JP7123394B2 - 歩行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、歩行支援装置に関する。

歩行支援装置は、例えば、けが、病気等により歩行が不自由な使用者の歩行補助に利用される。歩行支援装置は、例えば、使用者の体重を支える支持フレームと、４つの車輪とを備える（例えば、非特許文献１および特許文献１を参照）。使用者は、支持フレームを把持することで立位姿勢を維持できる。

Wilson, J., "Selecting and using posture walkers for children with cerebral palsy",Totline, 14, pp.15-16, 1988

米国特許出願公開第２００８／０３０２４０２号明細書

非特許文献１および特許文献１に記載の歩行支援装置では、方向転換の際に支持フレームの姿勢が不安定となる場合があった。そのため、年少者のように体力が低い者が使用する場合などに、方向変換の操作が容易でなくなる可能性があった。

本発明の一態様は、フレームの姿勢を安定させつつ方向転換を容易に行うことができる歩行支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、一対の側部フレームと、前記一対の側部フレームをそれぞれ支持する車輪と、前記一対の側部フレームを連結する連結フレームと、を備え、前記側部フレームは、前フレームと、前記前フレームに固定されたハンドルフレームと、前記前フレームまたは前記ハンドルフレームに回転自在に連結された後フレームと、を有し、前記車輪は、前記前フレームに設けられた前車輪と、前記後フレームに設けられた後車輪と、前記後フレームに、前記後車輪より前寄りに設けられた中間車輪と、を有する歩行支援装置を提供する。

前記後フレームは、前記前フレームまたは前記ハンドルフレームに対する回動によって、前記後車輪が前記中間車輪より後寄りに位置する拡張形態と、前記後車輪が前記中間車輪より前寄りに位置する収納形態とを切り替え可能であることが好ましい。

前記側部フレームは、前記後フレームに対する前記前フレームの回動を規制する移動規制凸部を備えることが好ましい。

前記連結フレームは、伸縮自在であることが好ましい。

前記側部フレームは、前記拡張形態および前記収納形態において、前記ハンドルフレームと前記後フレームとを連結することによって前記後フレームの回動を規制する保持具を備えることが好ましい。

前記前車輪は、固定輪、旋回輪、または、固定輪と旋回輪とを切り替え可能であることが好ましい。

本発明の一態様によれば、フレームの姿勢を安定させつつ方向転換を容易に行うことができる歩行支援装置を提供することができる。

第１実施形態に係る歩行支援装置を一方側から見た斜視図である。 図１の歩行支援装置を他方側から見た斜視図である。 図１の歩行支援装置の側面図である。 図１の歩行支援装置の一部の斜視図である。 図１の歩行支援装置の一部の側面図である。 図１の歩行支援装置であって、後輪を収納した形態の斜視図である。 図１の歩行支援装置であって、後輪を収納した形態の側面図である。 図１の歩行支援装置の固定機構の斜視図である。 （Ａ）固定機構の固定状態を示す断面図である。（Ｂ）固定機構の解除状態を示す断面図である。 図１の歩行支援装置であって、第１～第３連結フレームを伸長させた形態の平面図である。 図１の歩行支援装置であって、第１～第３連結フレームを短縮させた形態の平面図である。 図１の歩行支援装置の使用例を示す斜視図である。 図１の歩行支援装置を方向変換させる際の動作を示す側面図である。 図１の歩行支援装置の収納形態の斜視図である。 図１の歩行支援装置であって、支持ハンドルを取り付けた形態の斜視図である。 固定機構の第１変形例の斜視図である。 前図の固定機構の断面図である。 固定機構の第２変形例の断面図である。 第２実施形態に係る歩行支援装置の斜視図である。

以下、実施形態について図面を用いて説明する。図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現することがある。以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。ＸＹＺ直交座標系において、Ｘ方向は前後方向である。＋Ｘ方向（第１方向）は前方であり、－Ｘ方向（第２方向）は後方である。Ｙ方向はＸ方向と直交する左右方向である。＋Ｙ方向は左方であり、－Ｙ方向は右方である。Ｚ方向はＸ方向およびＹ方向のそれぞれに直交する方向である。＋Ｚ方向は上方であり、－Ｚ方向は下方である。平面視とは、Ｚ方向に平行な方向から見ることをいう。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る歩行支援装置１０を一方側から見た斜視図である。図２は、歩行支援装置１０を他方側から見た斜視図である。図３は、歩行支援装置１０の側面図である。図４は、歩行支援装置１０の一部の斜視図である。図５は、歩行支援装置１０の一部の側面図である。

図１～図３に示すように、歩行支援装置１０は、一対の側部フレーム１と、複数の車輪２と、第１～第３連結フレーム３，４，５とを備える。歩行支装置１０は、水平な設置面Ｇ（図３参照）に置かれている。

側部フレーム１は、前フレーム１１と、ハンドルフレーム１２と、後フレーム１３と、保持具１４とを備える。一対の側部フレーム１，１が互いに近づく方向を内側方という。内側方の反対方向を外側方という。

前フレーム１１は、例えば、断面円形の管状に形成されている。前フレーム１１は、第１基部１１Ａと、前延出部１１Ｂとを備える。第１基部１１Ａは、前方に向かって上昇する方向に傾斜して延出している。前延出部１１Ｂは、第１基部１１Ａの前端から前方に延出している。

ハンドルフレーム１２は、主フレーム１２Ａと、ハンドル部１２Ｂとを備える。主フレーム１２Ａは、例えば、断面円形の管状に形成されている。主フレーム１２Ａは、第２基部１２Ａａと、上延出部１２Ａｂとを備える。第２基部１２Ａａは、前方に向かって上昇する方向に傾斜して延出している。上延出部１２Ａｂは、第２基部１２Ａａの上端から、後方に行くほど上昇する方向に傾斜して延出している。上延出部１２Ａｂの延出方向は上方でもよい。上延出部１２Ａｂの上端部には、取付け部１２Ｃが設けられている。取付け部１２Ｃは、例えば、上延出部１２Ａｂの外面から突出するループ状に形成されている。取付け部１２Ｃには、保持具１４の一端部１４ａ（図２および図３参照）が取り付けられる。

図４に示すように、第２基部１２Ａａは、第１基部１１Ａの内側方側に配置されている。第２基部１２Ａａは、連結具１６を介して第１基部１１Ａに固定されている。連結具１６は、第１筒部１６Ａと、第２筒部１６Ｂと、連結部１６Ｃとを備える。第１筒部１６Ａには第１基部１１Ａの後端部が挿入される。第１筒部１６Ａと第１基部１１Ａとは、例えば溶接により固定されている。第２筒部１６Ｂには第２基部１２Ａａの下端部が挿入される。第２筒部１６Ｂと第２基部１２Ａａとは、例えば溶接により固定されている。第１筒部１６Ａと第２筒部１６Ｂとは並列し、連結部１６Ｃによって互いに連結されている。第１筒部１６Ａと第２筒部１６Ｂと連結部１６Ｃとは一体に形成されていてもよい。第２筒部１６Ｂの下端は第１筒部１６Ａの下端より高い位置にある。

図５に示すように、第２筒部１６Ｂの下端面には、移動規制凸部２０が形成されている。移動規制凸部２０は、例えば、円錐台状の突起である。移動規制凸部２０は、第２筒部１６Ｂの下端面から、第２筒部１６Ｂの延在方向に突出して形成されている。移動規制凸部２０の突出高さは、受け具１５に当接することによって、前フレーム１１のさらなる回動を規制するように定められる。移動規制凸部２０は、前フレーム１１およびハンドルフレーム１２を上方に回動させ（図１３（Ｂ）参照）、設置面Ｇからの前車輪２５の高さが所定の値（例えば、５０ｍｍ）に達したときに受け具１５に達する。この構成によれば、移動規制凸部２０によって、前フレーム１１を持ち上げたときの高さの上限を規定できるため、歩行支援装置１０の姿勢を安定化し、使用時の安全性を高めることができる。

なお、移動規制凸部は、前フレームおよびハンドルフレームの回動範囲を規制できればよく、その形成位置は図示例に限定されない。例えば、図５では、移動規制凸部２０は第２筒部１６Ｂに形成され、受け具１５に当接可能であるが、移動規制凸部は、逆に、受け具１５に形成され、第２筒部１６Ｂに当接可能であってもよい。移動規制凸部は、受け具１５と第２筒部１６Ｂの両方に形成されていてもよい。すなわち、移動規制凸部は、前フレームおよびハンドルフレームの少なくとも一方に形成されていてもよい。

図１に示すように、ハンドル部１２Ｂは、伸縮ロッド１２Ｂａと、前延出部１２Ｂｂとを備える。伸縮ロッド１２Ｂａは、主フレーム１２Ａの上延出部１２Ａｂの内部形状に即した外面形状を有する。伸縮ロッド１２Ｂａは、少なくとも下端を含む部分が上延出部１２Ａｂに挿入されている。伸縮ロッド１２Ｂａは、上延出部１２Ａｂに対して、長さ方向に移動可能である。伸縮ロッド１２Ｂａは、上延出部１２Ａｂからの延出長さを調整できる。伸縮ロッド１２Ｂａの延出長さを調整することによって、前延出部１２Ｂｂの高さ位置を調節できる。例えば、ハンドル部１２Ｂは、図３に実線で示す収納形態Ｆ４と、仮想線で示す拡張形態Ｆ３とを切り替えできる。拡張形態Ｆ３では、例えば、伸縮ロッド１２Ｂａの延出長さは最大であり、前延出部１２Ｂｂは最も高く位置している。収納形態Ｆ４では、例えば、伸縮ロッド１２Ｂａは非延出状態にあり、前延出部１２Ｂｂは最も低く位置している。

前延出部１２Ｂｂは、伸縮ロッド１２Ｂａの上端から、概略、前方に延出している。前延出部１２Ｂｂの前端を含む部分は、上肢支持部１８である。上肢支持部１８は、側部フレーム１，１の間に立つ使用者の上肢を支える（図１２参照）。上肢支持部１８は、例えば、使用者が手で把持するハンドル部、および、使用者のひじ部を支持するひじ掛け（アームレスト）などとして機能し得る。上肢支持部１８には、軟質樹脂、ゴムなどからなる滑り止め用のカバーが設けられていてもよい。

図１～図３に示すように、後フレーム１３は、例えば、断面円形の管状に形成されている。後フレーム１３は、第３基部１３Ａと、後延出部１３Ｂとを備える。第３基部１３Ａは、後方に向かって上昇する方向に傾斜して延出している。後延出部１３Ｂは、第３基部１３Ａの後端から後方に延出している。後延出部１３Ｂの後端部には、取付け部１３Ｃが設けられている。取付け部１３Ｃは、例えば、後延出部１３Ｂの後端部から突出するループ状に形成されている。取付け部１３Ｃには、保持具１４の他端部１４ｂ（図２および図３参照）が取り付けられる。
第３基部１３Ａの前端を含む部分は、受け具１５（図４および図５参照）に挿入される。受け具１５は、円筒状に形成されている。受け具１５と第３基部１３Ａとは、例えば溶接により固定されている。

図４に示すように、受け具１５は、回転連結部１７を介して連結具１６の第１筒部１６Ａに回転自在に連結されている。回転連結部１７は、Ｙ方向に沿う中心軸１７ａを回転軸として受け具１５および第３基部１３Ａを回転させることができる。後フレーム１３は、回転連結部１７の中心軸１７ａを回転軸とする回転によって、拡張形態Ｆ１（図１～図３参照）と、収納形態Ｆ２（図６および図７参照）とを切り替えできる。受け具１５が回転連結部１７を介して第１筒部１６Ａと連結されているため、前フレーム１１と後フレーム１３とは回転自在に連結されている。

図３に示すように、後フレーム１３が拡張形態Ｆ１にあるときには、後車輪３１は中間車輪２６より後寄りに位置する。なお、後寄りとは、Ｘ方向の位置について－Ｘ方向側にあることをいう。前寄りとは、Ｘ方向の位置について＋Ｘ方向側にあることをいう。図３に示すように、Ｙ方向と平行な方向から見て中間車輪２６と後車輪３１とはＸ方向に並ぶ。Ｚ方向と平行な方向から見て（図１０参照）、前フレーム１１は回転連結部１７（図４参照）から前方に延出し、後フレーム１３は回転連結部１７から後方に延出する。

図８は、固定機構１９の斜視図である。図９（Ａ）は、固定機構１９の固定状態を示す断面図である。図９（Ｂ）は、固定機構１９の解除状態を示す断面図である。
図８に示すように、主フレーム１２Ａは、固定機構１９を備えていることが望ましい。固定機構１９は、締付部５３と、締付軸部５４と、締付レバー５５とを備える。締付部５３は、バンド状に形成され、上延出部１２Ａｂの上端部に設けられている。締付部５３は、伸縮ロッド１２Ｂａを周方向に囲んで形成されている。締付部５３の両端には、それぞれ対向片５６，５６が形成されている。対向片５６，５６は、互いに離れて向き合っている。

図９（Ａ）に示すように、対向片５６，５６には、締付軸部５４が挿通する挿通孔５７，５７が形成されている。対向片５６，５６のうち一方を対向片５６Ａといい、他方を対向片５６Ｂという。締付軸部５４は、挿通孔５７，５７に挿通しており、締付軸部５４の先端５４ａ近傍には、ナット５８（ストッパ）が螺着されている。ナット５８は、対向片５６Ｂの外面側に位置する。

締付レバー５５は、締付軸部５４の基端５４ｂに設けられた回動軸５９に、回動自在に取り付けられている。締付レバー５５は、回動軸５９が挿通する軸受け部６０を有する偏心部６１と、偏心部６１から延出する延出バー６２とを備える。偏心部６１は、他の部分に比べて厚肉に形成された厚肉部６１ａを有する。

図８に示すように、伸縮ロッド１２Ｂａの外面のうち固定機構１９（詳しくは締付部５３）が接触する領域は、粗面化処理が施されていることが好ましい。粗面化処理が施された領域を粗面化領域１２Ｂｃという。粗面化処理は、例えば、研磨処理、サンドブラスト処理などの機械的粗面化処理でもよいし、化学的粗面化処理でもよい。粗面化領域１２Ｂｃの形成によって、固定機構１９（締付部５３）と伸縮ロッド１２Ｂａとの間の摩擦力を高めることができるため、伸縮ロッド１２Ｂａを強固に締付固定することができる。

図９（Ａ）に示すように、延出バー６２の先端が締付部５３に近接した位置にあるときには、偏心部６１の厚肉部６１ａが対向片５６Ａを対向片５６Ｂに向けて押圧する。そのため、対向片５６Ａ，５６Ｂの間隔が小さくなり、締付部５３は伸縮ロッド１２Ｂａを締め付け固定する。したがって、伸縮ロッド１２Ｂａは、上延出部１２Ａｂ（図８参照）に対して位置決めされる。図９（Ａ）に示す固定機構１９の状態を固定状態という。

図９（Ｂ）に示すように、延出バー６２の先端が締付部５３から離れた位置にあるときには、偏心部６１のうち厚肉部６１ａより薄い部分が対向片５６Ａに対面する。そのため、対向片５６Ａに対する押圧力は低くなり、対向片５６Ａ，５６Ｂの間隔が大きくなり、伸縮ロッド１２Ｂａに対する締付部５３の締め付けは緩くなる。これにより、伸縮ロッド１２Ｂａは、上延出部１２Ａｂ（図８参照）に対して移動可能となる。図９（Ｂ）に示す固定機構１９の状態を解除状態という。

固定機構１９は、伸縮ロッド１２Ｂａの長さ方向の任意の位置を締め付け固定できるため、ハンドル部１２Ｂ（図３参照）の高さ位置の調整が容易である。

図１に示すように、前フレーム１１の前部（詳しくは、前延出部１１Ｂの前部）には、軸受け具２１が設けられている。軸受け具２１は、基板２２と、支持部２３と、連結具２４とを備える。基板２２は、連結具２４を介して前フレーム１１に設けられている。連結具２４は、上下方向（Ｚ方向）に沿って形成されている。支持部２３は、基板２２の両側縁から下方に延出する。支持部２３の下端部には、車軸２５ａを介して前車輪２５（車輪２）が回転自在に取り付けられている。

軸受け具２１は、連結具２４を介して前フレーム１１に固定されていてもよいし、Ｚ方向に沿う連結具２４を回転軸として回転可能に前フレーム１１に取り付けられていてもよい。軸受け具２１が前フレーム１１に固定されている場合には、前車輪２５は固定輪である。前車輪２５が固定輪の場合、歩行支援装置１０の姿勢が安定するため、走行安定性が高められる。

なお、軸受け具２１が連結具２４を回転軸として回転可能に前フレーム１１に取り付けられている場合には、前車輪２５は、連結具２４を回転軸として回転可能な旋回輪である。この場合、歩行支援装置１０は、前車輪２５を接地させたまま中間車輪２６を中心にして左右方向に方向変換することができる。そのため、方向変換の際の回転半径が小さくなり、小回りが利くようになる。したがって、方向変換の操作が容易となる。連結具２４は、軸受け具２１を前フレーム１１に固定する形態（固定輪形態）と、軸受け具２１を回転自在とする形態（旋回輪形態）とを切り替え可能としてもよい。

図４に示すように、連結具１６の第１筒部１６Ａの外側方には、Ｙ方向に沿う車軸２６ａ（図１～図３参照）を介して中間車輪２６（車輪２）が回転自在に取り付けられている。車軸２６ａの中心軸は、回転連結部１７の中心軸１７ａの延長線上にある。中間車輪２６は、方向変換する構造を持たない固定輪である。

中間車輪２６は、回転連結部１７の延長線上にある車軸２６ａを有するため、第１筒部１６Ａおよび受け具１５を介して後フレーム１３の前端部に取り付けられているといえる。中間車輪２６は、拡張形態Ｆ１において、後車輪３１より前寄りにある。中間車輪２６は、回転連結部１７の延長線上にある車軸２６ａを有するため、回転連結部１７に設けられているともいえる。

中間車輪２６は、前方回転のみを許容し、後方回転を規制する機構（以下、回転規制機構という）を有する。回転規制機構としては、ワンウェイクラッチ、ラチェット機構、くさび機構などが使用できる。回転規制機構の使用により、歩行支援装置１０の後方移動を規制できるため、使用時の安全性を高めることができる。

図１に示すように、後フレーム１３の後部（詳しくは、後延出部１３Ｂの後端部）には、軸受け具２７が設けられている。軸受け具２７は、基板２８と、支持部２９と、連結具３０とを備える。基板２８は、連結具３０を介して後フレーム１３に設けられている。支持部２９は、基板２８の両側縁から概略、下方に延出する。支持部２９の下端部には、車軸３１ａを介して後車輪３１（車輪２）が回転自在に取り付けられている。

軸受け具２７は、Ｚ方向に沿う連結具３０を回転軸として回転可能に後フレーム１３に取り付けられている。後車輪３１は、連結具３０を回転軸として回転可能な旋回輪である。後車輪３１が旋回輪であるため、歩行支援装置１０は方向変換が容易となる。

一対の側部フレーム１，１は、左右方向（Ｙ方向）に間隔をおいて設けられている。側部フレーム１，１の間に、使用者が入る空間が確保されている（図１２参照）。側部フレーム１は、例えば、金属（アルミニウム合金、スチールなど）、炭素系材料などで構成することができる。

車輪２（前車輪２５、中間車輪２６および後車輪３１）は、側部フレーム１，１を支持し、歩行支援装置１０を走行可能とする。前車輪２５、中間車輪２６および後車輪３１の外径の大小関係は特に限定されない。

保持具１４の一端部１４ａは、主フレーム１２Ａの取付け部１２Ｃに取り付けられる。保持具１４の他端部１４ｂは、後フレーム１３が拡張形態Ｆ１をとるとき、後フレーム１３の取付け部１３Ｃに取り付けられる。保持具１４は、主フレーム１２Ａと後フレーム１３とを連結する。これによって、保持具１４は、拡張形態Ｆ１をとる後フレーム１３を吊持し、後フレーム１３の下方への回動を規制する。そのため、後フレーム１３は拡張形態Ｆ１を維持できる。保持具１４の一端部１４ａおよび他端部１４ｂは、例えばフック状の係止構造を有し、それぞれ取付け部１２Ｃ，１３Ｃに着脱可能に係止することが好ましい。

図１に示すように、第１連結フレーム３は、主フレーム１２Ａ，１２Ａの上延出部１２Ａｂ，１２Ａｂどうしを連結する。第１連結フレーム３は、主部３Ａと、伸縮ロッド３Ｂとを備える。主部３Ａは、例えば、断面円形の管状に形成されている。伸縮ロッド３Ｂは、主部３Ａの内部形状に即した外面形状を有する。伸縮ロッド３Ｂは、例えば、断面円形であって主部３Ａの内径より小さい外径を有する管状に形成されている。伸縮ロッド３Ｂは、少なくとも一端を含む部分が主部３Ａに挿入されている。伸縮ロッド３Ｂは、主部３Ａに対して、長さ方向に移動可能である。主部３Ａは一方の側部フレーム１の主フレーム１２Ａに固定されている。伸縮ロッド３Ｂは、他方の側部フレーム１の主フレーム１２Ａに固定されている。

第２連結フレーム４は、後フレーム１３，１３の後延出部１３Ｂ，１３Ｂどうしを連結する。第２連結フレーム４は、主部４Ａと、伸縮ロッド４Ｂと、を備える。主部４Ａは、例えば、断面円形の管状に形成されている。伸縮ロッド４Ｂは、主部４Ａの内部形状に即した外面形状を有する。伸縮ロッド４Ｂは、例えば、断面円形であって主部４Ａの内径より小さい外径を有する管状に形成されている。伸縮ロッド４Ｂは、少なくとも一端を含む部分が主部４Ａに挿入されている。伸縮ロッド４Ｂは、主部４Ａに対して、長さ方向に移動可能である。主部４Ａは一方の側部フレーム１の後フレーム１３に固定されている。伸縮ロッド３Ｂは、他方の側部フレーム１の後フレーム１３に固定されている。

主部４Ａには、取付け部４Ｃが形成されている。取付け部４Ｃは、例えば、主部４Ａの外面から突出するループ状に形成されている。取付け部４Ｃには、保持具１４の他端部１４ｂを着脱可能に取り付けることができる。
主部４Ａには、支持ハンドル７０（図１５参照）の基端部が嵌合するハンドル取付け部４Ｄが設けられている。ハンドル取付け部４Ｄは筒状に形成され、支持ハンドル７０（図１５参照）の基端部が着脱自在に嵌合可能である。

第３連結フレーム５は、ハンドル部１２Ｂ，１２Ｂの前延出部１２Ｂｂ，１２Ｂｂどうしを連結する。第２連結フレーム４は、主部５Ａと、伸縮ロッド５Ｂと、を備える。主部５Ａは、例えば、断面円形の管状に形成されている。伸縮ロッド５Ｂは、主部５Ａの内部形状に即した外面形状を有する。伸縮ロッド５Ｂは、例えば、主部５Ａの内径より小さい外径を有する断面円形の管状に形成されている。伸縮ロッド５Ｂは、少なくとも一端を含む部分が主部５Ａに挿入されている。伸縮ロッド５Ｂは、主部５Ａに対して、長さ方向に移動可能である。主部５Ａは一方の側部フレーム１のハンドル部１２Ｂに固定されている。伸縮ロッド５Ｂは、他方の側部フレーム１のハンドル部１２Ｂに固定されている。

図１０は、歩行支援装置１０の、第１～第３連結フレーム３，４，５を伸長させた形態の平面図である。図１１は、歩行支援装置１０の、第１～第３連結フレーム３，４，５を短縮させた形態の平面図である。
伸縮ロッド３Ｂ，４Ｂ，５Ｂは、主部３Ａ，４Ａ，５Ａからの延出長さを調整できる。伸縮ロッド３Ｂ，４Ｂ，５Ｂの延出長さを調整することによって、側部フレーム１，１の間の距離を調整できる。すなわち、第１～第３連結フレーム３，４，５は、伸縮自在であって、図１０に示す拡張形態Ｆ５と、図１１に示す収納形態Ｆ６とを切り替えできる。拡張形態Ｆ５では、伸縮ロッド３Ｂ，４Ｂ，５Ｂの延出長さは最大であり、側部フレーム１，１の離間距離は最大である。収納形態Ｆ４では、伸縮ロッド３Ｂ，４Ｂ，５Ｂは主部３Ａ，４Ａ，５Ａから延出しておらず、側部フレーム１，１の離間距離は最小である。

第１～第３連結フレーム３，４，５の主部３Ａ，４Ａ，５Ａには、図８に示す固定機構１９と同様の構成の固定機構が設けられていることが望ましい。この固定機構は、伸縮ロッド３Ｂ，４Ｂ，５Ｂの長さ方向の任意の位置を締め付け固定できるため、側部フレーム１，１の離間距離の設定および変更が容易となる。

第１～第３連結フレーム３，４，５は、例えば、金属（アルミニウム合金、スチールなど）、炭素系材料などで構成することができる。

歩行支援装置１０において、拡張形態Ｆ１と、収納形態Ｆ２とを切り替える操作について説明する。
後フレーム１３は、回転連結部１７（図４参照）を回転軸とする回転によって、拡張形態Ｆ１（図１～図３参照）と、収納形態Ｆ２（図６および図７参照）とを切り替えできる。拡張形態Ｆ１から収納形態Ｆ２への切り替えの際には、図２に示す保持具１４の他端部１４ｂを取付け部１３Ｃから外し、後フレーム１３の回転規制を解除する。図６および図７に示すように、後フレーム１３を、回転連結部１７（図４参照）を回転軸として前方に回転させる。図６および図７では、後車輪３１は中間車輪２６より前方寄りに位置している。図６に示すように、保持具１４は、他端部１４ｂを取付け部４Ｃに係止させることによって、後フレーム１３を収納形態Ｆ２のまま吊持できるため、後フレーム１３の姿勢を安定的に維持できる。

収納形態Ｆ２から拡張形態Ｆ１への切り替えの際には、保持具１４の他端部１４ｂを取付け部４Ｃから外し、後フレーム１３を後方に回転させて拡張形態Ｆ１（図１～図３参照）とし、他端部１４ｂを再び取付け部１３Ｃに取り付ける。
保持具１４は、拡張形態Ｆ１と収納形態Ｆ２のいずれの形態においても共通して使用できるため、歩行支援装置１０の構成を簡略化できる。そのため、歩行支援装置１０の小型化および低コスト化を図ることができる。

次に、歩行支援装置１０の使用方法について説明する。歩行支援装置１０の使用者としては、けが、病気等により歩行が不自由な者、特に年少者を想定することができる。
図１２は、歩行支援装置１０の使用例を示す斜視図である。図１２に示す例では、使用者Ｕは側部フレーム１，１の間に立ち、両手でそれぞれ上肢支持部１８，１８を把持している。この使用例では、歩行支援装置１０の前後方向は使用者Ｕの前後方向と一致している。この使用姿勢では、使用者Ｕが前方に向かって歩行支援装置１０から離れるにあたって、第１～第３連結フレーム３，４，５は妨げとならない。そのため、使用者Ｕが歩行支援装置１０を離れて前方に移動するのは容易である。

使用者Ｕは、歩行支援装置１０の側部フレーム１，１の間に立ち、上フレーム１２の上肢支持部１８によって体を支えつつ、目的とする方向に歩行する。この際、歩行支援装置１０は、車輪２によって、使用者Ｕの歩行方向に走行する。

図１３（Ａ）～図１３（Ｃ）は、歩行支援装置１０を方向変換させる際の動作を示す側面図である。図１３（Ａ）では、歩行支援装置１０のすべての車輪２は設置面Ｇに接地している。図１３（Ｂ）に示すように、使用者（図示略）は、ハンドル部１２Ｂの上肢支持部１８を把持し、持ち上げる。これによって、前フレーム１１は後フレーム１３に対して回動し、前車輪２５は設置面Ｇから離れる。設置面Ｇからの前車輪２５の高さは、例えば５０ｍｍ以下である。この状態では、中間車輪２６および後車輪３１は設置面Ｇに接地しているため、歩行支援装置１０の姿勢は安定する。

次いで、図１３（Ｃ）に示すように、中間車輪２６を支点として歩行支援装置１０の方向を左または右に変える。歩行支援装置１０の方向変換の際、持ち上げられるのは中間車輪２６より前方側の部分のみであるため、装置全体を持ち上げる場合に比べ、使用者にかかる負荷は小さい。このように、歩行支援装置１０では、歩行支援装置１０の姿勢が安定し、しかも使用者にかかる負荷が小さいため、方向変換の操作を容易に行うことができる。

前車輪２５が旋回輪である場合には、歩行支援装置１０は、車輪２を接地させたまま、中間車輪２６を支点として左右方向に方向変換することができる。そのため、方向変換の際の回転半径が小さくなり、小回りが利くようになる。したがって、方向変換の操作が容易となる。

図１０および図１１に示すように、歩行支援装置１０は、第１～第３連結フレーム３，４，５の長さを調整できるため、使用者の体格に合わせて側部フレーム１，１間の距離を調節できる。そのため、歩行支援装置１０の使い勝手を良くすることができる。

図１４に示すように、歩行支援装置１０を保管する際、および、車両などで運搬する際などには、後フレーム１３を収納形態Ｆ２とし、ハンドル部１２Ｂを収納形態Ｆ４とし、連結フレーム３，４，５を収納形態Ｆ６とする。これにより、歩行支援装置１０は前後方向（Ｘ方向）、左右方向（Ｙ方向）および上下方向（Ｚ方向）にコンパクトとなり、保管および運搬に好適となる。

歩行支援装置１０は、後フレーム１３を回動させることで容易に収納形態Ｆ２と拡張形態Ｆ１（図１～図３参照）とを切り替えることができる。歩行支援装置１０は、ハンドル部１２Ｂを短縮および伸長させることで容易に収納形態Ｆ４と拡張形態Ｆ３（図３参照）とを切り替えることができる。歩行支援装置１０は、連結フレーム３，４，５を短縮および伸長させることで容易に収納形態Ｆ６と拡張形態Ｆ５（図１０参照）とを切り替えることができる。このように、歩行支援装置１０は、収納形態と拡張形態とを切り替える操作が容易である。

第１～第３連結フレーム３，４，５は、収納形態Ｆ６においても十分な長さがあるため、一方の側部フレーム１側の車輪２と、他方の側部フレーム１側の車輪２とは左右に十分に離れている。したがって、歩行支援装置１０は、収納形態においても安定的に自立可能である。

図１５は、支持ハンドル７０を取り付けた形態の歩行支援装置１０の斜視図である。支持ハンドル７０は、ハンドル主部７１と、把持部７２とを備える。ハンドル主部７１の基端部は、第２連結フレーム４のハンドル取付け部４Ｄに嵌合している。ハンドル主部７１は、ハンドル取付け部４Ｄから概略、上方に延出する。ハンドル主部７１は、後方側に傾斜していてもよい。把持部７２は、ハンドル主部７１の先端に設けられる。使用者は、把持部７２を把持して、支持ハンドル７０を介して歩行支援装置１０を操作することができる。

［固定機構の第１変形例］
図１６は、固定機構１９の第１変形例である固定機構１１９の斜視図である。図１７は、固定機構１１９の断面図である。
図１６に示すように、伸縮ロッド１１２Ｂａの側面には、複数の位置決め孔１５６が形成されている。複数の位置決め孔１５６は、伸縮ロッド１１２Ｂａの長さ方向に間隔をおいて、この方向に並んで形成されている。

図１７に示すように、固定機構１１９は、係止部材１５３を備える。係止部材１５３は、長板状に形成され、一端部に設けられた回動軸１５４を介して、主フレーム１２Ａの上延出部１２Ａｂに回動自在に取り付けられている。係止部材１５３の一方の面には、位置決め孔１５６に凹凸嵌合可能な嵌合突起１５５が形成されている。この固定機構１１９の状態を固定状態という。

図１７に実線で示すように、係止部材１５３の先端１５３ａ（他端部）が伸縮ロッド１１２Ｂａに近接した位置にあるときには、嵌合突起１５５が位置決め孔１５６に嵌合（凹凸嵌合）する。これにより、伸縮ロッド１１２Ｂａは長さ方向の移動が規制されるため、上延出部１２Ａｂに対して位置決めされる。
図１７に仮想線で示すように、係止部材１５３の先端１５３ａ（他端部）が伸縮ロッド１１２Ｂａから離れた位置にあるときには、嵌合突起１５５が位置決め孔１５６から外れる。これにより、伸縮ロッド１１２Ｂａは、上延出部１２Ａｂに対して移動可能となる。この固定機構１１９の状態を解除状態という。固定機構１１９が解除状態にあるときには、伸縮ロッド１１２Ｂａは、上延出部１２Ａｂに対する延出長さを調整できる。

［固定機構の第２変形例］
図１８は、固定機構１９の第２変形例である固定機構２１９の断面図である。図１８に示すように、主フレーム１２Ａには、複数の位置決め孔２１０が形成されている。複数の位置決め孔２１０は、主フレーム１２Ａの長さ方向に互いに位置を違えて形成されている。
伸縮ロッド２１２Ｂａには、プランジャ２００が設けられている。プランジャ２００は、本体２０１と、係止体２０２と、バネ２０３（付勢部材）とを備える。本体２０１は、底板２０４と、筒部２０５とを備える。係止体２０２は、基端を含む部分が本体２０１の筒部２０５内に挿入されている。係止体２０２は、筒部２０５の軸方向に移動可能である。係止体２０２の先端部は、本体２０１に対して出没可能である。バネ２０３は、本体２０１の底板２０４に反力をとって、係止体２０２を本体２０１の先端方向に付勢する。

固定機構２１９は、プランジャ２００の係止体２０２が位置決め孔２１０に嵌合することによって、主フレーム１２Ａに対する伸縮ロッド２１２Ｂａの長さ方向の移動を規制する。係止体２０２が位置決め孔２１０から外れると、伸縮ロッド２１２Ｂａは長さ方向に移動可能となるため、延出長さを調整できる。

［第２実施形態］
図１９は、第２実施形態に係る歩行支援装置１１０の斜視図である。
歩行支援装置１１０は、前フレーム１１１と、ハンドルフレーム３１２と、後フレーム１３と、保持具１４とを備える。ハンドルフレーム３１２は、主フレーム１２Ａと、ハンドル部３１２Ｂとを備える。ハンドル部３１２Ｂは、伸縮ロッド１２Ｂａと、前延出部３１２Ｂｂとを備える。前延出部３１２Ｂｂは、湾曲部３１２Ｃを有する。そのため、前延出部３１２Ｂｂは、前端を含む部分（上肢支持部１８）を低く位置させることができる。そのため、背が低い使用者にも対応できる。

固定機構が伸縮ロッドを位置決めする機構としては、締付け固定（図８、図９（Ａ）および図９（Ｂ）参照）、凹凸嵌合（図１７、図１８参照）に限らず、他の機構を採用してもよい。例えば、ボルトなどの固定具を用いて伸縮ロッドを位置決めする機構を採用してもよい。
図１に示す歩行支援装置１０では、一対の側部フレーム１，１に、それぞれ３つずつの車輪２が取り付けられているが、車輪の数はこれに限定されない。例えば、一つ側部フレームに設けられた車輪の数は、４以上の任意の数であってもよい。

歩行支援装置１０では、中間車輪２６は、第１筒部１６Ａおよび受け具１５（図４参照）を介して後フレーム１３の前端部に取り付けられているが、後フレーム１３における中間車輪２６の取り付け位置は、拡張形態Ｆ１において後車輪３１より前寄りであれば図示例に限定されない。中間車輪の取付け位置は、後フレームの前端部よりも後寄りの位置であってよい。中間車輪２６は、前フレーム１１を持ち上げたときの側部フレーム１の姿勢の安定が得られれば、前フレーム１１に設けることも考えられる。
図４に示すように、歩行支援装置１０では、受け具１５が回転連結部１７を介して第１筒部１６Ａと連結されているため、後フレーム１３は、前フレーム１１と回転自在に連結されているが、歩行支援装置の構造はこれに限定されない。後フレームは、前フレームまたはハンドルフレームに回転自在に連結されていればよい。例えば、後フレームは、ハンドルフレームに回転連結部を介して回転自在に連結されていてもよい。

１…側部フレーム、２…車輪、３…第１連結フレーム、４…第２連結フレーム、５…第３連結フレーム、１０，１１０…歩行支援装置、１１…前フレーム、１２…ハンドルフレーム、１３…後フレーム、１４…保持具、１７…回転連結部（連結部）、２０…移動規制凸部、２５…前車輪、２６…中間車輪、３１…後車輪、Ｆ１…拡張形態、Ｆ２…収納形態。

Claims (5)

1. 一対の側部フレームと、前記一対の側部フレームをそれぞれ支持する車輪と、前記一対の側部フレームを連結する連結フレームと、を備え、
   前記側部フレームは、前フレームと、前記前フレームに固定されたハンドルフレームと、前記前フレームまたは前記ハンドルフレームに回転自在に連結された後フレームと、を有し、
   前記車輪は、前記前フレームに設けられた前車輪と、前記後フレームに設けられた後車輪と、前記後フレームに、前記後車輪より前寄りに設けられた中間車輪と、を有し、
   前記後フレームは、前記前フレームまたは前記ハンドルフレームに対する回動によって、前記後車輪が前記中間車輪より後寄りに位置する拡張形態と、前記後車輪が前記中間車輪より前寄りに位置する収納形態とを切り替え可能である、歩行支援装置。
2. 前記側部フレームは、前記後フレームに対する前記前フレームの回動を規制する移動規制凸部を備える、請求項１記載の歩行支援装置。
3. 前記連結フレームは、伸縮自在である、請求項１または２に記載の歩行支援装置。
4. 前記側部フレームは、前記拡張形態および前記収納形態において、前記ハンドルフレームと前記後フレームとを連結することによって前記後フレームの回動を規制する保持具を備える、請求項１～３のうちいずれか１項に記載の歩行支援装置。
5. 前記前車輪は、固定輪、旋回輪、または、固定輪と旋回輪とを切り替え可能である、請求項１～４のうちいずれか１項に記載の歩行支援装置。

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