JP7143525B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

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Description

本発明は、飛行体の位置に基づいてその飛行体を制御するための技術に関する。
ＧＰＳ（Global１Positioning System）と呼ばれる測位では、誤差が生じることが知られている。例えば特許文献１には、ＧＰＳ装置により測位された基準局の測位位置と、予め測位された基準局の正確な位置との差を用いて、ＧＰＳ装置により測位された移動局の測位位置を補正することが開示されている。
特開２００３－８４０５７号公報
ところで、近年ではドローンと呼ばれる無人飛行体が普及しつつある。この種の飛行体を用いて、例えば送電線や建物等の施設を撮像してその施設の点検を自動的に行うような仕組みが考えられている。しかし、上述したようにＧＰＳの測位では誤差が生じるから、例えば送電線の至近距離まで飛行体が近づいて撮像を行う場合に、その誤差の大きさによっては、飛行体と送電線とが接触する等の障害が生じる可能性を否定できない。
そこで、本発明は、飛行体の測位誤差に基づいて発生し得る障害を抑制することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明は、位置が既知の設備が備える測位装置によって測位された当該測位装置の位置と、当該測位装置の既知の位置との誤差が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、飛行体が備える測位装置によって、前記設備が備える測位装置と同じ測位方法で測位された当該飛行体が備える測位装置の位置に基づいて当該飛行体の飛行を制御する制御部であって、前記判定部により前記誤差が閾値以上と判定された場合に、前記設備から或る範囲内を飛行する飛行体の飛行を制限する制御部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。
前記判定部は、前記飛行体の測位装置によって測位された位置の履歴が、当該位置に閾値以上の誤差が生じていると判断される条件を満たした場合に、前記判定を行うようにしてもよい。
前記制御部は、前記飛行体の飛行を制限したのちに、前記判定部により前記誤差が閾値未満と判定されると、当該制限を解除するようにしてもよい。
前記判定部は、前記飛行体が飛行する位置に求められる精度、又は、前記飛行体の飛行に対して障害となる要因に応じて異なる前記閾値を用いるようにしてもよい。
前記制御部による飛行の制限は、前記飛行体の飛行位置を変更しない又は前記飛行体が対象物に近づかないようにする制限であってもよい。
前記制御部は、前記飛行体によって対象物の点検を行うための期間において、前記制限を行い、前記飛行体によって対象物の点検を行うための期間以外の期間において、前記記制限を行わないようにしてもよい。
前記飛行体は、飛行中に対象物を撮像する飛行体であり、前記設備は、前記飛行体の通信装置と無線通信を行う基地局であってもよい。
また、本発明は、位置が既知の設備が備える測位装置によって測位された当該測位装置の位置と、当該測位装置の既知の位置と位置の誤差が閾値以上であるか否かを判定するステップと、飛行体が備える測位装置によって、前記設備が備える測位装置と同じ測位方法で測位された当該飛行体が備える測位装置の位置に基づいて当該飛行体の飛行を制御するステップであって、前記誤差が前記閾値以上と判定された場合に、前記設備から或る範囲内を飛行する飛行体の飛行を制限するステップとを含むことを特徴とする情報処理方法を提供する。
本発明によれば、飛行体の測位誤差に基づいて発生し得る障害を抑制することができる。
飛行システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 飛行システム１の機能構成の一例を示す図である。 サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。
［構成］
図１は、飛行システム１の構成の一例を示す図である。飛行システム１は、例えば送電線等の、なんらかの処理乃至作業の対象となる対象物の点検を遠隔で行うためのシステムである。飛行システム１は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体１０と、サーバ装置２０と、これらを通信可能に接続する通信網２とを備える。サーバ装置２０は、飛行体１０を制御する情報処理装置として機能する。通信網２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信網であり、基地局３０と呼ばれる複数の設備を含む。飛行体１０は、図示せぬ操縦者による操縦端末の操作に応じて飛行（いわゆる手動操縦飛行）する飛行体であってもよいし、図示せぬ飛行管理装置による管理のもとで自律的に飛行（いわゆる自動操縦飛行）する飛行体であってもよいし、これらの手動操縦飛行及び自動操縦飛行を併用する飛行体であってもよい。本実施形態では、自動操縦飛行を行う飛行体の例で説明する。
サーバ装置２０は、飛行体１０を制御して、点検対象物である送電線の至近距離まで飛行させ、その飛行体１０に送電線を撮像させる。飛行体１０は通信網２経由で送電線の撮像データをサーバ装置２０に送信し、サーバ装置２０において、その撮像データを用いて画像解析等の手法により送電線に不備がないかどうかが点検される。飛行体１０は、ＧＰＳによって自身の位置を測定する測位装置を備えており、この測位位置に基づいてサーバ装置２０により飛行体１０の飛行が制御される。一方、通信網２の各基地局３０もＧＰＳによって自身の位置を測定する測位装置３１を備えている。基地局３０の測位装置３１による測位位置は、飛行体１０の測位装置による測位位置の誤差を特定するために用いられる。この誤差は、場所や時間に応じて異なる。サーバ装置２０は、飛行体１０の測位装置による測位位置の誤差が閾値以上と判定された場合には、その飛行体１０の飛行を制限する。
図２は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、飛行装置１００７、センサ１００８、測位装置１００９及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
飛行体１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。
プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介して通信網２から飛行体１０に送信されてもよい。
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ：登録商標）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、例えば飛行体１０の識別情報（飛行体識別情報という）を記憶する。この飛行体識別情報は、サーバ装置２０が飛行体１０を識別して制御するために用いられる。
通信装置１００４は、通信網２を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信制御部と受信部とで、物理的に、又は論理的に分離された実装がなされてもよい。この通信装置１００４は、基地局３０と無線通信を行う。
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キー、マイクロフォン、スイッチ、ボタンなど）であり、特に撮像装置を含む。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。
飛行装置１００７は、飛行体１０を空中で飛行させるための機構であり、例えばプロペラや、そのプロペラを駆動するためのモータ及び駆動機構を含む。
センサ１００８は、例えば温度センサ、モータの回転数を検出する回転数センサ、電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値を検出するセンサ（例えば電池の電力残量センサ）、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧（高度）センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。
測位装置１００９は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００９は、ＧＰＳ受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。
プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。
ストレージ２００３には、各基地局３０の識別情報と、その基地局３０の既知の位置とが対応付けられて記憶されている。
入力装置２００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ、ジョイスティック、ボールコントローラなど）である。出力装置２００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置２００５及び出力装置２００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
図４は、飛行システム１の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０において、取得部２１は、飛行体１０から通信網２経由で各種のデータ（例えば飛行体１０の測位位置及び姿勢等の各種挙動データや飛行体１０によって撮像された撮像データ）を取得する。また、取得部２１は、基地局３０から通信網２経由でその基地局３０の測位位置を取得する。
判定部２２は、飛行体１０の測位位置の履歴からその測位位置に閾値以上の誤差が生じている可能性があると判断される条件を満たした場合に、基地局３０によって測位された測位位置の誤差が閾値以上であるか否かを判定する。飛行体１０の測位位置の履歴からその測位位置に閾値以上の誤差が生じている可能性があると判断される条件とは、例えば、最新の測位位置が、それまでの測位位置の履歴の近似曲線から一定以上乖離するような場合である。前述したように基地局３０の位置は既知であり、その既知の位置がストレージ２００３に記憶されている。判定部２２は、飛行体１０の測位位置に閾値以上の誤差が生じている可能性があると判断すると、その飛行体１０の近傍にある基地局３０（例えば飛行体１０の通信装置１００４と無線通信を行っている基地局３０）の既知の位置と、その基地局３０の測位位置とを比較し、その差分を、ＧＰＳによる測位誤差とし、これを閾値と比較する。
制御部２３は、飛行体１０によって測位された測位位置に基づいて、その飛行体１０の飛行を制御する。ここで、制御部２３は、判定部２２により基地局３０による測位位置の誤差が閾値以上と判定された場合には、その近傍を飛行する飛行体１０による測位位置の誤差も無視できないとして、その基地局３０から或る範囲内を飛行する飛行体１０の飛行を制限する。制御部２３は、飛行体１０の飛行を制限したのちに、判定部２２により測位位置の誤差が閾値未満と判定されると、その制限を解除する。ここでいう制御部２３による飛行の制限は、飛行体１０の飛行位置を変更しない又は飛行体１０が点検対象物に近づかないようにする制限であり、例えば飛行体１０が空中に留まるホバリングを行うことである。
［動作］
次に、サーバ装置２０の動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体１０についても同様である。
図５において、サーバ装置２０の取得部２１は、飛行を開始した飛行体１０から通信網２経由で測位装置１００９による測位位置を含むデータを定期的に取得する（ステップＳ１１）。この測位位置は、飛行体１０の飛行が終了するまで、サーバ装置２０のストレージ２００３に履歴として記憶される。
次に、判定部２２は、飛行体１０による測位位置に閾値以上の誤差が生じている可能性があるか否かを判断する（ステップＳ１２）。つまり、判定部２２は、飛行体１０による最新の測位位置が、それまでの飛行体１０による測位位置の履歴の近似曲線から一定以上乖離するような場合には、飛行体１０による測位位置に閾値以上の誤差が生じている可能性があると判断する。
飛行体１０の測位位置に閾値以上の誤差が生じている可能性があると判断された場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、判定部２２は、測位位置に誤差が生じている可能性があると判断した飛行体１０の近傍にある基地局３０の識別情報をストレージ２００３の記憶内容から検索する（ステップＳ１３）。飛行体１０の近傍にある基地局３０とは、例えば飛行体１０の通信装置１００４と無線通信を行っている基地局３０であるが、これに代えて、飛行体１０の測位位置に最も近い位置（既知の位置）に配置されている基地局３０であってもよい。
次に、判定部２２は、検索した基地局３０から通信網２経由で、測位装置３１による測位位置を取得する（ステップＳ１４）。そして、判定部２２は、その基地局３０の既知の位置として記憶している内容と、ステップＳ１４にて取得した測位位置とを比較し、その差分（つまり誤差）が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１５）。
判定部２２により基地局３０による測位位置の誤差が閾値以上と判定された場合には（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、制御部２３は、上記飛行体１０の飛行を制限する（ステップＳ１６）。この制限により、飛行体１０は、例えば測位位置の誤差が閾値未満となるまで空中にそのまま留まることになるから、送電線等に近づいて接触する可能性が低減されることになる。このような処理が、飛行体１０の飛行終了まで繰り返される。
以上説明した実施形態によれば、飛行体の測位誤差に基づいて発生し得る障害を抑制することが可能となる。
［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
判定部２２は、誤差が閾値以上か否かを判定するときの閾値として、固定された閾値ではなく、変動する閾値を用いてもよい。具体的には、判定部２２は、飛行体１０が飛行する位置に求められる精度、又は、飛行体１０の飛行に対して障害となる要因に応じて異なる閾値を用いてもよい。飛行体１０が飛行する位置に求められる精度とは、飛行体１０及び点検対象物間の距離や、飛行ルートの複雑さなどに基づいて求められる精度である。つまり、飛行体１０及び点検対象物間の距離として至近距離が求められる場合は、測位位置に微小な誤差があっても飛行体１０と点検対象物が接触する可能性があるので、飛行体１０が飛行する位置に求められる精度は高いと言える。このような場合は、比較的小さい閾値が用いられる。また、例えば点検対象物の構造が複雑で、その構造の隙間を飛行体１０が飛行するような場合も同様である。一方、飛行体１０及び点検対象物間の距離として比較的遠距離でもよい場合は、測位位置に多少の誤差があっても飛行体１０と点検対象物が接触する可能性は小さいので、飛行体１０が飛行する位置に求められる精度は低いと言える。このような場合は、比較的大きい閾値が用いられる。また、例えば点検対象物の構造が単純で、その点検対象物の周りから撮像するために飛行体１０が飛行するような場合も同様である。
また、飛行体１０の飛行に対して障害となる要因とは、例えば風、降雨、降雪等である。このような要因が存在する場合は、飛行体１０の飛行制御が困難となるため、測位位置に微小な誤差があっても飛行体１０と点検対象物が接触する可能性がある。よって、このような場合は、比較的小さい閾値が用いられる。一方、このような要因が存在しない場合は、飛行体１０の飛行制御は容易となるため、測位位置に多少の誤差があっても飛行体１０と点検対象物が接触する可能性は小さい。よって、このような場合は、比較的大きい閾値が用いられる。
［変形例２］
制御部２３は、飛行体１０によって対象物の点検を行うための期間において、上記の制限を行い、飛行体１０によって対象物の点検を行うための期間以外の期間において、上記の制限を行わないようにしてもよい。飛行体１０が対象物の撮像を行うときは測位位置の誤差により対象物への接触の恐れがあるのに対し、飛行体１０がその対象物に向かって飛行しているときなどの、対象物の点検を行うための期間以外の期間においては、測位位置の誤差により対象物への接触の恐れはないからである。
［変形例３］
測位位置の誤差を特定するための測位装置は、基地局３０に実装されたものに限らない。つまり、判定部２２は、位置が既知の設備が備える測位装置によって測位された測位位置に基づいて、その誤差を特定すればよい。また、測位方法は、実施形態で例示したＧＰＳを用いたものに限らず、飛行体１０の飛行において無視できない誤差が生じ得るような測位方法であれば本発明を適用し得る。また、本発明において、飛行体１０の飛行目的は対象物の撮像に限定されない。また、上記実施形態は自動操縦飛行の例であったが、本発明を手動操縦飛行の例に適用した場合には、測位位置の誤差が閾値以上になると、操縦者の手動操作に関わらず、サーバ装置２０からの制御により飛行体１０の飛行が強制的に制限されることになる。なお、上記実施形態では、飛行体１０が単独で飛行する例を説明したが、複数の飛行体１０が同時に飛行して共通の対象物を同期間にわたって撮像するような場合も、本発明を適用し得る。
［その他の変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
例えば、本開示の一実施の形態におけるサーバ装置などは、本開示の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。
本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4thgeneration mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。
本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
本開示において使用する「第１」、「第２」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
上記の各装置の構成における「部」を、「手段」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
１：飛行システム、２：通信網、１０：飛行体、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：飛行装置、１００８：センサ、１００９：測位装置、２０：サーバ装置、２１：取得部、２２：判定部、２３：制御部、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置、３０：基地局、３１：測位装置。

Claims (8)

  1. 位置が既知の設備が備える測位装置によって測位された当該測位装置の位置と、当該測位装置の既知の位置との誤差が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
    飛行体が備える測位装置によって、前記設備が備える測位装置と同じ測位方法で測位された当該飛行体が備える測位装置の位置に基づいて当該飛行体の飛行を制御する制御部であって、前記判定部により前記誤差が閾値以上と判定された場合に、前記設備から或る範囲内を飛行する飛行体の飛行を制限する制御部と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 前記判定部は、前記飛行体の測位装置によって測位された位置の履歴が、当該位置に閾値以上の誤差が生じていると判断される条件を満たした場合に、前記判定を行う
    ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
  3. 前記制御部は、前記飛行体の飛行を制限したのちに、前記判定部により前記誤差が閾値未満と判定されると、当該制限を解除する
    ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
  4. 前記判定部は、前記飛行体が飛行する位置に求められる精度、又は、前記飛行体の飛行に対して障害となる要因に応じて異なる前記閾値を用いる
    ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  5. 前記制御部による飛行の制限は、前記飛行体の飛行位置を変更しない又は前記飛行体が対象物に近づかないようにする制限である
    ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  6. 前記制御部は、
    前記飛行体によって対象物の点検を行うための期間において、前記制限を行い、
    前記飛行体によって対象物の点検を行うための期間以外の期間において、前記制限を行わない
    ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  7. 前記飛行体は、飛行中に対象物を撮像する飛行体であり、
    前記設備は、前記飛行体の通信装置と無線通信を行う基地局である
    ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  8. 位置が既知の設備が備える測位装置によって測位された当該測位装置の位置と、当該測位装置の既知の位置と位置の誤差が閾値以上であるか否かを判定するステップと、
    飛行体が備える測位装置によって、前記設備が備える測位装置と同じ測位方法で測位された当該飛行体が備える測位装置の位置に基づいて当該飛行体の飛行を制御するステップであって、前記誤差が前記閾値以上と判定された場合に、前記設備から或る範囲内を飛行する飛行体の飛行を制限するステップと
    を含むことを特徴とする情報処理方法。
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