JP2010079355A - 複数plc間の協調制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のPLCのいずれか1つにでもシーケンス制御に余裕がなくなるような場合、他のPLCにシーケンス制御の一部を負担させることで、制御システム全体の制御効率を向上させること。
【解決手段】異なるシーケンスプログラムを実行して負荷を制御する複数のPLC2−6を同一バス系内に接続し、各PLC2−6それぞれに自己のシーケンスプログラムの実行状況を共有メモリ36にリアルタイムに記憶更新させ、自PLC2は、共有メモリ36を参照して、他PLC4の負荷処理に余裕があるときは、他PLC4に自己のシーケンスプログラムの一部を渡し、他PLC4は渡されたシーケンスプログラムの一部を自PLC2に代わり実行する。
【選択図】図1
【解決手段】異なるシーケンスプログラムを実行して負荷を制御する複数のPLC2−6を同一バス系内に接続し、各PLC2−6それぞれに自己のシーケンスプログラムの実行状況を共有メモリ36にリアルタイムに記憶更新させ、自PLC2は、共有メモリ36を参照して、他PLC4の負荷処理に余裕があるときは、他PLC4に自己のシーケンスプログラムの一部を渡し、他PLC4は渡されたシーケンスプログラムの一部を自PLC2に代わり実行する。
【選択図】図1
Description
本発明は、それぞれがシーケンスプログラムを実行して負荷を制御する複数のPLC(プログラマブルコントローラ)間における協調制御システムに関するものである。
ファクトリーオートメーションにおいて、例えば、PLCと負荷とで制御系を構築した場合、PLCは、プログラムに従いシーケンス制御を実行するCPU、システム制御プログラムを格納するシステムメモリと、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ、CPUのワークに用いるワークメモリ、入力機器や出力機器とのインターフェースを行うI/O(入出力)インターフェース、およびバスインターフェースが内部バスで相互接続されている。
CPUはシーケンスプログラムに対応して、入力機器からのデータをI/Oインターフェースに取り込む入力リフレッシュ処理と、その後ラダープログラムを1回実行(1スキャン実行)し、演算後の内容をI/Oインターフェースに出力する出力リフレッシュ処理とをサイクリックに行う。
上記構成のPLCが別々のバス系に接続されている場合、いずれのPLCも自己の制御対象の制御に関しては別々となり、協調性がないから、いずれかのPLC(自PLC)が制御対象である機械や設備等による生産増大等をしてくると、1スキャンタイム内に実行できる制御量に余裕がなくなってくる場合がある。一方、他PLCは上記した生産増大等もなく、1スキャンタイム内に実行できる制御にも余裕が存在するといった制御システムでは、制御システム内でのPLCの使用効率が低い。なお、複数のPLCを同一バス系に接続し、各PLC間で制御の分散をさせるシステムは知られている(特許文献1)。
特開2002−358106号公報
本発明により解決すべき課題は、1つの制御システム内で、複数PLCのうちのいずれかのPLCに制御量に余裕がない一方で、1つまたは複数の他PLCに制御量に余裕がある場合、各PLC間で協調制御させることで制御システム全体の制御効率を向上させることである。
本発明による複数PLC間の協調制御システムは、それぞれが異なるシーケンスプログラムを実行して負荷を制御する複数のPLCを同一バス系内に接続し、各PLCそれぞれに自己のシーケンスプログラムの実行状況を共有メモリにリアルタイムに記憶更新させると共に、いずれか1つのPLC(自PLC)は、上記共有メモリを参照して、いずれか1つまたは複数の他PLCの負荷処理に余裕があるときは、他PLCに自己のシーケンスプログラムの一部を渡し、上記他PLCは上記渡されたシーケンスプログラムの一部を上記自PLCに代わり実行することを可能としたことを特徴とする。
本発明では、自PLCにおける生産機械や設備増大で生産量が増大した結果、シーケンスプログラムの1スキャン実行制御に余裕がなくなるような場合、当該自PLCは、共有メモリを参照し、他PLCではシーケンスプログラムの1スキャン実行制御に余裕があると判断できると、当該他PLCには上記増大に関わる自己のシーケンスプログラムの一部を渡すことで、当該他PLCにそのシーケンスプログラムの一部を実行させることができる。これにより、本発明では、制御システム全体では、制御に余裕があるPLCと、制御に余裕がないPLCとのそれぞれにおけるシーケンスプログラムの実行にバランスがとれるようになり、制御システム全体の制御効率を向上させることができる。
本発明では、1つの制御システム内で、複数PLC間での協調制御が可能となり、制御システム全体の制御効率を向上させることができる。
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施の形態に係る制御システムを説明する。図1は、同制御システムの概略構成を示し、図2は各PLCの概略構成を示す。この制御システムは、複数のPLC2,4,6を含む。実施の形態ではPLCの数は3台であるが、2台以上であればよい。図2ではPLC2のみCPU以外の他の内部構成も示し、他のPLC4,6はCPUのみ示し他の内部構成の図示は略している。各PLC2,4,6はCPUモジュール、入出力モジュール等のモジュール型であってもよいし、CPUや入出力を含めた一体型でもよいが、実施の形態では後者で示している。各PLC2,4,6は同一の高速であるバス16に共通に接続されている。各PLC2,4,6は同一構成なので、PLC2を代表して図示している。
各PLC2,4,6は、CPU8、メモリ10、I/Oインターフェース12、およびバスインターフェース14を備える。各PLC2,4,6は、バスインターフェース14を介して、高速バス16に共通に接続されている。各PLC2,4,6は、生産機械や設備等の制御対象18,20,22をシーケンス制御する。これら制御対象18,20,22はファクトリ内に配備されている。各PLC2,4,6は、制御対象18,20,22の状態に対応したスイッチやセンサ等の入力機器24,26,28のON/OFF情報を入力し、ラダー言語などで書かれたシーケンスプログラムに沿って論理演算を実行すると共に、得られた演算結果に従い、リレー,バルブ,アクチュエータ等の出力機器30,32,34に対し、ON/OFF情報の信号を出力することで制御対象18,20,22の制御を実行するようになっている。
上記メモリ10には、システム制御プログラム、シーケンスプログラムを記憶している他、本実施の形態での協調制御に必要なプログラムも格納され記憶されている。この協調制御プログラムは、以下の動作実行に必要なプログラムである。CPU8は、協調制御に際しては、そのプログラムを実行することになる。
上記制御システムでは、バス16に共有メモリ36を接続している。
共有メモリ36は、各PLC2,4,6それぞれのシーケンスプログラムの実行状況がリアルタイムに記憶更新されるようになっている。そのため、各PLC2,4,6は、それぞれ、シーケンスプログラムの実行状態と、制御対象18,20,22の制御状態とをリアルタイムに該共有メモリ36内の所定メモリ領域に記憶させ更新させていく。このメモリ領域への記憶更新にはアドレス管理等の各種操作が行われるが、本実施の形態ではその説明は略している。
そして、上記各PLC2,4,6のうち、例えば、PLC2を第1PLC2として、PLC4を第2PLC4とし、PLC6を第3PLC6とし、第1PLC2は、自己のシーケンスプログラムの実行状態から、負荷処理限界を例えば100%とした場合、生産設備増大等によりその限界を例えば20%超過し、その20%分を他PLCに制御させる必要が生じた場合、共有メモリ36を参照して、第2PLC4と第3PLC6それぞれの制御状況を把握する。この把握により、第2PLC4の負荷処理状況は40%であり、第3PLC6は90%である場合、第1PLC2は、第2PLC4が第1PLC2の負荷20%分を処理できる余裕があると判断する。そして、第1PLC2のCPU8は、第1PLC2,4間の通信線38を介して第2PLC4のCPU8に対して、上記20%の負荷処理要求の通信を行うと共に、第3PLC6との通信線40を介して第3PLC6には第2PLC4に負荷処理を要求したことを通信する。この通信で第2PLC4から第1PLC2に処理可能との応答があると、上記20%の負荷の処理実行に対応する自己のシーケンスプログラムの一部を第2PLC4に渡す。この場合のシーケンスプログラムの一部は、共有メモリ36に格納されている第1PLC2のシーケンスプログラムを用いる。
第1PLC2は、上記20%の負荷の処理実行に対応するシーケンスプログラムの一部の実行を停止することで、自己の負荷処理が100%となると共に、第2PLC4は、第1PLC2から渡された共有メモリ36内のシーケンスプログラムの一部を実行することで、自己の負荷処理が40%から60%となる。この場合、第2PLC4は、バス16を介して、第1PLC2の入力機器24のON,OFF信号を取り込むと共に、第1PLC2の出力機器30にON,OFF信号を出力することで、第1PLC2のシーケンス制御の一部を実行する。なお、各PLC2,4,6におけるバス16のバス権等の取得の説明は特に要しないので略する。
以上説明したように本実施の形態では、例えば第1PLC2は、共有メモリ36を参照して、第2、第3PLC4,6のうち、第2PLC4が制御に余裕があるときは、その余裕に対応して第2PLC4に自己のシーケンスプログラムの一部を渡し、第2PLC4は渡されたシーケンスプログラムの一部を第1PLC2に代わり実行するようにしたので、第1PLC2における生産機械や設備増大で生産量が増大するような場合、第1PLC2は、第2PLC4にその増大に対応した自己のシーケンスプログラムの一部を渡して実行させることで、各PLC2,4,6それぞれはシーケンスプログラムの実行上の協調制御がなされ、制御システム全体の制御効率を向上させることができる。
なお、例えば、第1PLC2が異常等により稼動停止するような場合、第2PLC4が、第1PLC2のシーケンスプログラム全体を実行させることもできる。
また、第1PLC2はCPU8の稼動率が高いときは、CPU8の稼動率が低い第2PLC4のCPU8に負担して処理させることで、複数PLCの制御システムにおける当該PLCの有効活用を図ることができる。
また、共有メモリ36はバス16に接続されているが、各PLC2,4,6それぞれに共有メモリを設けると共に、その共有メモリを各PLC2,4,6が参照することができるようにしてもよい。
2,4,6 PLC
16 バス
18,20,22 制御対象
24,26,28 入力機器
30,32,34 出力機器
16 バス
18,20,22 制御対象
24,26,28 入力機器
30,32,34 出力機器
Claims (1)
- それぞれが異なるシーケンスプログラムを実行して負荷を制御する複数のPLCを同一バス系内に接続し、各PLCそれぞれに自己のシーケンスプログラムの実行状況を共有メモリにリアルタイムに記憶更新させると共に、いずれか1つのPLC(自PLC)は、上記共有メモリを参照して、いずれか1つまたは複数の他PLCの負荷処理に余裕があるときは、他PLCに自己のシーケンスプログラムの一部を渡し、上記他PLCは上記渡されたシーケンスプログラムの一部を上記自PLCに代わり実行することを可能とした、ことを特徴とする複数PLC間の協調制御システム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2008243791A JP2010079355A (ja) | 2008-09-24 | 2008-09-24 | 複数plc間の協調制御システム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008243791A JP2010079355A (ja) | 2008-09-24 | 2008-09-24 | 複数plc間の協調制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=42209768
Family Applications (1)
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JP2008243791A Pending JP2010079355A (ja) | 2008-09-24 | 2008-09-24 | 複数plc間の協調制御システム |
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- 2008-09-24 JP JP2008243791A patent/JP2010079355A/ja active Pending
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