JP7162233B2 - 障害物探知システム - Google Patents

Description

この発明は，車の運転手に対して，建物の陰に存在する人であっても，その存在を通知できるシステムに関する。

例えば特開２０１５－１９１５８３号公報（特許文献１）には，自己車両を他車両が認識していることを確認する認知通報装置が記載されている。
次に，特開２０１１－１１８４８３号公報（特許文献２）には，自己車両の周辺映像を撮影するとともに，自己車両に近接する物体を抽出し，運転手に注意を促す車載装置が記載されている。
また，特開２０１１－０３７３１８号公報（特許文献３）には，障害物の有無を検知するとともに，運転手が障害物を認識した場合に車の移動を許可する走行安全装置が記載されている。

特開２０１５－１９１５８３号公報 特開２０１１－１１８４８３号公報 特開２０１１－０３７３１８号公報

特開２０１５－１９１５８３号公報（特許文献１）に記載された発明は，車両同士がお互いに認知していることを確認するものである。したがって，この発明は，車両以外の認知には用いられない。

特開２０１１－１１８４８３号公報（特許文献２）に記載された発明は，車両の周辺を認識するものである。このため，この発明は，視認できない対象物を認識できない。

特開２０１１－０３７３１８号公報（特許文献３）に記載された発明は，障害物を運転手が認識したことを確認し，車両の移動を許可するものである。このため，この発明は，視認できない対象物を認識できない。

従来の車両用障害物認知装置は，視認できる物体を障害物として認知していた。これでは，例えば，こどもの飛び出しといった，視認できない障害物を認知できない。そこで，視認できない障害物をも把握できる障害物探知システムが望まれる。

そこで，本発明は，例えば子供に電波源を持たせるなどして，車両と子供との距離を求めることができるようにすることで，障害物に隠れて見えない子供を把握することができるようになるという知見に基づく。

本発明は，障害物検知システムに関する。
このシステムは，電波発生装置５と，電波源９と，受信部１１と，距離算定部１３とを有する。
電波発生装置５は，車両３に搭載され，電波を発生させるための装置である。
電波源９は，対象物７に取り付けられ，電波発生装置５から出力された第１の電波を受信し，第２の電波を出力するものである。電波源９は，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算し，第２の電波として出力する。
受信部１１は，車両３に搭載され，第２の電波を受信する装置である。
距離算定部１３は，受信部１１が受け取った第２の電波の周波数，及び電波発生装置５から出力された第１の電波の周波数を用い，車両３と対象物７との距離を求める要素である。

このシステムの例は，第１の電波の周波数が，三角波，又はのこぎり波状に時間変化するものである。第１の電波の周波数が，三角波，又はのこぎり波状に時間変化する場合，第２の電波を，第１の電波に時間遅延に相当する周波数を足したものとすることで，時間遅延を補償することができる。このようにすることで，対象物と車両との距離をより正確に求めることができることとなる。

このシステムの例は，電波源９は，第１の電波の強度を増幅して第２の電波として出力するものである。この場合，τが０であってもよい。

このシステムの例は，電波源９が，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波の周波数に加算または減算した第２の電波を出力する。これにより，トランスポンダーによる遅延を考慮し，対象物と車両との正確な距離を求めることができる。なお，第２の電波は，時間遅延τに応じた分の周波数を加える（又は引く）ばかりでなく，それ以外の要素を加味した周波数をさらに加えるか引くかしても構わない。

このシステムの例は，電波源９が，
第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算した第２の電波と，時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波から減算した第３の電波とを，出力する。
電波源９が第２の電波だけを出力する場合，車両側では，ＲとＲ＋cτの２つが求められることとなる。すると，いずれの信号が，対象物と車両との距離を示すものか判別しにくいことが起こりうる。一方，電波源９が，第２の電波に加えて第３の電波も出力するので，車両側で観測されるＲ，Ｒ＋ｃτ，Ｒ－ｃτに対応した成分の比が２：１：１となる。すると，対象物と車両との距離を適切に求めることができることとなる。

このシステムの例は，電波源９が，２Δｆτ／Ｔに相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力するものである。
ただし，電波源が第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延をτ［ｓ］，第１の電波の速度，周期及び周波数変動をそれぞれｃ［ｍ／ｓ］，Ｔ［ｓ］，Δｆ［Ｈｚ］とした。以下同様である。周波数変動とは，時間と共に周波数が変化する信号のある周期を取り出した場合における最大周波数と最小周波数の差を意味する。

このシステムの例は，電波源９が，２αΔｆτ／Ｔ（０＜α＜１）に相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力するものである。

このシステムの例は，電波源９が，２αΔｆτ／Ｔ（１＜α＜∞）に相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力するものである。

このシステムの上記とは別の例は，車両３に搭載され，外界の障害物を検知する１又は複数の外界センサ１９をさらに，有するものである。
このシステムの好ましいものは，受信部１１が，対象物７からの電波を受信した場合であって，外界センサ１９が対象物７を検知しなかったときに，第１の警報を発生させる警報発生部２１を有する。

本発明は，視認できない障害物をも把握できる障害物探知システムを提供できる。

図１は，本発明のシステムを説明するための概念図である。 図２は，このシステムの原理を説明するための図である。 図３は，第２の電波と第３の電波を説明するための図面である。 図４は，このシステムのうち車両側のもののブロック図である。 図５は，カーナビゲーション画像の例を示す図である。 図６は，警報表示がなされたカーナビゲーション画像の例を示す図である。

以下，図面を用いて本発明を実施するための形態について説明する。本発明は，以下に説明する形態に限定されるものではなく，以下の形態から当業者が自明な範囲で適宜修正したものも含む。

本発明は，障害物検知システムに関する。障害物検知システムは，主に車両の運転手に対し，例えば，子供やお年寄りといった対象物の存在を知らせ，注意を喚起するためのシステムである。図１は，本発明のシステムを説明するための概念図である。図１に示されるように，このシステムは，電波発生装置５と，電波源９と，受信部１１と，距離算定部１３とを有する。

電波発生装置５は，車両３に搭載され，電波を発生させるための装置である。電波発生装置５は，携帯端末であってもよい。車両３の例は，自動車，作業用車両，及び自転車である。例えば，車の運転手が電波発生装置５としての携帯電話を有している場合も，電波発生装置５が車両と共に移動するものであるから，車両３に搭載されていることとなる。また，電波発生装置５は，電波を送信（好ましくは及び受信）できる装置であり，車両に固定されている又は車両に搭載されているものであってもよい。電波発生装置５が発生する第１の電波は，マイクロ波帯以下の周波数を有する電波であることが好ましい。この電波の例は，ＩＳＭバンドであり，２．４ＧＨｚ,５ＧＨｚ,及び２７ＭＨｚといったマイクロ波帯以下の電波であることが好ましい。後述するように，電波源９は，対象物７に取り付けられ，電波発生装置５から出力された第１の電波を受信し，第２の電波を出力するものである。そして，電波源９が第１の電波を受信してから，第２の電波を出力するまでの期間が，時間遅延τである。

このシステムの例は，第１の電波の周波数が，三角波，又はのこぎり波状に時間変化するものである。第１の電波の周波数が，三角波，又はのこぎり波状に時間変化する場合，第２の電波を，第１の電波の周波数変動に時間遅延に相当する周波数を足したものとすることで，時間遅延を補償することができる。周波数がのこぎり波状に時間変化するとは，周波数が初期値から一定の割合で増える（又は減る）期間と，周波数が所定期間内に初期値又は初期値付近の値に戻る期間（時間）とを繰り返す（周期的に周波数が増減する）ことを意味する。また，周波数が初期値から一定の割合で増える（又は減る）期間があり，所定時間内に，再び周波数から一定の割合で増える（又は減る）期間を繰り返す（間欠的な三角波）であってもよい。このようにすることで，対象物と車両との距離をより正確に求めることができることとなる。また，電波源９によって，遅延時間τが異なる場合，車両と対象物との距離を正確に比較できない事態が起こりうる。このシステムは，遅延時間τを補償するので，電波源９によらず，対象物が近いか遠いかを正確に評価できることとなる。

図２は，このシステムの原理を説明するための図である。送信波（第１の電波）の周波数が図２に示されるように時間変化するとする。この場合，送信波の周期は，Ｔ［ｓ］であり，送信波の周波数変動（最大周波数と最小周波数の差）は，Δｆ［Ｈｚ］である。対象までの距離をＲとすると，送信波と受信波との時間差ｔは，ｃ［ｍ／ｓ］の速度の電波が２Ｒ（往復）［ｍ］進む時間であるから，ｔ＝２Ｒ／ｃの関係がある。ある時間における第１の電波と第２の電波の周波数の差に相当するｆ_B［Ｈｚ］は，相似比の関係を用いると，ｆ_B：ｔ＝Δｆ／２：Ｔ／４であるから，ｆ_B＝４ＲΔｆ／ｃＴとなる。つまり，Ｒは，Ｒ＝ｃＴｆ_B／４Δｆとなる。図２中の受信波は，電波源が受信した受信波に対し遅延等を与えず反射させた場合に受信部が受信する電波の波形である。

一方，受信波（第２の電波）について，受信から出力までにτ［ｓ］の時間遅延がある場合，ｆ_B＝４ＲΔｆ／ｃＴ＋２Δｆτ／Ｔとなる。これをもとに距離Ｒ’を求めると，Ｒ’＝Ｒ＋ｃτ／２となる。つまり，遅延時間τを考慮しなければ，実際の距離よりもｃτ／２分だけ離れていると判断されることとなる。このため，電波源９で，第１の電波の周波数変動に対し，ｃτ／２だけ周波数を加算したものを第２の電波として出力した場合，Ｒ’＝Ｒとなり，遅延時間τに相当する時間差が補償されることとなる（周波数が時間と共に増加している間）。なお，第１の電波の周波数変動に対し，ｃτ／２だけ周波数を減算したものを第２の電波として出力した場合，周波数が時間と共に減少している間について，遅延時間τに相当する時間差が補償される。

電波源９は，対象物７に取り付けられ，電波発生装置５から出力された第１の電波を受信し，第２の電波を出力するものである。電波源９は，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算し，第２の電波として出力する。電波源９の例は，（ＦＭ）ＣＷ２次レーダーである。電波源９の別の例は，携帯電話であり，靴やかばん（例えばランドセル）に付着した（例えばステッカー状の）装置，及びストラップ状の装置である。電波源９は，第１の電波の強度を増幅して第２の電波として出力するものであってもよい。この場合，τが０であってもよい。電波源９は，例えば携帯端末のアプリケーションにより実装してもよい。つまり，このアプリケーションは，携帯端末の受信部が，電波源９からの電波を受信した場合に，携帯端末の記憶部から情報を読み出して，携帯端末の出力部に所定の信号を発信するように制御するものであればよい。

電波源９の例は，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波の周波数に加算または減算した第２の電波を出力するものである。例えば，電波源９は，第１の電波を受信する受信部と，第１の電波の周波数の挙動（周波数がどのように時間変化するか，周期や周波数変動）を分析する分析部と，分析部が分析した第１の電波の周波数変動に対し，あらかじめ設定した周波数（例えば，遅延時間τに対応する周波数）を加算した周波数の挙動を有する第２の電波を作成する周波数加算部と，第２の電波を出力するアンテナなどの出力部とを有するものであればよい。なお，この場合，あらかじめ設定された周波数は記憶部に記憶されており，電波源９の制御部が，記憶部から第１の電波の周波数の挙動を読み出すとともに，加算する周波数を読み出し，演算部に対し第１の電波に所定の周波数を付加した電波を求めるように指示すればよい。このようにすれば，第２の電波を求めることができる。これにより，トランスポンダーによる遅延を考慮し，対象物と車両との正確な距離を求めることができる。なお，第２の電波は，時間遅延τに応じた分の周波数を加える（又は引く）ばかりでなく，それ以外の要素を加味した周波数をさらに加えるか引くかしても構わない。

電波源９の別の例は，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算した第２の電波と，時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波から減算した第３の電波とを，出力するものである。周波数の加算及び減算は，上記と同様に行うことができる。図３は，第２の電波と第３の電波を説明するための図面である。電波源９が第２の電波だけを出力する場合，車両側では，ＲとＲ＋ｃτの２つが求められることとなる。ここで，ｃは，第１の電波の速度ｃ［ｍ／ｓ］である。すると，いずれの信号が，対象物と車両との距離を示すものか判別しにくいことが起こりうる。一方，電波源９が，第２の電波に加えて第３の電波も出力するので，車両側で観測されるＲ，Ｒ＋ｃτ，Ｒ－ｃτに対応した成分の比が２：１：１となる。車両側では，強度の最も強い信号がＲに対応したものであることがわかるので，対象物と車両との距離を適切に求めることができることとなる。

このシステムの例は，電波源９が，２Δｆτ／Ｔに相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力するものである。第１の電波に加算又は減算した第２の電波とは，先に説明したとおり，ある時刻の第１の電波の周波数に対し，周波数補償周波数を加算又は減算した周波数を有するものである。ただし，電波源が第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延をτ［ｓ］，第１の電波の速度，周期及び周波数変動をそれぞれｃ［ｍ／ｓ］，Ｔ［ｓ］，Δｆ［Ｈｚ］とした。以下同様である。この場合，第２の電波は，周波数補償周波数以外の周波数分を，第１の電波にさらに加算又は減算してもよい。

このシステムの例は，電波源９が，２αΔｆτ／Ｔ（ここで，０＜α＜１）に相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力するものである。この場合，第２の電波は，周波数補償周波数以外の周波数分を，第１の電波にさらに加算又は減算してもよい。

このシステムの例は，電波源９が，２αΔｆτ／Ｔ（ここで，１＜α＜∞）に相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力するものである。この場合，第２の電波は，周波数補償周波数以外の周波数分を，第１の電波にさらに加算又は減算してもよい。

対象物７の例は，車，ベビーカー，自転車，人及びペットである。対象物の具体的な例は，人であり，好ましい対象物は，子供，障害者又は老人である。

受信部１１は，車両３に搭載され，第２の電波を受信する装置である。受信部１１の例はアンテナである。距離算定部１３は，受信部１１が受け取った第２の電波の周波数，及び電波発生装置５から出力された第１の電波の周波数を用い，車両３と対象物７との距離を求める要素である。

出力された電波と受信された電波から対象物との距離を求める方法は，先に説明した原理に基づけばよい。つまり，距離算定部１３は，例えば記憶部を有している。記憶部には，第１の電波の時間と周波数の関係が記憶されている。一方，受信部１１が，第２の電波を受信した場合，記憶部は，第２の電波の時間と周波数の関係を記憶する。制御部は，記憶部が記憶した第１の電波及び第２の電波の情報を読み出して，演算部に周波数差ｆ_Bを求める演算をさせる。記憶部は，第１の電波の速度（ｃ［ｍ／ｓ］），周期（Ｔ［ｓ］）及び周波数変動（Δｆ［Ｈｚ］）に関する情報を記憶している。すると，制御部は，演算部が求めた（適宜記憶部に記憶し，読み出した）周波数差ｆ_Bと，記憶部から読み出した第１の電波の速度（ｃ［ｍ／ｓ］），周期（Ｔ［ｓ］）及び周波数変動（Δｆ［Ｈｚ］）に関する情報を用いて，演算部にＲ＝ｃＴｆ_B／４Δｆについての演算を行わせ，距離Ｒを求めることができる。なお，記憶部はｃＴ／４Δｆに関する値を記憶しておいてもよい。この場合，制御部は，演算部に，周波数差ｆ_BとｃＴ／４Δｆとを掛け合わせる演算を行うことで，距離Ｒを求めることができる。また，記憶部は，ルックアップテーブルのような記憶領域を有しており，周波数差ｆ_Bに応じてＲを読み出すことができるようにされていてもよい。

このシステムの例は，車両３に搭載され，外界の障害物を検知する１又は複数の外界センサ１９をさらに，有するものである。
このシステムは，例えば，受信部１１が，対象物７からの電波を受信した場合であって，外界センサ１９が対象物７を検知しなかったときに，第１の警報を発生させる警報発生部２５を有する。この場合，このシステムの制御部は，対象物７から第２の電波を受信したことに関する情報や距離に関する情報を記憶部に記憶させる。一方，外界センサ１９は，車両３から撮影できる対象物及びその対象物の距離に関する情報を記憶部に記憶させる。例えば，制御部は，第２の電波を受信した場合に，その第２の電波を発した対象物と車両との距離情報を読み出す。一方，制御部は，記憶部から，外界センサ１９がセンシングした対象物とその距離に関する情報を読み出す。そして，制御部は，演算部に対し，第２の電波を発した対象物の車両からの距離と，外界センサ１９がセンシングした対象物の距離とを比較させる。そして，第２の電波を発した対象物の車両からの距離と一定範囲の対象物が，外界センサ１９がセンシングした対象物に存在しない場合，制御部は，対象物７からの電波を受信した場合であって，外界センサ１９が対象物７を検知しなかったと判断する。この場合，制御部は，記憶部に記憶された第１の警報を読み出して，スピーカなどの出力部から，第１の警報を出力すればよい。このようにして，車両の運転手の注意を喚起できる。

外界センサ１９の例は，車装カメラ，撮影装置及び解析装置，障害物センサ，車両検知センサである。車装カメラ，撮影装置及び解析装置の例は，車両３の前方の視野を撮影するものである。１又は複数の外界センサ１９は，電波源９又は電波発生装置５が放出する電波の周波数の５倍以上の周波数を有する電波を用いるものが好ましい。外界センサ１９がセンシングに用いる電波の例は，赤外線などの光や，６０ＧＨｚ帯などのミリ波である。

このシステムの好ましい例は，車両３に取り付けられた運転手の視野方向を選出する視野方向選出装置２５をさらに有するものである。視野方向選出装置２５の例は，ＪＩＮＳ ＭＥＭＥなどのウェアラブルデバイスであってもよい。このウェアラブルデバイスは，運転手のジャイロセンサ等で視野方向を解析し，制御部へ伝える。制御部は，ウェアラブルデバイスからの情報をもとに，運転手の視野方向を決定する。そして，制御部は，外界センサ１９のアクチュエータを制御し，下界センサが撮影等する方向を制御する。このようにして，１又は複数の外界センサ１９が，運転手の視野方向の視野を撮影できる。

図４は，このシステムのうち車両側のもののブロック図である。図４に示されるように，このシステムは，例えば，電波発生装置５，受信部１１，距離算定部１３，外界センサ１９，警報発生部２１，視野方向選出装置２５を有し，それぞれ情報の授受を行うことができるように接続されている。また，上記以外の要素と情報の授受を行うことができるようにされていてもよい。これらは，コンピュータにより制御され，コンピュータは，入出力部，制御部，演算部及び記憶部を有する。そして，入出力部から情報が入力された場合，制御プログラムの指令に基づいて，適宜記憶部から情報を読み出し，演算部に演算処理を行わせ，記憶部に適宜記憶させるほか，入出力部から所定の信号を出力できるようにされている。

以下，図４を用いて，視野外障害物検知システムの動作例を説明する。１又は複数の外界センサ１９が所定方向の画像を撮影する。この場合，先に説明したように，運転手の視野方向の視野を撮影してもよい。下界センサ１９が撮影した画像は，解析部３１に伝えられる。解析部３１は，例えば，カーナビゲーションシステムや対象物認証装置（例えば，人認証装置）における記憶部，演算部及び制御部を有していてもよい。なお，先に説明した距離算定部１３は，解析部３１の一要素であってもよい。すると，解析部３１は，外界センサ１９が撮影した画像データと，記憶部が記憶する対象物に関するデータとを照合して，外界センサ１９が撮影した画像に，人が含まれるか検知する。また，カーナビゲーションシステムの記憶部のデータを読み出して，外界センサ１９による撮影画像が，周囲環境と一致しているか否かの判定を行ってもよい。このようにして外界センサ１９は，対象物（例えば人）を特定する。また解析部３１は，撮影画像に基づいて，対象物の位置を推測する。そのうえで解析部３１は，対象物とその位置情報を記憶する。この対象物は，ひとつとは限らない。この対象物を視認による対象物とする。

一方，受信部１１が対象物からの電波を受信する。この電波は，対象物７の電波源９が発生する第２の電波（及び第３の電波）である。解析部３１は，受信部１１が受信した電波を解析し，受信した電波を発した対象物の位置を特定する。例えば，受信した電波の周波数変化（送信した第１の電波と受信した第２の電波の周波数差），受信した電波の方角，及び電波を送信した時間と受信した時間の差を用いて，対象物の位置を特定できる。そのうえで，対象物７とその位置情報を記憶部に記憶させる。この対象物を電波による対象物とする。

解析部３１は，記憶部から，視認による対象物及びその位置，電波による対象物及びその位置を読み出す。解析部３１は，そのうえで，各対象について，電波による対象物であり視認による対象物でないものを求める。解析部３１は，視認による対象物でもあり，かつ電波による対象物でもあるものを求めてもよい。さらに，解析部３１は，視認による対象物でなく，かつ電波による対象物であるものを求めてもよい。また，所定のルールに従った対象物の存在を求めてもよい。そのうえで，解析部３１は，警報発生部２１へ所定の制御信号を出力する。警報発生部２１は，警報信号を出力部３３へ出力する。すると，出力部３３は，警報を出力する。

次に，カーナビゲーションシステムを併用した例を示す。図５は，カーナビゲーション画像の例を示す図である。

車両３に取り付けられた電波発生装置５が電波を放出する。この電波は，例えば，常に送信され続けていてもよい。一方，カーナビゲーションシステムの記憶部に電波放出地点（及び進行方向）を記憶しておき，ＧＰＳなどで電波放出地点に到達したと判断した際に電波発生装置５が電波を放出するようにしてもよい。また，電波放出地点に到達し，さらに所定方向に車両３が進行している場合に，電波発生装置５が電波を放出するようにしてもよい。電波放出地点は，例えば，過去一定以上の事故が発生している個所へ向かう地点や，壁１２が存在するなど，視界が遮られる位置に向かう地点である。電波放出地点は，幼稚園や小学校の通学路であってもよい。

警報発生部２１は，所定の条件を満たす場合に，運転手に警告音を鳴らすか，振動や光により，注意を促すものであってもよいし，車内の画面に警告を示す文字，アイコン，キャラクタを表示させるものであってもよい。社内の画面の例は，カーナビゲーション端末である。

図６は，警報表示がなされたカーナビゲーション画像の例を示す図である。図６中の矢印は，カーナビゲーションにより示された車両の進行方向である。また，図６では，人を示すアイコンが，対象物の位置に点灯している。この例では，対象物７は，壁１２に隠れて，車両からは視認できない。このように，警報発生部２１は，カーナビゲーション画像に，壁の背後に，子供などの対象が存在することを示し，運転手に注意を促すことができる。

以下に，警報発生例を説明する。

この例は，警報発生部２１は，受信部１１が対象物７からの電波を受信した場合であって，外界センサ１９が対象物７を検知しなかったときに，第１の警報を発生させるものである。

この例は，外界センサ１９が撮影した情報を解析部３１へ送る。すると，解析部３１は，外界センサからの情報に基づいて，建物の情報を再現する。一方，解析部３１は，例えば，車両３の位置や進行方向に関する情報からカーナビゲーションシステムの記憶部の情報を読み出し，カーナビゲーション画像における建物の情報と一致するか検討する。また，解析部３１は，外界センサ１９の撮影情報に基づいて，人，子供，幼児，ベビーカー，老人など，注意すべき対象が存在すること，及びその位置を分析する。画像に基づいて，対象やその位置を分析する方法は公知である。例えば，対象を記憶部に記憶させておき，撮影画像とパターンマッチングすることで，対象を把握できる。また，車両の進行方向や，外界センサの方向と，撮影画像中の方向，位置情報を用いることで，対象の位置を分析できる。解析部３１は，外界センサ１９の情報に基づいて解析した対象の種類や対象の位置情報を記憶部に記憶する。

一方，電波受信部１１は，電波発生装置５が第１の電波を放出し，対象物７の電波源９から出力された第２の電波（及び第３の電波）を受信する。電波受信部１１は，対象物７の電波源９が放出した電波を受信してもよい。電波受信部１１は，電波発生装置５が放出した電波と受信した電波の周波数変動を用いて，対象物７と車両との距離を把握してもよい。また，受信した電波の方向や強度から，対象物７の位置や距離を把握してもよい。

次に，解析部３１は，記憶部に記憶された外界センサ１９に基づく対象物と，電波受信部１１が受信した電波に基づく対象物とを比較する。そのうえで，電波受信部１１が受信した電波に基づく対象物のうち，外界センサ１９に基づく対象物に存在しないものがあった場合に，警報発生部２１へ第１の警報を出力するように指令を出す。すると，警報発生部２１は，出力部３３に第１の警報を出力する。このようにして，電波受信部１１が対象物７からの電波を受信した場合であって，外界センサ１９が対象物７を検知しなかったときに，警報を出力することができる。

なお，警報発生部２１は，さらに，電波受信部１１が，対象物７からの電波を受信した場合であって，外界センサ１９が対象物７を検知したときに，第２の警報を発生させるようにしてもよい。この場合，視認できる対象物７が存在する場合にも警報を発生させることができるとともに，視認できない対象物７が存在する場合に，これと異なる警報を発生できるので，運転手に注意を促すことができる。

なお，この例は，カーナビゲーションシステムに目的地が入力され，目的地までのルートが求められている場合に，目的地までの進行方向に，対象物７が存在する場合にのみ第１の警報又は第２の警報を出力するようにしてもよい。この場合，進行方向以外の位置に対象物７が存在した場合に，運転手が警報に驚き，進行方向以外の方向へ進路を変更させてしまい，かえって対象物を危険にさらすという事態を防止できる。

警報発生部２１の上記とは別の例は，電波受信部１１が，対象物７からの電波を受信し，かつ，外界センサ１９が対象物７を検知した場合であって，車両３と対象物７との距離が所定の距離以上と判断したときにも第１の警報を発生させるものである。運転手が近視であるなど，比較的遠方の対象物７に気づかない場合，外界センサ１９で把握され，しかも所定以上の距離にある対象物が存在する場合に，警報を発するようにすることで，事故を防止できる。

また，解析部３１は，電波受信部１１が受信した電波に基づく対象物であって，外界センサ１９に基づく対象物にも存在するものであっても，これらの対象物についての測定距離（位置情報）に所定以上の相違がある場合は，第１又は第２の警報又は第３の警報を出力するようにしてもよい。これは閾値を記憶部に記憶させ，対象物の位置の差を求め，閾値と対象物の位置の差を比較することより実行できる。

視野外障害物検知システムの別の例は，警報発生部２１は，電波受信部１１が受信した電波の周波数と，電波発生装置５が発生した電波の周波数との差を求め，求めた周波数差が所定の値以下であれば，第１の警報を発生させないものである。この周波数差が小さい場合は，対象物７が車両の近傍に存在することがあり，この場合に警報を発生させると，かえって運転手を驚かせ，冷静な判断を失わせる恐れがあるからである。これは，記憶部が，電波受信部１１が受信した電波の周波数と，電波発生装置５が発生した電波の周波数とを記憶し，演算部がそれらの周波数差を求め，記憶部が記憶した閾値を読み出すとともに，演算部が閾値と周波数差とを比較すればよい。

本発明は，自動車産業などにおいて利用されうる。

３．車両 ５．電波発生装置 ７．対象物 ９．電波源
１１．受信部 １３．距離算定部
１９．外界センサ ２１．警報発生部
３１．解析部 ３３．出力部

Claims (7)

1. 車両（３）に搭載され，周期Ｔで時間変化する第１の電波を出力する電波発生装置（５）と，
   対象物（７）に取り付けられ，前記電波発生装置（５）から出力された第１の電波を受信し，第２の電波を出力する電波源（９）と，
   前記車両（３）に搭載され，第２の電波を受信する受信部（１１）と，
   前記受信部（１１）が受け取った第２の電波の周波数，及び前記電波発生装置（５）から出力された第１の電波の周波数を用い，前記車両（３）と，前記対象物（７）との距離を求める距離算定部（１３）とを有し，
   前記電波源（９）は，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算し，第２の電波として出力する，
   障害物検知システム。
2. 請求項１に記載の障害物検知システムであって，前記第１の電波の周波数が，三角波，又はのこぎり波状に時間変化する，システム。
3. 請求項１に記載の障害物検知システムであって，
   電波源（９）は，第１の電波の強度を増幅して第２の電波として出力する，システム。
4. 請求項１に記載の障害物検知システムであって，
   前記電波源（９）は，第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算し，第２の電波として出力する代わりに，前記時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波の周波数から減算し，第２の電波として出力する，システム。
5. 請求項１に記載の障害物検知システムであって，
   前記電波源（９）は，
   第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波に加算した第２の電波と，時間遅延τに応じた分の周波数を第１の電波から減算した第３の電波とを，出力するシステム。
6. 請求項１に記載の障害物検知システムであって，
   前記電波源が第１の電波を受信してから第２の電波を出力するまでの時間遅延をτ［ｓ］，
   第１の電波の速度，周期及び周波数変動をそれぞれｃ［ｍ／ｓ］，Ｔ［ｓ］，Δｆ［Ｈｚ］としたときに，
   前記電波源（９）は，２Δｆτ／Ｔに相当する周波数補償周波数を第１の電波に加算又は減算した第２の電波を出力する，システム。
7. 請求項１に記載の障害物検知システムであって，
   前記車両（３）に搭載され，外界の障害物を検知する１又は複数の外界センサ（１９）をさらに，有し，
   前記受信部（１１）が，前記対象物（７）からの電波を受信した場合であって，前記外界センサ（１９）が前記対象物（７）を検知しなかったときに，第１の警報を発生させる警報発生部（２１）を有する，システム。

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