JP7147652B2 - 車両制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制動制御装置に関する。

油圧又は電動モータによってブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することができるように構成された摩擦ブレーキ装置を制御するための車両制動制御装置を備えた車両が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された摩擦ブレーキ装置は、油圧によって左右の前後輪に制動力を付加することができ且つ電動モータによって左右の後輪に制動力を付加することができるように構成されている。

更に、特許文献１に記載された車両には、車両停止中に電動モータによってブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することを要求するためのパーキングブレーキスイッチ（以下「ＥＰＢスイッチ」）が搭載されている。特許文献１には、車両走行中にＥＰＢスイッチが操作された場合、油圧及び電動モータによってブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加して車両を制動する制御も記載されている。

特開２００９－１６６６５６号公報

ところで、ブレーキディスクに近づく方向及びブレーキディスクから離れる方向に油圧によって移動せしめられる部材（以下「油圧式移動部材」）とブレーキディスクに近づく方向及びブレーキディスクから離れる方向に電動モータによって移動せしめられる部材（以下「機械式移動部材」）とを備えている摩擦ブレーキ装置が知られている。

油圧式移動部材は、ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときにブレーキパッドをブレーキディスクに向かって移動させてブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することができる。同様に、機械式移動部材は、ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときにブレーキパッドをブレーキディスクに向かって移動させてブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することができる。

車両走行中に運転者がＥＰＢスイッチを誤ってオン位置に設定しまい、その直後、運転者がＥＰＢスイッチをオフ位置に戻すことがある。この場合において、車両制動制御装置がＥＰＢスイッチがオン位置に設定された時点で油圧式移動部材及び機械式移動部材の両方をブレーキディスクに近づく方向に移動させ始めるようになっていると、ＥＰＢスイッチがオフ位置に戻された時点で機械式移動部材の移動した距離が比較的大きくなっている可能性がある。

この場合、車両制動制御装置がＥＰＢスイッチがオフ位置に戻された時点で油圧式移動部材に印加している油圧を一気にゼロまで低下させるようになっていると、油圧式移動部材の移動距離がゼロになった時点で機械式移動部材の移動距離がゼロにならず、機械式移動部材によって車輪に制動力が付加され続ける可能性がある。この場合、車両走行が不安定になる可能性がある。

本発明の目的は、油圧式移動部材及び機械式移動部材をブレーキディスクに向かって移動させることにより車輪に制動力を付加できるように構成されたブレーキ装置によって車両を制動する車両制動制御装置であって、機械式移動部材によって車輪に付加される制動力に起因して車両走行が不安定になる可能性が小さくなるように車両を制動することができる車両制動制御装置を提供することにある。

本発明に係る車両制動制御装置は、ブレーキパッド、ブレーキディスク、前記ブレーキディスクに近づく方向及び該ブレーキディスクから離れる方向に油圧によって移動せしめられる油圧式移動部材、及び、前記ブレーキディスクに近づく方向及び該ブレーキディスクから離れる方向に電動モータによって移動せしめられる機械式移動部材を含むブレーキ装置を備えた車両に適用される。

前記油圧式移動部材は、前記ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときに前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向かって移動させて該ブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することができるように構成されている。

前記機械式移動部材は、前記ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときに前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向かって移動させて該ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に制動力を付加することができるように構成されている。

本発明に係る車両制動制御装置は、前記油圧式移動部材及び機械式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させることにより前記車輪に制動力を付加する緊急制動制御の実行が要求された場合、前記油圧式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させる油圧式移動処理を開始し、その後、所定時間が経過した時点で、前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させる機械式移動処理を開始する。

一方、本発明に係る車両制動制御装置は、前記緊急制動制御の停止が要求された場合、前記油圧式移動処理及び前記機械式移動処理を停止すると共に、前記油圧式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる油圧式解除処理と、前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる機械式解除処理と、を実行する。

これによれば、車両走行中に緊急制動制御が要求された場合、所定時間が経過するまで機械式移動処理が開始されない。このため、車両走行中に緊急制動制御が要求されてから直ぐに緊急制動制御の停止が要求された場合において、緊急制動制御の停止が要求された時点で機械式移動部材がブレーキディスクに向かって移動されている可能性を小さくすることができる。或いは、緊急制動制御の停止が要求された時点で機械式移動部材がブレーキディスクに向かって移動されていたとしても、機械式移動部材の移動距離が大きくなっている可能性を小さくすることができる。

機械式移動部材がブレーキディスクに向かって移動されていなければ、油圧式移動部材に印加されている油圧を一気にゼロまで低下させて車輪に印加されている制動力をゼロまで低下させても、車両走行が不安定になる可能性は小さい。一方、機械式移動部材の移動距離が小さければ、機械式移動部材の移動距離をゼロにするまでに要する時間が短い。従って、本発明に係る緊急制動制御によれば、緊急制動制御の停止が要求されてから車輪に付加される制動力をゼロまで低下させるのに要する時間を短くすることができる。

そして、本発明に係る車両制動制御装置は、前記油圧式解除処理及び前記機械式解除処理を実行する場合、前記油圧式移動部材によって前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに押し付けられることにより前記車輪に付加される制動力が前記機械式移動部材によって前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに押し付けられることにより前記車輪に付加される制動力以上の制動力に維持されるように前記油圧式移動部材及び前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させるように構成されている。

これによれば、油圧式移動部材によってブレーキパッドがブレーキディスクに押し付けられることにより車輪に付加される制動力が機械式移動部材によってブレーキパッドがブレーキディスクに押し付けられることにより車輪に付加される制動力よりも小さくなることが防止される。このため、車両走行が不安定になることが防止される。

又、前記油圧式移動部材は、前記車輪全てにそれぞれ対応して配設され得る。この場合、前記機械式移動部材は、前記車輪の一部にそれぞれ対応して配設され得る。

更に、前記油圧式移動部材は、前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に制動力を付加した場合、前記機械式移動部材が前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に付加することができる制動力の最大値よりも大きい制動力を前記車輪に付加することができるように構成され得る。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制動制御装置を含む車両制御装置及びその車両制御装置が適用される車両を示した図である。 図２は、図１に示した車両及びブレーキ装置を示した図である。 図３の（Ａ）は、図２に示した左前輪ブレーキ装置を示した図であり、図３の（Ｂ）は、図２に示した右前輪ブレーキ装置を示した図であり、図３の（Ｃ）は、図２に示した左後輪ブレーキ装置を示した図であり、図３の（Ｄ）は、図２に示した右後輪ブレーキ装置を示した図である。 図４の（Ａ）は、前輪油圧式移動部材によって前輪ブレーキパッドが前輪ブレーキディスクに押し付けられている状態を示した図であり、図４の（Ｂ）は、後輪油圧式移動部材によって後輪ブレーキパッドが後輪ブレーキディスクに押し付けられている状態を示した図であり、図４の（Ｃ）は、機械式移動部材によって後輪ブレーキパッドが後輪ブレーキディスクに押し付けられている状態を示した図である。 図５は、パーキングブレーキ制御及びパーキングブレーキ解除制御が実行されたときに車両の後輪に付加される制動力等の変化を表したタイムチャートを示した図である。 図６は、緊急制動制御が実行されたときに車輪に付加される制動力等の変化を表したタイムチャートを示した図である。 図７は、緊急制動解除制御が実行されたときに車輪に付加される制動力等の変化を表したタイムチャートを示した図である。 図８は、運転者が誤って緊急制動制御の実行を要求してしまったときに車輪に付加される制動力等の変化を表したタイムチャートを示した図である。 図９は、運転者が誤って緊急制動制御の実行を要求してしまったときに車輪に付加される制動力等の変化を表したタイムチャートを示した図である。 図１０は、運転者が誤って緊急制動制御の実行を要求してしまったときに車輪に付加される制動力等の変化を表したタイムチャートを示した図である。 図１１は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートを示した図である。 図１２は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートを示した図である。 図１３は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートを示した図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両制動制御装置を含む車両制御装置（以下「実施装置」）について説明する。実施装置は、図１に示した車両１００に適用される。実施装置は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

図２に示したように、車両１００は、左前輪１０１ＦＬ、右前輪１０１ＦＲ、左後輪１０１ＲＬ及び右後輪１０１ＲＲを備えている。以下の説明において、前輪１０１Ｆは、左前輪１０１ＦＬ及び右前輪１０１ＦＲであり、後輪１０１Ｒは、左後輪１０１ＲＬ及び右後輪１０１ＲＲであり、車輪１０１は、左前輪１０１ＦＬ、右前輪１０１ＦＲ、左後輪１０１ＲＬ及び右後輪１０１ＲＲである。

＜走行トルク発生装置＞
図１に示したように、車両１００には、走行トルク発生装置１０が搭載されている。走行トルク発生装置１０は、内燃機関（図示略）及びモータジェネレータ（図示略）を含んでいる。内燃機関から出力されたトルクは、ドライブシャフト１０１Ｄ等を介して左前輪１０１ＦＬ及び右前輪１０１ＦＲに伝達される。モータジェネレータから出力されたトルクも、ドライブシャフト１０１Ｄを介して左前輪１０１ＦＬ及び右前輪１０１ＦＲに伝達される。これらトルクにより、車両１００が走行される。

実施装置が適用される車両１００は、いわゆるハイブリッド車両である。しかしながら、車両１００は、内燃機関のみを走行トルク発生装置として備えた車両でもよい。又、車両１００は、内燃機関及びモータジェネレータを走行トルク発生装置として備え、バッテリに外部電力源から電力を充電可能ないわゆるプラグインハイブリッド車両でもよい。又、車両１００は、モータジェネレータのみを走行トルク発生装置として備えたいわゆる電気車両でもよい。又、車両１００は、モータジェネレータを走行トルク発生装置として備え、燃料電池により発電された電力をモータジェネレータを作動させるための電力として用いるいわゆる燃料電池車両でもよい。

＜ブレーキ装置＞
図１に示したように、車両１００には、ブレーキ装置２０が搭載されている。図２に示したように、ブレーキ装置２０は、左前輪ブレーキ装置２０ＦＬ、右前輪ブレーキ装置２０ＦＲ、左後輪ブレーキ装置２０ＲＬ、及び、右後輪ブレーキ装置２０ＲＲを備えている。

図２及び図３の（Ａ）に示したように、左前輪ブレーキ装置２０ＦＬは、左前輪摩擦ブレーキ機構２１ＦＬ、左前輪油圧アクチュエータ２２ＦＬ、左前輪作動油通路２３ＦＬ及び左前輪油圧式移動部材２４ＦＬ等を備えている。左前輪摩擦ブレーキ機構２１ＦＬは、左前輪ブレーキディスク２１１ＦＬ及び左前輪ブレーキキャリパ２１２ＦＬを備える。左前輪ブレーキディスク２１１ＦＬは、左前輪１０１ＦＬに固定される。左前輪ブレーキキャリパ２１２ＦＬは、車両１００の車体に固定される。左前輪ブレーキキャリパ２１２ＦＬは、左前輪ブレーキパッド２１３ＦＬを備える。

図２及び図３の（Ｂ）に示したように、右前輪ブレーキ装置２０ＦＲは、右前輪摩擦ブレーキ機構２１ＦＲ、右前輪油圧アクチュエータ２２ＦＲ、右前輪作動油通路２３ＦＲ及び右前輪油圧式移動部材２４ＦＲ等を備えている。右前輪摩擦ブレーキ機構２１ＦＲは、右前輪ブレーキディスク２１１ＦＲ及び右前輪ブレーキキャリパ２１２ＦＲを備える。右前輪ブレーキディスク２１１ＦＲは、右前輪１０１ＦＲに固定される。右前輪ブレーキキャリパ２１２ＦＲは、車両１００の車体に固定される。右前輪ブレーキキャリパ２１２ＦＲは、右前輪ブレーキパッド２１３ＦＲを備える。

図２及び図３の（Ｃ）に示したように、左後輪ブレーキ装置２０ＲＬは、左後輪摩擦ブレーキ機構２１ＲＬ、左後輪油圧アクチュエータ２２ＲＬ、左後輪作動油通路２３ＲＬ、左後輪油圧式移動部材２４ＲＬ、左後輪電動モータ２５ＲＬ及び左後輪機械式移動部材２６ＲＬ等を備えている。左後輪摩擦ブレーキ機構２１ＲＬは、左後輪ブレーキディスク２１１ＲＬ及び左後輪ブレーキキャリパ２１２ＲＬを備える。左後輪ブレーキディスク２１１ＲＬは、左後輪１０１ＲＬに固定される。左後輪ブレーキキャリパ２１２ＲＬは、車両１００の車体に固定される。左後輪ブレーキキャリパ２１２ＲＬは、左後輪ブレーキパッド２１３ＲＬを備える。

図２及び図３の（Ｄ）に示したように、右後輪ブレーキ装置２０ＲＲは、右後輪摩擦ブレーキ機構２１ＲＲ、右後輪油圧アクチュエータ２２ＲＲ、右後輪作動油通路２３ＲＲ、右後輪油圧式移動部材２４ＲＲ、右後輪電動モータ２５ＲＲ及び右後輪機械式移動部材２６ＲＲ等を備えている。右後輪摩擦ブレーキ機構２１ＲＲは、右後輪ブレーキディスク２１１ＲＲ及び右後輪ブレーキキャリパ２１２ＲＲを備える。右後輪ブレーキディスク２１１ＲＲは、右後輪１０１ＲＲに固定される。右後輪ブレーキキャリパ２１２ＲＲは、車両１００の車体に固定される。右後輪ブレーキキャリパ２１２ＲＲは、右後輪ブレーキパッド２１３ＲＲを備える。

以下の説明において、前輪油圧アクチュエータ２２Ｆは、左前輪油圧アクチュエータ２２ＦＬ及び右前輪油圧アクチュエータ２２ＦＲであり、後輪油圧アクチュエータ２２Ｒは、左後輪油圧アクチュエータ２２ＲＬ及び右後輪油圧アクチュエータ２２ＲＲであり、油圧アクチュエータ２２は、左前輪油圧アクチュエータ２２ＦＬ、右前輪油圧アクチュエータ２２ＦＲ、左後輪油圧アクチュエータ２２ＲＬ及び右後輪油圧アクチュエータ２２ＲＲである。又、前輪油圧式移動部材２４Ｆは、左前輪油圧式移動部材２４ＦＬ及び右前輪油圧式移動部材２４ＦＲであり、後輪油圧式移動部材２４Ｒは、左後輪油圧式移動部材２４ＲＬ及び右後輪油圧式移動部材２４ＲＲであり、油圧式移動部材２４は、左前輪油圧式移動部材２４ＦＬ、右前輪油圧式移動部材２４ＦＲ、左後輪油圧式移動部材２４ＲＬ及び右後輪油圧式移動部材２４ＲＲである。

又、以下の説明において、前輪作動油通路２３Ｆは、左前輪作動油通路２３ＦＬ及び右前輪作動油通路２３ＦＲであり、後輪作動油通路２３Ｒは、左後輪作動油通路２３ＲＬ及び右後輪作動油通路２３ＲＲであり、作動油通路２３は、左前輪作動油通路２３ＦＬ、右前輪作動油通路２３ＦＲ、左後輪作動油通路２３ＲＬ及び右後輪作動油通路２３ＲＲである。又、電動モータ２５は、左後輪電動モータ２５ＲＬ及び右後輪電動モータ２５ＲＲであり、機械式移動部材２６は、左後輪機械式移動部材２６ＲＬ及び右後輪機械式移動部材２６ＲＲである。

又、以下の説明において、前輪ブレーキパッド２１３Ｆは、左前輪ブレーキパッド２１３ＦＬ及び右前輪ブレーキパッド２１３ＦＲであり、後輪ブレーキパッド２１３Ｒは、左後輪ブレーキパッド２１３ＲＬ及び右後輪ブレーキパッド２１３ＲＲであり、ブレーキパッド２１３は、左前輪ブレーキパッド２１３ＦＬ、右前輪ブレーキパッド２１３ＦＲ、左後輪ブレーキパッド２１３ＲＬ及び右後輪ブレーキパッド２１３ＲＲである。又、前輪ブレーキディスク２１１Ｆは、左前輪ブレーキディスク２１１ＦＬ及び右前輪ブレーキディスク２１１ＦＲであり、後輪ブレーキディスク２１１Ｒは、左後輪ブレーキディスク２１１ＲＬ及び右後輪ブレーキディスク２１１ＲＲであり、ブレーキディスク２１１は、左前輪ブレーキディスク２１１ＦＬ、右前輪ブレーキディスク２１１ＦＲ、左後輪ブレーキディスク２１１ＲＬ及び右後輪ブレーキディスク２１１ＲＲである。

油圧アクチュエータ２２は、作動油通路２３を介して油圧式移動部材２４に接続されている。油圧アクチュエータ２２は、マスタシリンダ（図示略）によって加圧された作動油を作動油通路２３を介して油圧式移動部材２４に供給できるように構成されている。

図４の（Ａ）に示したように、前輪油圧アクチュエータ２２Ｆは、前輪油圧式移動部材２４Ｆに作動油の圧力（即ち、油圧）を印加することによって前輪ブレーキディスク２１１Ｆに近づく方向（以下「制動方向」）に前輪油圧式移動部材２４Ｆを移動させることができる。前輪油圧式移動部材２４Ｆは、制動方向に移動されたときに前輪ブレーキパッド２１３Ｆを制動方向に移動させて前輪ブレーキディスク２１１Ｆに押し付けることができる。前輪ブレーキパッド２１３Ｆが前輪ブレーキディスク２１１Ｆに押し付けられると、前輪１０１Ｆに制動力が付加される。以下の説明において、前輪１０１Ｆに付加される制動力を「前輪制動力Ｂｆ」と称呼する。

一方、前輪油圧アクチュエータ２２Ｆが前輪油圧式移動部材２４Ｆに印加している油圧を低下させると、前輪油圧式移動部材２４Ｆは、前輪ブレーキディスク２１１Ｆから離れる方向（以下「制動解除方向」）に移動する。特に、前輪油圧アクチュエータ２２Ｆが前輪油圧式移動部材２４Ｆに印加している油圧をゼロまで低下させると、前輪油圧式移動部材２４Ｆは、基準位置Ｐbaseまで移動する。

図４の（Ｂ）に示したように、後輪油圧アクチュエータ２２Ｒは、後輪油圧式移動部材２４Ｒに作動油の圧力（即ち、油圧）を印加することによって後輪ブレーキディスク２１１Ｒに近づく方向（以下「制動方向」）に後輪油圧式移動部材２４Ｒを移動させることができる。

一方、後輪油圧アクチュエータ２２Ｒが後輪油圧式移動部材２４Ｒに印加している油圧を低下させると、後輪油圧式移動部材２４Ｒは、後輪ブレーキディスク２１１Ｒから離れる方向（以下「制動解除方向」）に移動する。特に、後輪油圧アクチュエータ２２Ｒが後輪油圧式移動部材２４Ｒに印加している油圧をゼロまで低下させると、後輪油圧式移動部材２４Ｒは、基準位置Ｐbaseまで移動する。

図４の（Ｃ）に示したように、電動モータ２５は、機械式移動部材２６を制動方向に移動させることができる。更に、電動モータ２５は、機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させることができる。

図４の（Ｂ）に示したように、後輪油圧式移動部材２４Ｒは、制動方向に移動されたときにその基準位置Ｐbaseからの移動距離（以下「油圧式移動距離ＤＨ」）が機械式移動部材２６の基準位置からの移動距離（以下「機械式移動距離ＤＭ」）よりも大きい場合、後輪ブレーキパッド２１３Ｒを制動方向に移動させて後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けることができる。後輪ブレーキパッド２１３Ｒが後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けられると、後輪１０１Ｒに制動力が付加される。以下の説明において、後輪１０１Ｒに付加される制動力を「後輪制動力Ｂｒ」と称呼する。

一方、図４の（Ｃ）に示したように、機械式移動部材２６は、制動方向に移動されたときにその基準位置からの移動距離（即ち、機械式移動距離ＤＭ）が後輪油圧式移動部材２４Ｒの基準位置Ｐbaseからの移動距離（即ち、油圧式移動距離ＤＨ）よりも大きい場合、後輪ブレーキパッド２１３Ｒを制動方向に移動させて後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けることができる。後輪ブレーキパッド２１３Ｒが後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けられると、後輪１０１Ｒに制動力が付加される。

油圧アクチュエータ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、油圧アクチュエータ２２の作動を制御することにより、油圧式移動部材２４に供給される作動油の圧力（以下「油圧」）を制御し、それにより、油圧式移動部材２４の位置（別の言い方をすれば、油圧式移動距離ＤＨ）を制御することができる。

電動モータ２５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、電動モータ２５の作動を制御することにより、機械式移動部材２６の位置（別の言い方をすれば、機械式移動距離ＤＭ）を制御することができる。

＜その他の構成要素＞
更に、図１に示したように、車両１００には、アクセルペダル３１、ブレーキペダル３２、アクセルペダル操作量センサ７１、ブレーキペダル操作量センサ７２、車輪速センサ７３、油圧センサ７４、電流センサ７５、及び、電動ブレーキスイッチ７７が搭載されている。

アクセルペダル操作量センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ７１は、車両１００の運転者によるアクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ブレーキペダル操作量センサ７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ７２は、車両１００の運転者によるブレーキペダル３２の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてブレーキペダル３２の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいてブレーキ装置２０から車輪１０１に付加するべき制動力を目標制動力Ｂtgtとして取得し、目標制動力Ｂtgtに相当する制動力がブレーキ装置２０から車輪１０１に付加されるように油圧アクチュエータ２２の作動を制御する。

車輪速センサ７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車輪速センサ７３は、各車輪１０１の車輪速を検出し、検出した車輪速を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、それら信号に基づいて各車輪１０１の車輪速を「車輪速Ｖ１乃至Ｖ４」として取得する。更に、ＥＣＵ９０は、取得した車輪速Ｖ１乃至Ｖ４の平均値Ｖave（＝（Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３＋Ｖ４）／４）を車両１００の速度として取得する。以下、車両１００の速度を「車速ＳＰＤ」と称呼する。

油圧センサ７４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。油圧センサ７４は、油圧アクチュエータ２２から油圧式移動部材２４に供給される作動油の圧力を検出し、検出した圧力を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて油圧アクチュエータ２２から油圧式移動部材２４に供給されている作動油の圧力を「油圧Ｐｈ」として取得する。更に、ＥＣＵ９０は、取得した油圧Ｐｈ等に基づいて油圧式移動距離ＤＨを知ることができる。

電流センサ７５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電流センサ７５は、電動モータ２５に流れる電流を検出し、検出した電流を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて電動モータ２５に流れる電流を「モータ電流Ｉｍ」として取得する。更に、ＥＣＵ９０は、取得したモータ電流Ｉｍ等に基づいて機械式移動距離ＤＭを知ることができる。

電動ブレーキスイッチ７７（以下「ＥＰＢスイッチ７７」）は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＰＢスイッチ７７は、車両１００の運転者によって操作されるスイッチである。

ＥＰＢスイッチ７７は、オン位置に設定されると、ハイ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、車両停止中にハイ信号を受信した場合、機械式移動部材２６を制動方向に移動させて後輪１０１Ｒに制動力を付加するパーキングブレーキ制御（以下「ＥＰＢ制御」））の実行が要求されたと判断する。一方、ＥＣＵ９０は、車両走行中にハイ信号を受信した場合、油圧式移動部材２４を制動方向に移動させて車輪１０１に制動力を付加すると共に機械式移動部材２６を制動方向に移動させておく緊急制動制御の実行が要求されたと判断する。

更に、ＥＰＢスイッチ７７は、オフ位置に設定されると、ロー信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ＥＰＢ制御の実行中にロー信号を受信した場合、パーキングブレーキ解除制御（以下「ＥＰＢ解除制御」）の実行が要求されたと判断する。一方、ＥＣＵ９０は、緊急制動制御の実行中にロー信号を受信した場合、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断する。

＜実施装置の作動の概要＞
次に、実施装置の作動の概要について説明する。

＜ＥＰＢ制御＞
実施装置は、車両停止中にハイ信号を受信した場合、ＥＰＢ制御の実行が要求されたと判断し、機械式移動部材２６を制動方向に移動させることにより後輪ブレーキパッド２１３Ｒを後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けるＥＰＢ制御を実行する。これにより、後輪１０１Ｒに制動力が付与され、その結果、車両１００が停止した状態に維持される。実施装置は、ＥＰＢ制御の開始後は、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定されない限り、ＥＰＢ制御を継続する。

ＥＰＢ制御が実行された場合、後輪制動力Ｂｒ等は、例えば、図５に示したように変化する。図５は、運転者がブレーキペダル３２を操作して車速ＳＰＤを減速させ、車速ＳＰＤがゼロとなった後、運転者がＥＰＢスイッチ７７をオン位置に設定したときの後輪制動力Ｂｒ等の変化を示している。

図５に示した例では、時刻ｔ５０において、車速ＳＰＤがゼロとなって車両１００が停止する。運転者は、車速ＳＰＤが小さくなるにつれてブレーキペダル３２の操作量を徐々に小さくしているので、油圧式移動距離ＤＨも徐々に小さくなり、その結果、制動力Ｂも徐々に小さくなっている。

その後、車両停止中の時刻ｔ５１において、ＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定される。このとき、実施装置は、ＥＰＢ制御の実行が要求されたと判断し、ＥＰＢ制御を開始する。これにより、機械式移動部材２６が制動方向に移動され、その結果、機械式移動距離ＤＭが増大する。その後、時刻ｔ５２において、機械式移動距離ＤＭが後輪油圧式移動距離ＤＨｒを上回るので、それ以降、後輪制動力Ｂｒが上昇する。その後、時刻ｔ５３において、機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達し、その結果、後輪制動力Ｂｒが最大移動距離ＤＭmaxに対応する制動力に達する。このとき、前輪制動力Ｂｆは、前輪油圧式移動距離ＤＨｆに対応する制動力になっている。

その後、時刻ｔ５４において、運転者はブレーキペダル３２を解放する。このため、実施装置は、油圧アクチュエータ２２から油圧式移動部材２４への作動油の供給を停止する。これにより、油圧式移動部材２４が制動解除方向に移動し、その結果、油圧式移動距離ＤＨが減少してゼロになる。時刻ｔ５４においては、機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達しているので、運転者がブレーキペダル３２を解放しても、後輪制動力Ｂｒは、最大移動距離ＤＭmaxに対応する制動力に維持される。

＜ＥＰＢ解除制御＞
一方、実施装置は、ＥＰＢ制御の実行中にロー信号を受信した場合、ＥＰＢ解除制御の実行（言い換えると、ＥＰＢ制御の停止）が要求されたと判断し、機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させることにより機械式移動距離ＤＭをゼロとするＥＰＢ解除制御を実行する。これにより、後輪制動力Ｂｒがゼロとなる。

ＥＰＢ解除制御が実行された場合、後輪制動力Ｂｒ等は、図５に示したように変化する。図５に示した例では、車両停止中の時刻ｔ５５において、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定される。このとき、実施装置は、ＥＰＢ解除制御の実行が要求されたと判断し、ＥＰＢ解除制御を開始して機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。これにより、機械式移動距離ＤＭが減少し、その結果、後輪制動力Ｂｒが減少する。その後、時刻ｔ５６において、機械式移動距離ＤＭがゼロとなり、その結果、後輪制動力Ｂｒもゼロとなる。このとき、実施装置は、ＥＰＢ解除制御を終了する。

＜緊急制動制御＞
実施装置は、車両走行中にハイ信号を受信した場合、緊急制動制御の実行が要求されたと判断し、緊急制動制御を実行する。実施装置は、緊急制動制御を開始すると、まず、油圧式移動部材２４を制動方向に移動させる油圧式移動処理を実行する。これにより、ブレーキパッド２１３が制動方向に移動されてブレーキディスク２１１に押し付けられる。これにより、車輪１０１に制動力が付加されて車速ＳＰＤが低下する。

その後、実施装置は、緊急制動制御の実行が要求されたと判断してから（言い換えれば、車両走行中にＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定されてから）所定時間Ｔthが経過した時点で、機械式移動部材２６を制動方向に移動させる機械式移動処理を実行する。実施装置は、機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達した時点で機械式移動処理を終了する。

尚、実施装置は、油圧式移動処理の開始後は、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定されない限り、油圧式移動処理の実行を継続する。従って、実施装置は、機械式移動処理の開始後も、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定されない限り、油圧式移動処理の実行を継続する。

緊急制動制御が実行された場合、後輪制動力Ｂｒ等は、例えば、図６に示したように変化する。図６は、運転者がブレーキペダル３２を操作して車速ＳＰＤを減速させようとしてもブレーキペダル３２に不具合が生じている等の理由で所望の制動力が車輪１０１に付加されないことから、運転者がＥＰＢスイッチ７７をオン位置に設定したときの後輪制動力Ｂｒ等の変化を示している。

図６に示した例では、車両走行中の時刻ｔ６０においてＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定される。このとき、実施装置は、緊急制動制御の実行が要求されたと判断し、油圧式移動処理を開始することにより緊急制動制御を開始する。これにより、油圧式移動部材２４が制動方向に移動されて油圧式移動距離ＤＨが増大する。前輪油圧式移動部材２４Ｆが制動方向に移動されると、前輪油圧式移動部材２４Ｆによって前輪ブレーキパッド２１３Ｆが制動方向に移動されて前輪ブレーキディスク２１１Ｆに押し付けられる。その結果、前輪制動力Ｂｆが上昇する。一方、時刻ｔ６０から時刻ｔ６２までの間は、機械式移動距離ＤＭがゼロであるので、後輪油圧式移動部材２４Ｒが制動方向に移動されると、後輪油圧式移動部材２４Ｒによって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されて後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けられる。その結果、後輪制動力Ｂｒが上昇する。これにより、車速ＳＰＤが小さくなる。

その後、時刻ｔ６１において、油圧式移動距離ＤＨが目標移動距離ＤＨtgtに達し、その結果、制動力Ｂが目標制動力Ｂtgtに達する。目標制動力Ｂtgtは、車速走行中にＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定された場合に車両１００を適切な減速度にて減速させることができる値に設定されており、目標移動距離ＤＨtgtは、目標制動力Ｂtgtを達成することができる値に設定されている。

実施装置は、時刻ｔ６１以降、油圧式移動距離ＤＨを一定に維持する。その後、時刻ｔ６２において、ＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定されてから経過した時間（以下「経過時間Ｔon」）が所定時間Ｔthに達する。このとき、実施装置は、機械式移動処理を開始する。これにより、機械式移動部材２６が制動方向に移動され、その結果、機械式移動距離ＤＭが増大する。時刻ｔ６２から時刻ｔ６５までの間は、機械式移動距離ＤＭが後輪油圧式移動距離ＤＨｒよりも小さいので、機械式移動部材２６が制動方向に移動されても、機械式移動部材２６によって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されることはない。

その後、時刻ｔ６３において、機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達する。その後、時刻ｔ６４において、車速ＳＰＤがゼロとなる。従って、時刻ｔ６４において、実施装置は、油圧式移動処理を終了する。これにより、油圧アクチュエータ２２から油圧式移動部材２４への作動油の供給が停止されるので、油圧式移動部材２４が制動解除方向に移動し、その結果、油圧式移動距離ＤＨが減少する。その後、後輪油圧式移動距離ＤＨｒは、時刻ｔ６５において、機械式移動距離ＤＭを下回り、その後、時刻ｔ６６において、ゼロとなる。時刻ｔ６５において、後輪油圧式移動距離ＤＨｒが機械式移動距離ＤＭを下回るので、時刻ｔ６５以降、後輪制動力Ｂｒは、機械式移動距離ＤＭに対応する制動力に維持される。一方、前輪油圧式移動距離ＤＨｆは、時刻ｔ６６においてゼロとなり、その結果、前輪制動力Ｂｆもゼロとなる。

＜緊急制動解除制御＞
実施装置は、緊急制動制御の実行中にロー信号を受信した場合、緊急制動解除制御の実行（言い換えると、緊急制動制御の停止）が要求されたと判断し、緊急制動制御を停止すると共に、車輪１０１への制動力の付加を停止する緊急制動解除制御を実行する。

＜機械式解除処理＞
実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断したときに油圧式移動距離ＤＨがゼロであり且つ機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きい場合、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる機械式解除処理を実行する。機械式移動部材２６が制動解除方向に移動すると、後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動解除方向に移動する。機械式移動部材２６が基準位置Ｐbaseに戻ると、後輪制動力Ｂｒがゼロとなる。実施装置は、機械式移動部材２６が基準位置Ｐbaseに戻ると、機械式解除処理を終了することにより緊急制動解除制御を終了する。

＜油圧式解除処理＞
一方、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断したときに油圧式移動距離ＤＨがゼロよりも大きく且つ機械式移動距離ＤＭがゼロである場合、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して油圧アクチュエータ２２から油圧式移動部材２４への作動油の供給を停止する油圧式解除処理を実行する。これにより、油圧式移動部材２４が制動解除方向に移動し、ブレーキパッド２１３も制動解除方向に移動する。油圧式移動部材２４が基準位置Ｐbaseに戻ると、制動力Ｂがゼロとなる。実施装置は、油圧式移動部材２４が基準位置Ｐbaseに戻ると、油圧式解除処理を終了することにより緊急制動解除制御を終了する。

＜協調制動解除処理＞
一方、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断したときに油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きく且つ油圧式移動距離ＤＨが機械式移動距離ＤＭよりも大きい場合、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して以下の協調制動解除処理を実行する。

この場合、実施装置は、協調制動解除処理を開始すると、まず、油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。これにより、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭが徐々に減少する。油圧式移動距離ＤＨの減少速度は、機械式移動距離ＤＭの減少速度よりも大きい。従って、油圧式移動距離ＤＨは、やがて、機械式移動距離ＤＭと等しくなる。油圧式移動距離ＤＨが機械式移動距離ＤＭと等しくなった場合、実施装置は、それ以降、油圧式移動距離ＤＨと機械式移動距離ＤＭとが互いに等しい状態に維持されるようにして油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６が基準位置Ｐbaseに戻ると、後輪制動力Ｂｒがゼロとなる。実施装置は、油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６が基準位置Ｐbaseに戻ると、協調制動解除処理を終了することにより緊急制動解除制御を終了する。

一方、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断したときに油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きく且つ油圧式移動距離ＤＨが機械式移動距離ＤＭよりも小さい場合、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して以下の協調制動解除処理を実行する。

この場合、実施装置は、協調制動解除処理を開始すると、まず、その時点の油圧式移動部材２４の位置を維持したまま機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。これにより、機械式移動距離ＤＭが徐々に減少する。機械式移動距離ＤＭは、やがて、油圧式移動距離ＤＨと等しくなる。機械式移動距離ＤＭが油圧式移動距離ＤＨと等しくなった場合、実施装置は、それ以降、油圧式移動距離ＤＨと機械式移動距離ＤＭとが互いに等しい状態に維持されるようにして油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６が基準位置Ｐbaseに戻ると、後輪制動力Ｂｒがゼロとなる。実施装置は、油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６が基準位置Ｐbaseに戻ると、協調制動解除処理を終了することにより緊急制動解除制御を終了する。

緊急制動解除制御が実行された場合、後輪制動力Ｂｒ等は、例えば、図７に示したように変化する。図７に示した例では、緊急制動制御の実行中の時刻ｔ７０において、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定される。このとき、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断し、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して機械式解除処理を実行する。これにより、機械式移動距離ＤＭが減少し、その結果、後輪制動力Ｂｒが減少する。尚、時刻ｔ７０では、油圧式移動距離ＤＨはゼロである。

その後、時刻ｔ７１において、機械式移動距離ＤＭはゼロとなり、その結果、後輪制動力Ｂｒもゼロとなる。このとき、実施装置は、機械式解除処理を終了することにより緊急制動解除制御を終了する。

実施装置によれば、例えば、運転者が誤ってＥＰＢスイッチ７７をオン位置に設定してしまい、その後、所定時間Ｔthの経過前にＥＰＢスイッチ７７をオフ位置に戻した場合、後輪制動力Ｂｒ等は、図８に示したように変化する。

図８に示した例では、車両走行中の時刻ｔ８０において、ＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定される。このとき、実施装置は、緊急制動制御の実行が要求されたと判断し、緊急制動制御を開始して油圧式移動処理を実行する。これにより、油圧式移動部材２４が制動方向に移動し、その結果、油圧式移動距離ＤＨが増大する。時刻ｔ８０においては、機械式移動距離ＤＭはゼロである。従って、後輪油圧式移動部材２４Ｒが制動方向に移動すると、後輪油圧式移動部材２４Ｒによって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されて後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けられる。その結果、後輪制動力Ｂｒが上昇する。一方、前輪油圧式移動部材２４Ｆが制動方向に移動すると、前輪油圧式移動部材２４Ｆによって前輪ブレーキパッド２１３Ｆが移動されて前輪ブレーキディスク２１１Ｆに押し付けられる。その結果、前輪制動力Ｂｆも上昇する。これにより、車速ＳＰＤが小さくなる。

その後、時刻ｔ８１において、油圧式移動距離ＤＨが目標移動距離ＤＨtgtに達し、その結果、制動力Ｂが目標制動力Ｂtgtに達する。実施装置は、時刻ｔ８１以降、油圧式移動距離ＤＨを一定に維持する。

その後、緊急制動制御の実行中の時刻ｔ８２において、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定されると、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断する。このとき、機械式移動距離ＤＭはゼロであるので、実施装置は、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して油圧式解除処理を実行する。これにより、油圧アクチュエータ２２から油圧式移動部材２４への作動油の供給が停止されるので、油圧式移動部材２４が制動解除方向に移動する。このため、油圧式移動距離ＤＨが減少し、その結果、制動力Ｂも減少する。

その後、時刻ｔ８３において、油圧式移動距離ＤＨがゼロとなり、その結果、制動力Ｂもゼロとなる。このとき、実施装置は、緊急制動解除制御を終了する。

更に、実施装置によれば、運転者が誤ってＥＰＢスイッチ７７をオン位置に設定してしまい、その後、所定時間Ｔthの経過後であって機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達する前にＥＰＢスイッチ７７をオフ位置に戻した場合、後輪制動力Ｂｒ等は、図９に示したように変化する。

図９に示した例では、車両走行中の時刻ｔ９０においてＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定される。このとき、実施装置は、緊急制動制御の実行が要求されたと判断し、緊急制動制御を開始して油圧式移動処理を実行する。これにより、油圧式移動部材２４が制動方向に移動し、その結果、油圧式移動距離ＤＨが増大する。時刻ｔ９０においては、機械式移動距離ＤＭはゼロである。従って、後輪油圧式移動部材２４Ｒが制動方向に移動すると、後輪油圧式移動部材２４Ｒによって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されて後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けられる。その結果、後輪制動力Ｂｒが上昇する。一方、前輪油圧式移動部材２４Ｆが制動方向に移動すると、前輪油圧式移動部材２４Ｆによって前輪ブレーキパッド２１３Ｆが制動方向に移動されて前輪ブレーキディスク２１１Ｆに押し付けられる。その結果、前輪制動力Ｂｆも上昇する。これにより、車速ＳＰＤが小さくなる。

その後、時刻ｔ９１において油圧式移動距離ＤＨが目標移動距離ＤＨtgtに達し、その結果、制動力Ｂが目標制動力Ｂtgtに達する。実施装置は、時刻ｔ９１以降、油圧式移動距離ＤＨを一定に維持する。

その後、時刻ｔ９２において経過時間Ｔonが所定時間Ｔthに達する。このとき、実施装置は、機械式移動処理を開始する。これにより、機械式移動部材２６が制動方向に移動し、その結果、機械式移動距離ＤＭが増大する。時刻ｔ９２においては、機械式移動距離ＤＭが後輪油圧式移動距離ＤＨｒよりも小さいので、機械式移動部材２６が制動方向に移動しても、機械式移動部材２６によって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されることはない。

その後、時刻ｔ９３においてＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定されると、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断する。このとき、機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きいので、実施装置は、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して協調制動解除処理を実行する。このとき、後輪油圧式移動距離ＤＨｒが機械式移動距離ＤＭよりも大きいので、実施装置は、油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。これにより、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭが徐々に減少する。

その後、時刻ｔ９４において後輪油圧式移動距離ＤＨｒが機械式移動距離ＤＭと等しくなる。従って、時刻ｔ９４以降、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨと機械式移動距離ＤＭとが互いに等しい状態に維持されるように油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭを減少させる。その後、時刻ｔ９５において油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロとなり、その結果、制動力Ｂもゼロとなる。このとき、実施装置は、緊急制動解除制御を終了する。

更に、実施装置によれば、運転者が誤ってＥＰＢスイッチ７７をオン位置に設定してしまい、その後、所定時間Ｔthが経過し、機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達した後にＥＰＢスイッチ７７をオフ位置に戻した場合、後輪制動力Ｂｒ等は、図１０に示したように変化する。

図１０に示した例では、車両走行中の時刻ｔ１００においてＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定される。このとき、実施装置は、緊急制動制御の実行が要求されたと判断し、緊急制動制御を開始して油圧式移動処理を実行する。これにより、油圧式移動部材２４が制動方向に移動され、その結果、油圧式移動距離ＤＨが増大する。時刻ｔ１００においては、機械式移動距離ＤＭはゼロである。従って、後輪油圧式移動部材２４Ｒが制動方向に移動すると、後輪油圧式移動部材２４Ｒによって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されて後輪ブレーキディスク２１１Ｒに押し付けられる。その結果、後輪制動力Ｂｒが上昇する。一方、前輪油圧式移動部材２４Ｆが制動方向に移動すると、前輪油圧式移動部材２４Ｆによって前輪ブレーキパッド２１３Ｆが移動されて前輪ブレーキディスク２１１Ｆに押し付けられる。その結果、前輪制動力Ｂｆも上昇する。これにより、車速ＳＰＤが小さくなる。

その後、時刻ｔ１０１において油圧式移動距離ＤＨが目標移動距離ＤＨtgtに達し、その結果、制動力Ｂが目標制動力Ｂtgtに達する。実施装置は、時刻ｔ１０１以降、油圧式移動距離ＤＨを一定に維持する。

その後、時刻ｔ１０２において経過時間Ｔonが所定時間Ｔthに達する。このとき、実施装置は、機械式移動処理を開始する。これにより、機械式移動部材２６が制動方向に移動し、その結果、機械式移動距離ＤＭが増大する。時刻ｔ１０２においては、機械式移動距離ＤＭが後輪油圧式移動距離ＤＨｒよりも小さいので、機械式移動部材２６が制動方向に移動しても、機械式移動部材２６によって後輪ブレーキパッド２１３Ｒが制動方向に移動されることはない。

その後、時刻ｔ１０３において機械式移動距離ＤＭが最大移動距離ＤＭmaxに達する。その後、時刻ｔ１０４においてＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定されると、実施装置は、緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断する。このとき、機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きいので、実施装置は、緊急制動制御を停止すると共に緊急制動解除制御を開始して協調制動解除処理を実行する。このとき、後輪油圧式移動距離ＤＨｒが機械式移動距離ＤＭよりも大きいので、実施装置は、油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させる。これにより、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭが徐々に減少する。

その後、時刻ｔ１０５において後輪油圧式移動距離ＤＨｒが機械式移動距離ＤＭと等しくなる。従って、時刻ｔ１０５以降、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨと機械式移動距離ＤＭとが互いに等しい状態に維持されるように油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭを減少させる。その後、時刻ｔ１０６において、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロとなり、その結果、制動力Ｂもゼロとなる。このとき、実施装置は、緊急制動解除制御を終了する。

本実施形態に係る緊急制動制御によれば、車両走行中にＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定された場合、所定時間Ｔthが経過するまで機械式移動部材２６の制動方向への移動が開始されない。このため、車両走行中に運転者がＥＰＢスイッチ７７をオン位置に設定してから直ぐにオフ位置に戻した場合において、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に戻された時点で機械式移動部材２６が制動方向に移動している可能性を小さくすることができる。或いは、機械式移動部材２６が制動方向に移動していたとしても機械式移動距離ＤＭが大きくなっている可能性を小さくすることができる。

緊急制動制御の停止が要求された時点で機械式移動部材２６が制動方向に移動していなければ、油圧式移動部材２４に印加している油圧を一気にゼロまで低下させて制動力Ｂをゼロまで低下させても、車輪１０１の一部に制動力が付加されている状況は生じないので、車両走行が不安定になる可能性は小さい。加えて、緊急制動制御の停止が要求されてから素早く車輪１０１に付加されている制動力をゼロまで低下させることができる。

一方、緊急制動制御の停止が要求された時点で機械式移動距離ＤＭが小さければ、機械式移動距離ＤＭをゼロまで低下させるのに要する時間が短い。従って、本実施形態に係る緊急制動制御によれば、緊急制動制御の停止が要求されてから比較的素早く車輪１０１に付加されている制動力をゼロまで低下させることができる。

更に、本実施形態に係る緊急制動解除制御によれば、前輪制動力Ｂｆと後輪制動力Ｂｒとは、互いに等しい状態に維持されつつ減少されてゼロとされる。このため、車輪１０１の一部に制動力が付加されている状況は生じないので、車両走行が不安定になることが防止される。

＜実施装置の具体的な作動＞
次に、実施装置の作動について説明する。実施装置のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ１１００から処理を開始してステップ１１１０に進み、緊急制動要求フラグＸ１の値が「１」であるか否かを判定する。緊急制動要求フラグＸ１の値は、車両走行中にＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定された場合に「１」に設定され、ＥＰＢスイッチ７７がオフ位置に設定された場合に「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１１１０において「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１１２０に進み、図１２に示したルーチンを実行する。ＣＰＵは、図１２に示したルーチンを実行する場合、ステップ１２００から処理を開始してステップ１２１０に進み、ＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定されてから経過した時間（即ち、経過時間Ｔon）が所定時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２１０において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１２３０に進み、上述した油圧式移動処理を行う。即ち、ＣＰＵは、経過時間Ｔonが所定時間Ｔthに達するまで油圧式移動処理を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２１０において「Ｙｅｓ」と判定した場合、上述した油圧式移動処理及び機械式移動処理を行う。即ち、ＣＰＵは、経過時間Ｔonが所定時間Ｔthを超えた後は、油圧式移動処理及び機械式移動処理を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、図１１のステップ１１１０において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１１３０に進み、緊急制動解除要求フラグＸ２の値が「１」であるか否かを判定する。緊急制動解除要求フラグＸ２の値は、緊急制動解除制御が要求されたときに「１」に設定され、緊急制動解除制御が要求された後、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロになったときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１１３０において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１１３０において「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１１４０に進み、図１３に示したルーチンを実行する。ＣＰＵは、図１３に示したルーチンを実行する場合、ステップ１３００から処理を開始してステップ１３１０に進み、機械式移動フラグＸ３の値が「１」であるか否かを判定する。機械式移動フラグＸ３の値は、機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きいときに「１」に設定され、機械式移動距離ＤＭがゼロであるときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１３１０において「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１３２０に進み、油圧式移動フラグＸ４の値が「１」であるか否かを判定する。油圧式移動フラグＸ４の値は、油圧式移動距離ＤＨがゼロよりも大きいときに「１」に設定され、油圧式移動距離ＤＨがゼロであるときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１３２０において「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１３３０に進み、上述した協調制動解除処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５を経由して図１１のステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１３２０において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１３４０に進み、上述した機械式解除処理を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５を経由して図１１のステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、ステップ１３１０において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１３５０に進み、上述した油圧式解除処理を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５を経由して図１１のステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、実施装置は、車両走行中にＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定された後、アクセルペダル３１が踏み込まれた場合に緊急制動解除制御の実行が要求されたと判断するように構成されてもよい。又、実施装置は、車両停止中にＥＰＢスイッチ７７がオン位置に設定された後、アクセルペダル３１が踏み込まれた場合にＥＰＢ解除制御の実行が要求されたと判断するように構成されてもよい。

又、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きく且つ油圧式移動距離ＤＨが機械式移動距離ＤＭよりも大きい場合、油圧式移動距離ＤＨが機械式移動距離ＤＭよりも大きい状態が維持されるように油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させるように協調制動解除処理を実行するように構成されてもよい。又、この場合、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨと機械式移動距離ＤＭとが同時にゼロになるように油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させるように構成されてもよい。或いは、実施装置は、機械式移動距離ＤＭがゼロになった後に油圧式移動距離ＤＨがゼロになるように油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させるように構成されてもよい。

更に、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨ及び機械式移動距離ＤＭがゼロよりも大きく且つ油圧式移動距離ＤＨが機械式移動距離ＤＭよりも小さい場合、機械式移動距離ＤＭが油圧式移動距離ＤＨよりも大きい状態が維持されるように油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させるように協調制動解除処理を実行するように構成されてもよい。又、この場合、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨと機械式移動距離ＤＭとが同時にゼロになるように油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させるように構成されてもよい。或いは、実施装置は、油圧式移動距離ＤＨがゼロになった後に機械式移動距離ＤＭがゼロになるように油圧式移動部材２４及び機械式移動部材２６を制動解除方向に移動させるように構成されてもよい。

２０…ブレーキ装置、２１ＦＬ、２１ＦＲ、２１ＲＬ及び２１ＲＲ…摩擦ブレーキ機構、２２ＦＬ、２２ＦＲ、２２ＲＬ及び２２ＲＲ…油圧アクチュエータ、２４ＦＬ、２４ＦＲ、２４ＲＬ及び２４ＲＲ…油圧式移動部材、２５ＲＬ及び２５ＲＲ…電動モータ、２６ＲＬ及び２６ＲＲ…機械式移動部材、９０…ＥＣＵ、１００…車両、１０１ＦＬ、１０１ＦＲ、１０１ＲＬ及び１０１ＲＲ…車輪、２１１ＦＬ、２１１ＦＲ、２１１ＲＬ及び２１１ＲＲ…ブレーキディスク、２１３ＦＬ、２１３ＦＲ、２１３ＲＬ及び２１３ＲＲ…ブレーキパッド

Claims (4)

1. ブレーキパッド、ブレーキディスク、前記ブレーキディスクに近づく方向及び該ブレーキディスクから離れる方向に油圧によって移動せしめられる油圧式移動部材、及び、前記ブレーキディスクに近づく方向及び前記ブレーキディスクから離れる方向に電動モータによって移動せしめられる機械式移動部材を含むブレーキ装置を備えた車両に適用され、
   前記油圧式移動部材は、前記ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときに前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向かって移動させて該ブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することができるように構成されており、
   前記機械式移動部材は、前記ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときに前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向かって移動させて該ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に制動力を付加することができるように構成されている、
   車両制動制御装置において、
   前記油圧式移動部材及び機械式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させることにより前記車輪に制動力を付加する緊急制動制御の実行が要求された場合、前記油圧式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させる油圧式移動処理を開始し、その後、所定時間が経過した時点で、前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させる機械式移動処理を開始し、
   前記緊急制動制御の停止が要求された場合、前記油圧式移動処理及び前記機械式移動処理を停止すると共に、前記油圧式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる油圧式解除処理と、前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる機械式解除処理と、を実行し、
   前記油圧式解除処理及び前記機械式解除処理を実行する場合、前記油圧式移動部材によって前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに押し付けられることにより前記車輪に付加される制動力が前記機械式移動部材によって前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに押し付けられることにより前記車輪に付加される制動力以上の制動力に維持されるように前記油圧式移動部材及び前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる、
   ように構成された、
   車両制動制御装置。
2. ブレーキパッド、ブレーキディスク、前記ブレーキディスクに近づく方向及び離れる方向に油圧によって移動せしめられる油圧式移動部材、及び、前記ブレーキディスクに近づく方向及び離れる方向に電動モータによって移動せしめられる機械式移動部材を含むブレーキ装置を備えた車両に適用され、
   前記油圧式移動部材は、前記ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときに前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向かって移動させて該ブレーキディスクに押し付けることにより車輪に制動力を付加することができるように構成されており、
   前記機械式移動部材は、前記ブレーキディスクに近づく方向に移動されたときに前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向かって移動させて該ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に制動力を付加することができるように構成されている、
   車両制動制御装置において、
   前記油圧式移動部材及び機械式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させることにより前記車輪に制動力を付加する緊急制動制御の実行が要求された場合、前記油圧式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させる油圧式移動処理と、前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクに近づく方向に移動させる機械式移動処理と、を実行し、
   前記緊急制動制御の停止が要求された場合、前記油圧式移動処理及び前記機械式移動処理を停止すると共に、前記油圧式移動部材によって前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに押し付けられることにより前記車輪に付加される制動力が前記機械式移動部材によって前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに押し付けられることにより前記車輪に付加される制動力以上の制動力に維持されるように、前記油圧式移動部材及び前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させるように前記油圧式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる油圧式解除処理と、前記機械式移動部材を前記ブレーキディスクから離れる方向に移動させる機械式解除処理と、を実行する、
   ように構成された、
   車両制動制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両制動制御装置において、
   前記油圧式移動部材は、前記車輪全てにそれぞれ対応して配設されており、
   前記機械式移動部材は、前記車輪の一部にそれぞれ対応して配設されている、
   車両制動制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両制動制御装置において、
   前記油圧式移動部材は、前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に制動力を付加した場合、前記機械式移動部材が前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに押し付けることにより前記車輪に付加することができる制動力の最大値よりも大きい制動力を前記車輪に付加することができる、
   車両制動制御装置。
   

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