JP7145655B2 - 高度計測装置および高度計測プログラム - Google Patents
高度計測装置および高度計測プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7145655B2 JP7145655B2 JP2018117234A JP2018117234A JP7145655B2 JP 7145655 B2 JP7145655 B2 JP 7145655B2 JP 2018117234 A JP2018117234 A JP 2018117234A JP 2018117234 A JP2018117234 A JP 2018117234A JP 7145655 B2 JP7145655 B2 JP 7145655B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- altitude
- fixed station
- altitudes
- mobile
- atmospheric pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measuring Fluid Pressure (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
特許文献1は、MMSを利用した道路計測について開示している。
水準測量では、測量点毎に水準儀を水平に置いて測量を行うため、莫大な手間、時間および費用が必要である。また、水準測量が行われている長時間、トンネルを封鎖する必要がある。水準測量によって得られる高度の精度は高いが、測量点間の間隔が長いため、得られる高度の連続性は低い。
気圧計を用いた計測では、おおよその高度を得ることができる。しかし、高度の精度が外気圧によって大きく影響され、外気圧の変化によって高度の精度が低下してしまう。
MMSによる計測では、衛星測位および慣性航法が行われる。そのため、測位衛星が可視である状況において、高い精度で三次元座標値を計測することが可能である。測位衛星が不可視である状況では、慣性航法による単独測位が行われる。測位衛星が不可視である時間が長い場合、また、測位衛星が不可視である距離が長い場合、慣性航法における積分演算によって誤差が積算されるため、高度を含めて三次元座標値の精度が低下してしまう。
移動体において計測された移動体気圧と固定局において計測された固定局気圧とに基づいて、前記移動体と前記固定局との高度差を算出する高度差算出部と、
算出された高度差と前記固定局の高度とに基づいて、前記移動体の高度を算出する高度算出部とを備える。
例えば、移動体によって計測を行うことが可能であるため、トンネルを封鎖しなくてもトンネルの中の高度を計測することが可能となる。また、移動体気圧の他に固定局気圧が考慮されるため、場所による外気圧の違いの影響を受けずに高度を計測することが可能である。さらに、衛星測位および慣性航法によらず高度が計測されるため、測位衛星が不可視であるトンネルの中においても、高い精度で高度を計測することが可能である。
1つの固定局を利用して移動体の高度を計測する形態について、図1から図6に基づいて説明する。
図1に基づいて、高度計測装置100の構成を説明する。
高度計測装置100は、プロセッサ101とメモリ102と補助記憶装置103と入出力インタフェース104といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
メモリ102は揮発性の記憶装置である。メモリ102は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ102はRAM(Random Access Memory)である。メモリ102に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置103に保存される。
補助記憶装置103は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置103は、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置103に記憶されたデータは必要に応じてメモリ102にロードされる。
入出力インタフェース104は入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース104はUSB端子であり、入力装置はキーボード、マウスおよびレシーバであり、出力装置はディスプレイおよびトランスミッタである。USBはUniversal Serial Busの略称である。
さらに、補助記憶装置103にはOS(Operating System)が記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ102にロードされて、プロセッサ101によって実行される。
つまり、プロセッサ101は、OSを実行しながら、高度計測プログラムを実行する。
高度計測プログラムを実行して得られるデータは、メモリ102、補助記憶装置103、プロセッサ101内のレジスタ、または、プロセッサ101内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
高度計測システム200は、高度計測装置100と移動体210と固定局220とを備える。
移動体210が位置する地点の高度は不明である。
固定局220が位置する地点の高度は既知である。
高度は、標高または絶対高さともいう。
移動体210は、気圧計211と温度計212とを備える。
気圧計211は、移動体210が位置する地点の気圧を計測し、計測した気圧と気圧が計測された時刻との組を出力する。
温度計212は、移動体210が位置する地点の温度を計測し、計測した温度と温度が計測された時刻との組を出力する。
私設の固定局220は、移動体210が移動する領域内に利用者によって設置される。
公設の固定局220は、例えば、気象庁によって全国に設置される固定局のうちの1つである。
固定局220は、気圧計221と温度計222とを備える。
気圧計221は、固定局220が位置する地点の気圧を計測し、計測した気圧と気圧が計測された時刻との組を出力する。
温度計222は、固定局220が位置する地点の温度を計測し、計測した温度と温度が計測された時刻との組を出力する。
台車型MMS300は、移動体210の具体例である。MMSは、モービルマッピングシステムの略称である。
例えば、台車型MMS300は、トンネル内を手押しで移動する。台車型MMS300がトンネル内を移動する場合、気圧計221と温度計222とを備えた固定局220がトンネル内に予め配置される。
台車310の上には、記録ユニット330が載せられる。
記録ユニット330には、レーザ制御BOX331、レーザドップラ距離計332、気圧計333および温度計334などの計測機材が固定される。記録ユニット330には、センサBOX335が固定される。
記録ユニット330には、制御用PC320が置かれる。例えば、制御用PC320はノートPCである。PCは、パーソナルコンピュータの略称である。制御用PC320が高度計測装置100の機能を有してもよい。
防振台314の上には、IMU341と一体型の高精度レーザユニット340が載せられる。IMUは慣性計測装置の略称である。
高度計測装置100の動作は高度計測方法に相当する。また、高度計測方法の手順は高度計測プログラムの手順に相当する。
ステップS110において、高度差算出部111は、移動体気圧と固定局気圧とに基づいて、移動体210と固定局220との高度差を算出する。
高度差算出処理(S110)の詳細については後述する。
高度算出処理(S120)の詳細については後述する。
高度差算出処理(S110)により、対象時刻における移動体210と固定局220との高度差が算出される。
移動体気圧は、移動体210において計測された気圧である。つまり、移動体気圧は、移動体210が位置する地点の気圧である。
移動体温度は、移動体210において計測された温度である。つまり、移動体温度は、移動体210が位置する地点の温度である。
対象時刻における移動体気圧が移動体気圧時系列に含まれない場合、高度差算出部111は、移動体気圧時系列に基づいて、対象時刻における移動体気圧を推定する。例えば、高度差算出部111は、対象時刻より前の時刻の移動体気圧と対象時刻より後の時刻の移動体気圧とに基づいて、対象時刻における移動体気圧を補間する。
対象時刻における移動体温度が移動体温度時系列に含まれない場合、高度差算出部111は、移動体温度時系列に基づいて、対象時刻における移動体温度を推定する。例えば、高度差算出部111は、対象時刻より前の時刻の移動体温度と対象時刻より後の時刻の移動体温度とに基づいて、対象時刻における移動体温度を補間する。
固定局気圧は、固定局220において計測された気圧である。つまり、固定局気圧は、固定局220が位置する地点の気圧である。
固定局温度は、固定局220において計測された温度である。つまり、固定局温度は、固定局220が位置する地点の温度である。
対象時刻における固定局気圧が固定局気圧時系列に含まれない場合、高度差算出部111は、固定局気圧時系列に基づいて、対象時刻における固定局気圧を推定する。例えば、高度差算出部111は、対象時刻より前の時刻の固定局気圧と対象時刻より後の時刻の固定局気圧とに基づいて、対象時刻における固定局気圧を補間する。
対象時刻における固定局温度が固定局温度時系列に含まれない場合、高度差算出部111は、固定局温度時系列に基づいて、対象時刻における固定局温度を推定する。例えば、高度差算出部111は、対象時刻より前の時刻の固定局気圧と対象時刻より後の時刻の固定局気圧とに基づいて、対象時刻における固定局気圧を補間する。
高度差の算出において、ステップS101で取得された移動体温度またはメモリ102で取得された固定局温度が使用される。
移動体気圧および固定局気圧が0.1ヘクトパスカル(hPa)の精度を有していれば、1メートル(m)の分解能で高度差を求めることができる。1気圧は1013.25hPaである。
「h」は、移動体210と固定局220との高度差である。
「P」は、移動体気圧[hPa]である。
「P0」は、固定局気圧[hPa]である。
「T」は、移動局温度または固定局温度である。
高度算出処理(S120)により、対象時刻における移動体210の高度が算出される。
固定局高度は、固定局220の高度である。
トンネルの中のように測位衛星が不可視であるため高い精度で測位が行えないような場所であっても、移動体の高度を高い精度で計測することが可能となる。
移動体に搭載される気圧計によって計測される気圧を高度に変換するような単純な高度予測よりも数段高い精度で、移動体の高度を計測することが可能である。
高度計測装置100による計測は、特に、鉄道用の長トンネルに有効である。
同じ時刻についての時刻単位は任意である。つまり、2つの時刻は、秒単位、分単位、時間単位または他の単位のいずれで同じであってもよい。
2つ以上の固定局を利用して移動体の高度を計測する形態について、主に実施の形態1と異なる点を図7から図13に基づいて説明する。
図7に基づいて、高度計測装置100の構成を説明する。
高度計測装置100は、基準気圧算出部121と高度差算出部122と高度算出部123といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアによって実現される。
高度計測プログラムは、基準気圧算出部121と高度差算出部122と高度算出部123としてコンピュータを機能させる。
高度計測システム200は、高度計測装置100と移動体210と複数の固定局とを備える。複数の固定局は、異なる地点に設けられている。
図8には、3つの固定局(220A、220Bおよび220C)を示している。但し、高度計測システム200は、2つの固定局を備えてもよいし、4つ以上の固定局を備えてもよい。固定局を特定しない場合、それぞれを固定局220と称する。
固定局220の高度は実施の形態1と同じく既知である。さらに、固定局220の水平位置は既知である。つまり、固定局220が位置する地点の三次元座標値が既知である。
それぞれの固定局220は、実施の形態1で説明したように、気圧計と温度計とを備える。
自動車の絵は移動体210を表している。黒四角は固定局220を表している。
固定局220は各地に設置されている。移動体210の高度は、移動体210の周囲に位置する複数の固定局220を利用して計測される。
図10に基づいて、高度計測方法を説明する。
ステップS210において、基準気圧算出部121は、2つ以上の固定局220の2つ以上の水平位置と2つ以上の固定局220の2つ以上の高度と2つ以上の固定局220によって計測された2つ以上の固定局気圧とに基づいて、基準気圧を算出する。
基準気圧は、基準地点の気圧である。
基準気圧算出処理(S210)の詳細については後述する。
高度差算出処理(S220)の詳細については後述する。
高度算出処理(S230)の詳細については後述する。
基準気圧算出処理(S210)により、対象時刻における基準気圧が算出される。
対象時刻における移動体210の水平位置が移動体210の水平位置時系列に含まれない場合、基準気圧算出部121は、移動体210の水平位置時系列に基づいて、対象時刻における移動体210の水平位置を推定する。例えば、基準気圧算出部121は、対象時刻より前の時刻の移動体210の水平位置と対象時刻より後の時刻の移動体210の水平位置とに基づいて、対象時刻における移動体210の水平位置を補間する。
対象時刻における固定局気圧が固定局気圧時系列に含まれない場合、基準気圧算出部121は、固定局気圧時系列に基づいて、対象時刻における固定局気圧を推定する。例えば、基準気圧算出部121は、対象時刻より前の時刻の固定局気圧と対象時刻より後の時刻の固定局気圧とに基づいて、対象時刻における固定局気圧を補間する。
具体的には、基準気圧算出部121は、対象時刻において移動体210が2つ以上の固定局220の中間に位置していた2つ以上の固定局220を選択する。
つまり、基準気圧算出部121は、基準地点の水平位置と基準地点の高度とを決定する。
但し、基準気圧算出部121は、対象時刻における移動体の水平位置とは異なる水平位置を基準地点の水平位置に決定してもよい。例えば、基準気圧算出部121は、2つ以上の固定局220の中心の水平位置を基準地点の水平位置に決定してもよい。また、基準地点の水平位置は予め決められていてもよい。
但し、基準気圧算出部121は、いずれかの固定局220の高度とは異なる高度を基準地点の高度に決定してもよい。例えば、基準気圧算出部121は、2つ以上の固定局220の中心の高度を基準地点の高度に決定してもよい。また、基準地点の高度は予め決められていてもよい。
具体的には、基準気圧算出部121は、2つ以上の固定局220の2つ以上の水平位置と、2つ以上の固定局220の2つ以上の高度と、対象時刻における2つ以上の固定局220の2つ以上の固定局気圧とに基づいて、基準地点の気圧を推定する。
まず、基準気圧算出部121は、固定局220毎に、固定局220の水平位置と固定局220の高度とに基づいて、固定局220から基準地点までの距離を算出する。
次に、基準気圧算出部121は、固定局220毎の固定局220から基準地点までの距離に基づいて、それぞれの固定局220の固定局気圧を重み付けする。重み付け後の固定局気圧を重み付け気圧という。
そして、基準気圧算出部121は、2つ以上の固定局220について2つ以上の重み付け気圧の平均を算出する。算出される値が基準気圧となる。
高度差算出処理(S220)により、対象時刻における移動体210と固定局220との高度差が算出される。
ステップS221は、実施の形態1におけるステップS111と同じである(図5参照)。
式(1)において、「h」、「P」、「P0」および「T」は以下の通りである。
「h」は、移動体210と基準地点との高度差である。
「P」は、移動体気圧[hPa]である。
「P0」は、基準気圧[hPa]である。
「T」は、移動局温度である。
高度算出処理(S230)により、対象時刻における移動体210の高度が算出される。
基準高度は、基準地点の決定(S214)において決定されている。
実施の形態2により、時間の経過に伴う気圧変化と位置(場所)の変化に伴う気圧変化との両方について、気圧変化に伴う高度の誤差を補正することが可能となる。
公設の固定局を利用する場合において、移動体210の近くに固定局が配置されていなくても、複数の固定局を利用することによって移動体の高度を高い精度で計測することが可能となる。
高度計測装置100によって計測された移動体の高度に基づいて移動体における測位によって得られた高度時系列を補正する形態について、主に実施の形態1および実施の形態2と異なる点を図14から図20に基づいて説明する。
図14に基づいて、高度計測装置100の構成を説明する。
高度計測装置100は、高度計測部131と測位結果補正部132といった要素を備える。それらの要素はソフトウェアによって実現される。
高度計測プログラムは、高度計測部131と測位結果補正部132としてコンピュータを機能させる。
図15に基づいて、測位結果補正方法を説明する。
測位結果補正方法は、実施の形態1または実施の形態2における高度計測方法を拡張した方法である。
ステップS320において、測位結果補正部132は、算出された1つ以上の高度に基づいて、移動体210における測位によって得られた高度時系列を補正する。
具体的には、移動体210は、モービルマッピングシステム(MMS)である。例えば、移動体210は台車型MMS300である。高度時系列は、移動体210であるMMSによって得られる。
測位結果補正処理(S320)の前に、高度計測部131は、複数の時刻における移動体210の複数の高度を算出している。算出された複数の高度は、記憶部190に記憶されている。
補正画面400は、ユーザインタフェースを有する画面である。
ユーザインタフェースは、(高度計測装置100によって計測された)移動体210の複数の高度から1つ以上の高度を選択するためのユーザインタフェースである。
測位結果補正部132は、補正画面400のユーザインタフェースを介して選択された1つ以上の高度に基づいて、移動体210の高度時系列を補正する。
測位結果補正部132は、計測高度毎に、計測高度が計測された時刻の測位高度を高度時系列から選択し、選択した測位高度の値を計測高度と同じ値に変更する。さらに、測位結果補正部132は、変更された測位高度に基づいて、変更されていない測位高度を調整する。つまり、測位結果補正部132は、変更された測位高度と変更されていない測位高度とが滑らかな曲線上に並ぶように、変更されていない測位高度のそれぞれの値を調整する。
補正画面400は、4つのタブを有している。タブ(1)は「手動」タブであり、タブ(2)は「補正位置指定」タブであり、タブ(3)は「時間位置指定」タブであり、タブ(4)は「時間高度指定」タブである。図17において、「時間高度指定」タブが選択されている。
ドロップダウンリスト411は、時刻と高度とを指定するために使用される。
利用者は、ドロップダウンリスト411によって時刻と高度とを指定した後、追加ボタン421を押下する。
追加ボタン421が押下されると、指定された時刻と指定された高度との組が補正リスト422に追加される。
補正リスト422には、時刻と高度との組を複数追加することが可能である。
補正リスト422に時刻と高度との組を1つ以上追加した後、利用者は演算ボタン431を押下する。
演算ボタン431が押下された後、補正リスト422に含まれる時刻と高度との組に基づいて、移動体210の高度時系列が補正される。
垂直経路欄440は、移動体210の高度時系列を表すグラフを示す。つまり、垂直経路欄440は、垂直面における移動体210の移動経路を示す。
水平経路欄450は、移動体210の水平位置時系列を表すグラフを示す。つまり、水平経路欄450は、水平面における移動体210の移動経路を示す。
垂直経路欄440は、補正前グラフ441と補正後グラフ442とを示している。
補正前グラフ441は、移動体210の高度時系列を表すグラフである。
補正後グラフ442は、補正後の高度時系列を表すグラフである。
高度時系列501は補正前の高度時系列である。高度時系列503は補正後の高度時系列である。
高度時系列501の測位高度502が計測高度504に変更されると、測位高度502から計測高度504への変更に合わせて高度時系列501の他の測位高度が調整される。
その結果、高度時系列501が高度時系列503に補正される。
実施の形態3により、MMSによって得られた高度時系列を補正することが可能となる。つまり、MMSによって得られた三次元座標点群を高精度化することが可能となる。例えば、アセット対応MMSを高精度化することが可能となる。
IMU高度時系列511は、IMUによって計測された高度の時系列である。IMU高度時系列511において、各時間の変化量は比較的正確である。しかし、IMUにおける計測では積分によって高度が算出されるため、距離および時間と共に誤差が増大する。そのため、IMU高度時系列511において、各時刻の絶対値は誤差を含む。
気圧計高度時系列512は、気圧計によって計測された気圧を変換して得られた高度の時系列である。気圧計高度時系列512において、各時刻の絶対値は比較的正確である。しかし、気圧計によって計測された気圧を変換して得られる高度は気圧変化の影響を受ける。そのため、気圧計高度時系列512において、絶対値が安定せず、絶対値の信頼性が低い。
合体高度時系列513は、IMUと気圧計との両方を利用して得られる高度の時系列である。つまり、合体高度時系列513は、MMSの測位高度を高度計測装置100の計測高度で補正して得られる高度時系列である。合体高度時系列513において、各時間の変化量と各時刻の絶対値とのいずれも信頼性が高い。
このような合体高度時系列513が実施の形態3によって得られる。
固定局の代わりに移動局を利用する形態について、主に実施の形態1から実施の形態3と異なる点を図21および図22に基づいて説明する。
高度計測装置100の構成は、実施の形態1から実施の形態3のいずれかにおける構成と同じである(図1、図7および図14を参照)。
高度計測システム201は、実施の形態1における高度計測システム200に対応する(図2参照)。高度計測装置100の図示は省略する。
高度計測システム201は、実施の形態1における固定局220の代わりに、移動局230を備える。
高度計測システム202は、実施の形態2における高度計測システム200に対応する(図8参照)。高度計測装置100の図示は省略する。
高度計測システム202は、実施の形態2における複数の固定局の代わりに、複数の移動局を備える。図22において、3つの移動局(230A、230Bおよび230C)が図示されている。移動局を特定しない場合、それぞれを移動局230と称する。
移動局230の水平位置および移動局230の高度は、実施の形態1および実施の形態2における固定局220と同じく、既知である。
例えば、移動局230は自動車である。具体的には、移動局230は、モービルマッピングシステムが搭載された自動車である。
高度計測装置100の動作は、実施の形態1から実施の形態3において固定局220を移動局230に置き換えた場合の高度計測装置100の動作と同じである。
高度差算出部111は、移動体210において計測された移動体気圧と移動局230において計測された移動局気圧とに基づいて、移動体210と移動局230との高度差を算出する。
高度算出部112は、算出された高度差と移動局230の高度とに基づいて、移動体210の高度を算出する。
基準気圧算出部121は、2つ以上の移動局230の2つ以上の水平位置と2つ以上の移動局230の2つ以上の高度と2つ以上の移動局230によって計測された2つ以上の移動局気圧とに基づいて、基準地点の気圧を基準気圧として算出する。
高度差算出部122は、移動体210によって計測された移動体気圧と基準気圧とに基づいて、移動体210と基準地点との高度差を算出する。
高度算出部123は、算出された高度差と基準地点の高度とに基づいて、移動体210の高度を算出する。
高度計測部131は、高度差算出部111と高度算出部112との組、または、基準気圧算出部121と高度差算出部122と高度算出部123との組に相当する。
高度計測部131は、1つ以上の時刻における移動体210の1つ以上の高度を算出する。
測位結果補正部132は、算出された1つ以上の高度に基づいて、移動体210における測位によって得られた高度時系列を補正する。
移動体の周りに固定局が存在しなくても、移動体の高度を高い精度で計測することが可能となる。固定局が不要となるため、固定局を無くすことにより、コストダウンが可能となる。
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
Claims (4)
- 移動体の高度を計測する高度計測装置であり、
前記移動体において計測された移動体気圧と固定局において計測された固定局気圧とに基づいて、前記移動体と前記固定局との高度差を算出する高度差算出部と、
算出された高度差と前記固定局の高度とに基づいて、複数の時刻における前記移動体の複数の高度を算出する高度算出部と、
算出された複数の高度から1つ以上の高度を選択するためのユーザインタフェースを有する補正画面をディスプレイに表示し、前記補正画面の前記ユーザインタフェースを介して選択された1つ以上の高度に基づいて、前記移動体において前記高度計測装置による計測とは異なる測位によって得られた高度時系列を補正する測位結果補正部と、
を備える高度計測装置。 - 移動体の高度を計測するための高度計測プログラムであり、
前記移動体において計測された移動体気圧と固定局において計測された固定局気圧とに基づいて、前記移動体と前記固定局との高度差を算出する高度差算出部と、
算出された高度差と前記固定局の高度とに基づいて、複数の時刻における前記移動体の複数の高度を算出する高度算出部と、
算出された複数の高度から1つ以上の高度を選択するためのユーザインタフェースを有する補正画面をディスプレイに表示し、前記補正画面の前記ユーザインタフェースを介して選択された1つ以上の高度に基づいて、前記移動体において前記高度計測プログラムによる計測とは異なる測位によって得られた高度時系列を補正する測位結果補正部として
コンピュータを機能させるための高度計測プログラム。 - 移動体の高度を計測する高度計測装置であり、
2つ以上の固定局の2つ以上の水平位置と前記2つ以上の固定局の2つ以上の高度と前記2つ以上の固定局によって計測された2つ以上の固定局気圧とに基づいて、基準地点の気圧を基準気圧として算出する基準気圧算出部と、
前記移動体によって計測された移動体気圧と前記基準気圧とに基づいて、前記移動体と前記基準地点との高度差を算出する高度差算出部と、
算出された高度差と前記基準地点の高度とに基づいて、複数の時刻における前記移動体の複数の高度を算出する高度算出部と、
算出された複数の高度から1つ以上の高度を選択するためのユーザインタフェースを有する補正画面をディスプレイに表示し、前記補正画面の前記ユーザインタフェースを介して選択された1つ以上の高度に基づいて、前記移動体において前記高度計測装置による計測とは異なる測位によって得られた高度時系列を補正する測位結果補正部と、
を備える高度計測装置。 - 移動体の高度を計測する高度計測プログラムであり、
2つ以上の固定局の2つ以上の水平位置と前記2つ以上の固定局の2つ以上の高度と前記2つ以上の固定局によって計測された2つ以上の固定局気圧とに基づいて、基準地点の気圧を基準気圧として算出する基準気圧算出部と、
前記移動体によって計測された移動体気圧と前記基準気圧とに基づいて、前記移動体と前記基準地点との高度差を算出する高度差算出部と、
算出された高度差と前記基準地点の高度とに基づいて、複数の時刻における前記移動体の複数の高度を算出する高度算出部と、
算出された複数の高度から1つ以上の高度を選択するためのユーザインタフェースを有する補正画面をディスプレイに表示し、前記補正画面の前記ユーザインタフェースを介して選択された1つ以上の高度に基づいて、前記移動体において前記高度計測プログラムによる計測とは異なる測位によって得られた高度時系列を補正する測位結果補正部として
コンピュータを機能させるための高度計測プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018117234A JP7145655B2 (ja) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 高度計測装置および高度計測プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018117234A JP7145655B2 (ja) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 高度計測装置および高度計測プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019219290A JP2019219290A (ja) | 2019-12-26 |
JP7145655B2 true JP7145655B2 (ja) | 2022-10-03 |
Family
ID=69096299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018117234A Active JP7145655B2 (ja) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 高度計測装置および高度計測プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7145655B2 (ja) |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004028911A (ja) | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 慣性高度測定方式 |
JP2005274426A (ja) | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Seiko Epson Corp | 環境情報処理システム、端末装置、環境情報処理方法、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2008241467A (ja) | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Fujitsu Ltd | 携帯端末装置、その高度等の計測方法、その計測プログラム、及びその計測プログラムを格納した記録媒体 |
JP2013052723A (ja) | 2011-09-01 | 2013-03-21 | Seiko Epson Corp | 高度計測システム、高度計測方法、高度計測プログラム及び記録媒体 |
US20150006100A1 (en) | 2013-06-27 | 2015-01-01 | Google Inc. | Enhancing geolocation using barometric data to determine floors at a location |
JP2015158396A (ja) | 2014-02-24 | 2015-09-03 | Kddi株式会社 | 携帯端末の位置するフロアレベルを推定する管理装置、プログラム、システム及び方法 |
JP2016217759A (ja) | 2015-05-15 | 2016-12-22 | カシオ計算機株式会社 | 情報取得システム、電子機器、情報取得方法及びプログラム |
JP2017511881A (ja) | 2014-02-14 | 2017-04-27 | ネクストナヴ,エルエルシー | 気圧による高精度の高度判定システムおよび方法 |
JP2017129441A (ja) | 2016-01-20 | 2017-07-27 | セイコーエプソン株式会社 | 電子機器、高度算出プログラム、および高度算出方法 |
US20170225921A1 (en) | 2014-07-28 | 2017-08-10 | Otis Elevator Company | Elevator car location sensing system |
JP2017200803A (ja) | 2016-05-06 | 2017-11-09 | 株式会社プロドローン | 無人航空機の飛行高度補正システムおよび方法 |
-
2018
- 2018-06-20 JP JP2018117234A patent/JP7145655B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004028911A (ja) | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 慣性高度測定方式 |
JP2005274426A (ja) | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Seiko Epson Corp | 環境情報処理システム、端末装置、環境情報処理方法、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2008241467A (ja) | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Fujitsu Ltd | 携帯端末装置、その高度等の計測方法、その計測プログラム、及びその計測プログラムを格納した記録媒体 |
JP2013052723A (ja) | 2011-09-01 | 2013-03-21 | Seiko Epson Corp | 高度計測システム、高度計測方法、高度計測プログラム及び記録媒体 |
US20150006100A1 (en) | 2013-06-27 | 2015-01-01 | Google Inc. | Enhancing geolocation using barometric data to determine floors at a location |
JP2017511881A (ja) | 2014-02-14 | 2017-04-27 | ネクストナヴ,エルエルシー | 気圧による高精度の高度判定システムおよび方法 |
JP2015158396A (ja) | 2014-02-24 | 2015-09-03 | Kddi株式会社 | 携帯端末の位置するフロアレベルを推定する管理装置、プログラム、システム及び方法 |
US20170225921A1 (en) | 2014-07-28 | 2017-08-10 | Otis Elevator Company | Elevator car location sensing system |
JP2016217759A (ja) | 2015-05-15 | 2016-12-22 | カシオ計算機株式会社 | 情報取得システム、電子機器、情報取得方法及びプログラム |
JP2017129441A (ja) | 2016-01-20 | 2017-07-27 | セイコーエプソン株式会社 | 電子機器、高度算出プログラム、および高度算出方法 |
JP2017200803A (ja) | 2016-05-06 | 2017-11-09 | 株式会社プロドローン | 無人航空機の飛行高度補正システムおよび方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019219290A (ja) | 2019-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9980246B2 (en) | Systems and methods for using three-dimensional location information to improve location services | |
US7855683B2 (en) | Methods and apparatuses for GPS coordinates extrapolation when GPS signals are not available | |
CN109564292B (zh) | 用于位置确定的方法和系统 | |
JPH064023A (ja) | ナビゲーションシステム用軌跡表示装置 | |
CN109283558B (zh) | 用于车辆的导航装置、其方法以及导航系统 | |
JP2006242911A (ja) | 位置検出装置 | |
US20180245916A1 (en) | Precise altitude estimation for indoor positioning | |
US10993204B2 (en) | Systems and methods for determining if a receiver is inside or outside a building or area | |
US11280917B2 (en) | Information processing system, storage medium storing information processing program, and control method | |
US11187719B2 (en) | In-motion initialization of accelerometer for accurate vehicle positioning | |
JP5094589B2 (ja) | 現在位置推定装置、方法及びシステム | |
EP2506028B1 (en) | Position correction apparatus, method, and storage unit | |
JP4594785B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP7145655B2 (ja) | 高度計測装置および高度計測プログラム | |
JP2011163817A (ja) | 測位装置及びプログラム | |
JP5994237B2 (ja) | 測位装置及びプログラム | |
JP2017083619A (ja) | 道路監視装置および道路監視プログラム | |
WO2020008791A1 (ja) | 測位システム、測位装置およびセンタ装置 | |
JP5962397B2 (ja) | 信頼度導出装置、ナビゲーション装置及び信頼度導出方法 | |
KR20230098829A (ko) | 모호성을 해결하는 적어도 하나의 gnss 위성 신호 평가 방법 | |
RU134633U1 (ru) | Устройство для персональной навигации и ориентации | |
US20200278215A1 (en) | Map collection system, map server device, in-vehicle device and map collection method | |
JP2012177681A (ja) | Gps信号による移動体位置決め方法および移動体位置決定装置ならびに移動体位置決定プログラム | |
US20050080562A1 (en) | Passive terrain navigation | |
JP2019138751A (ja) | 地図補完装置および地図補完プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210408 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7145655 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |