能にすることで十分である。

本発明の１つの有利な構成において、駐車スペースを識別するステップは、駐車スペースの領域における少なくとも１つの障害物の識別を含み、その少なくとも１つの障害物は、受信された車両情報に基づいて一時的な障害物として識別される。一時的な障害物は、例えば開放されたサイドドア又はテールゲート、或いは自転車キャリアなどの、隣接車両の可動部分によって、例えば、駐車スペースの一時的なブロックをもたらす。したがって、隣接車両は、例えば隣接車両のドアが開かれていることを、車両情報で伝えることができる。この情報は、駐車スペースにおいて認識された障害物に対して車両によって割り当てられることが可能であり、それにより車両は原則として駐車スペースをそのようなものとして識別し、一時的な利用可能性のみが制限される。したがって、一時的な利用可能性が回復するまで、駐車スペース内への運転が遅らせられることが可能である。例えば隣接車両が既にロック解除されており及び／又はエンジンが始動されており及び／又は車両ドライバーが既にドライバーシートに収容されているが隣接車両がまだその駐車スペースを離れていない場合に、隣接車両は、差し迫った駐車スペース退出操作動作を伝えることも可能である。駐車スペースからの退出の間、隣接車両が、例えば駐車スペースを横断又は交差することが通常は想定されるので、駐車スペース内への車両の同時的な運転は行われるべきではなく、又は少なくとも駐車スペースから出る隣接車両からのより大きな距離を必要とする。

本発明の１つの有利な構成において、駐車スペースを識別するステップは、少なくとも１つの一時的な障害物を考慮した、駐車スペースにおける車両の駐車位置の決定を含む。例えば、隣接車両の開いた車両ドア又は車両のテールゲートは、一時的な障害物の典型となりうる。それに応じて、隣接車両自体に対しても同様のことが当てはまる。駐車位置を決定する際には、様々な要因が考慮に入れられうる。これらは、例えば、駐車スペースのマーキング、隣接車両からの距離、車両の位置合わせ、車両を駐車スペースに運転するための軌道に沿って車両を操縦する可能性などを含む。それに応じて一時的な障害物も考慮に入れられることが可能である。例えば、一時的な障害物の位置に基づいてではなく、隣接車両自体の位置に基づいて駐車位置が決定されるように、一時的な障害物はそのようなものとして識別されることが可能である。したがって、一時的な障害物が再び除去されることが考慮される。したがって、それが一時的な障害物に基づく場合よりも、車両は隣接車両に対して近くに駐車されうる。そのような隣接車両は、一時的な障害物の典型でもある。したがって、駐車スペースへの出入りが隣接車両によって伝えられる場合、駐車位置はそれに応じて異なる方法で定められうる。例えば、隣接車両が「駐車スペースからの退出」を知らせる場合には、駐車位置は、駐車スペースマーキングにできるだけ正確に合わせるように、駐車スペースマーキングに基づいて決められることが可能である。したがって、隣接車両の駐車スペースマーキングとの重なりは無視されうる。それに応じて、隣接車両が「駐車スペース内への運転」を伝える場合にも同様のことが適用される。この場合、車両が隣接車両と一緒に可能な限り均等な利用可能なスペースを使用するように、駐車位置は定められることが可能である。

本発明の１つの有利な構成において、駐車スペースを識別するステップは、駐車スペースの一時的な利用可能性の識別を含み、車両を駐車スペース内へ運転するステップは、駐車スペースの一時的な利用可能性が達成される場合に駐車スペース内に車両を運転することを含む。一時的な利用可能性は、隣接車両自体によって又は隣接車両の可動部分、例えば開放されたサイドドア、によって、駐車スペースの一時的な遮断に関する。したがって、隣接車両は、例えば隣接車両のドアが開かれていることを車両情報で伝えることが可能である。これは、車両が原則的に駐車スペースをそのようなものとして識別するような方法で、駐車スペースにおける認識された障害物に、車両によって割り当てられることが可能であり、一時的な利用可能性のみが制限される。したがって、一時的な利用可能性が回復するまで、駐車スペース内への運転が遅らせられることが可能である。隣接車両は、例えば隣接車両が既にロック解除されており及び／又はエンジンが始動されているが、隣接車両がまだ駐車スペースを離れていない場合に、差し迫った駐車スペース退出操作動作を伝えることも可能である。駐車スペースからの退出の間、通常は隣接車両が例えば駐車スペースを横切ったり交差したりすることが想定されるため、車両は同時的に駐車スペース内に運転移動させられることができない。したがって、駐車スペースが車両に利用可能になるまで、駐車は遅らせられる。

本発明の１つの有利な構成において、方法は、駐車スペース情報を提供するために、識別された駐車スペースをサーバ装置に送信する追加のステップを含む。それにより、駐車スペースはそのようなものとして識別されることが可能であり、それらの存在がそれらの占有とは独立して検出されて記憶されることが可能である。また、しかしながら、隣接車両の駐車スペースに対する出入りの結果としての駐車スペースの又は隣接する駐車スペースの占有は報告されることが可能であり、サーバ装置を介して他の道路利用者に利用可能にされることが可能である。他の道路利用者は、それに応じて駐車スペース情報をサーバから取り出すことが可能である。サーバ装置は、任意の通信接続を介して車両に接続可能であり、例えば、原則的に任意の規格に従う移動無線通信接続を介して、例えばＧＳＭとしても知られている２Ｇ、ＧＰＲＳとしても知られている２．５Ｇ、ＵＭＴＳとしても知られている３Ｇ、ＬＴＥとしても知られている４Ｇ、５Ｇ或いはより高度なものに従う移動無線通信接続を介して、車両に接続可能である。

本発明の１つの有利な構成において、方法は、通信接続を介して少なくとも１つの隣接車両に対し、駐車スペース内への車両の運転の開始を伝える追加のステップを含む。それにより、隣接車両は警告されることが可能である。また隣接車両は、例えば、独立して、或いは車両ドライバーに対する又は隣接車両の他の占有者に対する対応の要求の出力を通じて、開かれた車両のテールゲート又は車両ドアを閉じるように促されることも可能である。信号伝達は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈや無線ＬＡＮなどの近距離無線通信規格による通信接続を介して、対応するメッセージをすべての隣接車両に送信することによって、行われることが可能である。それに代えて又はそれに加えて、信号伝達は、すべての隣接車両によって受信可能なブロードキャストメッセージによって実行されることが可能である。近距離無線通信規格の限定された範囲のため、付近の隣接車両のみがメッセージを受信可能であることが既に保証されている。あるいは、この信号伝達は、ネットワーク接続としての通信接続を介して、例えば以下の規格のうちの１つに従った移動無線通信ネットワークを介して、行われることが可能である：ＧＳＭとしても知られている２Ｇ；ＧＰＲＳとしても知られている２．５Ｇ；ＵＭＴＳとしても知られている３Ｇ；ＬＴＥとしても知られている４Ｇ；５Ｇ又はより高度なもの。原則として、他の伝送ネットワークも使用されることが可能である。通信接続は典型的には通信サーバを介して確立される、又は通信サーバは、通信ネットワークを介した隣接車両に対する通信接続の即座の確立のための接続データを提供する。

本発明の１つの有利な構成において、運転支援システムは、見込みのある駐車スペースを検出するための環境センサと、通信接続を確立して車両情報を受信するための通信装置と、駐車スペースを識別し且つ車両を駐車するための制御ユニットと、を備える。

本発明は、添付の図面を参照して好ましい例示実施形態に基づいて以下に詳細に説明される。示されている特徴は、各ケースにおいて個々に又は組み合わされて、本発明の一態様を表すことが可能である。複数の異なる例示実施形態の特徴は、１つの例示実施形態から別のものに移すことが可能である。

図において、
図１は、第１の好ましい実施形態による運転支援システムを備えた車両の平面図での概略図を示す。図２は、第１の実施形態に基づいて、図１からの車両を駐車スペース内へ運転するための方法のフロー図を示す。図３は、平面図での、横並びでの駐車のための見込みのある駐車スペースの検出における図２からの方法の実行の間の使用の第１の例による図１からの車両の概略図を示す。図４は、平面図での、横並びでの駐車のための駐車スペースの識別における図２からの方法の実行の間の使用の第１の例による図１からの車両の概略図を示す。図５は、平面図での、一列での駐車のための見込みのある駐車スペースの検出における図２からの方法の実行の間の使用の第２の例による図１からの車両の概略図を示す。図６は、平面図での、一列での駐車のための駐車スペースの識別における図２からの方法の実行の間の使用の第２の例による図１からの車両の概略図を示す。

図１は、第１の好ましい実施形態による運転支援システム１２を備えた車両１０を示す。

この例示実施形態において、運転支援システム１２は、フロントカメラ１４、リアビューカメラ１６、及び複数の超音波センサ１８を含み、当該複数の超音波センサ１８は、環境センサ１４、１６、１８として一緒に車両１０の周りの領域における環境情報を取得する。超音波センサ１８のうちの２つのみが図１に示されている。しかしながら、第１の例示実施形態では図１には示されていない追加の超音波センサ１８が設けられており、これらの追加の超音波センサ１８は、車両１０の外側輪郭に沿って配置され、車両１０の周辺領域を完全に監視する。

運転支援システム１２は更に制御ユニット２０を備え、当該制御ユニット２０は、通信バス２２を介してフロントカメラ１４、リアビューカメラ１６及び超音波センサ１８に接続されている。この例示実施形態において、通信バス２２は、自動車分野において標準的になっているＣＡＮバスである。しかしながら、他のバスシステムは、原則として、制限なく使用可能である。

更に、運転支援システム１２は、通信接続を構築するための通信装置２４を備える。通信装置２４は、通信バス２２を介して制御ユニット２０に対して同様に接続されている。この例示実施形態において、通信装置２４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈや無線ＬＡＮなどの近距離無線通信規格に基づいて、通信接続を確立するように構成されている。別の例示実施形態では、通信装置２４は、代替的に又は追加的に、移動無線通信ネットワークを介して通信接続を確立するように又は移動無線通信ネットワークを介して通信するように、構成されている。移動無線通信ネットワークは、以下の規格のうちの１つによる任意の移動無線通信ネットワークとしうる：ＧＳＭとしても知られている２Ｇ；ＧＰＲＳとしても知られている２．５Ｇ；ＵＭＴＳとしても知られている３Ｇ；ＬＴＥとしても知られている４Ｇ；５Ｇ又はより高度なもの。同様のものが、それに応じて通信装置２４に適用される。

車両１０を駐車スペース３８内へ運転する方法は、第１の実施形態による図２における流れ図を参照して以下に説明される。第１の例示実施形態の方法は、図３及び図４に示されている使用の第１の例と、図５及び図６に示されている使用の第２の例とを参照して、説明される。両方の使用の例は、第１の例示実施形態の方法に関連し、第１の例示実施形態の車両１０によって実行される。

その方法は第１のステップＳ１００から始まり、当該第１のステップＳ１００によれば、見込みのある駐車スペース３０が車両１０によって検出される。この例示実施形態において、この目的のために車両１０の環境が環境センサ１４、１６、１８によって監視される。使用の第１の例に関して図３において例として示されるように、周辺領域３２は、車両が通り過ぎる際に超音波センサ１８によって監視され、見込みのある駐車スペース３０が検出される。見込みのある駐車スペース３０は、２つの隣接車両３４の間に位置する。それらの隣接車両３４は、ここでは、周辺領域３２において横並びに駐車されている。一方の隣接車両３４は、見込みのある駐車スペース３０に向かって開かれているサイドドア３５であって、隣接車両３４間の見込みのある駐車スペース３０の利用可能な幅を制限するサイドドア３６を有する。他方の背後に一方がある複数の隣接車両３４の駐車に関する使用の第２の例に関して、対応する状況が図５に示されている。

ステップＳ１１０において、制御装置２０によって、見込みのある駐車スペース３０の隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両３４との通信接続が確立される。その通信接続は、通信装置２４を介してデータ接続として確立される。この例示実施形態において、通信接続は、見込みのある駐車スペース３０の隣に駐車された隣接車両３４に対して直接的に、通信装置２４を介して、確立される。これを行うために、車両１０の近傍の全ての隣接車両３４によって受信されることが可能なブロードキャストメッセージが送信される。これらの隣接車両３４は、識別子によってブロードキャストメッセージに応答し、当該識別子は、ここではそれぞれの隣接車両３４の登録番号を必然的に伴う。車両１０は、フロントカメラ又はリアビューカメラ１４、１６で隣接車両３４に取り付けられたナンバープレートを読み取ることによって、識別子を介して隣接車両３４を識別し、それによって隣接車両３４との通信接続を確立する。あるいは、隣接車両３４の登録番号がブロードキャストメッセージで送信され、この隣接車両３４のみがブロードキャストメッセージに応答するようにされる。

通信接続を確立するように且つ移動無線通信ネットワークを介して通信するように設けられる通信装置２４を伴う既に上述したその代替的実施形態によれば、通信接続はインターネット接続を介してネットワーク接続として確立される。ここでも隣接車両３４の登録番号が読み込まれる。通信接続は、通信サーバを介して確立される。

この例示実施形態において、見込みのある駐車スペース３０が検出されたときはいつでも、後述するステップＳ１２０及びステップＳ１３０が実行される。あるいは、ステップＳ１２０及びＳ１３０は、見込みのある駐車スペース３０が車両１０を駐車するのに十分でない幅又は長さを有する場合にのみ、実行される。

ステップＳ１２０は、通信接続を介した、見込みのある駐車スペース３０に関する少なくとも１つの隣接車両３４からの車両情報の受信に関する。図３からの使用の第１の例によれば、車両情報は、隣接車両３４のサイドドア３６が見込みのある駐車スペース３０に向けて開かれていることを示す情報に関する。そのためサイドドア３６は一時的な障害物３６に相当し、当該障害物３６は、サイドドア３６が閉じられると自動的に取り除かれる。図５に示される使用の第２の例において、車両情報は、隣接車両３４がその位置から走り去って離れることになることを示す情報に関する。ここで、隣接車両３４自体は、その位置から立ち去ることによって見込みのある駐車スペース３０を拡大させる障害物である。車両情報は、車両１０の通信装置２４によって受信され、更なる処理のために通信バス２２を介して制御ユニット２０に送信される。

ステップＳ１３０は、見込みのある駐車スペース３０と、隣接車両３４によって送信される見込みのある駐車スペース３０に関する車両情報とが考慮された、駐車スペース３８の識別を伴う。駐車スペース３８は、制御ユニット２０によって識別される。制御ユニット２０は、それに応じて、車両１０を駐車するための見込みのある駐車スペース３０の適合性をチェックする。

図３及び図４に示される使用の第１の例によれば、隣接車両３４のサイドドア３６はそれに応じてそのようなものとして認識され、一時的な障害物３６として識別される。これにより制御ユニット２０は、２つの隣接車両３４間の中ほどにおける駐車位置に車両１０を駐車するように、サイドドア３６が開かれていても、車両１０を駐車スペース内へ運転するための軌道４０を決定することができる。使用の第１の例に関して、一時的な障害物３６に基づいて与えられる駐車位置が図４には描かれている。その駐車位置は、図４において右側の隣接車両３４に近い。一時的障害物３６を知ることにより、開かれたサイドドア３６にかかわらず、２つの隣接車両３４の間の途中に駐車位置が決定される。

図５及び図６に示される使用の第２の例によれば、ステップＳ１００において見込みのある駐車スペース３０が検出される。隣接車両３４によって送信される車両情報は、駐車スペースからの隣接車両３４の差し迫った出発に関する。隣接車両３４によって開放された追加のスペースを考慮に入れて、車両１０は駐車スペース３８内へ運転可能であり、当該駐車スペース３８は、隣接車両３４によって開放される追加スペースが考慮されて、それに応じて識別されることが可能である。駐車位置は、運転されて駐車スペースから退出した隣接車両３４が考慮され、それに応じて決定される。駐車スペース内へのその運転は、一時的な利用可能性が回復するまで、すなわち隣接車両３４が駐車スペースから退出されるまで、更に遅らせられる。

ステップＳ１４０は、通信接続を介して少なくとも１つの隣接車両３４に対して駐車スペース３６への車両１０の運転の開始を伝える随意的なステップを含む。これにより、隣接車両３４は警告されることができる。隣接車両３４は、例えば、独立して、或いは車両ドライバーに対しての又は隣接車両３４の他の占有者に対しての対応の要求の出力を通じて、開かれた車両のテールゲート又は車両ドア３６を閉じるように促されることも可能である。信号送信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈや無線ＬＡＮなどの近距離無線通信規格に従う通信接続を介して、対応するメッセージをすべての隣接車両３４に対して送信することによって実行されることが可能である。代替的に又は追加的に、信号送信は、すべての隣接車両３４によって受信されることが可能なブロードキャストメッセージによって実行されることが可能である。近距離無線通信規格の限定された範囲のために、近くにおける隣接車両３４のみがメッセージを受信できることが、既に保証されている。あるいは、この信号送信は、例えば以下の規格のうちの１つに基づく任意の移動無線通信ネットワークを介して、ネットワーク接続としての通信接続を介して実行されることが可能である：ＧＳＭとしても知られている２Ｇ；ＧＰＲＳとしても知られている２．５Ｇ；ＵＭＴＳとしても知られている３Ｇ；ＬＴＥとしても知られている４Ｇ；５Ｇ又はより高度なもの。原則として、他の伝送ネットワークも使用されることが可能である。通信接続は典型的には通信サーバを介して確立され、又は通信サーバは、通信ネットワークを介して隣接車両３４に対する通信接続の即時の確立のための接続データを提供する。

ステップＳ１５０では、車両１０は駐車スペース３８内へ運転される。本例示実施形態において、車両１０の運転支援システム１２によって自律的に車両１０は駐車スペース３８内に運転される。したがって運転支援システム１２は、独立して軌道４０に沿って車両１０を駐車スペース３８内へ導く。

ステップＳ１６０では、識別された駐車スペース３８がサーバ装置に送信されて、駐車スペース情報を提供する。その送信は、その占有とは独立して、識別された駐車スペース３８の位置の送信を含む。駐車スペース３８の現在の占有は、サーバ装置に追加的に送信される。したがって隣接する駐車スペースが更に送信され、隣接車両３４が駐車スペースに出入りすることによって占有が生じる。サーバ装置は、上記の確立された通信接続を介して、車両１０に接続可能である。ステップＳ１６０は随意的であり、原則的には、いつでも実行されることが可能である。

１０車両
１２運転支援システム
１４フロントカメラ
１６リアビューカメラ
１８超音波センサ、環境センサ
２０制御ユニット、環境センサ
２２通信バス、環境センサ
２４通信装置
３０見込みのある駐車スペース
３２周辺領域
３４隣接車両
３６サイドドア、一時的障害物
３８駐車スペース
４０軌道

Claims

車両（１０）を駐車スペース（３４）内へ運転する方法であって、
前記車両（１０）によって見込みのある駐車スペース（３０）を検出するステップと、
前記見込みのある駐車スペース（３０）の隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両（３４）に対する通信接続を確立するステップと、
前記見込みのある駐車スペース（３０）に関する前記少なくとも１つの隣接車両（３４）からの車両情報を、前記通信接続を介して受信するステップと、
前記見込みのある駐車スペース（３０）に関する前記少なくとも１つの隣接車両（３４）からの前記車両情報と前記見込みのある駐車スペース（３０）とが考慮されて、駐車スペース（３８）を識別するステップと、
前記車両（１０）を前記駐車スペース（３８）内へ運転するステップと、を含み、
駐車スペース（３８）を識別する前記ステップは、前記駐車スペース（３８）の領域における少なくとも１つの障害物（３６）の識別を含み、前記少なくとも１つの障害物（３６）は、受信された前記車両情報に基づいて一時的障害物（３６）として識別される
方法。
前記車両（１０）によって見込みのある駐車スペース（３０）を検出する前記ステップは、少なくとも１つの環境センサ（１４、１６、１８）によって前記車両（１０）の環境を監視することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記見込みのある駐車スペース（３０）の隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両（３４）に対する通信接続を確立する前記ステップは、通信ネットワークを介して、前記通信接続を確立することを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
前記見込みのある駐車スペース（３０）の隣に駐車された少なくとも１つの隣接車両（３４）に対する通信接続を確立する前記ステップは、前記見込みのある駐車スペース（３０）の隣に駐車された前記少なくとも１つの隣接車両（３４）に対して直接的に前記通信接続を確立することを含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
駐車スペース（３８）を識別する前記ステップは、前記少なくとも１つの一時的な障害物（３６）が考慮された、前記駐車スペース（３８）における前記車両（１０）の駐車位置の決定を含むことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
駐車スペース（３８）を識別する前記ステップは、前記駐車スペース（３８）の一時的な利用可能性の識別を含み、
前記車両（１０）を前記駐車スペース（３８）内へ運転するステップは、前記駐車スペース（３８）の一時的な利用可能性が達成された場合に前記車両（１０）を前記駐車スペース内へ運転することを含むことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
前記方法は、識別された駐車スペース（３８）をサーバ装置に送信して駐車スペース情報を提供する追加のステップを含むことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
前記方法は、前記通信接続を介して前記少なくとも１つの隣接車両（３４）に対し、前記駐車スペース（３８）内への前記車両（１０）の運転の開始を信号送信する追加のステップを含むことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実行する車両（１０）のための運転支援システム（１２）。
前記運転支援システム（１０）は、見込みのある駐車スペース（３０）を検出するための環境センサ（１４、１６、１８）と、通信接続を確立し且つ車両情報を受信する通信装置（２４）と、駐車スペース（３８）を識別し且つ駐車スペース内へ前記車両（１０）を運転する制御ユニット（２０）と、を備えることを特徴とする請求項９に記載の運転支援システム（１０）。
請求項９又は１０に記載の運転支援システム（１２）を備える車両（１０）。