JP7132605B2 - 歩行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、歩行支援装置に関する。

歩行支援装置は、例えば、けが、病気、加齢等により歩行が不自由な使用者の歩行訓練、歩行補助等に利用される。歩行支援装置は、ユーザの体重の一部を支える支持フレームと、車輪とを備える（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載の装置は、一対のパイプフレームと、パイプフレーム同士を連結するクロスパイプとを備えている。クロスパイプは、交差して回動可能に連結された２本の構成パイプを有する。クロスパイプは、構成パイプの両端がパイプフレームに回動可能に連結されており、構成パイプの傾斜角度を調整することによって、一対のパイプフレームの離間距離を調節できる。

特開２００７－１４６８５号公報

特許文献１の装置では、折り畳み時においてクロスパイプの高さ寸法が大きくなるため、装置全体の高さの設定に制約が生じる場合があった。例えば、小型の（すなわち、高さ寸法が低い）歩行支援装置が求められた場合、この要求に応じるのが難しいことがあった。また、前記装置では、クロスパイプの構造が複雑であることを原因として、製造コストおよび重量について問題が生じる場合があった。また、前記装置では、クロスパイプの折り畳みおよび展開の動作の際の安全性の確保が必要であった。

本発明の一態様は、構造が簡略であって、装置の寸法に関する設計上の制約が少なく、しかも安全性の点で優れている歩行支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、一対の側部フレームと、前記一対の側部フレームをそれぞれ支持する車輪と、前記一対の側部フレームを連結する連結フレームと、前記連結フレームを伸縮させる第１伸縮機構と、を備え、前記連結フレームは、前記一対の側部フレームの間に設けられた主フレームを有し、前記第１伸縮機構は、前記主フレームに対して長さ方向に移動可能な第１伸縮ロッドを有する、歩行支援装置を提供する。

前記第１伸縮機構は、締付固定によって前記第１伸縮ロッドを前記主フレームに対して位置決めする第１固定機構をさらに備えることが好ましい。

前記第１伸縮ロッドの外面のうち前記第１固定機構が接触する領域に、前記第１固定機構に対する摩擦力を高める粗面化処理が施されていることが好ましい。

前記第１伸縮機構は、凹凸嵌合によって前記第１伸縮ロッドを前記主フレームに対して位置決めする第１固定機構をさらに備える構成としてもよい。

前記主フレームは、前記第１伸縮ロッドが挿通する管状に形成されていることが好ましい。

前記歩行支援装置において、前記側部フレームは、前記車輪が取り付けられた基体フレームと、前記基体フレームから延出する上フレームと、前記上フレームを伸縮させる第２伸縮機構と、を備え、前記上フレームに、前記一対の基体フレームの間に立つ使用者の上肢を支える上肢支持部が形成されており、前記第２伸縮機構は、前記基体フレームに対して長さ方向に移動可能な第２伸縮ロッドを有することが好ましい。

本発明の一態様によれば、構造が簡略であって、装置の寸法に関する設計上の制約が少なく、しかも安全性の点で優れている歩行支援装置を提供することができる。

第１実施形態に係る歩行支援装置を一方側から見た斜視図である。 図１の歩行支援装置を他方側から見た斜視図である。 図１の歩行支援装置の連結フレームおよび第１伸縮機構の斜視図である。 （Ａ）第１伸縮機構の固定状態を示す断面図である。（Ｂ）第１伸縮機構の解除状態を示す断面図である。 図１の歩行支援装置の第１伸縮機構の動作を示す後面図である。 連結フレームを短縮した形態の歩行支援装置の斜視図である。 図１の歩行支援装置の第２伸縮機構の斜視図である。 （Ａ）第２伸縮機構の固定状態を示す断面図である。（Ｂ）第２伸縮機構の解除状態を示す断面図である。 図１の歩行支援装置の第２伸縮機構の動作を示す側面図である。 図１の歩行支援装置の第１の使用例を示す斜視図である。 図１の歩行支援装置の第２の使用例を示す斜視図である。 第２実施形態の歩行支援装置の第１伸縮機構の斜視図である。 前図の第１伸縮機構の動作を示す断面図である。 図１の歩行支援装置の変形例を示す斜視図である。

以下、実施形態について図面を用いて説明する。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。このＸＹＺ直交座標系において、Ｘ方向は、前後方向であり、＋Ｘ方向は前方であり、－Ｘ方向は後方である。Ｙ方向は、Ｘ方向と直交する左右方向である。Ｚ方向は、鉛直方向であり、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに直交する方向である。＋Ｚ方向は上方であり、－Ｚ方向は下方である。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る歩行支援装置１０を一方側から見た斜視図である。図２は、歩行支援装置１０を他方側から見た斜視図である。
図１および図２に示すように、歩行支援装置１０は、一対の側部フレーム１，１と、車輪２，…と、連結フレーム３，３と、第１伸縮機構４，４とを備える。

側部フレーム１は、基体フレーム１１と、上フレーム１２と、第２伸縮機構１３とを備える。
基体フレーム１１は、例えば、ＸＺ平面に沿う板状とされている。基体フレーム１１は、ロッド保持部１４と、延出部１５とを備える。ロッド保持部１４は、第２伸縮ロッド３１が挿通する挿通孔１７を有する。挿通孔１７は、後方に行くほど上昇するように傾斜して形成されており、ロッド保持部１４の上端において開口している。延出部１５は、ロッド保持部１４から概略、後方に延出する。

基体フレーム１１の前端には、軸受け具２１が設けられている。軸受け具２１は、基板２２と、支持板２３とを備える。基板２２は、基体フレーム１１の前端の下部に設けられている。支持板２３は、基板２２の外端から下方に延出する。支持板２３の下端部には、車軸２４を介して前車輪２５（車輪２）が回転自在に取り付けられている。

基体フレーム１１の後端（延出部１５の後端）には、軸受け具２６が設けられている。軸受け具２６は、基板２７と、支持板２８とを備える。基板２７は、延出部１５の後端の下部に設けられている。基板２７は、基体フレーム１１に対して、Ｚ方向に沿う中心軸の周りに回転可能に取り付けられていることが好ましい。これによって、後車輪３０がＺ方向に沿う中心軸の周りに方向変換可能となる。そのため、歩行支援装置１０は、走行方向を容易に変更することができる。支持板２８は、基板２７の外端から下方に延出する。支持板２８の下端部には、車軸２９を介して後車輪３０（車輪２）が回転自在に取り付けられている。

一対の側部フレーム１，１は、左右方向（Ｙ方向）に間隔をおいて設けられている。側部フレーム１，１の間に、使用者が入る空間が確保されている（図１０および図１１参照）。側部フレーム１は、例えば、金属（アルミニウム合金、スチールなど）、炭素系材料などで構成することができる。

車輪２（前車輪２５および後車輪３０）は、側部フレーム１，１を支持し、歩行支援装置１０を走行可能とする。前車輪２５と後車輪３０の外径の大小関係は特に限定されない。例えば、前車輪２５の外径が後車輪３０の外径より大であってもよいし、前車輪２５の外径が後車輪３０の外径より小であってもよいし、前車輪２５の外径と後車輪３０の外径とが等しくてもよい。

図７は、第２伸縮機構１３の斜視図である。図８（Ａ）は、第２伸縮機構１３の固定状態を示す断面図である。図８（Ｂ）は、第２伸縮機構１３の解除状態を示す断面図である。図９は、第２伸縮機構１３の動作を示す側面図である。

図７に示すように、第２伸縮機構１３は、第２伸縮ロッド３１と、第２固定機構３２とを備える。
図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示すように、第２伸縮ロッド３１は、挿通孔１７の内部形状に即した外面形状を有する。図７に示すように、第２伸縮ロッド３１は挿通孔１７に挿通しており、基体フレーム１１に対して、挿通孔１７に沿う方向（第２伸縮ロッド３１の長さ方向）に移動可能である。図９に示すように、第２伸縮ロッド３１は、基体フレーム１１に対して移動可能であるため、基体フレーム１１に対する延出長さを調整できる。

図７に示すように、第２伸縮ロッド３１の外面のうち第２固定機構３２（詳しくは締付部３３）が接触する領域は、粗面化処理が施されていることが好ましい。粗面化処理が施された領域を粗面化領域３１ａという。粗面化処理は、被処理面に微細な凹凸を形成する処理である。粗面化処理は、例えば、研磨処理、サンドブラスト処理などの機械的粗面化処理でもよいし、化学的粗面化処理でもよい。粗面化領域３１ａの形成によって、第２固定機構３２（締付部３３）と第２伸縮ロッド３１との間の摩擦力を高めることができるため、第２伸縮ロッド３１を強固に締付固定することができる。

図７、図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示すように、第２固定機構３２は、締付部３３と、締付軸部３４と、締付レバー３５とを備える。締付部３３は、バンド状に形成され、ロッド保持部１４の上端部に設けられている。締付部３３は、略Ｕ字形であって、第２伸縮ロッド３１を周方向に囲んで形成されている。締付部３３の両端には、それぞれ対向片３６，３６が形成されている。対向片３６，３６は、間隔をおいて対向している。対向片３６，３６には、締付軸部３４が挿通する挿通孔３７，３７が形成されている。対向片３６，３６のうち一方を対向片３６Ａといい、他方を対向片３６Ｂという。

締付軸部３４は、挿通孔３７，３７に挿通しており、締付軸部３４の先端３４ａ近傍には、ナット３８（ストッパ）が螺着されている。ナット３８は、対向片３６Ｂの外面側に位置する。

締付レバー３５は、締付軸部３４の基端３４ｂに設けられた回動軸３９に、回動自在に取り付けられている。締付レバー３５は、回動軸３９が挿通する軸受け部４０を有する偏心部４１と、偏心部４１から延出する延出バー４２とを備える。偏心部４１は、他の部分に比べて厚肉に形成された厚肉部４１ａを有する。

図８（Ａ）に示すように、延出バー４２の先端が締付部３３に近接した位置にあるときには、偏心部４１の厚肉部４１ａが対向片３６Ａを対向片３６Ｂに向けて押圧する。そのため、対向片３６Ａ，３６Ｂの間隔が小さくなり、締付部３３は第２伸縮ロッド３１を締め付け固定する。したがって、第２伸縮ロッド３１は、基体フレーム１１に対して位置決めされる。図８（Ａ）に示す第２伸縮機構１３の状態を固定状態という。

図８（Ｂ）に示すように、延出バー４２の先端が締付部３３から離れた位置にあるときには、偏心部４１のうち厚肉部４１ａより薄い部分が対向片３６Ａに対面する。そのため、対向片３６Ａに対する押圧力は低くなり、対向片３６Ａ，３６Ｂの間隔が大きくなり、第２伸縮ロッド３１に対する締付部３３の締め付けは緩くなる。これにより、第２伸縮ロッド３１は、基体フレーム１１に対して移動可能となる。図８（Ｂ）に示す第２伸縮機構１３の状態を解除状態という。

図９に示すように、第２伸縮機構１３が解除状態（図８（Ｂ）参照）にあるときには、第２伸縮ロッド３１は、基体フレーム１１に対する延出長さを調整できる。第２伸縮ロッド３１の延出長さを調整することによって、上フレーム１２の高さ位置を調節できる。例えば、上フレーム１２は、図９に実線で示す拡張形態Ｆ１と、仮想線で示す収納形態Ｆ２とを切り替えできる。拡張形態Ｆ１では、例えば、第２伸縮ロッド３１の延出長さは最大であり、上フレーム１２は最も高く位置している。収納形態Ｆ２では、第２伸縮ロッド３１は非延出状態にあり、上フレーム１２は最も低く位置している。第２伸縮機構１３では、第２伸縮ロッド３１の長さ方向の任意の位置を第２固定機構３２によって締め付け固定できるため、上フレーム１２の高さ位置の微調整が容易である。

図１および図２に示すように、上フレーム１２は、第２伸縮ロッド３１の上端から概略、後方に向けて延出する。上フレーム１２の先端１２ａを含む長さ部分は、上肢支持部１８である。上肢支持部１８は、側部フレーム１，１の基体フレーム１１，１１間に立つ使用者の上肢を支える（図１０および図１１参照）。上肢支持部１８は、例えば、使用者が手で把持するハンドル部、使用者のひじ部を支持するひじ掛け（アームレスト）などとして機能し得る。

上肢支持部１８には、軟質樹脂、ゴムなどからなる滑り止め用のカバーが設けられていてもよい。

図３は、連結フレーム３および第１伸縮機構４の斜視図である。図４（Ａ）は、第１伸縮機構４の固定状態を示す断面図である。図４（Ｂ）は、第１伸縮機構４の解除状態を示す断面図である。図５は、第１伸縮機構４の動作を示す後面図である。図６は、連結フレーム３を短縮した形態の歩行支援装置１０の斜視図である。

図１および図３に示すように、連結フレーム３は、側部フレーム１，１の間に設けられた一対の主フレーム４５，４５を備える。主フレーム４５，４５は、それぞれ側部フレーム１，１の前部から互いに近づく方向に延出している。主フレーム４５は、第１伸縮ロッド５１が挿通する管状に形成されている。この構成によれば、主フレーム４５に第１伸縮ロッド５１を挿通させることができるため、連結フレーム３を高強度かつ軽量に構成することができる。
図１に示すように、一対の連結フレーム３，３は、高さを違えて形成されている。

図３に示すように、第１伸縮機構４は、第１伸縮ロッド５１と、一対の第１固定機構５２，５２（固定機構）とを備える。第１伸縮機構４は、連結フレーム３を伸縮させ、側部フレーム１，１間の距離を調整する機能を有する。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、第１伸縮ロッド５１は、主フレーム４５の内部形状に即した外面形状を有する。図３に示すように、第１伸縮ロッド５１は主フレーム４５の内部空間に挿通している。詳しくは、第１伸縮ロッド５１は、一方の端部を含む部分が一方の主フレーム４５に挿通し、他方の端部を含む部分が他方の主フレーム４５に挿通している。第１伸縮ロッド５１は、主フレーム４５に対して、主フレーム４５の長さ方向（第１伸縮ロッド５１の長さ方向）に移動可能である。そのため、図５に示すように、第１伸縮ロッド５１は、主フレーム４５に対する延出長さを調整できる。

図３に示すように、第１伸縮ロッド５１の外面のうち第１固定機構５２（詳しくは締付部５３）が接触する領域は、粗面化処理が施されていることが好ましい。粗面化処理が施された領域を粗面化領域５１ａという。粗面化処理は、例えば、研磨処理、サンドブラスト処理などの機械的粗面化処理でもよいし、化学的粗面化処理でもよい。粗面化領域５１ａの形成によって、第１固定機構５２（締付部５３）と第１伸縮ロッド５１との間の摩擦力を高めることができるため、第１伸縮ロッド５１を強固に締付固定することができる。

図３、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、第１固定機構５２は、締付部５３と、締付軸部５４と、締付レバー５５とを備える。締付部５３は、バンド状に形成され、主フレーム４５の延出端部に設けられている。締付部５３は、略Ｕ字形であって、第１伸縮ロッド５１を周方向に囲んで形成されている。締付部５３の両端には、それぞれ対向片５６，５６が形成されている。対向片５６，５６は、間隔をおいて対向している。対向片５６，５６には、締付軸部５４が挿通する挿通孔５７，５７が形成されている。対向片５６，５６のうち一方を対向片５６Ａといい、他方を対向片５６Ｂという。

締付軸部５４は、挿通孔５７，５７に挿通しており、締付軸部５４の先端５４ａ近傍には、ナット５８（ストッパ）が螺着されている。ナット５８は、対向片５６Ｂの外面側に位置する。

締付レバー５５は、締付軸部５４の基端５４ｂに設けられた回動軸５９に、回動自在に取り付けられている。締付レバー５５は、回動軸５９が挿通する軸受け部６０を有する偏心部６１と、偏心部６１から延出する延出バー６２とを備える。偏心部６１は、他の部分に比べて厚肉に形成された厚肉部６１ａを有する。

図４（Ａ）に示すように、延出バー６２の先端が締付部５３に近接した位置にあるときには、偏心部６１の厚肉部６１ａが対向片５６Ａを対向片５６Ｂに向けて押圧する。そのため、対向片５６Ａ，５６Ｂの間隔が小さくなり、締付部５３は第１伸縮ロッド５１を締め付け固定する。したがって、第１伸縮ロッド５１は、主フレーム４５に対して位置決めされる。図４（Ａ）に示す第１伸縮機構４の状態を固定状態という。

図４（Ｂ）に示すように、延出バー６２の先端が締付部５３から離れた位置にあるときには、偏心部６１のうち厚肉部６１ａより薄い部分が対向片５６Ａに対面する。そのため、対向片５６Ａに対する押圧力は低くなり、対向片５６Ａ，５６Ｂの間隔が大きくなり、第１伸縮ロッド５１に対する締付部５３の締め付けは緩くなる。これにより、第１伸縮ロッド５１は、主フレーム４５に対して移動可能となる。図４（Ｂ）に示す第１伸縮機構４の状態を解除状態という。
一対の第１固定機構５２，５２は、主フレーム４５，４５の延出端にそれぞれ設けられている。

図５に示すように、第１伸縮機構４が解除状態（図４（Ｂ）参照）にあるときには、第１伸縮ロッド５１は、主フレーム４５に対する延出長さを調整できる。第１伸縮ロッド５１の延出長さを調整することによって、側部フレーム１，１間の距離を調整することができる。例えば、連結フレーム３，３は、図１および図２に示す拡張形態Ｆ３と、図６に示す収納形態Ｆ４とを切り替えできる。拡張形態Ｆ３では、第１伸縮ロッド５１の延出長さは最大であり、側部フレーム１，１の離間距離は最大である。収納形態Ｆ４では、第１伸縮ロッド５１は主フレーム４５から延出しておらず、側部フレーム１，１の離間距離は最小である。第１伸縮機構４では、第１伸縮ロッド５１の長さ方向の任意の位置を第１固定機構５２によって締め付け固定できるため、側部フレーム１，１の離間距離の微調整が容易である。

連結フレーム３および第１伸縮ロッド５１は、例えば、金属（アルミニウム合金、スチールなど）、炭素系材料などで構成することができる。

次に、歩行支援装置１０の使用方法について説明する。歩行支援装置１０の使用者としては、けが、病気、加齢等により歩行が不自由な者を想定することができる。
図１０は、歩行支援装置１０の第１の使用例を示す斜視図である。この使用例では、使用者Ｕ（Ｕ１）は側部フレーム１，１の間に立ち、両手でそれぞれ上肢支持部１８，１８を把持している。この使用例では、歩行支援装置１０の前後方向は使用者Ｕ（Ｕ１）の前後方向と一致している。すなわち、歩行支援装置１０は、連結フレーム３を使用者Ｕ（Ｕ１）の前方に位置させた姿勢とされている。

図１１は、歩行支援装置１０の第２の使用例を示す斜視図である。この使用例では、歩行支援装置１０は、図１０に示す第１の使用例とは逆の姿勢で使用されている。すなわち、歩行支援装置１０は、連結フレーム３を使用者Ｕ（Ｕ２）の後方に位置させた姿勢とされている。この使用姿勢では、歩行支援装置１０は、使用者Ｕ（Ｕ２）が前方に向かって歩行支援装置１０から離れるにあたって、連結フレーム３が妨げとならない。そのため、使用者Ｕ（Ｕ２）が歩行支援装置１０を離れて前方に移動するのが容易となる。この使用姿勢は、例えば、使用者Ｕ（Ｕ２）が年少者である場合に好適である。

図１０および図１１に示すように、使用者Ｕ（Ｕ１，Ｕ２）は、歩行支援装置１０の側部フレーム１，１の間に立ち、上フレーム１２の上肢支持部１８によって体を支えつつ、目的とする方向に歩行する。この際、歩行支援装置１０は、車輪２によって、使用者Ｕ（Ｕ１，Ｕ２）の歩行方向に走行する。

歩行支援装置１０は、第１伸縮機構４の第１伸縮ロッド５１の長さを調整できるため、使用者Ｕの体格（例えば、左右方向の寸法）に合わせて側部フレーム１，１間の距離を調節できる。例えば、図１０に示す使用者Ｕ１が体格の大きい年長者である場合、側部フレーム１，１間の距離を大きくすることができる。図１１に示す使用者Ｕ２が体格の小さい年少者である場合、側部フレーム１，１間の距離を比較的小さくすることができる。このように、歩行支援装置１０は、使用者Ｕの体格に合わせて側部フレーム１，１間の距離を適切に定め、歩行支援装置１０の使い勝手を良くすることができる。

図６に示すように、歩行支援装置１０を保管する際、車両などで運搬する際などには、連結フレーム３を収納形態Ｆ４とするとともに、上フレーム１２を収納形態Ｆ２（図９参照）とする。これにより、歩行支援装置１０は左右方向（Ｙ方向）および上下方向（Ｚ方向）にコンパクトとなり、保管および運搬に好適となる。

歩行支援装置１０は、連結フレーム３を伸長させることで容易に収納形態Ｆ４（図６参照）から拡張形態Ｆ３（図１および図２参照）にすることができる。同様に、上フレーム１２を伸長させることで容易に収納形態Ｆ２（図９参照）から拡張形態Ｆ１（図９参照）にすることができる。このように、歩行支援装置１０は、収納形態から拡張形態に移行させる操作が容易である。歩行支援装置１０は、拡張形態から収納形態に移行させる操作も容易である。

収納形態Ｆ４であっても連結フレーム３は十分な長さがあり、２つの側部フレーム１，１は離間している。そのため、一方の側部フレーム１に取り付けられた車輪２と、他方の側部フレーム１に取り付けられた車輪２とは左右に十分に離れている。したがって、歩行支援装置１０は、４つの車輪２によって安定的に自立可能である。

第１実施形態の歩行支援装置１０は、側部フレーム１，１を連結する連結フレーム３を伸縮させる第１伸縮機構４を備えているため、連結構造がクロスパイプである場合と異なり、収納形態Ｆ４（図６参照）における連結構造（連結フレーム３）の高さ寸法は拡張形態Ｆ３（図１および図２参照）と同じである。そのため、歩行支援装置１０の高さ設定に関して設計上の制約は少ない。したがって、例えば、年少者に好適な小型の（すなわち、高さ寸法が低い）歩行支援装置１０を提供することができる。

歩行支援装置１０では、第１伸縮機構４の構造が簡略であるため、製造コストを低く抑えるとともに、軽量化を図ることができる。また、第１伸縮機構４の構造が簡略であるため、耐久性を高めることもできる。
さらに、歩行支援装置１０は、連結フレーム３を伸縮させる第１伸縮機構４を用いているため、拡張形態Ｆ３（図１および図２参照）から収納形態Ｆ４（図６参照）に移行させるにあたって、使用者がフレーム等に指を挟むなどの事故が起こりにくい。よって、連結構造がクロスパイプである場合に比べて、安全性の点で優れている。

［第２実施形態］
図１２は、第２実施形態に係る歩行支援装置１１０の第１伸縮機構１０４の斜視図である。図１３は、第１伸縮機構１０４の動作を示す断面図である。歩行支援装置１１０は、第１伸縮機構４に代えて第１伸縮機構１０４を用いる点で、第１実施形態に係る歩行支援装置１０（図１参照）と異なる。第１伸縮機構１０４以外の構成については、歩行支援装置１０（図１参照）と同様の構成を採用できる。

図１２に示すように、第１伸縮機構１０４は、第１伸縮ロッド１５１と、一対の第１固定機構１５２，１５２とを備える。
図１３に示すように、第１伸縮ロッド１５１は、主フレーム１４５の内部空間に挿通している。第１伸縮ロッド１５１は、主フレーム１４５に対して、主フレーム１４５の長さ方向（第１伸縮ロッド１５１の長さ方向）に移動可能であり、主フレーム１４５に対する延出長さを調整できる。

図１２に示すように、第１伸縮ロッド１５１の側面には、複数の位置決め孔１５６が形成されている。複数の位置決め孔１５６は、第１伸縮ロッド１５１の長さ方向（Ｙ方向）に間隔をおいて、この方向（Ｙ方向）に並んで形成されている。

図１３に示すように、第１固定機構１５２は、係止部材１５３を備える。係止部材１５３は、長板状に形成され、一端部に設けられた回動軸１５４を介して主フレーム１４５に回動自在に取り付けられている。係止部材１５３の一方の面には、位置決め孔１５６に凹凸嵌合可能な嵌合突起１５５が形成されている。

図１３に実線で示すように、係止部材１５３の先端１５３ａ（他端部）が第１伸縮ロッド１５１に近接した位置にあるときには、嵌合突起１５５が位置決め孔１５６に嵌合（凹凸嵌合）する。これにより、第１伸縮ロッド１５１は長さ方向の移動が規制されるため、主フレーム１４５に対して位置決めされる。この第１伸縮機構１０４の状態を固定状態という。

図１３に仮想線で示すように、係止部材１５３の先端１５３ａ（他端部）が第１伸縮ロッド１５１から離れた位置にあるときには、嵌合突起１５５が位置決め孔１５６から外れる。これにより、第１伸縮ロッド１５１は、主フレーム１４５に対して移動可能となる。この第１伸縮機構１０４の状態を解除状態という。

第１伸縮機構１０４が解除状態にあるときには、第１伸縮ロッド１５１は、主フレーム１４５に対する延出長さを調整できる。第１伸縮ロッド１５１の延出長さを調整することによって、側部フレーム１，１間の距離を調整することができる。

第２実施形態の歩行支援装置１１０は、連結フレーム３を伸縮させる第１伸縮機構１０４を備えているため、第１実施形態の歩行支援装置１０（図１参照）と同様に、高さ設定に制約が少ない。そのため、例えば、小型の（すなわち、高さ寸法が低い）歩行支援装置１１０を提供できる。
歩行支援装置１１０では、第１伸縮機構１０４の構造が簡略であるため、製造コストを低く抑えるとともに、軽量化を図ることができる。また、第１伸縮機構１０４の構造が簡略であるため、耐久性を高めることもできる。
さらに、歩行支援装置１１０は、第１伸縮機構１０４を用いているため、拡張形態から収納形態に移行させるにあたって、使用者がフレーム等に指を挟むなどの事故が起こりにくい。よって、安全性の点で優れている。

第１伸縮機構１０４は、凹凸嵌合によって第１伸縮ロッド１５１を固定できるため、容易な操作で第１伸縮機構１０４を固定状態とすることができる。また、凹凸嵌合を採用するため、第１固定機構１５２に対する第１伸縮ロッド１５１の長さ方向の位置ずれが生じにくく、側部フレーム１，１間の距離を安定的に定めることができる。

［第１実施形態の変形例］
図１４は、図１に示す歩行支援装置１０の変形例である歩行支援装置１０Ａを示す斜視図である。
図１４に示すように、歩行支援装置１０Ａは、連結フレーム３が１つである点で、図１に示す歩行支援装置１０と異なる。歩行支援装置１０Ａは、構造が簡略であって製造コストが低く、しかも軽量化が可能という利点がある。

なお、本発明の技術範囲は、上述した各実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態で挙げた構成等は一例に過ぎず、適宜変更が可能である。例えば、図３に示す第１伸縮機構４は、第１伸縮ロッド５１と、第１固定機構５２，５２とを備えるが、第１伸縮機構は、主フレームと第１伸縮ロッドとを位置決め可能であれば、第１固定機構がない構成も可能である。同様に、第２伸縮機構は、基体フレームと第２伸縮ロッドとを位置決め可能であれば、第２固定機構がない構成も可能である。

固定機構が伸縮ロッドを位置決めする機構としては、締付け固定（図４（Ａ）および図８（Ａ）参照）、凹凸嵌合（図１３参照）に限らず、他の機構を採用してもよい。例えば、ボルトなどの固定具を用いて伸縮ロッドを位置決めする機構を採用してもよい。
図１に示す歩行支援装置１０では、一対の側部フレーム１，１に、それぞれ２つずつの車輪２が取り付けられているが、車輪の数はこれに限定されない。例えば、一対の側部フレームにそれぞれ設けられた車輪の数は、１でもよいし、３以上の任意の数であってもよい。

１…側部フレーム、２…車輪、３…連結フレーム、４，１０４…第１伸縮機構、１０，１０Ａ，１１０…歩行支援装置、１８…上肢支持部、３１…第２伸縮ロッド、３１ａ，５１ａ…粗面化領域、３２…第２固定機構、４５，１４５…主フレーム、５１，１５１…第１伸縮ロッド、５２，１５２…第１固定機構（固定機構）、１５５…嵌合突起、１５６…位置決め孔。

Claims (6)

1. 一対の側部フレームと、
   前記一対の側部フレームをそれぞれ支持する車輪と、
   前記一対の側部フレームを連結する連結フレームと、
   前記連結フレームを伸縮させる第１伸縮機構と、を備え、
   前記連結フレームは、前記一対の側部フレームの間に設けられた主フレームを有し、
   前記第１伸縮機構は、前記主フレームに対して長さ方向に移動可能な第１伸縮ロッドを有し、
   前記側部フレームは、前後に延びる延出部を有する基体フレームと、一対の前記基体フレームの間に立つ使用者の上肢を支える上肢支持部を有する上フレームと、前記上フレームの高さ位置を調節する第２伸縮機構と、を備え、
   前記連結フレームは、一対の前記側部フレームの前部に設けられ、
   前記車輪は、前記基体フレームの前部に設けられた前車輪と、前記基体フレームの後部に設けられた方向変換可能な後車輪と、を含み、
   前記前車輪は、前記後車輪より外径が大きく、
   前記基体フレームは、上下および前後方向に沿う板状とされた、
   歩行支援装置。
2. 前記第１伸縮機構は、締付固定によって前記第１伸縮ロッドを前記主フレームに対して位置決めする固定機構をさらに備える請求項１記載の歩行支援装置。
3. 前記第１伸縮ロッドの外面のうち前記固定機構が接触する領域に、前記固定機構に対する摩擦力を高める粗面化処理が施されている、請求項２記載の歩行支援装置。
4. 前記第１伸縮機構は、凹凸嵌合によって前記第１伸縮ロッドを前記主フレームに対して位置決めする固定機構をさらに備える、請求項１記載の歩行支援装置。
5. 前記主フレームは、前記第１伸縮ロッドが挿通する管状に形成されている、請求項１～４のうちいずれか１項に記載の歩行支援装置。
6. 前記第２伸縮機構は、前記基体フレームに対して長さ方向に移動可能な第２伸縮ロッドを有する、請求項１～５のうちいずれか１項に記載の歩行支援装置。

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