JP7134913B2 - 作業装置及びこの作業装置を備えた作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、散布装置等の作業装置及びこの作業装置を備えた作業機に関する。

従来、特許文献１に開示された散布装置が知られている。
特許文献１に開示された散布装置は、トラクタから供給される電力によって電動機を回転させることにより駆動される。

特開２００３－１５３６２３号公報

しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、電動機に発生する回生動力の処理については考慮されていない。例えば、トラクタから供給されるエンジンの動力と、トラクタから供給される電力により回転する電動機からの動力と、を組み合わせて利用する動力伝達機構を有する作業装置の場合、作業装置の負荷状態によっては、電動機に負のトルクが加わる場合がある。この場合、電動機に回生動力（回生電力）が発生するため、この回生動力を消費しなければ、作業装置が所望の出力（回転数等）を得ることができなくなる虞がある。

かかる問題を解決するための方法として、作業装置に回生動力を消費するための回生抵抗を設け、電動機が回生状態のときには回生抵抗を有効とし、電動機が力行状態のときには回生抵抗を無効とすることが考えられる。しかし、電動機の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合、回生状態と力行状態とが頻繁に入れ替わることがある。この場合、回生抵抗の有効と無効とを切り換える切換部（リレー等）が頻繁に切り換わるため、切換部の耐久回数を短期間で超えてしまい、電動機に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができなくなる。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、電動機の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても、電動機に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる作業装置の提供を目的とする。

本発明の一態様に係る作業装置は、原動機を備えた走行車両に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体の回転によって農作業を行う作業部と、電力により駆動する電動機と、前記電動機の駆動により生じる動力と前記原動機からの動力とが入力され、且つ入力された動力を前記作業部に伝達する動力伝達機構と、前記電動機に発生した回生動力を消費する回生抵抗と、前記電動機と前記回生抵抗との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部と、前記電動機の駆動及び前記切換部の切り換え動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部から指令される前記回転体の指令回転数が作業を停止する作業停止回転数となり、且つ、前記回転体の実回転数が前記作業停止回転数となったときに、前記切換部を前記遮断状態とする。

好ましくは、前記電動機は、複数の電動機を含み、前記作業部は、複数の回転体を含み、前記制御部は、前記複数の回転体の指令回転数がいずれも前記作業停止回転数となり、且つ、前記複数の回転体の実回転数がいずれも前記作業停止回転数となったときに、前記切換部を前記遮断状態とする。
好ましくは、前記駆動源は、エンジンであって、前記エンジンの動力はＰＴＯ軸を介して前記動力伝達機構に入力される。

好ましくは、前記作業停止回転数は０ｒｐｍである。
好ましくは、前記作業装置は、圃場に肥料を散布する肥料散布装置、圃場に薬剤を散布する薬剤散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物を集めて成形する成形装置のいずれかである。
本発明の一態様に係る作業機は、原動機を備えた走行車両と、前記走行車両に連結された作業装置と、を備えた作業機であって、前記作業装置は、上記いずれかの作業装置である。

上記作業装置及び作業機によれば、電動機の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。具体的には、電動機に力行動力が発生した状態で切換部が接続状態に切り換わることが防止されるため、切換部の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部の寿命を延ばすことができ、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。

作業機の全体構成を示す側面図である。 作業機の後部を示す平面図である。 作業機の動力伝達系を示す図である。 散布装置の背面図である。 散布装置を連結したトラクタの後部を示す側面図である。 トラクタの後部に発電機ユニットを装着した状態を示す斜視図である。 ミッションケース後部に発電機ユニットを装着した状態を示す斜視図である。 ミッションケースに発電機ユニットを装着する方法を示す分解斜視図である。 発電機ユニットの斜視図である。 発電機ユニットの背面図である。 発電機ユニットの正面図である。 発電機ユニットの平面図である。 発電機ユニットの底面図である。 発電機ユニットの分解斜視図である。 伝達ユニットの縦断面図である。 取付フレームにカバー部材を取り付ける方法を示す分解斜視図である。 動力伝達機構を含む駆動部の構成を示す図である。 回生動力処理部を備えた作業機を示す図である。 回生動力処理部の構成を示す図である。 駆動部の駆動パターンの一例（パターン１）を示した表である。 駆動部の駆動パターンの一例（パターン２）を示した表である。 駆動部の駆動パターンの一例（パターン３）を示した表である。 駆動部の駆動パターンの一例（パターン４）を示した表である。 パターン３の表に動力に関する項目を追加した表である。 作業装置が散布装置である場合における回転体の回転数と実所要動力の振れ幅との関係を模式的に示したグラフである。 第１モータの実回転数、第２モータ２３２の実回転数、回転体（第１回転体、第２回転体）の指令回転数及び実回転数、第１モータの実所要動力と第２モータの実所要動力との合算値、切換部の状態の関係の一例を示すグラフである。 指令回転数Ｒ１、受信回転数Ｒ２、補正回転数Ｒ３の関係を示す図である。 指令回転数Ｒ１、受信回転数Ｒ２、補正回転数Ｒ３の経時的な変化を模式的に示したグラフである。 図２８の一部を拡大した図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
先ず、本発明に係る作業機１について説明する。
図１は作業機１の全体の側面図を示しており、図２は作業機１の後部の平面図を示している。
作業機１は、走行車両２と作業装置３とを備えている。

走行車両２は、作業装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい。
作業装置３は、圃場等に対する作業（農作業）を行う装置である。作業装置３は、走行車両２により牽引されるインプルメントやアタッチメント等である。但し、作業装置３は、走行車両２により牽引されることなく独立して走行可能なものであってもよい。

先ず、トラクタ（走行車両）２の全体構成について説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。

車体４は、車体フレーム８と、クラッチハウジング９と、ミッションケース１０とを有している。車体フレーム８は、車体４の前後方向に延びている。車体フレーム８には、原動機１１が搭載されている。本実施形態の場合、原動機１１は内燃機関である。詳しくは、原動機１１はエンジンであり、より詳しくはディーゼルエンジンである。以下、原動機１１がエンジン１１であるとして説明する。

エンジン１１は、車体フレーム８に搭載されて車体４の前部に配置されている。クラッチハウジング６は、エンジン１１の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１０は、クラッチハウジング６の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース１０は、後述する変速装置１３や後輪デフ装置１４等を収容している。
走行装置５は、車体４の前部に設けられた前輪５Ｆと、車体４の後部に設けられた後輪５Ｒとを有している。前輪５Ｆは、車体フレーム８に支持されている。後輪５Ｒは、後輪デフ装置１４の出力軸に支持されている。走行装置５は、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。

連結装置６は、トラクタ２の後部に作業装置３を連結するための装置である。本実施形態の場合、連結装置６は３点リンク機構を含んでいる。本実施形態における連結装置６の具体的構成については後述する。但し、連結装置６の構成は、作業装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、連結装置６は３点リンク機構以外の機構によって作業装置３を連結する。

作業装置３は、例えば、肥料や薬剤等の散布物（粉粒体等）を散布する散布装置、耕耘する耕耘装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１，図２では、作業装置３として散布装置を取り付けた例を示している。
走行車両２は、当該走行車両２に搭載された電装品等を制御する制御部であるＥＣＵ（Electric Control Unit）を備えている。このＥＣＵ（以下、「車両側ＥＣＵ」という）は、ＣＰＵやＥＥＰＲＯＭ等を備えるマイクロプロセッサ等により構成されている。車両側ＥＣＵと電装品等とはＣＡＮ（Controller Area Network）等の回線を介して通信可能に接続されている。

トラクタ２は、当該トラクタ２を駆動するエンジン１１からの動力を、作業装置等に伝達するためのＰＴＯ軸１９を備えている。ＰＴＯ軸１９は、ミッションケース１０から後方に向けて突出している。
図３は、作業機１の動力伝達系を示している。
図３に示すように、変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃと、シャトル部１３ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１３ｅと、を備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持されている。推進軸１３ａには、エンジン１１のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。

副変速部１３ｃは、主変速部１３ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１３ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１３ｂから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部１３ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪５Ｒを支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後進切換部１７は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。

ＰＴＯ動力伝達部１３ｅは、ＰＴＯクラッチ１８とＰＴＯ軸１９とを有している。ＰＴＯ軸１９は、回転自在に支持され、推進軸１３ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ軸１９は、ＰＴＯ推進軸１９ａとＰＴＯ出力軸１９ｂとを有している。ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介してＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されている。但し、ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介さずにＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されていてもよい。

ＰＴＯ変速部２０は、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部２０は、例えば、制御部（車両側ＥＣＵ）からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。
ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達する接続状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない切断状態とに切換可能なクラッチである。具体的には、ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａとＰＴＯ推進軸１９ａとの間に設けられている。ＰＴＯクラッチ１８は、油圧クラッチや電動クラッチ等で構成され、当該クラッチの入切によって、推進軸１３ａの動力（エンジン１１の動力）をＰＴＯ軸１９に伝達する状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない状態とを切り換えることができる。

ＰＴＯ出力軸１９ｂの中途部には、動力分岐部２１が設けられている。動力分岐部２１は、ＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達された回転動力を、ＰＴＯ出力軸１９ｂと接続された入力軸２４から出力する第１経路２１ａと、発電機１５に伝達する第２経路２１ｂとに分岐する。動力分岐部２１は、後述する伝達機構２５（図１５参照）から構成されている。本実施形態の場合、伝達機構２５は、歯車を含む伝達機構である。但し、動力分岐部２１を構成する伝達機構２５は、歯車を含む伝達機構には限定されず、他の伝達機構（例えば、プーリとベルトを含む機構、スプロケットとチェーンを含む機構等）であってもよい。

第２経路２１ｂに設けられた発電機１５は、インバータ２２を介してモータ２３と接続されている。モータ２３は、電動モータ（電動機）であり、発電機１５からの動力（電力）によって駆動（回転）する。インバータ２２は、モータ２３の回転速度（回転数）を変更する変速装置として機能する。発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は、１つであっても２つ以上であってもよい。本実施形態の場合、発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は２つである。以下、２つのモータ２３を、それぞれ第１モータ２３１、第２モータ２３２という。第１モータ２３１及び第２モータ２３２については、後ほど詳しく説明する。

＜発電機ユニット＞
次に、発電機１５を含む発電機ユニット１２について説明する。
図５、図６に示すように、発電機ユニット１２は、トラクタ（走行車両）２に装着される。より詳しくは、図7、図８に示すように、発電機ユニット１２は、ミッションケース１０の後部に装着される。
図９～図１５に示すように、発電機ユニット１２は、発電機１５、入力軸２４、伝達機構２５、取付フレーム２６、コネクタ２７を備えている。以下、発電機ユニット１２について説明するが、発電機ユニット１２に関する方向は、発電機ユニット１２をトラクタ２の後部に装着した状態（図５、図６参照）を基準とする。具体的には、図９の矢印Ａ方向を前方、矢印Ｂ方向を後方、矢印Ｃ方向を左方、矢印Ｄ方向を右方という。また、矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向とを合わせて上下方向、矢印Ｃ方向と矢印Ｄ方向とを合わせて車両幅方向という。

発電機１５は、本実施形態の場合、オルタネータである。但し、発電機１５は、モータジェネレータであってもよい。発電機１５は、交流発電したものを整流して直流電力を出力する。但し、発電機１５は、交流電力を出力するものであってもよい。発電機１５の出力電圧は、７５Ｖより低く（７５Ｖ未満）とすることもできる。低電圧指令（ＬＶＤ：Low Voltage Directive）（2014/35/EU）では、直流７５Ｖ～１５００Ｖの電圧範囲で使用する電気機器に対して、本規定に適合した安全性が要求されるが、発電機１５の出力電圧を７５Ｖより低くすることで、ＬＶＤで定められた電圧範囲よりも低く、より安全な電圧範囲で使用することができる。

また、発電機１５は、出力電圧が６０Ｖ以下であることが好ましい。出力電圧が６０Ｖ以下の発電機１５を使用することによって、絶縁対策を必要としない。また、安全性に優れており、消費電力を削減することもできる。さらに、発電機１５を小型化、軽量化することもできる。
さらに、発電機１５の出力電圧は、４８Ｖ以下とすることもできる。発電機１５の出力電圧を４８Ｖ以下とすることにより、自動車の電動化技術を適用することができる。また、農作業に使用される様々な種類の作業装置３に対して電力を供給して駆動させることができる。

発電機１５の出力電力は、好ましくは２０ｋＷ以下であり、例えば、１ｋＷ～２０ｋＷ、５ｋＷ～２０ｋＷ等の範囲に設定される。
入力軸２４は、エンジン１１からの動力が入力される軸である。図１５に示すように、入力軸２４は、一端側に第１接続部２４ａを有している。第１接続部２４ａには、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）が接続される。本実施形態の場合、第１接続部２４ａに形成された内歯スプラインに対して、ＰＴＯ出力軸１９ｂに形成された外歯スプラインが嵌合される。これにより、エンジン１１からの動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して第１接続部２４ａから入力軸２４に入力される。入力軸２４の他端側には、第２接続部２４ｂが設けられている。第２接続部２４は、作業装置３に接続可能である。本実施形態の場合、第２接続部２４ｂは、入力軸２４の外周に形成された外歯スプラインである。これにより、入力軸２４に入力された動力を作業装置３に伝達することができる。

ＰＴＯ出力軸１９ｂは、トラクタ２に当初から（発電機ユニット１２を装着する前から）備えられている既設の軸を使用してもよいが、発電機ユニット１２を装着する際に既設の軸を新たなＰＴＯ出力軸１９ｂに交換してもよい。具体的には、発電機ユニット１２を装着する際に、トラクタ２に既設のＰＴＯ出力軸１９ｂをミッションケース１０から取り外し、長さが異なる新たなＰＴＯ出力軸１９ｂをミッションケース１０に取り付けてもよい。例えば、既設のＰＴＯ出力軸１９ｂを長さが短い新たなＰＴＯ出力軸１９ｂに交換することにより、発電機ユニット１２をトラクタ２に接近させて装着することが可能となる。

伝達機構２５は、入力軸２４に入力された動力を発電機１５に伝達する機構である。図１５に示すように、伝達機構２５は、第１歯車２５１、第２歯車２５２、第３歯車２５３、第４歯車２５４、中間軸２５５、出力軸２５６を有している。第１歯車２５１は、入力軸２４の中途部（第１接続部２４ａと第２接続部２４ｂとの間）に装着されている。第１歯車２５１は、入力軸２４と同一軸心上に配置されており、入力軸２４と一体的に回転する。第２歯車２５２及び第３歯車２５３は、中間軸２５５に装着されている。中間軸２５５は、入力軸２４と平行に且つ入力軸２４の上方に配置されている。第２歯車２５２及び第３歯車２５３は、中間軸２５５の軸方向に並んで且つ中間軸２５５と同一軸心上に配置されており、中間軸２５５と一体的に回転する。第２歯車２５２は、第１歯車２５１と噛み合っている。第３歯車２５３は、第４歯車２５４と噛み合っている。第４歯車２５４は、出力軸２５６に装着されている。出力軸２５６は、中間軸２５５と平行に且つ中間軸２５５の上方に配置されている。第４歯車２５４は、出力軸２５６と同一軸心上に配置されており、出力軸２５６と一体的に回転する。

第１歯車２５１、第２歯車２５２、第３歯車２５３、第４歯車２５４、中間軸２５５は、ハウジング２８に収容されている。ハウジング２８の内部には、第１軸受２９Ａ、第２軸受２９Ｂ、第３軸受２９Ｃが配置されている。第１軸受２９Ａは、入力軸２４を回転可能に支持している。第２軸受２９Ｂは、中間軸２５５を回転可能に支持している。第３軸受２９Ｃは、出力軸２５６を回転可能に支持している。図１０～図１５に示すように、ハウジング２８は、外形が扁平な略直方体状であって、第１壁部２８ａと、第２壁部２８ｂと、周壁部２８ｃと、を有している。

図１５に示すように、第１壁部２８ａは、入力軸２４の一端側（前側）に配置されている。第２壁部２８ｂは、入力軸２４の他端側（後側）に配置されている。第２壁部２８ｂは、第１壁部２８ａと対向している。周壁部２８ｃは、第１壁部２８ａの周囲と第２壁部２８ｂの周囲とを接続している。図１０に示すように、周壁部２８ｃは、上壁部２８ｃ１と、下壁部２８ｃ２と、左壁部２８ｃ３と、右壁部２８ｃ４と、を有している。上壁部２８ｃ１には、給油口２８ｄが設けられている。図１０、図１４に示すように、左壁部２８ｃ３には、第１突出部２８ｅが設けられている。第１突出部２８ｅは、板状であって左壁部２８ｃから左方に突出している。第１突出部２８ｅは、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。右壁部２８ｃ４には、第２突出部２８ｆが設けられている。第２突出部２８ｆは、板状であって右壁部２８ｃ４から右方に突出している。第２突出部２８ｆは、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。第１突出部２８ｅには、第１貫通孔２８ｇが形成されている。第２突出部２８ｆには、第２貫通孔２８ｈが形成されている。

図１５に示すように、入力軸２４は、ハウジング２８を貫通している。入力軸２４の第１接続部２４ａは、ハウジング２８の第１壁部２８ａから前方に突出している。入力軸２４の第２接続部２４ｂは、ハウジング２８の第２壁部２８ｂから後方に突出している。出力軸２５６は、一端部（後端部）がハウジング２８から後方に突出しており、当該突出した部分に発電機１５の入力軸１５ａが接続される。これにより、発電機１５は、入力軸２４の上方に配置される。

発電機１５は、ハウジング２８の第２壁部２８ｂに対してボルト（図示略）により取り付けられている。これにより、発電機１５、入力軸２４、伝達機構２５、ハウジング２８は、一体化されている。以下の説明において、一体化されている発電機１５、入力軸２４、伝達機構２５、ハウジング２８をまとめて「伝達ユニット４５」という。
エンジン１１からの回転動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して第１接続部２４ａから入力軸２４に入力される。入力軸２４に入力された回転動力は、２つに分岐して伝達される。分岐された回転動力の一方は、入力軸２４の第２接続部２４ｂから出力される。分岐された回転動力の他方は、入力軸２４に装着された第１歯車２５１から第２歯車２５２、第３歯車２５３、第４歯車２５６を介して出力軸２５６から出力されて、出力軸２５６から発電機１５に伝達される。

このように、エンジン１１からの回転動力は、伝達機構２５を介して発電機１５に伝達され、発電機１５が駆動される。伝達機構２５は変速機構（増速機構）としても機能する。そのため、ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転数に比べて出力軸２５６の回転数が増加する。また、エンジン１１からの回転動力は、出力軸２５６からの出力とは別に、入力軸２４の第２接続部２４ｂからも出力される。

図１４等に示すように、伝達ユニット４５は、取付フレーム２６に取り付けられる。取付フレーム２６は、装着部３３、取付部３４、連繋部３５を有している。本実施形態の場合、取付フレーム２６は、ヒッチ部を備えた梯子状のフレーム（ラダーヒッチフレーム）である。但し、取付フレーム２６は、ラダーヒッチフレームに限定されない。
装着部３３は、トラクタ２に対して装着される部分である。装着部３３は、第１装着部３３１と第２装着部３３２とを含む。第１装着部３３１は、取付フレーム２６の左部に配置されている。第２装着部３３２は、取付フレーム２６の右部に配置されている。第１装着部３３１は、トラクタ２の幅方向（車両幅方向）の一方側（左側）に装着される。第２装着部３３２は、トラクタ２の幅方向の他方側（右側）に装着される。

図１０～図１４に示すように、第１装着部３３１は、第１前板３３１ａと第１側板３３１ｂとを有している。第１前板３３１ａは、上下方向に延びる細長い板（帯状板）である。第１前板３３１ａは、一方の面が前方（トラクタ２側）を向き、他方の面が後方（作業装置３側）を向いて配置される。第１前板３３１ａには、上下方向に間隔をあけて複数の第１装着孔３３１ｃが形成されている。第１側板３３１ｂは、第１前板３３１ａから後方に延設されている。第１側板３３１ｂは、一方の面（外面）が左方を向き、他方の面（内面）が右方を向いて配置される。第１側板３３１ｂには、上下方向に間隔をあけて、複数の第１ねじ孔３３１ｄが形成されている。第１側板３３１ｂの上部には、下方に向けて切り欠かれた第１切欠部３３１ｅが形成されている。

図１０～図１４に示すように、第２装着部３３２は、第２前板３３２ａと第２側板３３２ｂとを有している。第２前板３３２ａは、上下方向に延びる細長い板（帯状板）である。第２前板３３２ａは、一方の面が前方を向き、他方の面が後方を向いて配置されている。第２前板３３２ａには、上下方向に間隔をあけて複数の第２装着孔３３２ｃが形成されている。第２側板３３２ｂは、第２前板３３２ａから後方に延設されている。第２側板３３２ｂは、一方の面（外面）が左方を向き、他方の面（内面）が左方を向いて配置されている。第２側板３３２ｂの他方の面（内面）は、第１側板３３１ｂの他方の面（内面）と対向している。第２側板３３２ｂには、上下方向に間隔をあけて、複数の第２ねじ孔３３２ｄ（図１６参照）が形成されている。第２側板３３２ｂの上部には、下方に向けて切り欠かれた第２切欠部３３２ｅが形成されている。

取付部３４は、伝達機構２５を含む伝達ユニット４５が取り付けられる部分である。取付部３４は、第１取付部３４１と第２取付部３４２とを含む。
第１取付部３４１は、第１側板３３１ｂの内面から右方（第２側板３３２ｂ側）に向けて延設されている。第１取付部３４１は、板状であって、一方の面が前方を向き、他方の面が後方を向いている。第１取付部３４１は、第１装着部３３１の第１前板３３１ａの後方に配置されている。第１取付部３４１の一方の面（前面）は、第１前板３３１ａの他方の面（後面）と対向している。第１取付部３４１は、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。第１取付部３４１には、第１取付孔３４１ａが形成されている。

第２取付部３４２は、第２側板３３２ｂの内面から左方（第１側板３３１ｂ側）に向けて延設されている。第２取付部３４２は、板状であって、一方の面が前方を向き、他方の面が後方を向いている。第２取付部３４２は、第２装着部３３２の第２前板３３２ａの後方に配置されている。第２取付部３４２の一方の面（前面）は、第２前板３３２ａの他方の面（後面）と対向している。第２取付部３４２は、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。第２取付部３４２には、第２取付孔３４２ａが形成されている。

連繋部３５は、車両幅方向に延びており、第１装着部３３１と第２装着部３３２とを繋いでいる。具体的には、連繋部３５は、第１側板３３１ｂの内面と第２側板３３２ｂの内面とを繋いでいる。連繋部３５は、第１連繋部３５１と第２連繋部３５２とを含む。第１連繋部３５１は、装着部３３の後方であって且つ取付部３４の前方に設けられている。第１連繋部３５１は、第１側板３３１ｂと第２側板３３２ｂとを繋ぐと共に、第１前板３３１ａと第２前板３３２ａとを繋いでいる。第２連繋部３５２は、第１連繋部３５１の下方において車両幅方向に延びている。第２連繋部３５２は、第１側板３３１ｂの下部と第２側板３３２ｂの下部とを繋いでいる。第２連繋部３５２には、ドローバ（牽引ヒッチ）等を取り付けることができる。

第１連繋部３５１には、油タンク３６が取り付けられている。油タンク３６は、ハウジング２８内に供給される油を貯留している。図１２に示すように、油タンク３６は、伝達ユニット４５を取付フレーム２６に取り付けた状態において、ハウジング２８の給油口２８ｄの前方近傍に位置する。
図１２、図１４等に示すように、取付フレーム２６には、コネクタ３７（以下、「第１出力コネクタ３７」という）が取り付けられている。第１出力コネクタ３７と発電機１５とは、導電ケーブル（図示略）により接続されている。これにより、発電機１５から出力される電力は、導電ケーブルを介して第１出力コネクタ３７へと導かれる。第１出力コネクタ３７は、発電機１５から出力される電力を作業装置３に供給するためのケーブル（以下、「電力供給ケーブル」という）を接続可能である。電力供給ケーブルを第１出力コネクタ３７に接続することにより、発電機１５から出力される電力を第１出力コネクタ３７から電力供給ケーブルを介して出力することができる。図６に第１出力コネクタ３７に電力供給ケーブル９５Ａを接続した状態を示している。電力供給ケーブル９５Ａについては後程さらに説明する。

第１出力コネクタ３７は、第１装着部３３１と第２装着部３３２との間に配置されている。言い換えれば、第１出力コネクタ３７は、装着部３３の外面よりも内側（外面から突出しない位置）に配置されている。具体的には、第１出力コネクタ３７は、第１側板３３１ｂと第２側板３３２ｂとの間に配置されている。本実施形態の場合、第１出力コネクタ３７は第２側板３３２ｂの内面に取り付けられている。但し、第１出力コネクタ３７は、他の位置、例えば、第１側板３３１ｂの内面や第１連繋部３５１等に取り付けてもよい。

第１出力コネクタ３７は、第２側板３３２ｂの内面の上部に取り付けられることにより、発電機ユニット１２の上部に配置されている。第１出力コネクタ３７は、電力供給ケーブルが接続される接続部３７ａが上方を向いて配置されている。これにより、第１出力コネクタ３７の接続部３７ａに対して、電力供給ケーブルを上方から容易に接続して配策することができる。接続部３７ａは、不使用時には蓋体（図示略）により塞がれる。

図９、図１６等に示すように、取付フレーム２６には、カバー部材３８が取り付けられている。カバー部材３８は、一方側板３８ａと、他方側板３８ｂと、上板３８ｃと、を有している。一方側板３８ａと他方側板３８ｂと上板３８ｃとは、１枚の板（金属板等）により一体的に形成されている。一方側板３８ａ及び他方側板３８ｂは、一方の面が左方を向き、他方の面が右方を向いて配置される。一方側板３８ａの他方の面（内面）と他方側板３８ｂの一方の面（内面）とは対向している。上板３８ｃは、一方側板３８ａの上部と他方側板３８ｂの上部とを連結している。一方側板３８ａには、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）の第１孔３８ｄが形成されている。他方側板３８ｂには、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）の第２孔３８ｅが形成されている。

取付フレーム２６に対するカバー部材３８の取り付けは、第１側板３３１ｂと一方側板３８ａを重ねてボルトで締結し、第２側板３３２ｂと他方側板３８ｂを重ねてボルトで締結することにより行われる。より詳しくは、図１６の一点鎖線Ｌ１に示すように、第１孔３８ｄと第１ねじ孔３３１ｄとを重合し、第２孔３８ｅと第２ねじ孔３３２ｄとを重合し、第１孔３８ｄと第２孔３８ｅにそれぞれボルト（図示略）を挿通し、当該ボルトを第１ねじ孔３３１ｄと第２ねじ孔３３２ｄにそれぞれ螺合する。これにより、図９に示すように、カバー部材３８が取付フレーム２６に取り付けられる。

カバー部材３８は、取付フレーム２６に取り付けられた状態において、取付フレーム２６から後方に突出する。また、カバー部材３８は、取付フレーム２６に取り付けられた状態において、発電機１５の周囲を覆う。具体的には、一方側板３８ａは、発電機１５の一側方（左方）を覆う。他方側板３８ｂは、発電機１５の他側方（右方）を覆う。上板３８ｃは、発電機１５の上方を覆う。つまり、カバー部材３８は、発電機１５の周囲を３つの方向（左方、右方、上方）から覆う。また、カバー部材３８は、ハウジング２８から突出した出力軸２４の周囲も３方向（左方、右方、上方）から覆う。これにより、作業者等が、発電機１５や出力軸２４等へ意図せずに接触することを防ぐことができる。尚、カバー部材３８は、前後方向においては、発電機１５の一部のみを覆うものでもよい。図１２等に示すように、本実施形態の場合、カバー部材３８は、前後方向において、発電機１５の前部を上記３方向から覆っているが、後部は覆っていない。但し、カバー部材３８は、前後方向において、ハウジング２８から突出した出力軸２４の全部（全長）を上記３方向から覆うものとされる。

また、図１０に示すように、カバー部材３８が取付フレーム２６に取り付けられた状態において、第１出力コネクタ３７は上板３８ｃよりも下方に配置される。また、図１２に示すように、第１出力コネクタ３７は、前後方向において、カバー部材３８と第２装着部３３２の第２前板３３２ａとの間に配置される。これらの構成により、第１出力コネクタ３７に対する物体や作業者の意図しない接触を防止することができる。

図１０～図１３に示すように、発電機ユニット１２は、筐体３９に収容された制御部３０（以下、「第１制御部３０」という）を備えている。第１制御部３０は、電子・電気部品（ＣＰＵ、記憶装置等）等から構成されたコンピュータであり、具体的にはＥＣＵである。本実施形態の場合、第１制御部３０は、発電機ユニット１２に備えられているが、トラクタ２に備えられていてもよいし、トラクタ２と発電機ユニット１２の両方に備えられていてもよい。第１制御部３０は、車両側ＥＣＵからの制御信号に基づいて発電機１５からの出力を制御する。本実施形態の場合、第１制御部３０と車両側ＥＣＵとは別々に設けられているが、車両側ＥＣＵが第１制御部３０の機能を有するものであってもよい。また、第１制御部３０は、車両側ＥＣＵからの制御信号に依らずに、発電機１５からの出力を制御してもよい。

第１制御部３０は、発電機１５から第１出力コネクタ３７への電力の出力を制御する。具体的には、第１制御部３０は、発電機１５から第１出力コネクタ３７への電力の出力のオンオフを制御する。また、第１制御部３０は、発電機１５から第１出力コネクタ３７への電力の出力の増減を制御してもよい。
第１制御部３０は、筐体３９に収容されて取付フレーム２６に取り付けられている。具体的には、第１制御部３０を収容する筐体３９は、第２装着部３３２の第２側板３３２ｂに取り付けられている。尚、本実施形態の場合、筐体３９は、第２側板３３２ｂの外面に取り付けられているが、第１側板３３１ｂの外面に取り付けてもよい。また、筐体３９は、第２側板３３２ｂの内面又は第１側板３３１ｂの内面、或いは連繋部３５に取り付けてもよい。この場合、第１制御部３０は、第１装着部３３１と第２装着部３３２との間に配置される。

図１４に示すように、発電機ユニット１２は、取付フレーム２６に伝達ユニット４５を取り付けることにより構成される。取付フレーム２６に対する伝達ユニット４５の取り付けは、第１取付部３４１と第１突出部２８ｅを重ねて締結具で締結し、第２取付部３４２と第２突出部２８ｆを重ねて締結具で締結することにより行われる。具体的には、図１４の一点鎖線Ｌ２に示すように、第１貫通孔２８ｇと第１取付孔３４１ａとを重合し、第２貫通孔２８ｈと第２取付孔３４２ａとを重合し、重合された各孔にボルト（図示略）を挿通してナット（図示略）を螺合する。これにより、図１０等に示すように取付フレーム２６に伝達ユニット４５が取り付けられる。

図１０等に示すように、取付フレーム２６に伝達ユニット４５を取り付けた状態において、伝達ユニット４５は第１側板３３１ｂと第２側板３３２ｂとの間に配置される。また、発電機１５及び入力軸２４は、第１装着部３３１と第２装着部３３２との間に配置される。
図７、図８等に示すように、発電機ユニット１２は、トラクタ２に装着される。具体的には、発電機ユニット１２は、トラクタ２のミッションケース１０の後部に装着される。ミッションケース１０に対する発電機ユニット１２の装着は、図８の一点鎖線Ｌ３に示すように、取付フレーム２６に形成された第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃをミッションケース１０の後面に形成されたねじ孔１０ａと重合して、ボルト（図示略）を第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃに挿通してねじ孔１０ａに螺合する。これにより、取付フレーム２６がミッションケース１０の後面に装着され、発電機ユニット１２がトラクタ２に装着される。尚、図８では、第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃとねじ孔１０ａとの重合を表す一点鎖線Ｌ３は一部のみ（見える部分のみ）を示している。第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃとねじ孔１０ａとの重合箇所の数は、第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃの合計数と一致する。本実施形態の場合、重合箇所は合計１０箇所（第１装着部３３１側が５箇所、第２装着部３３２側が５箇所）となる。

図８の一点鎖線Ｌ４に示すように、ミッションケース１０から突出しているＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）と、発電機ユニット１２の入力軸２４とは、同一直線上に配置される。これにより、発電機ユニット１２をミッションケース１０に装着した状態において、ミッションケース１０から突出しているＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）は、発電機ユニット１２の入力軸２４の第１接続部２４ａに接続される（図１５参照）。

発電機ユニット１２は、取付フレーム２６とミッションケース１０とを締結するボルトを着脱することによって、ミッションケース１０に対して容易に着脱することができる。発電機ユニット１２をミッションケース１０に対して着脱することによって、発電機１５をミッションケース１０に対して着脱することができる。従って、発電機１５を備えていないトラクタ２に対しても、必要に応じて発電機１５を容易に装着することができる。発電機ユニット１２をトラクタ２に装着することにより、トラクタ２から作業装置３のモータ２３に電力を供給してモータ２３を駆動することができる。

次に、発電機ユニット１２をミッションケース１０に装着した状態における、発電機ユニット１２と連結装置６との位置関係等について説明する。
図７に示すように、連結装置６は、ミッションケース１０の後部に接続されている。連結装置６は、リフトアーム６Ａ、３点リンク機構６Ｂ、シフトシリンダ６Ｃを有している。

リフトアーム６Ａは、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとを含む。第１リフトアーム６ＡＬは、車両幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム６ＡＲは、車両幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム６ＡＬ及び第２リフトアーム６ＡＲは、前端部がミッションケース１０の上部に支持された横軸６Ｄに枢支されており、後方に向けて延びている。

３点リンク機構６Ｂは、トップリンク６Ｂ１、ロアリンク６Ｂ２、リフトロッド６Ｂ３を有している。トップリンク６Ｂ１は、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に配置され、前端部がミッションケース１０の上部に設けられた第１枢支部１０ｂに枢支されている。ロアリンク６Ｂ２は、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌと第２ロアリンク６Ｂ２Ｒとを含む。第１ロアリンク６Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの前端部は、ミッションケース１０の左下部と右下部に設けられた第２枢支部１０ｃに枢支されている。リフトロッド６Ｂ３は、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌと第２リフトロッド６Ｂ３Ｒとを含む。第１リフトロッド６Ｂ３Ｌは、上端部が第１リフトアーム６ＡＬの後端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク６Ｂ２Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド６Ｂ３Ｒは、上端部が第２リフトアーム６ＡＲの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。

トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部には、作業装置３を連結可能なジョイントが設けられている。トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部に作業装置３を連結することにより、作業装置３はトラクタ２の後部に昇降可能に連結される。
リフトシリンダ６Ｃは、油圧シリンダである。リフトシリンダ６Ｃは、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲとを含む。第１リフトシリンダ６ＣＬは、一端部が第１リフトアーム６ＡＬに接続され、他端部がミッションケース１０の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ６ＣＲは、一端部が第２リフトアーム６ＡＲに接続され、他端部がミッションケース１０の右下部に接続されている。リフトシリンダ６Ｃの駆動によって、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲは、横軸６Ｄ回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、制御部（車両側ＥＣＵ）からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲを駆動（伸縮）することができる。

リフトシリンダ６Ｃを駆動することによって、作業装置３の高さの調整と、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）の調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲの両方を同様に駆動する。傾きの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。具体的には、作業装置３の高さが低い側に配置されたリフトシリンダを伸長するか、高さが高い側に配置されたリフトシリンダを短縮するように駆動する。

発電機ユニット１２は、車両幅方向において、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に配置されている。また、発電機ユニット１２は、車両幅方向において、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌと第２リフトロッド６Ｂ３Ｒとの間に配置されている。また、発電機ユニット１２は、車両幅方向において、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌと第２ロアリンク６Ｂ２Ｒとの間に配置されている。別の言い方をすれば、発電機ユニット１２の第１装着部３３１は、第１リフトアーム６ＡＬ、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌ、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌの右方（車両幅方向の内方）に配置されている。第２装着部３３２は、第２リフトアーム６ＡＲ、第２リフトロッド６Ｂ３Ｒ、第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの左方（車両幅方向の内方）に配置されている。これにより、発電機ユニット１２と、リフトアーム６Ａ、リフトロッド６Ｂ３、ロアリンク６Ｂ２との干渉を回避することができる。

また、発電機ユニット１２は、トップリンク６Ｂ１の前端部を枢支する第１枢支部２６よりも下方に配置されている。これにより、トップリンク６Ｂ１の揺動部分が、発電機ユニット１２に干渉することを回避できる。また、発電機１５の上方は、カバー部材３８の上板３８ｃにより覆われている。上板３８ｃは、トップリンク６Ｂ１の前端部を枢支する第１枢支部２６の下方において、発電機ユニット１２の上方を覆っている。これにより、発電機１５とトップリンク６Ｂ１との干渉を回避することができる。

＜作業装置＞
次に、作業装置３について説明する。
作業装置３は、農作業を行う装置である。言い換えれば、作業装置３は、圃場に対して作業を行う装置である。作業装置３は、発電機ユニット１２が装着されたトラクタ２から供給される電力により駆動する。作業装置３は、６０Ｖ以下の低電圧で作動可能なものが好適に使用される。また、作業装置３は、４８Ｖ以下の低電圧で作動可能なものであってもよい。具体的には、作業装置３としては、圃場に散布物を散布する散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物（牧草等）を集めて成形する成形装置（ベーラ）等が好適に使用される。散布装置としては、圃場に肥料を散布する肥料散布装置（スプレッダ）や、圃場に薬剤（薬液）を散布する薬剤散布装置（スプレーヤ）等が使用される。播種装置としては、例えば、種子を条播きするドリルシーダ等のシーダや、一定間隔で種を播くプランタ等が使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。

図１、図２に示すように、散布装置３は、収容部３１と散布部３２とを備えている。
収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。
収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。第１ホッパ３１Ａは、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２ホッパ３１Ｂは、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。尚、回転体４０の数が２つであり、取出口の数が１つであってもよい。

散布部３２は、作業装置３の作業部であって、回転することにより農作業（肥料や薬剤等の散布物の散布）を行う。散布部３２は、収容部３１に収容された散布物を散布する。図１、図４に示すように、散布部３２は、収容部３１の下方に設けられている。散布部３２は、少なくとも２つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも２つ以上の散布部は、全ての散布部の散布方向が異なることが好ましいが、散布方向が同じ散布部を含んでいてもよい。

図２に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよく、１つであってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。

第１散布部３２１は、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２散布部３２２は、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。図２、図４に示すように、第１散布部３２１は、第１回転体４１０と第１シャッタ装置４１１とを有している。
第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。第１回転体４１０の上面には、複数の回転翼（羽根部材）４０ｂが取り付けられている。回転翼４０ｂは、第１回転体４１０と共に中心軸４０ａ回りに回転する。複数の回転翼４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、第１取出口７１から落下してきた散布物を、回転翼４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。

第１シャッタ装置４１１は、シャッタと電動モータ（図示略）とを有している。シャッタは、収容部３１の一方の取出口（第１取出口）３１１に取り付けられており、移動することによって第１取出口３１１の面積（開度）を変更することができる。電動モータは、ステッピングモータ等であり、シャッタと連結されている。第１シャッタ装置４１１は、電動モータの駆動によりシャッタを移動させることによって、第１取出口３１１の開度を変更する。これにより、第１散布部３２１による散布物の散布量が調整される。

第２散布部３２２は、第２回転体４２０と第２シャッタ装置４２１とを有している。第２回転体４２０の構成は、第１回転体４１０と同様であるため、説明を省略する。第２シャッタ装置４２１の構成は、シャッタが収容部３１の他方の取出口（第２取出口）３１２に取り付けられていること以外は、第１シャッタ装置４１１と同じである。第２シャッタ装置４２１は、第２取出口３１２の開度を変更することにより、第２散布部３２２による散布物の散布量を調整することができる。

図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、車両幅方向に並んで設けられている。図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、互いに異なる方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体４１０が時計回り方向に回転し、第２回転体４２０が反時計回り方向に回転する。

第１回転体４１０は、収容部３１の第１取出口３１１の下方に配置されている。第１取出口３１１から落下してきた散布物は、回転する第１回転体４１０によって散布される。第２回転体４２０は、収容部３１の第２取出口３１２の下方に配置されている。第２取出口３１２から落下してきた散布物は、回転する第２回転体４２０によって散布される。
本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の主な散布方向は左方及び左後方、第２散布部３２２の主な散布方向は右方及び右後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。

＜動力伝達機構＞
図１、図２、図４に示すように、散布装置３は、動力伝達機構５０を備えている。動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。具体的には、動力伝達機構５０は、モータ２３からの動力とＰＴＯ軸１９からの動力を第１回転体４１０及び第２回転体４２０に伝達可能な機構である。

以下、図１７に基づいて動力伝達機構５０について説明する。但し、図１７に示す動力伝達機構５０は一例であって、動力伝達機構５０の構成を限定するものではない。
図１７は、動力伝達機構５０を含む駆動部４９の構成を示している。駆動部４９は、第１駆動源４８Ａと、第３駆動源４８Ｃと、動力伝達機構５０と、を有している。駆動部４９は、散布装置３に備えられており、散布部３２を駆動する。

散布部３２は、駆動部４９に含まれる駆動源（第１駆動源４８Ａ、第３駆動源４８Ｃ）と、トラクタ２に備えられた別の駆動源（第２駆動源４８Ｂ）からの動力により駆動される。
第１駆動源４８Ａと第３駆動源４８Ｃは、散布装置３の駆動部４９に含まれる変速可能な駆動源である。本実施形態の場合、第１駆動源４８Ａと第３駆動源４８Ｃは、それぞれ発電機１５からの動力によって駆動する第１モータ２３１と第２モータ２３２である。第２駆動源４８Ｂは、トラクタ２に備えられたエンジン１１である。

動力伝達機構５０は、第１駆動源４８Ａからの動力及び第２駆動源４８Ｂからの動力を散布部３２の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）に伝達可能である。詳しくは、動力伝達機構５０は、第１駆動源４８Ａの動力を第１回転体４１０と第２回転体４２０に伝達可能であり、第２駆動源４８Ｂの動力を第１回転体４１０と第２回転体４２０に伝達可能である。第３駆動源４８Ｃは、主として、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転速度を変更するために使用される駆動源である。

動力伝達機構５０は、入力伝達部５１と第１遊星歯車機構５２とを有している。
入力伝達部５１は、第１駆動源４８Ａ（第１モータ２３１）から入力される動力と、第２駆動源４８Ｂ（エンジン１１）から入力される動力とを、第１遊星歯車機構５２に伝達する。入力伝達部５１は、第１入力歯車５３、第２入力歯車５４、第３入力歯車５５、第４入力歯車５６、第１軸５７、第２軸５８、第３軸５９を有している。第１入力歯車５３は、第１モータ２３１の出力軸と接続されており、第１モータ２３１の駆動により回転する。第２入力歯車５４は、第１入力歯車５３と噛み合っており、第１入力歯車５３の回転に伴って回転する。第２入力歯車５４の中心には、第１軸５７の一端側が接続されている。第３入力歯車５５の中心には、第２軸５８の一端側が接続されている。第２軸５８の他端側は、接続具（ユニバーサルジョイント等）を介して入力軸２４の第２接続部２４ｂ（図１５参照）と接続されている。エンジン１１からの回転動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して入力軸２４に入力される。入力軸２４に入力された回転動力は、図１５に示した伝達機構２５を介して２つの経路に分岐されて伝達される。分岐された回転動力は、一方が発電機１５に伝達され、他方が入力軸２４の第２接続部２４ｂから第２軸５８に伝達される。

第４入力歯車５６は、第３入力歯車５５と噛み合っており、第３入力歯車５５の回転に伴って回転する。第４入力歯車５６には、第３軸５９の一端側が接続されている。
第１遊星歯車機構５２は、第１太陽歯車６０と、第１遊星歯車６１と、第１遊星キャリア６２と、第１内歯車６３と、を有している。第１太陽歯車６０は、第１遊星歯車６１と噛み合っている。第１遊星歯車６１は、第１遊星キャリア６２により回転可能に支持されており、第１太陽歯車６０の周囲を回転（公転）可能である。第１遊星キャリア６２は、第１遊星歯車６１の回転（公転）に伴って回転する。第１内歯車６３は、第１遊星歯車６１と噛み合っている。第１遊星歯車６１には、第３軸５９の他端側が接続されている。これにより、第４入力歯車５６の回転に伴って第１遊星歯車６１が第１太陽歯車６０の周囲を回転（公転）し、第１遊星歯車６１の回転に伴って第１内歯車６３が回転する。

第１遊星歯車機構５２には、第１遊星歯車機構５２から動力を出力する出力伝達軸６４が接続されている。出力伝達軸６４の一端側は、第１内歯車６３の中心に接続されている。出力伝達軸６４の他端側は、後述する分離伝達部６５と接続されている。これにより、第１遊星歯車機構５２から出力伝達軸６４に出力された動力は、分離伝達部６５に伝達される。

分離伝達部６５は、出力伝達軸６４から出力された動力を一方と他方に分離して伝達する。分離伝達部６５は、第１伝達歯車６６と、第２伝達歯車６７と、一方伝達軸６８と、他方伝達軸６９と、を有している。第１伝達歯車６６の中心には、出力伝達軸６４の他端側が接続されている。第２伝達歯車６７は、第１伝達歯車６６と噛み合っている。分離伝達部６５を構成する歯車（第１伝達歯車６６、第２伝達歯車６７）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車６６の回転軸の方向は、第２伝達歯車６７の回転軸の方向と交差（直交）している。

第２伝達歯車６７には、一方伝達軸６８の一端側及び他方伝達軸６９の一端側がそれぞれ接続されている。一方伝達軸６８と他方伝達軸６９とは、第２伝達歯車６７の中心から互いに反対側に向けて延びている。これにより、出力伝達軸６４から出力された動力は、分離伝達部６５において、第２伝達歯車６７から一方伝達軸６８（一方）と他方伝達軸６９（他方）とに分離して伝達される。

一方伝達軸６８は、第１動力伝達部７０と接続されている。
第１動力伝達部７０は、分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する。第１動力伝達部７０は、変速部７１と、伝達軸７２と、第３伝達歯車７３と、第４伝達歯車７４と、を有している。
変速部７１は、第３駆動源４８Ｃ（第２モータ２３２）を含む。変速部７１は、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転速度を変更する。変速部７１は、第２遊星歯車機構７５と駆動歯車７６とを有している。

第２遊星歯車機構７５は、第２太陽歯車７７と、第２遊星歯車７８と、第２遊星キャリア７９と、第２内歯車８０と、を有している。
第２太陽歯車７７は、第２遊星歯車７８と噛み合っている。第２太陽歯車７７は、分離伝達部６５と接続されている。具体的には、第２太陽歯車７７の中心に、一方伝達軸６８の他端側が接続されている。第２遊星歯車７８は、第２太陽歯車７７と噛み合っている。第２遊星歯車７８は、第２遊星キャリア７９により回転可能に支持されており、第２太陽歯車７７の周囲を回転（公転）可能である。第２遊星キャリア７９は、第２遊星歯車７８の回転（公転）に伴って回転する。

第２内歯車８０は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、第２遊星歯車７８と噛み合っている。外歯は、中継歯車８１と噛み合っている。中継歯車８１は、第３駆動源４８Ｃからの動力により回転する駆動歯車７６と噛み合っている。
第２遊星キャリア７９には、伝達軸７２の一端側が接続されている。伝達軸７２の他端側は、第３伝達歯車７３の中心に接続されている。第４伝達歯車７４は、第３伝達歯車７３に噛み合っている。第４伝達歯車７４の回転軸の方向は、第３伝達歯車７３の回転軸の方向と交差（直交）している。第４伝達歯車７４の中心は、第１回転体４１０の中心軸と接続されている。これにより、第４伝達歯車７４の回転の動力は、第１回転体４１０に伝達される。

第２太陽歯車７７は、分離伝達部６５を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能である。第２遊星歯車７８は、第２遊星キャリア７９及び伝達軸７２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
尚、第２太陽歯車７７の中心に伝達軸７２の一端側を接続し、伝達軸７２の他端側を第３伝達歯車７３の中心に接続し、第２遊星キャリア７９に一方伝達軸６８の他端側を接続し、一方伝達軸６８の一端側を第２伝達歯車６７に接続してもよい。この場合、第２遊星歯車７８は第２遊星キャリア７９及び分離伝達部６５を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能であり、第２太陽歯車７７は伝達軸７２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。

他方伝達軸６９は、第２動力伝達部８２と接続されている。
第２動力伝達部８２は、分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達可能である。
第２動力伝達部８２は、第５伝達歯車８３と第６伝達歯車８４とを有している。第２動力伝達部８２を構成する歯車（第５伝達歯車８３、第６伝達歯車８４）は、いずれも傘歯車である。

第５伝達歯車８３の中心には、他方伝達軸６９の他端側が接続されている。第６伝達歯車８４は、第５伝達歯車８３に噛み合っている。第６伝達歯車８４の回転軸の方向は、第５伝達歯車８３の回転軸の方向と交差（直交）している。第６伝達歯車８４の中心は、第２回転体４２０の中心軸と接続されている。
上記第１遊星歯車機構５２において、第３軸５９と接続された第１遊星キャリア６２は、エンジン１１からの動力がＰＴＯ軸１９を介して入力される第１入力部である。また、第１軸５７と接続された第１太陽歯車６０は、モータ２３の駆動により生じる動力が入力される第２入力部である。また、上記動力伝達機構５０において、出力伝達軸６４、分離伝達部６５、第１動力伝達部７０、第２動力伝達部８２は、第１遊星歯車機構５２から散布部（作業部）３２に対して動力を出力する出力部である。

以下、駆動部４９の作用（動作）について説明する。
第１駆動源４８Ａ（第１モータ２３１）からの動力は、入力伝達部５１を介して第１遊星歯車機構５２に入力される。第２駆動源４８Ｂ（エンジン１１）からの動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂ、入力軸２４、第２軸５８、入力伝達部５１を介して第１遊星歯車機構５２に入力される。

第１遊星歯車機構５２に入力された動力は、出力伝達軸６４から出力されて分離伝達部６５に伝達される。分離伝達部６５は、出力伝達軸６４から出力された動力を一方（一方伝達軸６８）と他方（他方伝達軸６９）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部６５は、第１駆動源４８Ａからの動力及び第２駆動源４８Ｂからの動力を、一方と他方に分離して伝達する。

分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力は、第１動力伝達部７０を介して第１回転体４１０に伝達される。分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力は、第２動力伝達部８２を介して第２回転体４２０に伝達される。
従って、第１駆動源４８Ａ（第１モータ２３１）からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第２駆動源４８Ｂ（エンジン１１）からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。つまり、第１駆動源４８Ａと第２駆動源４８Ｂのいずれかの動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第１駆動源４８Ａと第２駆動源４８Ｂの両方の動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。加えて、第１駆動源４８Ａは変速可能であるため、第１駆動源４８Ａを変速することによって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。

さらに、駆動部４９は、動力伝達機構５０が変速部７１を有しているため、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
以下、変速部７１の作用について説明する。
変速部７１の第３駆動源４８Ｃ（第２モータ２３２）を駆動すると、当該第３駆動源４８Ｃからの動力は、駆動歯車７６と中継歯車８１を介して第２内歯車８０の外歯に伝達される。そのため、第３駆動源４８Ｃを駆動すると、第２内歯車８０が回転する。第２内歯車８０の回転は、当該第２内歯車８０の内歯を介して第２遊星歯車７８に伝達され、第２遊星歯車７８が回転する。第２遊星歯車７８の回転に伴って第２遊星キャリア７９が回転し、当該回転の動力は、伝達軸７２、第３伝達歯車７３、第４伝達歯車７４を介して第１回転体４１０に伝達される。

このように、第３駆動源４８Ｃを含む変速部７１からの動力は、第１回転体４１０に伝達される。そのため、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更することができる。これによって、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
また、変速部７１を第２動力伝達部８２に設け、第３駆動源４８Ｃからの動力を当該第２動力伝達部８２の変速部７１（第２内歯車８０の外歯）に伝達する構成としてもよい。この構成を採用した場合、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。この構成によっても、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。

上記駆動部４９の変更例として、第１動力伝達部７０又は第２動力伝達部８２に切換部を設けることができる。切換部は、例えば、操作レバー等により切り換え可能なクラッチ等から構成される。好ましくは、切換部は、電動クラッチから構成されるが、機械式クラッチから構成してもよい。第１動力伝達部７０に切換部を設ける場合、当該切換部は、例えば一方伝達軸６８の中途部に設けられる。第２動力伝達部８２に切換部を設ける場合、当該切換部は、例えば他方伝達軸６９の中途部に設けられる。

第１動力伝達部７０に設ける切換部は、分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する第１状態と、第１回転体４１０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。第２動力伝達部８２に設ける切換部は、分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達する第１状態と、第２回転体４２０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。
第１動力伝達部７０又は第２動力伝達部８２に上記切換部を設けることにより、ＰＴＯ軸１９の回転を停止することなく、第１回転体４１０と第２回転体４２０のいずれか一方の回転を停止することができる。

＜回生動力処理部＞
図１８、図１９に示すように、散布装置（作業装置）３は、モータ２３に発生した回生動力（回転電力）を処理（消費）するための回生動力処理部８９を有している。回生動力処理部８９により回生動力が処理されるモータ２３は、第１モータ２３１であってもよいし、第２モータ２３２であってもよいし、第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方であってもよい。

回生動力処理部８９は、モータ２３、インバータ２２、動力伝達機構５０、処理回路９０を有している。処理回路９０は、回生抵抗（レジスター）９１、切換部９２、制御部９３（以下、「第２制御部９３」という）、及び、電気信号を伝達可能な配線９４を有している。
モータ２３は、第１出力コネクタ３７に接続された電力供給ケーブル９５Ａとインバータ２２を介して接続されており、発電機１５からインバータ２２を介して電力（直流電力）を受けて駆動する。モータ２３は、交流モータ（三相交流モータ）である。インバータ２２は、発電機１５から出力された電力（直流電力）を受けて変換して交流電圧をモータ２３に出力する。但し、発電機１５が交流電力を出力し、当該交流電力を受けたインバータ２２がモータ２３に交流電圧を出力する構成としてもよい。インバータ２２は、モータ２３の駆動（速度等）を制御する。動力伝達機構５０は、例えば図１７に示した構成を備えており、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力（ＰＴＯ軸１９からの動力）とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。

回生抵抗９１は、モータ２３に発生した回生動力を消費する。回生抵抗９１は、回生動力（回生電力）を熱に変換して消費する機器である。回生抵抗９１としては、例えば、セメント抵抗器やホーロー抵抗器等が使用されるが、これらに限定はされない。回生抵抗９１は、定格消費電力が回生動力（回生電力）の最大値よりも大きいものが使用される。但し、回生抵抗９１の定格消費電力は、回生動力の最大値に近い値（最大値を大きく超えない値）であることが好ましい。

切換部９２は、モータ２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える。詳しくは、切換部９２は、モータ２３に電力を供給する電力供給ケーブル９５Ａ（第１配線９４１）と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える。切換部９２は、本実施形態の場合、リレー（継電器）から構成されている。但し、切換部９２は、リレーには限定されず、例えばスイッチング素子（ＥＣＵ）等であってもよい。

第２制御部９３は、モータ２３の駆動を制御する。また、第２制御部９３は、切換部９２の切り換え動作を制御する。第２制御部９３により実行されるモータ２３の駆動の制御には、インバータ２２へのモータ２３の回転数（トルク）の指令及びモータ２３の回転数（トルク）のモニタ（監視）が含まれる。第２制御部９３は、筐体に収容された電子・電気部品（ＣＰＵ、記憶装置等）等から構成されたコンピュータであって、具体的にはＥＣＵである。第２制御部９３は、ＩＳＯＢＵＳを介して車両側ＥＣＵと接続されている。第２制御部９３は、車両側ＥＣＵからの制御信号に基づいて、モータ２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御する。

本実施形態の場合、第２制御部９３は、インバータ２２とは別に散布装置３に設けられているが、インバータ２２が第２制御部９３の機能を有するものとしてもよい。また、車両側ＥＣＵが第２制御部９３の機能を有するものとしてもよい。また、第１制御部３０が第２制御部９３の機能を有するものとしてもよい。また、第２制御部９３は、車両側ＥＣＵからの制御信号に依らずに、モータ２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御してもよい。

配線９４は、第１配線９４１、第２配線９４２、第３配線９４３、第４配線９４４、第５配線９４５、第６配線９４６、第７配線９４７を含む。第１配線９４１は、インバータ２２と第１出力コネクタ３７とを接続している。第１配線９４１は、上述した電力供給ケーブル９５Ａから構成されており、プラス側の配線とマイナス側の配線とを含む。第１配線９４１は、インバータ２２に接続され且つインバータ２２を介してモータ２３に電力を供給する電力供給回路を構成している。以下、第１配線９４１を「電力供給回路９４１」という場合がある。第２配線９４２は、一端側が第１配線９４１の一方（プラス側）の配線の中途部に接続され、他端側が回生抵抗９１の一端部に接続されている。第３配線９４３は、一端側が回生抵抗９１の他端部に接続され、他端側が切換部（リレー）９２の一方の接点に接続されている。第４配線９４４は、一端側が切換部９２の他方の接点に接続され、他端側が第１配線９４１の他方（マイナス側）の配線の中途部に接続されている。第５配線９４５は、切換部９２の一方の接点と他方の接点とを接続又は遮断するスイッチと、第２制御部９３とを接続している。第６配線９４６は、第２制御部９３とインバータ２２とを接続しており、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等から構成される。第７配線９４７は、インバータ２２とモータ２３とを接続している。

第２制御部９３からの制御信号は、第５配線９４５を介して切換部９２に送信される。これにより、切換部９２の接続状態と遮断状態とを切り換えることができる。また、第２制御部９３からの制御信号は、第６配線９４６を介してインバータ２２に送信される。これにより、インバータ２２を介してモータ２３の駆動を制御することができる。
上述した通り、動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力（ＰＴＯ軸１９からの動力）とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。ここで、散布部３２の負荷の状態（例えば、第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転数）によっては、モータ２３に負のトルクが加わり、回生動力（回生電力）が発生する。モータ２３に回生動力が発生した場合、回生動力を消費しなければ所望の回転出力が得られなくなる。特に、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）の回転数を一定とし、モータ２３の回転数の変更によって第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転数を変更する場合、モータ２３に回生動力（回生電力）が発生することがある。回生動力処理部８９は、この発生した回生動力を処理（消費）する。

但し、散布部（作業部）３２は、エンジン１１から供給される動力（ＰＴＯ軸１９からの動力）を使用せずに、モータ２３の駆動により生じる動力のみにより駆動されるものであってもよい。この場合、動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力のみが入力され、且つこの入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する機構となる。
以下、回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）について説明する。

第２制御部９３は、回生動力が発生するときに切換部９２を接続状態に切り換え、回生動力が消滅したときに切換部９２を遮断状態に切り換える。詳しくは、第２制御部９３は、回生動力が発生する直前の出力回転（モータ２３の出力回転数）において切換部９２を接続状態に切り換え、回生動力が発生した直後の出力回転において切換部９２を接続状態に切り換える。

切換部９２が接続状態に切り換えられると、モータ２３に発生した回生動力（回生電力）による電流は、インバータ２２、第４配線９４４、切換部９２を通って回生抵抗９１へと流れる。回生抵抗９１は、発熱することにより電力を消費する。これにより、モータ２３に発生した回生動力が消費されるため、所望の回転出力を得ることができる。一方、回生動力が消滅したときには、切換部９２は遮断状態に切り換えられるため、モータ２３側から回生抵抗９１への電流の流れは生じない。

散布装置（作業装置）３は、上述した回生動力処理部８９を有することにより、モータ２３で発生した回生動力を処理（消費）することができる。そのため、発電機１５として、モータジェネレータでなくオルタネータを使用した場合であっても、回生動力を処理（消費）することができる。発電機１５として、モータジェネレータを使用した場合、モータジェネレータが発電することによって回生動力を処理することができる。

本実施形態の場合、モータ２３は、複数のモータ（第１モータ２３１と第２モータ２３２）を含んでいる。この場合、第２制御部９３は、複数のモータのうちの少なくとも１つ（第１モータ２３１と第２モータ２３２の少なくとも一方）に回生動力が発生するときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第１構成」という）を採用することができる。

また、第２制御部９３は、複数のモータの全て（第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方）に回生動力が発生するときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第２構成」という）を採用することもできる。
また、第２制御部９３は、複数のモータの全て（第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方）に回生動力が発生するとき（以下、「第１条件」という）、及び、複数のモータのうち一のモータ（例えば、第１モータ２３１）に回生動力が発生し且つ他のモータ（例えば、第２モータ２３２）に力行動力が発生し、且つ一のモータに生じた回生動力が他のモータに生じた力行動力を上回るとき（以下、「第２条件」という）に、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第３構成」という）を採用することもできる。即ち、第２制御部９３は、第１条件を満たした場合と第２条件を満たした場合の両方の場合において、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、第３構成は、複数のモータ（第１モータ２３１と第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が負のときに切換部９２を接続状態に切り換え、複数のモータの実所要動力の合算値が正のときに切換部９２を遮断状態に切り換える制御を行う構成である。

また、第２制御部９３は、複数のモータのうちの少なくとも１つ（第１モータ２３１と第２モータ２３２の少なくとも一方）に逆回転の指令を送信するときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第４構成」という）を採用することもできる。
以下、上述した回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）について、具体例を挙げて説明する。具体例は、作業装置が図１７に示す駆動部４９を有する散布装置３であって、駆動部４９が以下の条件（以下、「設定条件」という）を満たしている場合の例である。

・ωＭ１：ωＡ１＝４２：１０４＝１：２．４７６
・ωＭ２：ωＣ２＝７７：１２０＝１：１．５５８
・ωＰＴＯ：ωＳ１＝５９：５８＝１：０．９８３
・ωＣ１：ωＡ２＝１８：１４＝１：０．７７８
・ωＡ２：ωＢ２＝４１：１２＝１：０．２９３
・ωＳ２：ωＢ１＝１４：２７＝１：１．９２９
・ＺＣ１／ＺＡ１＝６３／２７＝２．３３３
・ＺＣ２／ＺＡ２＝９６／４８＝２．０

但し、ωＭ１：第１モータ２３１の回転速度、ωＭ２：第２モータ２３２の回転速度、ωＡ１：第１太陽歯車６０（第２入力歯車５４）の回転速度、ωＡ２：第２太陽歯車７７（第２伝達歯車６７）の回転速度、ωＢ１：第１回転体４１０の回転速度、ωＢ２：第２回転体４２０の回転速度、ωＳ１：第１遊星キャリア６２（第４入力歯車５６）の回転速度、ωＳ２：第２遊星キャリア７９（伝達軸７２）の回転速度、ωＣ１：第１内歯車６３（第１伝達歯車６６）の回転速度、ωＣ２：第２内歯車８０の回転速度、ωＰＴＯ：ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転速度（入力軸２４の回転速度）、ＺＡ１：第２入力歯車５４の歯数、ＺＡ２：第２太陽歯車７７の歯数、ＺＣ１：第１内歯車６３の歯数、ＺＣ２：第２内歯車８０の歯数（内歯）である。尚、回転速度は、いずれも角速度又は回転数（ｒｐｍ）である。

ωＭ１：ωＡ１、ωＭ２：ωＣ２、ωＰＴＯ：ωＳ１、ωＣ１：ωＡ２、ωＡ２：ωＢ２、ωＳ２：ωＢ１の値は、いずれも駆動部４９（動力伝達機構５０）を構成する歯車の歯数比によって求めることができる。
図２０～図２３は、駆動部４９の駆動パターンの例を示した表である。以下、図２０に示した駆動パターンを「パターン１」、図２１に示した駆動パターンを「パターン２」、図２２に示した駆動パターンを「パターン３」、図２３に示した駆動パターンを「パターン４」という。各表に示した数値は、回転数（ｒｐｍ）である。また、全ての駆動パターンにおいて、ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転数は１０００（ｒｐｍ）に固定されている。

第２制御部９３は、車両側ＥＣＵから送信される第１回転体４１０と第２回転体４２０の目標回転数の指令値に応じて、指令信号を送信して第１モータ２３１及び第２モータ２３２に設定すべき回転数（以下、「指令回転数」という）を指令する。尚、第２制御部９３は、車両側ＥＣＵから送信される指令値に依らずに第２制御部９３自体に入力された指令値に応じて指令信号を送信してもよい。

図２０～図２３に示す表において、Ｂ１は第１回転体４１０、Ｂ２は第２回転体４２０、Ｍ１は第１モータ２３１、Ｍ２は第２モータ２３２を示す。上段の数値は、第１回転体４１０と第２回転体４２０の目標回転数である。下段の数値は、当該目標回転数を得るための第１モータ２３１と第２モータ２３２の回転数（指令回転数）である。第１モータ２３１と第２モータ２３２の回転数の数値のうち、黒三角印が付された数値は逆回転を示し、黒三角印が付されていない数値は正回転を示す。

遊星歯車機構（第１遊星歯車機構５２、第２遊星歯車機構７５）は、１つの軸のトルク方向が定まれば、他の軸のトルク方向も定まる。散布装置３の場合、回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）のトルク方向は常に一定であるため、遊星歯車機構を介してモータ軸に加わるトルク方向は一定となる。トルク方向が一定のままで、モータ２３の回転方向が正方向と逆方向に切り替わると、回転方向の切り替わりと同時に力行状態と回生状態とが切り替わる。図２０～図２３に示す駆動パターンでは、モータ２３が逆回転する条件（黒三角印が付された条件）で回生動力が発生する。

各駆動パターンにおける、第１モータ２３１と第２モータ２３２の回生動力の発生の有無の状態を類型化すると、（Ａ）第１モータ２３１、第２モータ２３２のいずれにも発生しない、（Ｂ）第１モータ２３１のみに発生する、（Ｃ）第２モータ２３２のみに発生する、（Ｄ）第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方に発生する、の４つの状態がある。

第２制御部９３は、上述した第１～第４構成のいずれかに基づいて、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。具体的には、第１構成に基づく場合、（Ｂ）状態、（Ｃ）状態、（Ｄ）状態のときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。第２構成に基づく場合、（Ｄ）状態のときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。第３構成に基づく場合、（Ｂ）状態、（Ｃ）状態、（Ｄ）状態のいずれかの状態であって、且つ、一方のモータ（例えば、第１モータ２３１）に生じた回生動力が他のモータ（例えば、第２モータ２３２）に生じた力行動力を上回るときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。第４構成に基づく場合、（Ｂ）状態、（Ｃ）状態、（Ｄ）状態のいずれかの状態とするために、逆回転とすべきモータ（第１モータ２３１と第２モータ２３２の少なくとも一方）に対して逆回転の指令を送信するとき、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。

次に、第２制御部９３が第３構成に基づいて制御を行う場合について、具体例を挙げて説明する。図２４は、パターン３（図２２）の表に動力に関する項目を追加している。図２４の下段（MOTOR POWERの項）には、第１モータ２３１、第２モータ２３２、第１回転体４１０、第２回転体４２０の回転数と各モータ及び各回転体のトルクから算出した、第１モータ２３１に発生する動力（Ｍ１）、第２モータ２３２に発生する動力（Ｍ２）、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力の合算値（Σ）を夫々示している。

先ず、図２４の表の最も左側の条件（Ｂ１：２００、Ｂ２：５００）について説明する。この条件では、回生動力が第２モータ２３２のみに発生する。つまり、上記（Ｃ）状態に相当する。また、この条件では、第１モータ２３１の力行動力（９８９Ｗ）が第２モータ２３２の回生動力（７７７Ｗ）を上回る。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第１条件と第２条件のいずれも満たさない。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行わない。つまり、この条件では、モータ２３は、回生抵抗９１に接続されない。

次に、図２４の表の左から２番目の条件（Ｂ１：３００、Ｂ２：４００）について説明する。この条件では、回生動力が第２モータ２３２のみに発生する。つまり、上記（Ｃ）状態に相当する。また、この条件では、第２モータ２３２の回生動力（１０２５Ｗ）が第１モータ２３１の力行動力（５２７Ｗ）を上回る。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第２条件を満たす。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、この条件では、モータ２３は、回生抵抗９１に接続され、モータ２３に生じた回生動力は回生抵抗９１により消費される。

次に、図２４の表の左から３番目の条件（Ｂ１：４００、Ｂ２：３００）について説明する。この条件では、回生動力が第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方に発生する。具体的には、第１モータ２３１には１５１Ｗの回生動力が発生し、第２モータ２３２には６９３Ｗの回生動力が発生する。そのため、上記（Ｄ）状態に相当する。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第１条件を満たす。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、この条件では、モータ２３は回生抵抗９１に接続され、モータ２３に生じた回生動力は回生抵抗９１により消費される。

最後に、図２４の表の最も右側の条件（Ｂ１：５００、Ｂ２：２００）について説明する。この条件では、回生動力が第１モータ２３１のみに発生する。つまり、上記（Ｂ）状態に相当する。また、この条件では、第１モータ２３１の回生動力（１０４５Ｗ）が第２モータ２３２の力行動力（２１８Ｗ）を上回る。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第２条件を満たす。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、この条件では、モータ２３は回生抵抗９１に接続され、モータ２３に生じた回生動力は回生抵抗９１により消費される。

尚、上記第３構成に基づく制御は、「第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算したときに、合算した動力が回生動力となる場合に、第２制御部９３が切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う」と言うこともできる。この場合、図２４に関する説明は、以下のように言い換えることができる。
図２４の表の最も左側の条件（Ｂ１：２００、Ｂ２：５００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、力行動力（２１１Ｗ）となり、回生動力は発生しない。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行わない。

図２４の表の左から２番目の条件（Ｂ１：３００、Ｂ２：４００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、回生動力（４９７Ｗ）となる。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。
図２４の表の左から３番目の条件（Ｂ１：４００、Ｂ２：３００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、回生動力（８４４Ｗ）となる。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。

図２４の表の最も右側の条件（Ｂ１：５００、Ｂ２：２００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、回生動力（８２８Ｗ）となる。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。
尚、上述した具体例は、あくまでも特定の条件に基づいた一例であって、回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）は、上述した具体例には何ら限定されない。例えば、第２制御部２３による切換部９２の切り換えのタイミングは、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実トルクと実回転数から所要動力を算出して合算することにより決定することができる。

尚、上述した具体例は、あくまでも特定の条件に基づいた一例であって、回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）は、上述した具体例には何ら限定されない。例えば、第２制御部９３による切換部９２の切り換えのタイミングは、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実トルクと実回転数から所要動力（実所要動力）を算出して合算することにより決定することができる。モータ２３の実トルクは、インバータ２２からモータ２３に出力される電流値から算出することができる。モータ２３の実回転数は、モータ２３に付設された回転数センサ等の検出器により検出することができる。

具体的には、第２制御部９３による切換部９２の切り換えのタイミングは、第１モータ２３１の実トルクと実回転数から算出した所要動力（実所要動力）と、第２モータ２３２の実トルクと実回転数から算出した所要動力（実所要動力）とを合算した合算値に基づいて決定する。例えば、上記第３構成の場合、第２制御部９３は、複数のモータの実所要動力の合算値が負のときに切換部９２を接続状態に切り換え、複数のモータ（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が正のときに切換部９２を遮断状態に切り換える制御を行う。つまり、第２制御部９３による切換部９２の切り換えは、実所要動力の合算値０Ｗを閾値として行われる。

しかし、このような制御を行うと、モータ２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しく、実所要動力の正負が頻繁に変化（反転）する場合、第２制御部９３による切換部９２の切り換えが頻繁に行われることとなる。そうすると、リレー等から構成される切換部９２の切り換え回数が短期間で耐久回数を超えてしまう虞がある。
そこで、モータの実所要動力（実負荷）が変動しても第２制御部９３による切換部９２の切り換えが頻繁に（無駄に）行われることを防止するための対策が必要となる。以下、この切換部９２の保護対策について説明する。以下の説明では、第１～第３の３つの保護対策について説明する。これら３つの保護対策は全てを採用することが好ましいが、３つの対策のうちの任意の１つ又は２つの対策のみを採用してもよい。

＜切換部の保護対策（１）＞
先ず、切換部９２の第１の保護対策として採用される構成について説明する。
図２５は、作業装置が散布装置３である場合における回転体４０の回転数ＲＶ（ｒｐｍ）とモータ２３の所要動力の振れ幅ＷＤ（Ｗ）との関係を模式的に示したグラフである。図２５に示すように、回転体４０の回転数が増加すると実所要動力の振れ幅が小さくなり、回転体４０の回転数が減少すると実所要動力の振れ幅が大きくなる。つまり、実所要動力の振れ幅は、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１であるときは第１振れ幅ＷＤ１となり、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１よりも低い第２回転数ＲＶ２であるときは第１振れ幅よりも大きい第２振れ幅ＷＤ２となる。

回転体４０が高回転数で回転するとき、モータ２３の実所要動力は、振れ幅が小さい安定した状態となり、力行状態を維持する。これに対して、回転体４０が低回転数で回転するとき、モータ２３の実所要動力は、振れ幅が大きくなり、回生状態と力行状態とが交替しながら変動する場合がある。例えば、図２５において、矢印Ｅ１が回生状態側、矢印Ｅ２が力行状態側であるとすると、回転数ＲＶ３の近傍の回転数領域（低回転数領域）では、回生状態と力行状態とが交替しながら実所要動力が変動する可能性がある。そのため、何ら対策を採らないと、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わる虞がある。

そこで、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数のモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とする。第１閾値は、回転体４０の回転数により定まる実所要動力の振れ幅に基づいて設定される。実所要動力の振れ幅は、複数のモータ（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値の振れ幅である。

第２制御部９３が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とすることにより、切換部９２が接続状態から遮断状態に切り換わる実所要動力の閾値が０Ｗから正値側（モータ２３が力行状態となる側）にオフセットされる（ずらされる）。そのため、モータ２３の実所要動力が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する領域（低回転数領域）において、切換部９２は遮断状態とならずに接続状態を維持する。これによって、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。

また、第２制御部９３は、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１であるときは、実所要動力の第１振れ幅ＷＤ１に基づいて第１閾値を設定する。また、第２制御部９３は、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１よりも低い第２回転数ＲＶ２であるときは、第１振れ幅ＷＤ１よりも大きい実所要動力の第２振れ幅ＷＤ２に基づいて第１閾値を設定する。このように、回転体４０の回転数の変化に対応して第１閾値を設定することにより、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることをより確実に防止できる。

また、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数のモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。
第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が第１閾値以上となった場合、常に回生抵抗９１を無効とする（切換部９２を遮断状態とする）。また、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が第２閾値以下となった場合、常に回生抵抗９１を有効とする（切換部９２を接続状態とする）。従って、第１閾値は回生抵抗が常に無効となる閾値（無効閾値）であり、第２閾値は回生抵抗が常に有効となる閾値（有効閾値）である。

第１閾値は、実所要動力の振れ幅に安全率を乗じた値と第２閾値との和の値に設定される。つまり、第１閾値は下記算出式（Ａ）に基づいて設定される。
第１閾値＝第２閾値＋（実所要動力の振れ幅×安全率）・・・（Ａ）
第１閾値の設定に用いる実所要動力の振れ幅は、回転体４０の定常回転数における実所要動力の振れ幅である。定常回転数は、回転体４０が作業を行うときの定常状態の回転数である。作業装置が散布装置３である場合、第１閾値の設定に用いる実所要動力の振れ幅は、回転体４０が散布物の散布を行うときの定常状態の回転数（定常回転数）における実所要動力の振れ幅である。

回転体４０の定常回転数は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する回転数（低回転数）に設定することが好ましい。第１閾値の設定に用いる回転体４０の定常回転数を、回生状態と力行状態とが交替しながら変動する低回転数に設定することによって、低回転数領域において切換部９２が頻繁に切り換わることをより確実に防ぐことができる。

第２閾値は、０Ｗ未満の負値又は０Ｗを超える正値に設定する。
第２閾値を０Ｗ未満の負値に設定する理由は、以下の通りである。
モータ２３に発生した回生動力は、第１配線（電力供給回路）９４１の抵抗による損失や発電機１５の内部の損失等によって一定量消費される。そのため、これらの損失分を考慮して第２閾値を０Ｗ未満の負値に設定する。この場合、第２閾値は、例えば－２００Ｗ程度に設定される。

第２閾値を０Ｗを超える正値に設定する理由は、以下の通りである。
リレー等から構成される切換部９２は、接続状態と遮断状態との切り換えのために一定の動作時間を要する。そのため、切換部９２の動作時間（遅れ）を考慮して第２閾値を０Ｗを超える正値に設定する。この場合、第２閾値は、切換部９２の性能（動作時間）に依存して設定され、例えば＋２００Ｗ程度に設定される。切換部９２の性能が良い（動作時間が短い）場合には、第２閾値の正値は小さく（０Ｗに近く）設定される。

第２閾値は予め第２制御部９３に入力され、第２制御部９３は入力された第２閾値を使用して上記算出式（Ａ）により第１閾値を算出する。
上記算出式（Ａ）において、安全率は、１を超える値（例えば、２～３）に設定される。
上記算出式（Ａ）において、第２閾値が－１００Ｗ、実所要動力の振れ幅が５００Ｗ、安全率が２であるとすると、第１閾値（Ｗ）は以下の通りに９００Ｗと算出される。
－１００Ｗ＋（５００Ｗ×２）＝９００Ｗ

この場合、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が９００Ｗ（第１閾値）以上のときに切換部９２を遮断状態とする。また、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が－１００Ｗ（第２閾値）以下のときに切換部９２を接続状態とする。
第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が、一旦第１閾値（例えば、９００Ｗ）以上となって回生抵抗９１を無効（切換部９２を遮断状態）とした後、モータ２３の実所要動力が第１閾値を下回っても引き続き回生抵抗９１を無効とし、モータ２３の実所要動力が第２閾値（例えば、－１００Ｗ）以下となったときに回生抵抗９１を有効（切換部９２を接続状態）とする。第２制御部９３は、その後、モータ２３の実所要動力が第１閾値以上となったとき、回生抵抗９１を無効とする。つまり、第２制御部９３による回生抵抗の有効／無効の切り換えの挙動がヒステリシスをもつことになる。これにより、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。

上述した第１の保護対策の構成によって、モータ２３の実所要動力の変動が激しく実所要動力の正負が頻繁に変化（反転）する場合であっても、切換部９２の切り換えが頻繁に行われることがなく、リレー等から構成される切換部９２の切り換え回数が短期間で耐久回数を超えてしまうことが防がれる。

＜切換部の保護対策（２）＞
次に、切換部９２の第２の保護対策として採用される構成について説明する。
回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数が０ｒｐｍとなったとき、理論上は、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）に回生動力が発生する。これは、動力伝達機構５０にはＰＴＯ軸１９から動力が入ってくるため、回転体４０の回転数を０ｒｐｍとするためには、モータ２３をＰＴＯ軸１９から伝達される回転駆動力の方向と逆方向に回転させる必要があるためである。

しかしながら、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数が０ｒｐｍとなったときであっても、実際には、第１配線（電力供給回路）９４１の抵抗による動力損失や発電機１５の内部の動力損失等に起因して、モータ２３に力行動力が発生する。モータ２３に力行動力が発生した状態で切換部９２が接続状態に切り換わると、回生抵抗９１が過剰に発熱するリスクがある。

そこで、このリスクを回避する為に、第２制御部９３は、当該第２制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が作業を停止する作業停止回転数となり、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。言い換えれば、第２制御部９３は、モータ２３に対する指令回転数が回転体４０の回転数を作業停止回転数とするための回転数（以下、「停止指令回転数」という）となり、且つ、モータ２３の実回転数が回転体４０の回転数を作業停止回転数とするための実回転数（以下、「実停止回転数」という）となったときに、切換部９２を遮断状態とする。

具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数がいずれも作業停止回転数となり、且つ、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数がいずれも作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。言い換えれば、第２制御部９３は、第１モータ２３１及び第２モータ２３２に対する指令回転数が第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を作業停止回転数とするための停止指令回転数となり、且つ、第１モータ２３１及び第２モータ２３２の実回転数が第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を作業停止回転数とするための実停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。

作業停止回転数は、作業を停止する（作業ができない）回転数であって、０ｒｐｍ或いは０ｒｐｍに近い低回転数に設定される。作業装置が散布装置３である場合、作業停止回転数は、散布を停止する散布停止回転数である。以下、作業停止回転数が散布停止回転数であるとして説明する。回転体４０の散布停止回転数は、散布物の散布が停止される（散布ができない）回転数であって、０ｒｐｍ或いは０ｒｐｍに近い低回転数に設定される。

回転体４０の指令回転数は、車両側ＥＣＵから第２制御部９３に送信される或いは第２制御部９３自体に入力される回転体４０の目標回転数の指令値である。第２制御部９３は、この指令値（回転体の指令回転数）に基づく指令信号をインバータ２２に送信し、インバータ２２を介して第１モータ２３１及び第２モータ２３２に設定すべき回転数（モータに対する指令回転数）を指令する。

回転体４０の散布停止回転数（作業停止回転数）が０ｒｐｍに設定された場合、モータ２３の停止指令回転数は、回転体４０の回転数を０ｒｐｍとするための指令回転数となる。例えば、作業装置が図１７に示す駆動部４９を有する散布装置３である場合、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を０ｒｐｍとするためのモータの指令回転数（停止指令回転数）は、第１モータ２３１は負の回転数（逆回転）となり、第２モータ２３２は０ｒｐｍとなる。

第２制御部９３は、実所要動力の合算値が正値であるか負値であるかに関わらず、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）に対する指令回転数が停止指令回転数となり、且つ、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実回転数が実停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。これによって、回転体４０が作業停止回転数（散布停止回転数）になってモータ２３に力行動力が発生している状態で、切換部９２が接続状態に切り換わることが防止できる。そのため、回生抵抗９１が過剰に発熱するリスクを回避することができる。また、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができるため、切換部９２の寿命を延ばすことができる。

図２６は、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１、第２モータ２３２の実回転数Ｍ２、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０及び実回転数Ｄ１、第１モータ２３１の実所要動力と第２モータ２３２の実所要動力との合算値Ｐ１、切換部９２の状態（遮断状態ＯＦＦ又は接続状態ＯＮ）の関係の一例を示すグラフである。
図２６のグラフの左側の縦軸は回転数（ｒｐｍ）、右側の縦軸は動力（Ｗ）、横軸は時間（秒）を示す。但し、左側の縦軸は、指令回転数Ｄ０と実回転数Ｄ１に適用される。実回転数Ｍ１及び実回転数Ｍ２は、右側の縦軸の０値を回転数０ｒｐｍ、０値より上方を正回転の回転数、０値より下方を負の回転数として適用する。

以下、図２６に示すグラフについて説明する。
初期状態Ｔ１において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）は第１回転数（５８０ｒｐｍ）で回転している。つまり、初期状態Ｔ１における実回転数Ｄ１は、第１回転数（５８０ｒｐｍ）である。指令回転数Ｄ０は、実回転数Ｄ１と一致している。第１モータ２３１の実回転数Ｍ１及び第２モータ２３２の実回転数Ｍ２はいずれも正値であり、第１モータ２３１及び第２モータ２３２は正回転している。第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値であり、モータ２３は力行状態にある。切換部９２は遮断状態（ＯＦＦ）となっている。

時間Ｔ２において、第２制御部９３は、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を第２回転数（１５６ｒｐｍ）に減速する指令をインバータ２２に送信している。第２回転数は、散布物を散布可能な最低回転数である。時間Ｔ２から時間Ｔ３の間の期間（以下、「第１期間ＴＲ１）という）において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０は第１回転数から第２回転数に減少し、これに伴って実回転数Ｄ１は第１回転数から第２回転数に減少している。第１期間ＴＲ１において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１は正値から負値へと変化し、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値から負値に変化している。これにより、モータ２３は力行状態から回生状態に変化し、切換部９２は遮断状態（ＯＦＦ）から接続状態（ＯＮ）に変化している。

時間Ｔ３において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１が第２回転数に到達し、時間Ｔ３から時間Ｔ４の間の期間（以下、「第２期間ＴＲ２）という）において実回転数Ｄ１は第２回転数に維持されている。第２期間ＴＲ２において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１及び第２モータ２３２の実回転数Ｍ２は一定であり、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は負値となっている。モータ２３は回生状態が継続しており、切換部９２は接続状態（ＯＮ）を維持している。

時間Ｔ４において、第２制御部９３は、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を第３回転数（散布停止回転数）に減速する指令をインバータ２２に送信している。このとき、モータ２３に対する指令回転数は、回転体４０を第３回転数（散布停止回転数）とするための停止指令回転数となっている。時間Ｔ４から時間Ｔ５の間の期間（以下、「第３期間ＴＲ３）という）において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０は第２回転数から第３回転数に減少し、これに伴って実回転数Ｄ１は第２回転数から第３回転数に減少している。尚、図２６の場合、第３回転数は０ｒｐｍである。第３期間ＴＲ３において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１は負値が増加し、第２モータ２３２の実回転数Ｍ２は正値が０ｒｍに向けて減少している。第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は負値が減少している。モータは回生状態が継続しており、切換部９２は接続状態（ＯＮ）を維持している。

尚、時間Ｔ４において、回転体４０に対する散布物（肥料等）の供給が停止されている。これにより、第３期間ＴＲ３において実所要動力の合算値Ｐ１の負値が急激に減少している。
時間Ｔ５において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１は第３回転数（散布停止回転数）に到達し、時間Ｔ５以降の期間（以下、「第４期間ＴＲ４）という）では第３回転数に維持されている。第４期間ＴＲ４において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１及び第２モータ２３２の実回転数Ｍ２は一定である。第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値となっており、モータ２３は力行状態にある。切換部９２は、接続状態（ＯＮ）から遮断状態（ＯＦＦ）に切り換わっている。

第４期間ＴＲ４では、モータ２３に対する指令回転数Ｒ１は、回転体４０の回転数（実回転数Ｄ０）を散布停止回転数とするための停止指令回転数となっている。また、モータ２３の実回転数Ｍ１，Ｍ２は、回転体４０の回転数（実回転数Ｄ０）を散布停止回転数とするための実停止回転数となっている。図２６の場合、散布停止回転数は０ｒｐｍである。また、停止指令回転数及び実停止回転数は、第１モータ２３１が負回転数（－１３００ｒｐｍ程度）、第２モータ２３２が０ｒｐｍである。

図２６の場合、第２制御部９３は、当該第２制御部９３から指令される回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０が作業停止回転数（散布停止回転数）となり、且つ、回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１が作業停止回転数となったとき（時間Ｔ５）に、切換部９２を遮断状態ＯＦＦとしている。
言い換えれば、第２制御部９３は、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）に対する指令回転数が回転体４０の回転数を散布停止回転数とするための停止指令回転数となり、且つ、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実回転数Ｍ１，Ｍ２が回転体４０の回転数を散布停止回転数とするための実停止回転数となったとき（時間Ｔ５）に、切換部９２を遮断状態としている。

第４期間ＴＲ４では、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１が０ｒｐｍとなっているにも関わらず、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値となっている。つまり、モータ２３に力行動力が発生している。そのため、切換部９２が接続状態に切り換わると回生抵抗９１が過剰に発熱するリスクがあるが、第４期間ＴＲ４において切換部９２を遮断状態（ＯＦＦ）とすることによって、このリスクが回避されている。

また、第４期間ＴＲ４において、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１が０値の近傍で変動することにより正負が頻繁に切り換わる可能性があるが、第４期間ＴＲ４において切換部９２を遮断状態（ＯＦＦ）とすることによって、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部９２の寿命を延ばすことが可能となり、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。

＜切換部の保護対策（３）＞
次に、切換部９２の第３の保護対策として採用される構成について説明する。
回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数が変化している最中（例えば、図２６の第１期間ＴＲ１，第３期間ＴＲ３）は、モータ２３の実所要動力が激しく変動する。そのため、第２切換部９３による実所要動力の計算（算出）が変動に追従できず、第２制御部９３による切換部９２の切り換えが正確に行われない或いは無駄に行われるリスクがある。

そこで、このリスクを回避する為に、第２制御部９３は、当該第２制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

所定回転数範囲は、例えば、指令回転数よりも小さい回転数から指令回転数よりも大きい回転数までの範囲に設定することができる。具体的には、例えば、回転体４０の指令回転数の±数％（例えば、±５％）に設定することができる。但し、指令回転数を含む所定回転数範囲は、所定回転数と同じ（所定回転数±０％）に設定してもよい。
回転体４０の指令回転数は、作業停止回転数に設定される。作業装置が散布装置３である場合、回転体４０の指令回転数は、散布停止回転数（例えば、０ｒｐｍ）に設定される。

上記したように、第２制御部９３が、回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とすることによって、モータ２３の実所要動力が激しく変動する期間では接続状態が維持されて切換部９２の切り換えが行われない。そのため、切換部９２の切り換えが正確に行われなかったり、無駄に行われたりするリスクを回避できる。つまり、切換部９２の切換部の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部９２の寿命を延ばすことができ、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。

例えば、図２６に示すグラフでは、第１期間ＴＲ１及び第３期間ＴＲ３は、回転体４０の指令回転数Ｄ０が減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数Ｄ１が指令回転数（１５６ｒｐｍ、０ｒｐｍ）を含む所定回転数範囲に達していない場合に相当する。そのため、第２制御部９３は、第２期間ＴＲ２と第３期間ＴＲ３において、切換部９２を接続状態ＯＮとする。

第１期間ＴＲ１と第３期間ＴＲ３は、モータ２３の実所要動力の合算値Ｐ１が激しく変動する期間である。特に、第３期間ＴＲ３では、合算値Ｐ１が僅かに正値となる（モータが力行状態となる）期間があるが、切換部９２は接続状態ＯＮを維持して切り換えが行われない。これによって、切換部９２の切り換えが正確に行われなかったり、無駄に行われたりするリスクを回避できる。

但し、回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合であっても、モータ２３が明らかに力行状態にあるときには、切換部９２を接続状態とする必要はない。例えば、モータ２３が高速で回転しているときや増速しているときは、モータ２３は力行状態にあることが多いため、切換部９２は遮断状態とすることが好ましい。

そのため、好ましくは、第２制御部９３は、回転体４０の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

より好ましくは、第２制御部９３は、回転体４０の指令回転数が作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

また、モータ２３の実所要電力が大きくなって発電機１５の定格出力値に対する余裕がなくなった場合も、切換部９２を遮断状態とすることが好ましい。そのため、好ましくは、第２制御部９３は、モータ２３の実所要電力（第１モータ２３１の実所要動力と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が発電機１５の定格出力値の所定割合以上となった場合、切換部９２を遮断状態とする。所定割合は、例えば、発電機１５の定格出力値の半分、或いは、３分の１に設定される。

＜インバータのシャットダウン防止＞
図１９に基づいてインバータのシャットダウン防止のための制御を説明する。
インバータ２２は、負荷電圧が所定電圧を超えたときに出力を遮断する保護装置を含んでいる。保護装置は、モータ２３が減速又は停止したとき、モータ２３で発生する回生動力（回生電力）によってインバータ２２の負荷電圧が上昇して所定電圧を超えたとき、インバータ２２の出力を遮断することによってインバータ２２を保護する。つまり、インバータ２２は、負荷電圧が所定電圧を超えたときに出力を遮断するフェイルセーフ機能を有している。以下、前記所定電圧を「フェイルセーフ機能閾値電圧」ともいう。

電力供給回路９４１の電圧が所定の閾値電圧（以下、「回路閾値電圧」ともいう）を超えたときに、第２制御部９３による切換部９２の接続状態への切り換えのタイミングが遅れると、回生抵抗９１に流れることができずに行き場を失った回生エネルギーによって電力供給回路９４１の電圧が急上昇し、インバータ２２の保護装置が作動し（フェイルセーフ機能が作動し）、インバータ２２の出力が遮断される（インバータ２２がシャットダウンする）。

そこで、切換部９２の接続状態への切り換えのタイミング遅れに起因するインバータ２２のシャットダウンを防ぐために、第２制御部９３は、インバータ２２に接続され且つインバータ２２を介してモータ２３に電力を供給する電力供給回路９４１の電圧が閾値電圧（回路閾値電圧）を超えたときに切換部９２を接続状態に切り換える。
これにより、電力供給回路９４１の電圧が回路閾値電圧を超えたとき、電力供給回路９４１を流れる電流は第２配線９４２を介して回生抵抗９１へと流れる。そのため、第２制御部９３による切換部９２の接続状態への切り換えのタイミングが遅れても、インバータ２２の保護装置が作動することが防がれ、インバータ２２の出力が遮断されることがない。

回路閾値電圧は、電力供給回路９４１の定格電圧とフェイルセーフ機能閾値電圧との間に設定される。回路閾値電圧は、例えば、電力供給回路９４１の定格電圧とフェイルセーフ機能閾値電圧の中間値、或いは中間値以上の電圧に設定される。例えば、電力供給回路９４１の定格電圧が５６Ｖ、フェイルセーフ機能閾値電圧が６９Ｖの場合、回路閾値電圧は６３Ｖ程度に設定される。

＜回転体の回転数検出＞
次に、図１７、図１９を用いて回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数（実回転数）を検出するための構成について説明する。回転体４０の回転数（実回転数）は、回転体４０の回転軸４０ａに回転センサ等の回転検出器を設けることにより検出してもよいが、下記の構成によって検出することが好ましい。

第２制御部９３は、モータ２３の回転数及びＰＴＯ軸１９の回転数に基づいて回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出する。詳しくは、第２制御部９３は、ＰＴＯ軸１９の回転数及び第１モータ２３１の回転数に基づいて第１回転体４１０の回転数を算出し、ＰＴＯ軸１９の回転数と第１モータ２３１の回転数と第２モータ２３２の回転数に基づいて第２回転体４２０の回転数を算出する。

第２制御部９３は、車両側ＥＣＵからＩＳＯＢＵＳを介してＰＴＯ軸１９の回転数を取得する。第２制御部９３は、インバータ２２から第６配線（ＣＡＮ）９４６を介してモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の回転数を取得する。
第２制御部９３は、取得したＰＴＯ軸１９の回転数、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の回転数に基づいて、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出する。

具体的には、例えば、作業装置が図１７に示す駆動部４９を有する散布装置３であって、駆動部４９が上記設定条件を満たしている場合、第２制御部９３は、以下の式（２）に基づいて第２回転体４２０の回転数ωＢ２を算出し、式（１）に基づいて第１回転体４１０の回転数ωＢ１を算出する。尚、式（１）（２）において、ωＰＴＯはＰＴＯ軸１９の回転数、ωＭ１は第１モータ２３１の回転数、ωＭ２は第２モータ２３２の回転数である。

＜式（２）＞
ωＢ２＝（（１＋（６３／２７）×ωＰＴＯ×（５８／５９）－ωＭ１／（４２×１０４））／（６３／２７）／（１８×１４）／（４１×１２）
＜式（１）＞
ωＢ１＝（ωＢ２×（４１／１２）＋（９６／４８）×ωＭ２×（１２０／７７））／（１＋（９６／４８））×（２７／１４）

上記式（１）（２）中に含まれる数値は、いずれも駆動部４９（動力伝達機構５０）を構成する歯車の歯数である。駆動部４９（動力伝達機構５０）を構成する歯車の歯数はいずれも既知である。そのため、第２制御部９３は、ＰＴＯ軸１９の回転数及びモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の回転数に基づいて、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出することができる。

これにより、回転体４０の回転数を回転軸４０ａに回転センサ等の回転検出器を設けることなく検出することができる。そのため、回転検出器，及び回転検出器により検出されたデータの処理装置が不要となり、回転体４０の回転数を検出するための装置構成（システム）を簡素化することができる。
次に、上述した回転体４０の回転数の算出に用いられるモータ２３の回転数の算出方法について説明する。

第２制御部９３は、当該第２制御部９３からモータ２３の回転数を制御するためにインバータ２２に送信する指令回転数と、モータ２３に付設された回転数センサ等の検出器１４０（図２７参照）で検出され且つインバータ２２から受信する回転数（以下、「受信回転数」という）とに基づいて、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出する。以下、この第２制御部９３により算出される回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を「補正回転数」という。

図２７に示すように、モータ２３の回転数を制御するための指令回転数Ｒ１は、第２制御部９３から第６配線（ＣＡＮ）９４６を介してインバータ２２に送信される（ステップ１：矢印ＳＴ１参照）。指令回転数Ｒ１は、モータ２３の回転数を設定（変更）するために第２制御部９３がインバータ２２に送信する指令信号に含まれる。インバータ２２は、第２制御部９３から送信された指令回転数Ｒ１に基づいてモータ２３の回転数を制御する（ステップ２：矢印ＳＴ２参照）。これによりモータ２３の実回転数が変化し、検出器１４０はモータ２３の実回転数を検出してインバータ２２へと送信する（ステップ３：矢印ＳＴ３参照）。インバータ２２は、検出器１４０から送信されたモータ２３の回転数の値をモニタ値として第６配線９４６を介して第２制御部９３に送信する（ステップ４：矢印ＳＴ４参照）。第２制御部９３は、インバータ２２から送信された回転数を受信し、この受信した回転数（受信回転数）Ｒ２と指令回転数Ｒ１に基づいて補正回転数Ｒ３を算出する。

ここで、第２制御部９３から第６配線９４６を介してインバータ２２に送信される信号（矢印ＳＴ１参照）及びインバータ２２から第６配線９４６を介して第２制御部９３に送信される信号（矢印ＳＴ４参照）は、所定の時間間隔で間欠的に行われる。第２制御部９３からインバータ２２に送信される信号の送信間隔（以下、「第１送信間隔」という）は、例えば１０ｍｓ毎である。また、インバータ２２から第２制御部９３に送信される信号の送信間隔（以下、「第２送信間隔」という）は、第１送信間隔よりも長く、例えば２５０ｍｓ毎である。また、インバータ２２が検出器１４０から送信されてきた回転数の情報を処理して第２制御部９３に送信するためには若干の時間を要する。これらのことにより、第２制御部９３がインバータ２２に対して指令回転数Ｒ１を送信する時期と、第２制御部９３がインバータ２２から受信回転数Ｒ２を受信する時期との間にはライムラグ（時間差）が生じる。

そのため、第２制御部９３からの指令に基づいてモータ２３の回転数が変化（増加又は減少）している場合、指令回転数Ｒ１及び受信回転数Ｒ２と実際のモータ２３の回転数（実回転数）との間に誤差（ずれ）が生じる。具体的には、モータ２３の回転数が減少している場合、指令回転数Ｒ１は実際のモータ２３の実回転数よりも小さくなり、受信回転数Ｒ２はモータ２３の実回転数よりも大きくなる。モータ２３の回転数が増加している場合、指令回転数Ｒ１は実際のモータ２３の実回転数よりも大きくなり、受信回転数Ｒ２はモータ２３の実回転数よりも小さくなる。

そこで、第２制御部９３は、指令回転数のみ又は受信回転数のみに基づくのではなく、指令回転数と受信回転数とに基づいて回転体４０の回転数を算出する。詳しくは、第２制御部９３は、回転体４０の回転数を指令回転数と受信回転数との間の値として算出する。具体的には、第２制御部９３は、指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２とに基づき、回転体４０の回転数（補正回転数）Ｒ３を以下の関係式により算出する。

Ｒ３＝Ｒ１×α＋Ｒ２×β
但し、α＋β＝１、０＜α＜１、０＜β＜１
例えば、α＝β＝０．５に設定することにより、回転体４０の回転数（補正回転数Ｒ３）を指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２との中間値として算出することができる。この場合、Ｒ３＝（Ｒ１＋Ｒ２）／２となる。また、α＝βと設定する代わりに、α＜βと設定してもよいし、α＞βと設定してもよい。

図２８は、指令回転数Ｒ１、受信回転数Ｒ２、補正回転数Ｒ３の経時的な変化を模式的に示したグラフである。グラフの横軸ｔは時間（ｍｓ）、縦軸Ｒは回転数（ｒｐｍ）である。図２８のグラフは、第２制御部９３からの指令に基づいてモータ２３の回転数が増加している場合であって、上記関係式でα＝β＝０．５に設定した場合を示している。図２９は、図２８の一部を拡大したものである。ｔ１は第１送信間隔、ｔ２は第２送信間隔であり、ｔ１＜ｔ２である。

図２８に示すように、指令回転数Ｒ１の変化（増加）と受信回転数Ｒ２の変化（増加）とは同期せず、受信回転数Ｒ２の変化は指令回転数Ｒ１の変化に対して遅れる。図２８において、ｔｇ０、ｔｇ１、ｔｇ２、ｔｇ３は、第２制御部９３がインバータ２２から受信回転数Ｒ２を受信する時間（タイミング）を示している。第２制御部９３は、指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２とに基づいて、補正回転数Ｒ３を第１送信間隔ｔ１で算出してインバータ２２に送信する。

次に、図２９を参照しながら、補正回転数Ｒ３の具体的な算出方法について説明する。ここでは、時間ｔｇ０と時間ｔｇ１との間にある時間ｔａ及びｔｂにおける第２制御部９３の補正回転数Ｒ３の算出方法について説明する。
第２制御部９３は、時間ｔａにおいて指令回転数Ｒ１ａと受信回転数Ｒ２ａとの中間値Ｒ３ａを補正回転数Ｒ３ａとして算出し、時間ｔｂにおいて指令回転数Ｒ１ｂと受信回転数Ｒ２ｂとの中間値Ｒ３ｂを補正回転数Ｒ３として算出する。ここで、指令回転数Ｒ１ｂは指令回転数Ｒ１ａに対して増加するが、受信回転数Ｒ２ｂは受信回転数Ｒ２ａに対して変化しない。これは、第２制御部９３は、時間ｔｂにおいて時間ｔａからの指令回転数Ｒ１の増加を認識しているが、受信回転数Ｒ２の増加を認識（受信）していないためである。第２制御部９３が時間ｔａ，ｔｂにて認識している受信回転数Ｒ２は時間ｔｇ０で受信した受信回転数Ｒ２Ｘである。そのため、第２制御部９３は、受信回転数Ｒ２ａ，Ｒｂ２として受信回転数Ｒ２Ｘを使用する。つまり、第２制御部９３は、時間ｔｇ０と時間ｔｇ１との間の時期において、時間ｔｇ０に受信した受信回転数Ｒ２Ｘを受信回転数Ｒ２として使用する。

時間ｔｇ０から第２送信間隔ｔ２後の時間ｔｇ１において、第２制御部９３は、時間ｔｂからの指令回転数Ｒ１の増加を認識するとともに、時間ｔｇ０からの受信回転数Ｒ２の増加を認識（受信）する。そのため、第２制御部９３は、時間ｔｇ１において、指令回転数Ｒ１ｂから増加した指令回転数Ｒ１ｃを指令回転数Ｒ１として使用し、受信回転数Ｒ２Ｘ（＝Ｒ２ａ，Ｒ２ｂ）から増加した受信回転数Ｒ２ｃを受信回転数Ｒ２として使用し、指令回転数Ｒ１ｃと受信回転数Ｒ２ｃとの中間値Ｒ３ｃを補正回転数Ｒ３として算出する。

上述したように、第２制御部９３は、指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２とに基づき、回転体４０の回転数（補正回転数）Ｒ３を算出する。詳しくは、第２制御部９３は、回転体４０の回転数（補正回転数）Ｒ３を指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２との間の値として算出する。これにより、指令回転数のみ又は受信回転数のみに基づいて回転体４０の回転数を算出した場合に生じる実回転数との誤差（ずれ）を小さくすることができ、回転体４０の回転数を精度良く算出することが可能となる。

＜効果＞
上述した実施形態の作業装置及び作業機によれば、以下に述べる効果を奏することができる。
上述した実施形態の作業装置３は、原動機１１を備えた走行車両２に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体４０の回転によって農作業を行う作業部３２と、電力により駆動する電動機（モータ）２３と、電動機２３の駆動により生じる動力と原動機１１からの動力が入力され、且つ入力された動力を作業部３２に伝達する動力伝達機構５０と、電動機２３に発生した回生動力を消費する回生抵抗９１と、電動機２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部９２と、切換部９２の切り換え動作を制御する制御部（第２制御部）９３と、を備え、制御部９３は、電動機２３の実所要動力が０Ｗを超える正値であって且つ回転体４０の回転数により定まる実所要動力の振れ幅に基づいて設定される第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とする。

この構成によれば、切換部９２が接続状態から遮断状態に切り換わる電動機２３の実所要動力の閾値が０Ｗから正値側（モータが力行状態となる側）にオフセットされる。そのため、電動機２３の実所要動力が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する領域（低回転数領域）では切換部が遮断状態とならずに接続状態を維持する。これによって、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。その結果、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。

また、制御部（第２制御部）９３は、回転体４０の回転数が第１回転数であるときは、実所要動力の第１振れ幅に基づいて第１閾値を設定し、回転体４０の回転数が第１回転数よりも低い第２回転数であるときは、第１振れ幅よりも大きい実所要動力の第２振れ幅に基づいて第１閾値を設定する。
この構成によれば、実所要動力の振れ幅は回転体４０の回転数の増減によって変化するため、回転体４０の回転数の増減に対応して第１閾値を設定することによって、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることをより確実に防止できる。

また、制御部（第２制御部）９３は、電動機２３の実所要動力が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。
この構成によれば、第２制御部９３は、電動機２３の実所要動力が、第１閾値以上にあるとき切換部９２を常に遮断状態とし、第２閾値以下にあるとき切換部９２を常に接続状態とすることができる。

また、第２閾値は０Ｗ未満の負値に設定することができる。
この構成によれば、電動機２３に発生した回生動力が、配線抵抗による損失や発電機１５の内部の損失等によって一定量消費された場合であっても、切換部９２の切り換えを適切なタイミングで行うことができる。
また、第２閾値は０Ｗを超える正値に設定することができる。

この構成によれば、切換部９２の動作時間に遅れがあっても、切換部９２の切り換えを適切なタイミングで行うことができる。
また、第１閾値は、実所要動力の振れ幅に安全率を乗じた値と第２閾値との和の値に設定される。
この構成によれば、第１閾値が安全率を考慮した値に設定されることによって、切換部９２の切り換えを適切なタイミングで行うことができる。

また、第１閾値の設定に用いる実所要動力の振れ幅は、回転体４０が作業を行うときの定常状態の定常回転数における実所要動力の振れ幅であって、定常回転数は、電動機２３の実所要動力が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する回転数である。
この構成によれば、第１閾値の設定に用いる回転体４０の定常回転数が、回生状態と力行状態とが交替しながら変動する低回転数に設定されることによって、低回転数領域において切換部９２が頻繁に切り換わることをより確実に防ぐことができる。

また、制御部（第２制御部）９３は、実所要動力が第１閾値以上となったときに切換部９２を遮断状態とした後、実所要動力が第１閾値を下回っても引き続き遮断状態を維持し、その後、実所要動力が第２閾値以下となったときに切換部９２を接続状態とし、さらにその後、実所要動力が第１閾値以上となったときに切換部９２を遮断状態とする．
この構成によれば、第２制御部９３による回生抵抗の有効／無効の切り換えの挙動がヒステリシスをもつことになる。これにより、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。

また、電動機２３は複数の電動機を含み、制御部（第２制御部）９３は、複数の電動機の実所要動力の合算値が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とし、合算値が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。
この構成によれば、複数の電動機２３を含む作業装置３において、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。その結果、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。

また、作業装置３は、原動機１１を備えた走行車両２に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体４０の回転によって農作業を行う作業部３２と、電力により駆動する電動機２３と、電動機２３の駆動により生じる動力と原動機１１からの動力とが入力され、且つ入力された動力を作業部３２に伝達する動力伝達機構５０と、電動機２３に発生した回生動力を消費する回生抵抗９１と、電動機２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部９２と、電動機２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御する制御部（第２制御部）９３と、を備え、制御部９３は、当該制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が作業を停止する作業停止回転数となり、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。

この構成によれば、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。具体的には、電動機２３に力行動力が発生した状態で切換部９２が接続状態に切り換わることが防止されるため、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部９２の寿命を延ばすことができ、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。

また、電動機２３は複数の電動機を含み、作業部３２は複数の回転体４０を含み、制御部９３は、複数の回転体４０の指令回転数がいずれも作業停止回転数となり、且つ、複数の回転体４０の実回転数がいずれも作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。
この構成によれば、複数の電動機２３及び回転体４０を含む作業装置３において、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。その結果、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。

また、原動機１１はエンジンであって、エンジン１１の動力はＰＴＯ軸１９を介して動力伝達機構５０に入力される。
この構成によれば、エンジン１１からＰＴＯ軸１９を介して伝達される動力と、電動機２３からの動力とによって駆動する作業装置３において、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。

また、作業停止回転数は０ｒｐｍである。
この構成によれば、制御部９３は、当該制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が０ｒｐｍとなり、且つ、回転体４０の実回転数が０ｒｐｍとなったときに、切換部９２を遮断状態とすることができる。
また、作業装置３は、原動機１１を備えた走行車両２に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体４０の回転によって農作業を行う作業部３２と、電力により駆動する電動機２３と、電動機２３の駆動により生じる動力と原動機１１からの動力とが入力され、且つ入力された動力を作業部３２に伝達する動力伝達機構５０と、電動機２３に発生した回生動力を消費する回生抵抗９１と、電動機２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部９２と、電動機２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御する制御部（第２制御部）９３と、を備え、制御部９３は、当該制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

この構成によれば、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。具体的には、回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２が接続状態となるため、電動機２３の実所要動力が激しく変動する期間においては、切換部９２の切り換えが行われずに接続状態が維持される。そのため、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができ、切換部９２の寿命を延ばすことが可能となって、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。

また、電動機２３に電力を供給する発電機１５を備え、制御部９３は、電動機２３の実所要電力が発電機１５の定格出力値の半分以上となった場合、切換部９２を遮断状態とする。
この構成によれば、モータ２３の実所要電力が大きくなって発電機１５の定格出力値に対する余裕がなくなった場合に、切換部９２を遮断状態とすることができる。

また、制御部９３は、回転体４０の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
この構成によれば、モータ２３が増速しているとき等、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを防止することができる。
また、制御部９３は、回転体４０の指令回転数が回転体による作業が停止される作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

この構成によれば、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを、より確実に防止することができる。
また、電動機２３は複数の電動機を含み、作業部３２は複数の回転体４０を含み、制御部９３は、複数の回転体４０の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

この構成によれば、複数の電動機２３と複数の回転体４０を備えた作業装置３において、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができ、切換部９２の寿命を延ばすことが可能となって、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。
また、制御部９３は、複数の回転体４０の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

この構成によれば、複数の電動機２３と複数の回転体４０を備えた作業装置３において、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを防止できる。
また、制御部９３は、複数の回転体の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が回転体４０による作業が停止される作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。

この構成によれば、複数の電動機２３と複数の回転体４０を備えた作業装置３において、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを、より確実に防止することができる。
また、作業装置３は、圃場に肥料を散布する肥料散布装置、圃場に薬剤を散布する薬剤散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物を集めて成形する成形装置のいずれかである。

この構成によれば、作業装置３が肥料散布装置、薬剤散布装置、播種装置、成形装置のいずれかである場合において、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。
作業機１は、原動機１１を備えた走行車両２と、走行車両２に連結された作業装置３と、を備えた作業機であって、作業装置３は上記作業装置である。

この構成によれば、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる作業装置３を備えた作業機１を提供することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
２ 走行車両
３ 作業装置
１１ 原動機（エンジン）
１９ ＰＴＯ軸
２３ 電動機（モータ）
２３１ 第１モータ
２３２ 第２モータ
３２ 作業部（散布部）
４０ 回転体
４１０ 第１回転体
４２０ 第２回転体
５０ 動力伝達機構
９１ 回生抵抗
９２ 切換部
９３ 制御部（第２制御部）

Claims (6)

1. 原動機を備えた走行車両に連結されて農作業を行う作業装置であって、
   回転体の回転によって農作業を行う作業部と、
   電力により駆動する電動機と、
   前記電動機の駆動により生じる動力と前記原動機からの動力とが入力され、且つ入力された動力を前記作業部に伝達する動力伝達機構と、
   前記電動機に発生した回生動力を消費する回生抵抗と、
   前記電動機と前記回生抵抗との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部と、
   前記電動機の駆動及び前記切換部の切り換え動作を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、当該制御部から指令される前記回転体の指令回転数が作業を停止する作業停止回転数となり、且つ、前記回転体の実回転数が前記作業停止回転数となったときに、前記切換部を前記遮断状態とする作業装置。
2. 前記電動機は、複数の電動機を含み、
   前記作業部は、複数の回転体を含み、
   前記制御部は、前記複数の回転体の指令回転数がいずれも前記作業停止回転数となり、且つ、前記複数の回転体の実回転数がいずれも前記作業停止回転数となったときに、前記切換部を前記遮断状態とする請求項１に記載の作業装置。
3. 前記原動機は、エンジンであって、
   前記エンジンの動力はＰＴＯ軸を介して前記動力伝達機構に入力される請求項１又は２に記載の作業装置。
4. 前記作業停止回転数は０ｒｐｍである請求項１～３のいずれか１項に記載の作業装置。
5. 前記作業装置は、圃場に肥料を散布する肥料散布装置、圃場に薬剤を散布する薬剤散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物を集めて成形する成形装置のいずれかである請求項１～４のいずれか１項に記載の作業装置。
6. 原動機を備えた走行車両と、
   前記走行車両に連結された作業装置と、
   を備えた作業機であって、
   前記作業装置は、請求項１～５のいずれか１項に記載の作業装置である作業機。

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