JP7123117B2

JP7123117B2 - 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法

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Publication number: JP7123117B2
Application number: JP2020212138A
Authority: JP
Inventors: 文章角谷; 雅也遠藤; 和夫一杉; 公司飯田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-12-22
Filing date: 2020-12-22
Publication date: 2022-08-22
Anticipated expiration: 2040-12-22
Also published as: JP2022098635A

Description

本願は、自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法に関するものである。

衛星測位システムによって得られる測位結果から車両の位置を求める場合において、衛星から伝搬する搬送波位相による測位演算で高精度測位解であるＦｉｘ解を求め、車両の位置を高精度に把握することができる。しかし、地上で受信する衛星信号には様々な誤差要因が含まれる。衛星信号を受信して、その受信した場所の位置情報を高精度に求める手法があるが、その際にミスＦｉｘと呼ばれる課題がある。ミスＦｉｘとは、誤り測位解のことであり、搬送波位相による航路差の疑似距離のアンビギュイティ（Ａｍｂｉｇｕｉｔｙ）解の誤りであり、衛星信号による位置の誤差が大きくても信頼度が高いと判定してしまうことである。

特許文献１には、標高の変化、方位角の変化又は緯度経度の変化に基づいて、ミスＦｉｘを検出するようにした誤り測位解を検出する方法が開示されている。特許文献１に開示された方法は、移動体の標高と、移動体の方位角と、移動体の緯度経度と、の何れかを時刻毎に示す参照データを用いて、移動体の測位解を時刻毎に示す測位解データから、ミスＦｉｘを検出するようにしたものである。

特許第６７４９２６６号公報

特許文献１に開示された従来の手法は、船舶、鉄道を対象としており、船舶、鉄道の移動による標高の変化が小さいことを前提とし、標高閾値の設定は、あらかじめ決められた値と、船舶、鉄道車両の移動速度、時間とを用いて、ミスＦｉｘを求めるようにしている。しかしながら、道路を移動する車両の場合、船舶、鉄道車両の場合に比べて標高の変化が大きく、前述の方法では必ずしも自車位置の信頼度を高めることができない、という課題があった。

本願は、前述のような課題を解決するための技術を開示するものであり、従来の装置より高い信頼度を実現する自車位置信頼度演算装置を提供することを目的とする。

また、本願は、従来の方法より高い信頼度を実現する自車位置信頼度演算方法を提供することを目的とする。

さらに、本願は、従来の装置より高い信頼度を実現する車両制御装置を提供することを目的とする。

また、本願は、従来の方法より高い信頼度を実現する車両制御方法を提供することを目的とする。

本願に開示される自車位置信頼度演算装置は、
車両の自車位置を推定する自車位置推定データに基づいて、前記自車位置を含む自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備え、
前記標高推定部は、
前記自車位置推定データから抽出した、過去の一定期間分の自車位置を含む自車周辺の標高データの平均値と分散値とを演算し、
前記分散値があらかじめ定められた範囲内にあるときの前記平均値を、前記自車位置を含む前記自車周辺の標高推定値として算出し、
前記算出した標高推定値としての前記平均値を、前記標高閾値として設定する、
ように構成され、
前記信頼度判定部は、
前記自車位置推定データに含まれる前記車両の車速データに基づいて、前記信頼度が良好であるとする判定の範囲を変更するように構成されている、
ものである。

また、本願に開示される自車位置信頼度演算装置は、
地図データ記憶部と、
前記地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて自車位置を含む自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、自車位置推定データに基づく標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備え、
前記地図データ記憶部は、
前記標高推定部から自車位置データを取得し、
地図データ記憶部が記憶している地図データベースと前記取得した自車位置データとに基づいて、自車位置を含む自車周辺の標高値を取得し、
前記取得した標高値を前記標高推定部に送信する、
ように構成され、
前記標高推定部は、
前記地図データ記憶部から受信した前記標高値を、前記標高閾値として設定する、
ように構成され、
前記信頼度判定部は、
前記地図データベースから取得した自車が走行している車線幅情報に基づいて、前記信頼度が良好であるとする判定の範囲を変更するように構成されている、
ものである。

さらに、本願に開示されるす車両制御装置は、
上記何れかの自車位置信頼度演算装置により判定された前記自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する車両制御判定部、を備えるようにしたものである。

また、本願に開示される自車位置信頼度演算方法は、
自車位置推定データから抽出した、過去の一定期間分の自車位置を含む自車周辺の標高データの平均値と分散値とを演算し、
前記分散値があらかじめ定められた範囲内にあるときの前記平均値を、前記自車位置を含む前記自車周辺の標高推定値として算出し、
前記算出した標高推定値としての前記平均値を、標高閾値として設定し、
前記設定した前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定し、
前記信頼度が良好であるとする判定の範囲は、前記自車位置の情報に含まれる前記車両の車速データに基づいて変更される、
ようにした方法である。

また、本願に開示される自車位置信頼度演算方法は、
地図データ記憶部が記憶している地図データベースと、自車位置推定データとに基づいて、自車位置を含む自車周辺の標高値を取得し、
前記取得した標高値を標高閾値として設定し、
前記設定した前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定し、
前記信頼度が良好であるとする判定の範囲は、前記地図データベースから取得した自車が走行している車線幅情報に基づいて変更される、
ようにした方法である。

また、本願に開示される車両制御方法は、
上記何れか一つに記載の自車位置信頼度演算方法により算出された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定するようにした方法である。

本願に開示される自車位置信頼度演算装置によれば、従来の装置より高い信頼度を実現する自車位置信頼度演算装置が得られる。

また、本願に開示される車両制御装置によれば、従来の装置より高い信頼度を実現する車両制御装置が得られる。

さらに、本願に開示される自車位置信頼度演算方法によれば、従来の方法より高い信頼度を実現する自車位置信頼度演算方法が得られる。

また、本願に開示される車両制御方法によれば、従来の方法より高い信頼度を実現する車両制御方法が得られる。

実施の形態１による、自車位置信頼度演算装置および車両制御装置のブロック図である。実施の形態１による自車位置信頼度演算装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における、処理回路の構成を示すブロック図である。実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における、処理回路の変形例を示すブロック図である。実施の形態１による車両制御装置の変形例を示すブロック図である。実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における、標高閾値の設定を示すフローチャートである。実施の形態２による、自車位置信頼度演算装置および車両制御装置を示すブロック図である。実施の形態２による、自車位置信頼度演算装置および車両制御装置の変形例を示すブロック図である。

実施の形態１．
本願の実施の形態１による自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法について、図面を参照して説明する。図１は、実施の形態１による自車位置信頼度演算装置、および車両制御装置のブロック図である。図１において、車両制御装置１００は、自車位置信頼度演算装置１０と、車両制御判定部２０と、を備えている。情報処理装置を構成する自車位置信頼度演算装置１０は、データ受信部１１と、標高推定部１２と、信頼度判定部１３と、を備えている。

自車位置信頼度演算装置１０における情報を処理する処理部としての、データ受信部１１と、標高推定部１２と、信頼度判定部１３とは、それぞれ、自車位置信頼度演算装置１０に設けられる処理回路により実現される。図３は、実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における、処理回路のハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示すように、たとえば、自車位置信頼度演算装置１０は、処理回路として、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのコンピュータである演算処理装置９０と、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１と、入出力回路９２と、を備えている。

演算処理装置９０は、たとえば、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ニューロチップ（ＮｅｕｒｏＣｈｉｐ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、各種の論理回路、および各種の信号処理回路などにより構成されている。また、演算処理装置９０は、同じ種類の処理装置、又は異なる種類の処理装置、が複数備えられ、複数の処理が分担して実行されるように構成されていてもよい。

記憶装置９１は、たとえば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリにより構成されている。なお、記憶装置９１は、磁気ディスク、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）などの記憶媒体を用いた装置により構成されていてもよい。

入出力回路９２は、通信回路、Ａ／Ｄ変換器、駆動回路などを備えており、演算処理装置９０と、外部装置としての自車位置推定データ送信部９との間、および演算処理装置９０と車両制御判定部２０との間、で信号の入力および出力を行うように構成されている。

自車位置信頼度演算装置１０が備える処理部としての、データ受信部１１と、標高推定部１２と、信頼度判定部１３と、のそれぞれの機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭなどの記憶装置９１に記憶されたソフトウェアプログラムを実行し、記憶装置９１と、入出力回路９２と、外部装置としての自車位置推定データ送信部９および車両制御判定部２０などの他のハードウェアと、の協働により実現される。なお、データ受信部１１と、標高推定部１２と、信頼度判定部１３と、が用いる距離の許容範囲、方位差の許容範囲、などの設定データは、ソフトウェアプログラムの一部として、ＲＯＭなどの記憶装置９１に記憶されている。

図４は、実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における、処理回路の変形例を示すブロック図である。前述の自車位置信頼度演算装置１０は、処理回路として、図４に示すように、専用のハードウェアにより構成された処理回路９３、たとえば、単一の回路、複合の回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ニューロチップ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせた回路など、を備える。

図２は、実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における処理を示すフローチャートであって、図１における自車位置信頼度演算装置１０の動作を示している。図２において、ステップＳ１１０では、標高推定部１２により、車両の自車位置を推定する自車位置推定データ送信部９から受信した自車位置推定データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、この算出した標高推定値に基づいて、標高閾値の設定を行なう。つぎに、ステップＳ１２０において、標高推定部１２により設定された標高閾値と、自車位置情報である自車位置推定データとの比較を行なう。つぎに、ステップＳ１３０において、信頼度判定部１３により、テップＳ１２０での比較結果に基づいて自車位置情報である自車位置推定データの信頼度を判定する。

図５は、実施の形態１による車両制御装置の変形例を示すブロック図である。図５に示すように、前述の自車位置信頼度演算装置１０は、車両制御装置１００の外部に独立して設けられてもよい。この場合、信頼度判定部１３の処理結果としての判定結果は、車両制御装置１００の車両制御判定部２０に送信される。

図１および図５に示す自車位置推定データ送信部９は、自車位置を推定して自車位置信頼度演算装置１０に送信する演算部により構成されている。自車位置には、少なくとも衛星測位情報に基づいて推定された走行位置が含まれる。自車位置推定データ送信部９は、たとえば、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの人工衛星から出力される信号を受信機としてのアンテナで受信し、自車の位置を演算する衛星測位装置を含む。自車位置には、緯度、経度、および高度などが含まれる。また、自車位置推定データ送信部９は、衛星測位演算による自車位置の精度情報も含む。受信した衛星信号には時刻情報も含まれ、衛星測位装置は、自車位置を演算した時刻情報も取得する。

自車位置推定データ送信部９に含まれる衛星測位装置は、たとえば、ＲＴＫ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃ）測位により、自車位置を高精度に検出する。ＲＴＫ測位では、人工衛星と衛星測位装置の受信機であるアンテナとの間の距離を、人工衛星から送られる電波である搬送波の波数と、位相差と、を用いて演算することで、衛星測位装置自身の位置を求める。また、ＲＴＫ測位では、位置が確定している基準局と、移動局としての自車の衛星測位装置と、で同時に測位演算を行い、基準局で観測したデータを無線通信などにより、車両の衛星測位装置に送信して、衛星測位装置の位置を検知する。ＲＴＫ測位は、数［ｃｍ］以下の測位精度を実現する。

なお、自車位置推定データ送信部９に含まれる衛星測位装置は、単独測位方式、相対測位方式などの各種の測位方式により車両の位置を検知するように構成されていてもよい。また、自車位置推定データ送信部９に、車両速度センサ、加速度センサ、方位センサが含まれていてもよい。

自車位置推定データ送信部９には、前方カメラなどの車両周辺を撮影する周辺撮像装置が含まれていてもよい。そして、自車位置推定データ送信部９は、周辺撮像装置の検知情報に基づいて、自車位置を追加的に検知するように構成されていてもよい。たとえば、自車位置推定データ送信部９は、前方カメラの撮像データから道路標識、路面標示、および道路案内情報などを検知した場合に、地図データを参照し、該当する道路標識、路面標示、および道路案内情報が位置する位置情報に基づいて、車両の位置を追加的に検知するように構成されていてもよい。道路標識には、道路位置を直接示す標識が含まれていてもよい。また、自車位置推定データ送信部９には、レーザスキャナであるＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などの装置が含まれていてもよく、この場合、ＬｉＤＡＲによる自車周辺の検知情報から自車位置を追加的に検知することができる。

データ受信部１１は、自車位置推定データ送信部９から受信した自車の位置情報から標高データ、および衛星測位の信頼度を含む車両制御に用いる情報を抽出し、標高推定部１２に送信する。

標高推定部１２は、自車位置推定データ送信部９から受信した自車位置推定データに基づいて自車周辺の標高閾値を設定し、信頼度判定部１３に送信する。図６は、実施の形態１による自車位置信頼度演算装置における、標高閾値の設定を示すフローチャートであって、前述の図２におけるステップＳ１１０の詳細を示している。図６において、ステップＳ１１１では、自車位置推定データの中から、過去の一定期間分の、衛星測位装置による自車位置の信頼度と自車位置の標高のデータとを抽出する。つぎに、ステップＳ１１２において、ステップＳ１１１で抽出した過去の一定期間分の衛星測位装置による自車位置の信頼度が、良好であるか否かの判定を行う。

ステップＳ１１２での判定の結果、抽出した過去の一定期間分の衛星測位装置による自車位置の信頼度が良好であると判定すれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に進んで、衛星測位装置による過去の一定期間分の自車の標高のデータの平均値と分散値を演算する。ステップＳ１１２での判定の結果、ステップＳ１１１で抽出した過去の一定期間分の衛星測位装置による自車位置の信頼度が、良好でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１６に進み、以前設定した標高閾値を継続して今回の標高閾値とし、処理を終了する。

ステップＳ１１３からステップＳ１１４に進むと、演算した分散があらかじめ定められた範囲内にあるか否かの判定を行ない、分散があらかじめ定められた範囲内にあれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、ステップＳ１１３で演算した、衛星測位装置による過去の一定期間分の自車の標高のデータの平均値を、信頼度の高い自車周辺の標高値であると推定し、その平均値を標高閾値として設定する。ステップＳ１１４での判定の結果、最新の期間における標高の分散値が予め定められた範囲の外にあると判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１６に進み、それ以前に確定している標高閾値を今回の標高閾値として継続させ、処理を終了する。

以上述べた構成によれば、自車周辺の標高の比較的変化が小さい平坦なエリアを走行している場合に、自車位置推定データの標高値を用いて自車の走行エリアにおける信頼度の高い標高閾値を算出することができる。

自車位置信頼度演算装置１０における信頼度判定部１３は、図２におけるステップＳ１２０で述べたように、標高推定部１２が設定した標高閾値と、自車の位置情報による標高データとを比較し、つぎに、図２のステップＳ１３０において、衛星測位の信頼度が良好でかつ、自車の位置情報による標高データと標高閾値の差分があらかじめ定められた範囲内であるときに、自車の位置情報を信頼度の良好なデータとして判定する。

信頼度判定部１３は、標高データと標高閾値の差分があらかじめ定められた範囲から外れた状態が、あらかじめ定められた一定の時間続いた場合、標高閾値に設けた信頼度を良好と判定する範囲を縮小する。このことにより、衛星信号が良好ではなくなって標高閾値を満たさない状況から、衛星信号が良好に戻ったときの信頼度の判定をより正確に行うことができる。これにより、より信頼度の高い自車の位置情報を車両制御判定部２０に送ることができ、車両制御の正確さを確保することができる。

信頼度判定部１３は、自車の位置情報に含まれる車速データを用いて、標高閾値に設けた信頼度を良好と判定する範囲を拡大、縮小するように動作することができる。たとえば、車速が高いときには、標高閾値に設けた信頼度を良好と判定する範囲を小さくする。これにより、信頼度を良好と判断する精度を厳しく設定し、車速が高く時間あたりの移動距離が大きい場合に、自車の位置情報が良好でなくなったことを速やかに判定することができる。

車両制御判定部２０は、信頼度判定部１３から自車の位置情報および信頼度を受け取り、信頼度が良好なときの自車の位置情報を用いることで、道路に対する自車位置を把握する。道路と自車の位置関係については、車載の前方カメラ、レーダなどの各種計測センサ、地図データを用いる。求めた道路と自車の位置関係に基づいて車両挙動を制御するために、ハンドル、アクセルなどの操作量を反映させるかどうかを判定する。

以上述べた実施の形態１による自車位置信頼度演算装置１０は、車両の自車位置を推定する自車位置推定データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部１２と、標高推定部１２により設定された標高閾値と、自車位置推定データから得た標高データとを比較して、自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部１３と、を備えている。

標高推定部１２は、車両の一定時間の移動による標高データの推移に基づいて、標高推定値を算出するように構成されている。前述の自車位置推定データは、衛星測位により得られるデータであってもよい。また、前述の自車位置推定データは、レーザスキャナとしてのＬｉＤＡＲ、又はミリ波レーダにより得られたデータであってもよい。

さらに、実施の形態１による車両制御装置は、前述のように構成された自車位置信頼度演算装置により判定された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する車両制御判定部を備えている。

また、実施の形態１による自車位置信頼度演算方法は、車両の自車位置推定データから算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データと、を比較して、自車位置推定データの信頼度を算出する。

前述の自車位置信頼度演算方法において、標高推定値は、たとえば、車両の一定時間の移動による前記標高データの推移に基づいて算出される。なお、前述の自車位置推定データは、衛星測位により取得されてもよい。あるいは、自車位置推定データは、レーザスキャナとしてのＬｉＤＡＲ、又はミリ波レーダにより取得されるようにしてもよい。

また、実施の形態１による車両制御方法は、車両の自車位置推定データから算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データとの比較により、自車位置推定データの信頼度を算出する第１のステップと、車両の自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する第２のステップと、を備えている。

また、実施の形態１による車両制御方法は、前述の実施の形態１による自車位置信頼度演算方法により算出された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する。

以上述べた実施の形態１による自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法によれば、信頼度の高いときの自車の位置情報の平均値を演算することで、走行エリアに応じた標高閾値を逐次求めることができる。また、標高の分散値を求めることで、その時間と走行エリアにおける衛星測位による標高値の変動が把握できるので、一時的な衛星信号の乱れによる標高値の変化を捉えることができる。道路を走行する車両において、逐次変化する道路環境における衛星測位の乱れを把握することで、衛星測位による位置情報を用いた車両制御の実行に有効である。

実施の形態２．
つぎに、本願の実施の形態２による自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法について、図面を参照して説明する。図７は、実施の形態２による、自車位置信頼度演算装置および車両制御装置を示すブロック図である。図７において、車両制御装置１００は、自車位置信頼度演算装置１０と、車両制御判定部２０と、を備えている。情報処理装置を構成する自車位置信頼度演算装置１０は、データ受信部１１、標高推定部１２、信頼度判定部１３、に加え、地図データ記憶部１４を備えている。

地図データ記憶部１４は、標高推定部１２から取得した自車位置データに基づいて、地図データ記憶部１４が記憶している地図データベースと自車位置データを参照して自車周辺の標高値を取得し、取得した標高値を標高推定部１２に送信する。標高推定部１２は、受信したデータを標高閾値として設定する。

信頼度判定部１３は、地図データ記憶部１４から得られた地図データベースから走行している道路の車線幅情報を取得し、車線幅に応じて標高閾値に設けた信頼度を良好と判定する範囲を拡大、又は縮小する。たとえば、道路幅が狭い所では、信頼度を良好と判定する範囲を縮小することで信頼度を良好と判断する精度を厳しく設定する。これにより、車線内を走行しているときに自車の位置情報が悪くなったことを速やかに判定することができる。この構成によれば、自車周辺の道路に勾配変化があり、標高が一定の変化率で上昇もしくは降下する場所においても、標高閾値を精度よく設定することができる。なお、その他の構成および動作は、実施の形態１の場合と同様である。

なお、図示していないが、自車位置信頼度演算装置１０は、車両制御装置１００の外部に独立して設けられてもよい。この場合、信頼度判定部１３の処理結果としての判定結果は、車両制御装置１００の車両制御判定部２０に送信される。

図８は、実施の形態２による、自車位置信頼度演算装置および車両制御装置の変形例を示すブロック図である。この変形例では、図８に示すように、地図データ記憶部１４は、自車位置信頼度演算装置１０の外部に設けられている。自車位置信頼度演算装置１０は、地図データ送信部（図示せず）から送信される地図データ記憶部１４の地図データを取得するように構成されている。

以上述べたように、実施の形態２による自車位置信頼度演算装置１０は、地図データ記憶部１４に記憶された地図データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部１２と、標高推定部１２により設定された標高閾値と、自車位置推定データに基づく標高データとを比較して、自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部１３と、を備えている。

また、実施の形態２による自車位置信頼度演算装置１０の変形例によれば、地図データ記憶部１４は、自車位置信頼度演算装置１０の外部に設けられ、地図データ記憶部１４に記憶され前記地図データは、標高推定部１２に送信され、標高推定部１２は、送信された地図データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定するように構成されている。

さらに、実施の形態２による自車位置信頼度演算方法は、地図データ記憶部１４に記憶された地図データに基づいて算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データとを比較して、自車位置推定データの信頼度を算出する。

また、実施の形態２による車両制御方法は、地図データ記憶部１４に記憶された地図データに基づいて算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データとの比較により、自車位置推定データの信頼度を算出する第１のステップと、車両の自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する第２のステップと、を備えている。

さらに、実施の形態２による車両制御方法は、前述の実施の形態２による自車位置信頼度演算方法により算出された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する。

本願は、様々な例示的な実施の形態および変形例が記載されているが、複数の実施の形態、およびその変形例に記載された様々な特徴、態様、および機能は、特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。たとえば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

９自車位置推定データ送信部、１０自車位置信頼度演算装置、１１データ受信部、１２標高推定部、１３信頼度判定部、１４地図データ記憶部、２０車両制御判定部、９０ＣＰＵ、９１記憶装置、９２入出力回路、９３処理回路、１００車両制御装置

Claims

車両の自車位置を推定する自車位置推定データに基づいて、前記自車位置を含む自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備え、
前記標高推定部は、
前記自車位置推定データから抽出した、過去の一定期間分の自車位置を含む自車周辺の標高データの平均値と分散値とを演算し、
前記分散値があらかじめ定められた範囲内にあるときの前記平均値を、前記自車位置を含む前記自車周辺の標高推定値として算出し、
前記算出した標高推定値としての前記平均値を、前記標高閾値として設定する、
ように構成され、
前記信頼度判定部は、
前記自車位置推定データに含まれる前記車両の車速データに基づいて、前記信頼度が良好であるとする判定の範囲を変更するように構成されている、
ことを特徴とする自車位置信頼度演算装置。
前記自車位置推定データは、衛星測位により得られるデータである、
ことを特徴とする請求項１に記載の自車位置信頼度演算装置。
地図データ記憶部と、
前記地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて自車位置を含む自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、自車位置推定データに基づく標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備え、
前記地図データ記憶部は、
前記標高推定部から自車位置データを取得し、
地図データ記憶部が記憶している地図データベースと前記取得した自車位置データとに基づいて、自車位置を含む自車周辺の標高値を取得し、
前記取得した標高値を前記標高推定部に送信する、
ように構成され、
前記標高推定部は、
前記地図データ記憶部から受信した前記標高値を、前記標高閾値として設定する、
ように構成され、
前記信頼度判定部は、
前記地図データベースから取得した自車が走行している車線幅情報に基づいて、前記信頼度が良好であるとする判定の範囲を変更するように構成されている、
ことを特徴とする自車位置信頼度演算装置。
前記地図データ記憶部は、自車位置信頼度演算装置の外部に設けられている、
ことを特徴とする請求項３に記載の自車位置信頼度演算装置。
請求項１から４のうちの何れか一項に記載の自車位置信頼度演算装置により判定された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する車両制御判定部を備えた、
ことを特徴とする車両制御装置。
自車位置推定データから抽出した、過去の一定期間分の自車位置を含む自車周辺の標高データの平均値と分散値とを演算し、
前記分散値があらかじめ定められた範囲内にあるときの前記平均値を、前記自車位置を含む前記自車周辺の標高推定値として算出し、
前記算出した標高推定値としての前記平均値を、標高閾値として設定し、
前記設定した前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定し、
前記信頼度が良好であるとする判定の範囲は、前記自車位置の情報に含まれる車両の車速データに基づいて変更される、
ことを特徴とする自車位置信頼度演算方法。
前記自車位置推定データは、衛星測位により取得される、
ことを特徴とする請求項６に記載の自車位置信頼度演算方法。
地図データ記憶部が記憶している地図データベースと、自車位置推定データとに基づいて、自車位置を含む自車周辺の標高値を取得し、
前記取得した標高値を標高閾値として設定し、
前記設定した前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定し、
前記信頼度が良好であるとする判定の範囲は、前記地図データベースから取得した自車が走行している車線幅情報に基づいて変更される、
ことを特徴とする自車位置信頼度演算方法。
請求項６から８のうちの何れか一項に記載の自車位置信頼度演算方法により判定された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する、
ことを特徴とする車両制御方法。