JP7154240B2 - 動的環境を監視及び/又は制御するためのシステム - Google Patents
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Description
マスタ・プロセッサ190によるアクセスが可能な不揮発性、持続性コンピュータ読み取り可能媒体上に符号化された、コンピュータ実装可能命令(例えばSCORE(商標)プログラミング言語で作成)は、各実世界アプリケーションに特有の機械調整タスク(例えば、動的環境における様々な機器を最終的に制御するための、1つ又は複数のコプロセッサ/アクション・エンジンからの出力信号の生成)を記述する。これらの命令が、場合によっては1つ又は複数のアクション・エンジン110c及び/又は1つ又は複数のコプロセッサを使用して、マスタ・プロセッサ190に、1つ又は複数のプロセス、又は状態機械を実装させる。各プロセスは、同じシステムによって、並列に、順番に、又はその両方で、複数回実装されることも可能である。所与のプロセスの同時に実行されるコピーは、プロセスの「インスタンス」と呼ばれ、各インスタンスは、アクション・エンジン110c又は異なるコプロセッサ内の異なるスロット又はスロットのセットによって実行される。
「from」キーワードは、カウンタ・リセットが望ましくない場合に、開発者がアプリケーションに関するカウンタのロールオーバを気にする必要性を除去する。
・「wait for decreasing counter <counter>」のように直角位相符号器カウンタが減少するのを待機する。これは、部品検出入力の立ち上がりエッジなどの他の条件と共に使用可能である。
・「wait for increasing counter <counter>」のように直角位相符号器カウンタが増加するのを待機する。これも、部品検出入力の立ち上がりエッジなどの他の条件と共に使用可能である。
・「wait for send (sender) to finish」のように、同じプロセス内の前の送信ステートメントが伝送を完了するのを待機する。例えば、進行中の伝送についてペイロードの破損を避けるために、プロセスがペイロードを修正する前にイーサネットSureSync(商標)イベント伝送が終了するのを待機するために使用可能である。
・「wait for message」のように、コプロセッサ又はアクション・エンジン内のイベント・パケット受信器ポートにメッセージが到達するのを待機する。送信側デバイスのデバイスIDは、構成の電力内に記憶するか、又はホスト・コンピュータによってランタイム時に構成することが可能である。イベント送信者が関係する場合、待機ステートメントの後にメッセージ・ポート値をオンに切り換える「if-else if」ステートメントが続くことが可能である。ある実施形態では、メッセージを待機するプロセスは何も待機しない。これにより、プロセスを連続して実行させるか、又はメッセージを待機させることが可能であり、次にスケジューラは、受信したメッセージをプロセスに与えることが可能である。スケジューラが受信器周辺装置からメッセージを読み取ったが、メッセージを待機しているプロセスがない場合、メッセージは破棄することができる。
いくつかのインスタンスにおいて、アクション・エンジン/コプロセッサは、すべての未処理のメッセージ送信が完了するまで、待機ステートメントを実行しない場合がある。メッセージの肯定応答/肯定応答ハンドシェイクなし(no acknowledgement handshake)を実行する際に高レイテンシーを有する可能性のある、1×1デバイスでの通信の場合、この結果、ミリ秒を超える遅延を生じさせる可能性がある。これが望ましくない場合、別々のワンショット・プロセスを使用してメッセージを送信し、主プロセスからこのレイテンシーを除去することができる。
非リアルタイム・ピア(例えば、MS Windows(登録商標)を実行するホスト・コンピュータ)を用いるイベント・メッセージ・プロトコルでのハンドシェイキング速度が遅いことによって、送信完了に最高1msを要する可能性があるため、余分な遅延を導入する場合がある。オプション(c)は、待機ステートメント直後にマスタ・プロセッサがコプロセッサ非対応アクションを実行できるようにするが、送信が完了するまでマスタ・プロセッサがイベント・テーブル・スロットを修正するのを防ぐ。いくつかの実装において、待機ステートメント前にすべての送信ステートメントが完了するまで、スロットを上書きすることができないため、各待機ステートメントは暗黙の「wait for send to finish」を有する。
上記の例で、命令コードの4つの最上位ビット(表2でそれぞれ「F」、「E」、「D」、及び「C」としてラベル付けされた、ビット15~12)は、評価されることになる条件142cに関する(「OP」とラベル付けされた)条件タイプ・コードを指定する。次の4つの最上位ビット(表2でそれぞれ「B」、「A」、「9」、及び「8」としてラベル付けされた、ビット11~8)は、アクション144cに関する(「ACT」とラベル付けされた)アクション・オペランドを表す。命令コードの残りのビットは、チェーン・ビットC、XORビットX、通知ビットN、満足ビットS、最終条件ビットL、及び1つ又は複数のカウンタ値CTRを含み、それぞれについて以下でより詳細に説明する。
0-レジスタは未使用
1-カウンタ#CTRがオペランドより少ないか又は等しい場合、作動する
2-カウンタ#CTRがオペランドより多いか又は等しい場合、作動する
3-オペランド[0..15]内に設定された任意の入力上で立ち上がりエッジが検出された場合、作動する
4-オペランド[0..15]内に設定された任意の入力上で立ち下がりエッジが検出された場合、作動する
5-オペランド[0..3]内に設定された任意のラダー上でトリガ・ラダーが発動した場合、作動する
6-オペランド[0..15]内に設定された任意の入力上に高信号が存在する場合、作動する
7-オペランド[0..15]内に設定された任意の入力上に低信号が存在する場合、作動する
8-オペランド[0..15]内に設定されたすべての入力上に高信号が存在する場合、作動する
9-オペランド[0..15]内に設定されたすべての入力上に低信号が存在する場合、作動する
10-オペランド[0..31]内に設定された任意のフラグ上に設定状態が存在する場合、作動する
11-オペランド[0..31]内に設定された任意のフラグ上にクリア状態が存在する場合、作動する
12-オペランド[0..31]内に設定されたすべてのフラグ上に設定状態が存在する場合、作動する
13-オペランド[0..31]内に設定されたすべてのフラグ上にクリア状態が存在する場合、作動する
14-カウンタ#CTR指示の場合、作動する(条件[ビット0]:1->増分、0->減分)
15-未定義
0-ノー・オペレーション――何も実行しない(例えばNが設定された場合、割り込み完了を起こす)
1-メッセージ送信のキュー
アクション・パラメータは、ビット0~3に記述子#、ビット5にメッセージ肯定応答フラグのハウスキーピングCPU通知、ビット6にメッセージ障害フラグのハウスキーピングCPU通知、ビット12~6にペイロード・インデックスを含むものと解釈される。
2-出力の設定:アクション・パラメータ内のビット・セットは、設定される出力を示す。
3-出力のクリア:アクション・パラメータ内のビット・セットは、クリアされる出力を示す。
4-データ入力のラッチ。(アクション・パラメータなし)
5-カウンタ値のラッチ:アクション・パラメータ内のビット・セットは、ラッチされるカウンタを示す。
6-ゼロ・カウンタ:アクション・パラメータ内のビット・セットは、ゼロに設定されるカウンタを示す。
7-フラグMSWの設定:アクション・パラメータ内のビット・セットは、設定されるフラグを示す。
8-フラグLSWの設定:アクション・パラメータ内のビット・セットは、設定されるフラグを示す。
9-フラグMSWのクリア:アクション・パラメータ内のビット・セットは、クリアされるフラグを示す。
10-フラグLSWのクリア:アクション・パラメータ内のビット・セットは、クリアされるフラグを示す。
11-セマフォの取得:セマフォ・インデックスがアクション・パラメータ内に与えられる。
12-セマフォの解除:セマフォ・インデックスがアクション・パラメータ内に与えられる。
13~15-予約済み
アクション15は、アクション・オペランドを示すための減じられたビット数を伴うアクションを示すために使用される、アクション・パラメータのある数のビットを伴う拡張アクションとすることができる。
OP、C、X、CTR、及びOPERANDは条件を定義する。
ACT、N、S、L、及びAPはアクションを定義する。
Claims (30)
- 複数の条件を有する動的環境を監視及び制御するための制御システムであって、前記複数の条件に応答して複数のアクションが必要とされ、前記制御システムは、
マスタ・プロセッサ、及び
前記マスタ・プロセッサに通信可能に結合され、コプロセッサ・メモリを含む少なくとも1つのコプロセッサ、
を備え、
動作中、前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内にコンテンツをロードして、前記少なくとも1つのコプロセッサを、
前記複数の条件のうちの少なくとも1つの監視される条件を表す少なくとも1つの入力信号を受信することと、前記複数の条件の第1のサブセットのうちの少なくとも1つの条件が満たされているかどうかを決定するように前記少なくとも1つの入力信号を処理することとによって、前記第1のサブセットのみを評価するように、及び
前記第1のサブセットのうちの前記少なくとも1つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも1つのアクションを表す第1の制御情報を提供するように、
構成し、
前記少なくとも1つのコプロセッサによって評価される、前記複数の条件の前記第1のサブセットのうちの前記少なくとも1つの条件は、第1のオブジェクトの検出を含む第1の条件を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサによって受信及び処理される前記少なくとも1つの入力信号は、前記第1のオブジェクトの前記検出を表す部品検出信号を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記部品検出信号を処理して、前記第1のオブジェクトの前記検出によって前記第1の条件が満たされているかどうかを決定し、
前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第1の条件が満たされていると決定した場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記少なくとも1つのアクションを表す前記第1の制御情報内に前記第1のオブジェクトに関する第1の識別子を含む、
制御システム。 - 前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第1のオブジェクトの前記検出によって、前記第1の条件が満たされていると決定した場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記マスタ・プロセッサに、通知信号を伝送する、請求項1に記載の制御システム。
- 前記マスタ・プロセッサは、前記少なくとも1つのコプロセッサから受信した前記通知信号に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に他のコンテンツをロードして、
前記複数の条件の前記第1のサブセットに含まれていない少なくとも1つの新しい条件を評価するように、及び
前記少なくとも1つの新しい条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも1つの第2のアクションを表す第2の制御情報を提供するように、
前記少なくとも1つのコプロセッサに再タスクを課す、
請求項2に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのアクションを表す前記第1の制御情報は、第1のデータ・パケットを含み、
前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子は、前記第1のデータ・パケット内にメタデータとして含まれる、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記第1のオブジェクトは、組み立て又は検査ライン上の第1の部品であり、
前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子は、前記組み立て又は検査ライン上の前記第1の部品の部品番号又はインスタンス番号である、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのコプロセッサによって評価される前記複数の条件の前記第1のサブセットのうちの前記少なくとも1つの条件は、前記第1のオブジェクトの検出を含む前記第1の条件、及び前記第1のオブジェクトの特定のポジションを決定することを含む第2の条件を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第1のオブジェクトが検出され、かつ前記特定のポジションに達したと決定した場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第1の制御情報内に、前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子を含む、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第1のオブジェクトが検出され、かつ前記特定のポジションに達したと決定した場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記マスタ・プロセッサに、少なくとも1つの通知信号を伝送する、請求項6に記載の制御システム。
- 前記マスタ・プロセッサは、前記少なくとも1つのコプロセッサから受信した前記少なくとも1つの通知信号に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に他のコンテンツをロードして、
前記複数の条件の前記第1のサブセットに含まれていない少なくとも1つの新しい条件を評価するように、及び
前記少なくとも1つの新しい条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも1つの第2のアクションを表す第2の制御情報を提供するように、
前記少なくとも1つのコプロセッサに再タスクを課す、
請求項7に記載の制御システム。 - 前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内に、前記第1のオブジェクトの検出を含む前記第1の条件を指定する第1の待機ステートメントを表す第1のコンテンツをロードし、
前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内に、前記第1のオブジェクトの前記特定のポジションを決定することを含む前記第2の条件を指定する第2の待機ステートメントを表す第2のコンテンツをロードし、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第1の待機ステートメントを表す前記第1のコンテンツ、及び前記第2の待機ステートメントを表す前記第2のコンテンツを評価して、前記第1のオブジェクトが検出され、かつ前記特定のポジションに達したかどうかを決定する、
請求項6に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのアクションは、前記第1のオブジェクトの少なくとも1つの静止イメージ及び/又は少なくとも1つのビデオを撮影することを含み、
前記少なくとも1つのアクションを表す前記第1の制御情報は、前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子と、前記第1のオブジェクトの前記少なくとも1つの静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つのビデオを少なくとも1つのカメラに撮影させる命令とを含む、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記第1の制御情報は、第1のデータ・パケットを含み、
前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子は、前記第1のデータ・パケット内にメタデータとして含まれる、
請求項10に記載の制御システム。 - 前記第1のオブジェクトは、組み立て又は検査ライン上の第1の部品であり、
前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子は、前記組み立て又は検査ライン上の前記第1の部品の部品番号又はインスタンス番号である、
請求項11に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのコプロセッサによって評価される前記複数の条件の前記第1のサブセットのうちの前記少なくとも1つの条件は、
前記第1の部品の検出を含む、第1の条件、及び
前記検出された第1の部品の前記組み立て又は検査ライン上の特定のポジションを決定することを含む、第2の条件、
を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサによって受信及び処理される前記少なくとも1つの入力信号は、
前記部品検出信号を含む第1の入力信号、及び
カウンタによって出力されるそれぞれのカウンタ値を含み、かつ前記検出された第1の部品のそれぞれのポジションを表す、第2の入力信号、
を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、
前記第1の入力信号を処理して、前記第1の部品の検出によって前記第1の条件が満たされているかどうかを決定し、
前記第2の入力信号を処理して、前記検出された第1の部品が前記組み立て又は検査ライン上の前記特定のポジションに達したと決定することによって前記第2の条件が満たされているかどうかを決定し、
前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第1の部品が検出され、かつ前記組み立て又は検査ライン上の前記特定のポジションに達したと決定した場合、前記第1のデータ・パケット内に、前記第1の部品に関する前記部品番号又は前記インスタンス番号と、前記第1の部品の前記少なくとも1つの静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つのビデオを前記少なくとも1つのカメラに撮影させる前記命令とを含む、
請求項12に記載の制御システム。 - 前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内に、前記第1の部品の検出を含む前記第1の条件を指定する第1の待機ステートメントを表す第1のコンテンツをロードし、
前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内に、前記検出された第1の部品の前記組み立て又は検査ライン上の前記特定のポジションを決定することを含む前記第2の条件を指定する第2の待機ステートメントを表す、第2のコンテンツをロードし、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第1の待機ステートメントを表す前記第1のコンテンツ、及び前記第2の待機ステートメントを表す前記第2のコンテンツを評価して、前記第1のオブジェクトが検出され、かつ前記特定のポジションに達したかどうかを決定する、
請求項13に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのアクションは、
前記第1の条件に対応する複数の第1のアクション、及び
前記第2の条件に対応する複数の第2のアクション、
を含み、
前記複数の第1のアクションは、
前記組み立て又は検査ライン上の前記第1の部品の検出ポジションを表す第1のカウンタ値で前記カウンタをラッチすること、及び
前記第1の部品の前記部品番号又は前記インスタンス番号を設定すること、
を含み、
前記複数の第2のアクションは、
前記第1の部品の前記部品番号又は前記インスタンス番号と、前記第1の部品の前記少なくとも1つの静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つのビデオを前記少なくとも1つのカメラに撮影させる前記命令とを含む、前記第1のデータ・パケットを生成すること、及び
前記第1のデータ・パケットが、前記少なくとも1つのカメラに伝送されるようにすること、
を含み、
前記第1のコンテンツは、前記第1の条件及び前記複数の第1のアクションを指定する前記第1の待機ステートメントを表し、
前記第2のコンテンツは、前記第2の条件及び前記複数の第2のアクションを指定する前記第2の待機ステートメントを表し、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第1の待機ステートメントを評価し、前記第1の条件が満たされた場合、前記第1のコンテンツに基づいて前記複数の第1のアクションを実行し、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第2の待機ステートメントを評価し、前記第2の条件が満たされた場合、前記第2のコンテンツに基づいて前記複数の第2のアクションを実行する、
請求項14に記載の制御システム。 - 前記第1のオブジェクトの前記少なくとも1つの静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つのビデオは、前記少なくとも1つのカメラによって撮影されると、イメージ処理コンピュータによって処理されて、前記第1のオブジェクトの前記処理された少なくとも1つの静止イメージ及び/又は少なくとも1つのビデオから、イメージ情報が抽出され、
前記マスタ・プロセッサは、前記第1のオブジェクトの前記少なくとも1つの静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つのビデオから前記抽出されたイメージ情報を、前記イメージ処理コンピュータから受信し、
前記マスタ・プロセッサは、前記イメージ処理コンピュータから受信した、前記抽出されたイメージ情報に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に他のコンテンツをロードして、
前記複数の条件の前記第1のサブセットに含まれていない少なくとも1つの新しい条件を評価するように、及び
前記少なくとも1つの新しい条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも1つの第2のアクションを表す第2の制御情報を提供するように、
前記少なくとも1つのコプロセッサに再タスクを課す、
請求項10に記載の制御システム。 - 前記マスタ・プロセッサが前記イメージ処理コンピュータから受信した、前記抽出されたイメージ情報は、前記第1のオブジェクトに関する前記第1の識別子を含む、請求項16に記載の制御システム。
- 前記マスタ・プロセッサが前記イメージ処理コンピュータから受信した、前記抽出されたイメージ情報は、
前記第1のオブジェクトの特定のポジション及び/又は特定の向き、又は
前記第1のオブジェクトにおける特定の欠陥
のうちの少なくとも1つを示す、
請求項17に記載の制御システム。 - 前記イメージ処理コンピュータを更に備え、前記イメージ処理コンピュータは、
しきい値処理、
セグメント化、
ブロブ抽出、
パターン認識、
バーコード及びデータ行列コード読み取り、
光学文字認識、
計測、
位置決め、
エッジ検出、
カラー分析、
形態学的フィルタリング、又は
テンプレート照合
のうちの少なくとも1つを含む、少なくとも1つのイメージ処理技法を実装する、
請求項16に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つのカメラを更に備え、前記少なくとも1つのカメラは、前記イメージ処理コンピュータを含む、請求項16に記載の制御システム。
- 工場組み立て又は検査ラインのための制御システムであって、前記工場組み立て又は検査ラインは、
前記工場組み立て又は検査ライン内の指定されたポイントにおける複数の工業機器であって、複数の部品が、先入れ先出し(FIFO)の順で、前記複数の部品の組み立て、梱包、及び/又は検査のために通過する、複数の工業機器、
前記工場組み立て又は検査ライン内の第1の指定されたポイントに近接する第1のセンサであって、前記複数の部品のうちの第1の部品を検出し、前記第1の部品を検出すると第1の部品検出信号を出力する、第1のセンサ、
カウンタ値を出力する第1の部品ポジション・カウンタであって、前記カウンタ値は、前記複数の部品のうちの前記第1の部品の、前記第1の指定されたポイントに対する前記工場組み立て又は検査ラインに沿ったそれぞれのポジションを表す、第1の部品ポジション・カウンタ、
前記工場組み立てライン内の第2の指定されたポイントに近接し、前記第1の部品の第1のイメージを獲得する第1のカメラであって、前記第2の指定されたポイントは、前記第1の指定されたポイントに対して前記第1の部品ポジション・カウンタによって出力される、第1の既知のカウンタ値を有する、第1のカメラ、及び
前記工場組み立てライン内の第3の指定されたポイントに近接し、前記第1の部品の第2のイメージを獲得する第2のカメラであって、前記第3の指定されたポイントは、前記第1の指定されたポイントに対して前記第1の部品ポジション・カウンタによって出力される、第2の既知のカウンタ値を有する、第2のカメラ、
を備え、
前記制御システムは、
マスタ・プロセッサ、及び
前記マスタ・プロセッサに通信可能に結合され、コプロセッサ・メモリを含む少なくとも1つのコプロセッサ、
を備え、
動作中、前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内にコンテンツをロードして、前記少なくとも1つのコプロセッサを、前記制御システムによって監視され応答される複数の条件の第1のサブセットのみ評価して応答するように構成し、前記複数の条件の前記第1のサブセットのうちの第1の条件を評価して応答することは、
A)前記第1の部品検出信号を待機することと、
B)前記第1の部品検出信号を受信することに応答して、
B1)前記第1の指定されたポイントに対応する第1のカウンタ値に、前記第1の部品ポジション・カウンタをラッチすることと、
B2)前記第1の部品に対応する第1の追跡インスタンス値を設定することと、
C)前記第1のカメラが近接する前記工場組み立て又は検査ライン内の前記第2の指定されたポイントに対応する前記第1の既知のカウンタ値に等しい、第2のカウンタ値を、前記第1の部品ポジション・カウンタが出力するのを待機することと、
D)前記第1の部品ポジション・カウンタが、前記第2のカウンタ値を出力することに応答して、前記第1のカメラに第1のトリガ・パケットを送信することであって、前記第1のトリガ・パケットは、第1のペイロードを含み、前記第1のペイロードは、前記第1の部品に対応する前記第1の追跡インスタンス値を含むことと、
E)前記第2のカメラが近接する前記工場組み立て又は検査ライン内の前記第3の指定されたポイントに対応する前記第2の既知のカウンタ値に等しい、第3のカウンタ値を、前記第1の部品ポジション・カウンタが出力するのを待機することと、
F)前記第1の部品ポジション・カウンタが、前記第3のカウンタ値を出力することに応答して、前記第2のカメラに第2のトリガ・パケットを送信することであって、前記第2のトリガ・パケットは、第2のペイロードを含み、前記第2のペイロードは、前記第1の部品に対応する前記第1の追跡インスタンス値を含むことと、
を含む、
制御システム。 - 複数の条件を有する動的環境を監視並びに制御するための制御システムであって、前記複数の条件に応答して複数のアクションが必要とされ、前記複数の条件は少なくとも第1の条件及び第2の条件を含み、前記第1の条件に応答して少なくとも1つの第1のアクションが必要とされ、前記第2の条件に応答して少なくとも1つの第2のアクションが必要とされ、前記制御システムは、
マスタ・プロセッサ、及び
前記マスタ・プロセッサに通信可能に結合され、コプロセッサ・メモリを含む少なくとも1つのコプロセッサ、
を備え、
前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内に、前記第1の条件及び前記少なくとも1つの第1のアクションを表す第1のコンテンツ、並びに前記第2の条件及び前記少なくとも1つの第2のアクションを表す第2のコンテンツをオフロードし、前記第1の条件及び前記第2の条件は、前記複数の条件のサブセットであり、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、
前記動的環境内の少なくとも1つの第1の監視された条件を表す少なくとも1つの第1の入力信号、及び
前記動的環境内の少なくとも1つの第2の監視された条件を表す少なくとも1つの第2の入力信号、
を受信し、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記マスタ・プロセッサによって前記コプロセッサ・メモリ内にオフロードされた前記第1のコンテンツ及び前記第2のコンテンツに基づいて、前記少なくとも1つの第1の入力信号及び前記少なくとも1つの第2の入力信号を処理して、前記第1の条件が前記動的環境内で発生したかどうか、及び/又は前記第2の条件が前記動的環境内で発生したかどうかを、非同期的に評価し、
前記第1の条件が前記動的環境内で発生していた場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、第1の出力を生成して前記少なくとも1つの第1のアクションを引き起こし、
前記第2の条件が前記動的環境内で発生していた場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、第2の出力を生成して前記少なくとも1つの第2のアクションを引き起こす、
制御システム。 - 前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第1の条件が前記動的環境内で発生したと決定した場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記マスタ・プロセッサに、第1の通知信号を伝送し、
前記少なくとも1つのコプロセッサが、前記第2の条件が前記動的環境内で発生したと決定した場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記マスタ・プロセッサに、第2の通知信号を伝送する、
請求項22に記載の制御システム。 - 前記マスタ・プロセッサは、前記少なくとも1つのコプロセッサから受信した前記第2の通知信号に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に前記第1のコンテンツをオフロードするか、
前記マスタ・プロセッサは、前記少なくとも1つのコプロセッサから受信した前記第1の通知信号に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に前記第2のコンテンツをオフロードするか、又は
前記マスタ・プロセッサは、前記少なくとも1つのコプロセッサから受信した前記第1の通知信号及び前記第2の通知信号の少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に第3のコンテンツをオフロードして、前記動的環境の第3の条件を評価するように、前記少なくとも1つのコプロセッサに再タスクを課し、前記第3の条件に応答して第3のアクションが必要とされる、
請求項23に記載の制御システム。 - 前記動的環境は、複数の部品が、前記複数の部品の組み立て、梱包、及び/又は検査のために通過する、工場組み立て及び/又は検査ラインであり、
前記第1の条件は、前記複数の部品のうちの第1の部品の検出を含み、
前記少なくとも1つの第1の入力信号は、前記工場組み立て及び/又は検査ライン上の第1のポジションにおける第1のセンサによって出力される部品検出信号を含み、
前記第2の条件は、前記第1の部品の前記工場組み立て及び/又は検査ライン上の第2のポジションを決定することを含み、
前記少なくとも1つの第2の入力信号は、カウンタによって出力され、前記第1の部品のそれぞれのポジションを表す、それぞれのカウンタ値を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、
前記少なくとも1つの第1の入力信号を処理して、前記第1の部品の検出によって前記第1の条件が満たされているかどうかを決定し、
前記少なくとも1つの第2の入力信号を処理して、前記第1の部品が前記工場組み立て及び/又は検査ライン上の前記第2のポジションに達したと決定することによって前記第2の条件が満たされているかどうかを決定する、
請求項22に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1つの第1のアクションは、
前記工場組み立て及び/又は検査ライン上の前記第1の部品の前記第1のポジションを表す第1のカウンタ値で前記カウンタをラッチすること、及び
前記第1の部品の部品番号又はインスタンス番号を設定すること、
を含み、
前記少なくとも1つの第2のアクションは、
前記第1の部品の前記部品番号又は前記インスタンス番号と、前記第1の部品の少なくとも1つの第1の静止イメージ及び/又は少なくとも1つの第1のビデオを、前記第2のポジションに近接する第1のカメラに撮影させる命令とを含む、第1のデータ・パケットを生成すること、及び
前記第1のデータ・パケットが、前記第1のカメラに伝送されるようにすること、
を含む、
請求項25に記載の制御システム。 - 前記工場組み立て及び/又は検査ラインの前記動的環境は、第3の条件を有し、前記第3の条件に応答して少なくとも1つの第3のアクションが必要とされ、
前記マスタ・プロセッサは、前記コプロセッサ・メモリ内に、前記第3の条件及び前記少なくとも1つの第3のアクションを表す第3のコンテンツをオフロードし、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記動的環境内の少なくとも1つの第3の監視された条件を表す少なくとも1つの第3の入力信号を受信し、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記マスタ・プロセッサによって前記コプロセッサ・メモリ内にオフロードされた前記第1のコンテンツ、前記第2のコンテンツ、及び前記第3のコンテンツに基づいて、前記少なくとも1つの第1の入力信号、前記少なくとも1つの第2の入力信号、及び前記少なくとも1つの第3の入力信号を処理して、前記第1の条件、前記第2の条件、又は前記第3の条件のうちの少なくとも1つが前記動的環境内で発生したかどうかを非同期的に評価し、
前記第1の条件が前記動的環境内で発生していた場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第1の出力を生成して前記少なくとも1つの第1のアクションを引き起こし、
前記第2の条件が前記動的環境内で発生していた場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記第2の出力を生成して前記少なくとも1つの第2のアクションを引き起こし、
前記第3の条件が前記動的環境内で発生していた場合、前記少なくとも1つのコプロセッサは、第3の出力を生成して前記少なくとも1つの第3のアクションを引き起こす、
請求項26に記載の制御システム。 - 前記第3の条件は、前記第1の部品の前記工場組み立て及び/又は検査ライン上の第3のポジションを決定することを含み、
前記少なくとも1つの第3の入力信号は、前記カウンタによって出力され、前記第1の部品の前記それぞれのポジションを表す、前記それぞれのカウンタ値を含み、
前記少なくとも1つのコプロセッサは、前記少なくとも1つの第3の入力信号を処理して、前記第1の部品が前記工場組み立て及び/又は検査ライン上の前記第3のポジションに達したと決定することによって前記第3の条件が満たされているかどうかを決定し、
前記少なくとも1つの第3のアクションは、
前記第1の部品の前記部品番号又は前記インスタンス番号と、前記第1の部品の少なくとも1つの第2の静止イメージ及び/又は少なくとも1つの第2のビデオを、前記第3のポジションに近接する第2のカメラに撮影させる命令とを含む、第2のデータ・パケットを生成すること、及び
前記第2のデータ・パケットが、前記第2のカメラに伝送されるようにすること、
を含む、
請求項27に記載の制御システム。 - 前記第1の部品の前記少なくとも1つの第2の静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つの第2のビデオは、前記第2のカメラによって撮影されると、イメージ処理コンピュータによって処理されて、前記第1の部品の前記処理された少なくとも1つの第2の静止イメージ及び/又は少なくとも1つの第2のビデオから、イメージ情報が抽出され、
前記マスタ・プロセッサは、前記第1の部品の前記少なくとも1つの第2の静止イメージ及び/又は前記少なくとも1つの第2のビデオから前記抽出されたイメージ情報を、前記イメージ処理コンピュータから受信し、
前記マスタ・プロセッサは、前記イメージ処理コンピュータから受信した、前記抽出されたイメージ情報に少なくとも部分的に基づいて、前記コプロセッサ・メモリ内に第4のコンテンツをオフロードして、前記工場組み立て及び/又は検査ラインの前記動的環境の第4の条件を評価するように、前記少なくとも1つのコプロセッサに再タスクを課し、前記第4の条件に応答して第4のアクションが必要とされる、
請求項28に記載の制御システム。 - 前記マスタ・プロセッサが前記イメージ処理コンピュータから受信した、前記抽出されたイメージ情報は、前記第1の部品の前記部品番号又は前記インスタンス番号を含み、かつ、
前記第1の部品の特定のポジション及び/又は特定の向き、又は
前記第1の部品における特定の欠陥
のうちの少なくとも1つを示す、
請求項29に記載の制御システム。
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