JP2938804B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車等の車両
に搭載され、使用者に地図情報等を提示する車載用ナビ
ゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車等の車両に搭載され、
Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ
（ＧＰＳ）と呼ばれる３次元位置測定装置を使用して使
用者に車両の３次元位置を提示する車載用ナビゲーショ
ン装置が知られている。

【０００３】ところが、車両が４個の測位衛星の電波を
受信できない場所に移動すると、標高値の測定が不可能
となる。また、車両の２次元位置が精度良く求められる
測位衛星の配置と標高値が精度良く求められる測位衛星
の配置は異なっているため、ＧＰＳより求めた車両の標
高値は２次元位置と比較すると誤差が大きかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、車両の
現在位置の標高値をＧＰＳのみを使用して求める従来の
車載用ナビゲーション装置では、標高値の誤差が大きい
という問題点が存在した。

【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたものであり、地図情報記憶手段に記憶
されている地図データを使用することにより現在の車両
位置の標高値を精度良く表示する車載用ナビゲーション
装置を得ることを目的とする。

【０００６】同時にこの発明は、使用者が現在の車両位
置の標高値を容易に認識しうる車載用ナビゲーション装
置を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明にお
ける車載用ナビゲーション装置は、地図情報を記憶する
地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段から所定の
領域における地図情報を抽出し地図を生成する地図生成
手段と、現在の車両位置を検出する車両位置検出手段
と、現在の車両位置の標高値を算出する演算手段と、使
用者からの指示を入力する操作手段と、出力する情報を
制御し映像信号および音声信号を発生する制御手段と、
前記制御手段からの映像信号にしたがって画面の表示を
行う表示手段と、前記制御手段からの音声信号にしたが
って音声の出力を行う音声出力手段とを有する車載用ナ
ビゲーション装置において、前記地図情報記憶手段に地
点に対応して標高情報を記憶すると共に、該標高情報、
及び、該地点の位置と前記現在の車両位置との距離に基
づいて現在の車両位置の標高値を算出する演算手段と、
前記演算手段により算出される標高値を使用者が認識可
能とする制御手段とを有するものである。

【０００８】請求項２記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項１記載の発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置において、標高値を数値として表示する
制御手段を有するものである。

【０００９】請求項３記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項１記載の発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置において、標高値を図形として表示する
制御手段を有するものである。

【００１０】請求項４記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項２または３記載の発明に係る車
載用ナビゲーション装置において、標高値の表示色を変
化させて表示する制御手段を有するものである。

【００１１】請求項５記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項１記載の発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置において、標高値を音声として出力する
制御手段と、前記制御手段からの音声信号にしたがって
音声の出力を行う音声出力手段とを有するものである。

【００１２】請求項６記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項２または３または４記載の発明
に係る車載用ナビゲーション装置において、標高値を地
図に重畳して表示する制御手段を有するものである。

【００１３】請求項７記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項１記載の発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置において、標高値を量子化する演算手段
を有するものである。

【００１４】請求項８記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項７記載の発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置において、標高値により量子化幅を変化
させる演算手段を有するものである。

【００１５】請求項９記載の発明における車載用ナビゲ
ーション装置は、請求項７記載の発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置において、ヒステリシス特性を持つ演算
手段を有するものである。

【００１６】請求項１０記載の発明における車載用ナビ
ゲーション装置は、請求項１記載の発明に係る車載用ナ
ビゲーション装置において、地図情報記憶手段に格納さ
れた道路情報から現在車両がトンネル内または橋梁上に
あると推測されるならば標高値の更新を行わない演算手
段を有するものである。

【００１７】

【作用】請求項１記載の発明における演算手段は、地図
情報記憶手段と車両位置検出手段から標高値を算出し、
さらに制御手段はこれを使用者が認識可能とするもので
あり、使用者が現在の車両位置周辺の標高値を精度良く
認識することが可能となる。

【００１８】請求項２記載の発明における制御手段は、
標高値を表示手段に数値として出力するものであり、標
高値を容易に認識することが可能となる。

【００１９】請求項３記載の発明における制御手段は、
標高値を表示手段に図形として出力するものであり、標
高値を容易に認識することが可能となる。

【００２０】請求項４記載の発明における制御手段は、
標高値の表示色を標高値によって変化させて表示手段に
出力するものであり、標高値を容易に認識することが可
能となる。

【００２１】請求項５記載の発明における制御手段は、
標高値を音声出力手段に音声として出力するものであ
り、標高値を容易に認識することが可能となる。

【００２２】請求項６記載の発明における制御手段は、
標高値を地図に重畳して表示手段に出力するものであ
り、地図と標高値とを容易に対応付けすることが可能と
なる。

【００２３】請求項７記載の発明における演算手段は、
標高値を量子化して出力するものであり、標高値をその
値に応じた精度で得ることが可能となる。

【００２４】請求項８記載の発明における演算手段は、
標高値を量子化する幅を変化させて出力するものであ
り、標高値をその値に応じた精度で得ることが可能とな
る。

【００２５】請求項９記載の発明における演算手段は、
ヒステリシス特性を持つものであり、出力される標高値
の不要な変動を抑制することが可能となる。

【００２６】請求項１０記載の発明における演算手段
は、地図情報記憶手段に格納された道路情報から現在車
両がトンネル内または橋梁上にあると推測されるならば
標高値の更新を行わないものであり、出力される標高値
の不要な変動を抑制することが可能となる。

【００２７】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１による車
載用ナビゲーション装置を示すブロック図である。図１
において、１１は道路情報、背景情報および標高情報等
を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段、１２は地
図情報記憶手段１１に含まれる地図情報から所定の領域
における地図情報を抽出し、道路および背景等から構成
される地図を生成する地図生成手段、１３は各種センサ
により現在の車両位置を検出する車両位置検出手段、１
４は地図情報記憶手段１１に含まれる地図情報と車両位
置検出手段１３から得られる車両位置情報から現在の車
両位置の標高値を算出する演算手段、１５は使用者から
の指示を入力する操作手段、１６は出力する情報を制御
し映像信号および音声信号を発生する制御手段、１７は
制御手段１６からの映像信号にしたがって地図および標
高値等を表示する表示手段、１８は制御手段１６からの
音声信号にしたがって標高値等を出力する音声出力手段
である。

【００２８】図２は、本発明の実施の形態１による車載
用ナビゲーション装置の構成の例である。図２におい
て、２１は各種演算および装置全体の制御を行うコント
ロールユニット、２２は地図情報が記憶されているＣＤ
−ＲＯＭおよびＣＤ−ＲＯＭドライバ、２３は現在の車
両位置を測定するＧＰＳ受信機、２４は使用者が装置に
与える指示を入力する入力パネルおよび２５はコントロ
ールユニットから送られる映像を表示する液晶ディスプ
レイ、２６はコントロールユニットから送られる音声を
出力するスピーカである。コントロールユニット２１
は、ＣＰＵ２１Ａ、プログラムおよびプログラムの動作
に不可欠な情報が記憶されているＲＯＭ２１Ｂ、ＣＰＵ
２１Ａが演算を行うときに使用するＲＡＭ２１Ｃ、コン
トロールユニット２１と外部との入出力を行うＩ／Ｏ２
１Ｄおよび液晶ディスプレイ２５およびスピーカ２６に
送る信号を発生する制御部２１Ｅから構成されている。

【００２９】図３は、地図記憶手段１１における標高情
報の記憶形態の一例である。図３（ａ）は、標高情報の
表現形態を示すものである。地図情報は、緯線および経
線に平行な直線で区切られたメッシュと呼ばれる単位で
記憶されている。さらに、各メッシュを緯線方向にｍ
個、経線方向にｎ個、合計ｍ×ｎ個の小領域に分割す
る。そして、緯線方向ｉ番目経線方向ｊ番目の小領域Ｒ
ｉ，ｊの標高情報をｈ（Ｒｉ，ｊ）とする。

【００３０】図３（ｂ）は、地図情報記憶手段１１にお
ける標高情報の記憶形態を示すものである。ｈ（Ｒｉ，
ｊ）を緯線方向ｉの昇順に、ｉが同一なものについては
経線方向ｊの昇順に配列する。

【００３１】図４は、地図記憶手段１１における標高情
報の記憶形態の別例である。図４（ａ）は、標高情報の
表現形態を示すものである。各メッシュに包含される道
路について、交差点ｎ０〜ｎ４および行き止まり点ｎ４
をノードと呼び、道路ｌ０〜ｌ５をリンクと呼ぶ。各リ
ンクの始点および終点は必ずいずれかのノードである。
さらに、道路の形状および属性を表現するために便宜上
設けた点ｓ０〜ｓ２を補間点と呼ぶ。

【００３２】図４（ｂ）は、地図情報記憶手段１１にお
ける標高情報の記憶形態を示すものである。リンクの情
報は、リンク情報４１、構成要素情報４２および構造情
報４３から構成される。リンク情報４１は、当該リンク
に一意に付けられたリンク番号、国道、県道等の道路の
種別を示す道路種別、道路の路線番号を示す道路番号、
幅員、車線数、一方通行等の交通規制、当該リンクを構
成するノードおよびリンクの形状を表現するための補間
点の数の合計を示す構成要素数、構成要素情報４２のア
ドレスを示す構成要素情報ポインタ、当該リンクにトン
ネル、橋梁等の構造が存在するときにその構造の数を示
す構造数および構造情報４３のアドレスを示す構造情報
ポインタから構成される。

【００３３】構成要素情報４２は、リンクの始点のＸＹ
Ｚ各座標、補間点のＸＹＺ各座標およびリンクの終点の
ＸＹＺ各座標から構成される。

【００３４】構造情報４３は、構造の種類を示す構造種
別、構造が存在する区間がリンクの始点から数えての何
番目のノードまたは補間点から始まり何番目のノードま
たは補間点で終わるのかを示す始点番号および終点番号
から構成される。

【００３５】図５（ａ）は、本発明の実施の形態１によ
る表示手段１７における表示例である。画面５１には、
現在の車両位置の標高値が数値５２として表示されてい
る。

【００３６】図５（ｂ）は、本発明の別の実施の形態の
表示手段１７における表示例である。画面５３には、現
在の車両位置の標高値がバーグラフ状の図形５４として
表示されている。図形５４の上端が現在の車両位置の標
高値を表す。

【００３７】次に動作について、図６および図７のフロ
ーチャートを参照して説明する。図６は、この発明にお
ける車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャ
ートである。ステップ６１では、車両位置検出手段１３
において、現在の車両位置を特定する。ステップ６２で
は、演算手段１４において、地図情報記憶手段１１から
抽出した地図情報およびステップ６１において特定した
現在の車両位置から現在の車両位置の標高値を算出す
る。ステップ６３では、制御手段１６において、ステッ
プ６２において算出した現在の車両位置の標高値から図
５（ａ）または図５（ｂ）のような映像信号を生成し、
表示手段１７に出力する。表示手段１７は、これを画面
に表示する。ステップ６４では、本装置の動作を終了す
るか否かの判断を行う。操作手段１５を通して使用者よ
り動作の終了を指示されたならば終了し、そうでなけれ
ばステップ６１に戻る。

【００３８】図７は、現在の車両位置の標高値を算出す
る動作を示すフローチャートである。ステップ７１で
は、地図情報記憶手段１１から現在の車両位置を包含す
るメッシュおよびその８近傍のメッシュの標高情報を抽
出する。ステップ７２では、ステップ７１において抽出
した標高情報から現在の車両位置に近いものを数個選び
出す。ステップ７３では、ステップ７２において選出し
た標高情報から現在の車両位置の標高値を算出する。

【００３９】図８は、地図記憶手段１１に標高情報が図
３（ａ）に示すような形態で表現、記憶されている場合
の標高値の算出例である。現在の車両位置Ｃを包含する
小領域Ｒｉ，ｊおよびその近傍の３つの小領域の標高情
報を選び出す。このとき、近傍の３つの小領域の選び方
は、Ｒｉ，ｊの中心点をｒｉ，ｊとし現在の車両位置Ｃ
がｒｉ，ｊから見て左下にあるときはＲｉ−１，ｊ−
１、Ｒｉ，ｊ−１、Ｒｉ−１，ｊ、右下にあるときはＲ
ｉ，ｊ−１、Ｒｉ＋１，ｊ−１、Ｒｉ＋１，ｊ、左上に
あるときはＲｉ−１，ｊ、Ｒｉ−１，ｊ＋１、Ｒｉ，ｊ
＋１、右上にあるときはＲｉ＋１，ｊ、Ｒｉ，ｊ＋１、
Ｒｉ＋１，ｊ＋１とする。

【００４０】たとえば、図８に示すように、現在の車両
位置Ｃ周辺の小領域の経線方向の長さをＸ、緯線方向の
長さをＹとし、現在の車両位置Ｃがｒｉ，ｊから見て右
上の、経線方向ｘ（＞０）、緯線方向ｙ（＞０）にある
とする。このとき、現在の車両位置における標高値Ｈを
以下のように算出する。

【００４１】

【数１】

【００４２】図９は、地図記憶手段１１に標高情報が図
４（ａ）に示すような形態で表現、記憶されている場合
の標高値の算出例である。車両位置検出手段１３におい
て、現在、車両が走行していると推測されるリンクｌｉ
を特定する。そして、現在の車両位置Ｃに最も近い２つ
の補間点ｓｊ、ｓｊ＋１を選び出し、この点における標
高値ｚｊ、ｚｊ＋１を抽出する。このとき、ｓｊとｓｊ
＋１の距離をＤ、Ｃとｓｊとの距離をｄとすると、現在
の車両位置Ｃにおける標高値Ｈを以下のように算出す
る。Ｈ＝（ｄｚｊ＋（Ｄ−ｄ）ｚｊ＋１）／Ｄ

【００４３】実施の形態２．表示手段１７に現在の車両
位置の標高値を表示するとき、使用者が車両を運転は一
見でその値を認識することが困難な場合がある。そこ
で、標高値によってその表示色を変化させることが考え
られる。

【００４４】図１０は、本発明の実施の形態２による表
示手段１７における表示例である。画面１０１には、現
在の車両位置の標高値がバーグラフ状の図形１０２、１
０３および１０４として表示されており、それぞれ異な
った色彩で表現されている。図形１０４の上端が現在の
車両位置の標高値を表す。

【００４５】次に動作について、図１１および図１３の
フローチャートを参照して説明する。図１１は、この発
明における車載用ナビゲーション装置の動作を示すフロ
ーチャートである。ステップ１１１では、標高値に対応
する表示色を決定する標高値−表示色対応表を作成す
る。ステップ６１では、車両位置検出手段１３におい
て、現在の車両位置を特定する。ステップ６２では、演
算手段１４において、地図情報記憶手段１１から抽出し
た地図情報およびステップ６１において特定した現在の
車両位置から現在の車両位置の標高値を算出する。ステ
ップ１１２では、制御手段１６において、ステップ６２
において算出した現在の車両位置の標高値およびステッ
プ１１１において作成した標高値−表示色対応表から図
１０のような映像信号を生成し、表示手段１７に出力す
る。表示手段１７は、これを画面に表示する。ステップ
６４では、本装置の動作を終了するか否かの判断を行
う。操作手段１５を通して使用者より動作の終了を指示
されたならば終了し、そうでなければステップ６１に戻
る。

【００４６】図１２は、標高値−表示色対応表の一例で
ある。標高値Ｈが、Ｈ０以下、Ｈ０〜Ｈ１、Ｈ１〜Ｈ
２、・・・、Ｈｎ−１以上のとき、表示色のコード番号
ＣＣを、それぞれＣＣ０、ＣＣ１、ＣＣ２、・・・、Ｃ
Ｃｎとする。

【００４７】図１３は、現在の車両位置の標高値を表示
する動作を示すフローチャートである。ステップ１３１
では、ＨとＨ０の大小を比較する。ＨがＨ０より大きけ
ればステップ１３２ａに進む。そうでなければステップ
１３２ｂにおいて０からＨに相当するバーグラフ状の図
形をコード番号ＣＣ０なる表示色にて生成し、表示手段
１７に出力する。表示手段１７はこれを画面に表示す
る。そして動作を終了する。ステップ１３２ａでは、０
からＨ０に相当するバーグラフ状の図形をコード番号Ｃ
Ｃ０なる表示色にて生成し、表示手段１７に出力する。
表示手段１７は、これを画面に出力する。

【００４８】ステップ１３３では、ＨとＨｉの大小を比
較する。ＨがＨｉより大きければステップ１３４ａに進
み、そうでなければステップ１３４ｂにおいてＨｉ−１
からＨに相当するバーグラフ状の図形をコード番号ＣＣ
ｉなる表示色にて生成し、表示手段１７に出力する。表
示手段１７は、これを画面に表示する。そして動作を終
了する。ステップ１３４ａでは、Ｈｉ−１からＨｉに相
当するバーグラフ状の図形をコード番号ＣＣｉなる表示
色にて生成し、表示手段１７に出力する。表示手段１７
は、これを画面に出力する。ステップ１３５では、ステ
ップ１３３およびステップ１３４ａをｉ＝１、２、・・
・、ｎ−１について繰り返す。ｉ＝ｎ−１ならばステッ
プ１３６に進み、相でなければステップ１３３に戻る。

【００４９】ステップ１３６では、Ｈｎ−１からＨｎに
相当するバーグラフ状の図形をコード番号ＣＣｎなる表
示色にて生成し、表示手段１７に出力する。表示手段１
７は、これを画面に出力する。そして動作を終了する。

【００５０】実施の形態３．車載用ナビゲーション装置
において、一般に使用者は車両を運転中の場合が多いと
考えられる。したがって、現在の車両位置の標高値を表
示するだけでなく、標高値を音声として出力することは
有用である。

【００５１】動作について、図１４のフローチャートを
参照して説明する。図１４は、この発明における車載用
ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートであ
る。ステップ６１では、車両位置検出手段１３におい
て、現在の車両位置を特定する。ステップ６２では、演
算手段１４において、地図情報記憶手段１１から抽出し
た地図情報およびステップ６１において特定した現在の
車両位置から現在の車両位置の標高値を算出する。ステ
ップ１４１では、制御手段１６において、ステップ６２
において算出した現在の車両位置の標高値から音声信号
を生成し、音声出力手段１８に出力する。音声出力手段
１８は、これをスピーカに出力する。ステップ６４で
は、本装置の動作を終了するか否かの判断を行う。操作
手段１５を通して使用者より動作の終了を指示されたな
らば終了し、そうでなければステップ６１に戻る。

【００５２】音声は、操作手段１５を通して使用者より
標高値の要求があるときに出力するほか、一定時間また
は一定距離ごとに出力する。また、現在の車両位置の標
高値が予め設定しておいたいくつかの値に一致したとき
に出力することが考えられる。

【００５３】実施の形態４．表示手段１７に現在の車両
位置の標高値のみを長時間に渡って表示すると、使用者
が現在の車両位置を認識できなくなる恐れがある。そこ
で、現在の車両の標高値を地図生成手段１２において生
成された地図と重畳して表示すれば、現在の車両位置を
認識しつつ、標高値と地図との対応付けが可能となる。

【００５４】図１５は、本発明の実施の形態４による表
示手段１７における表示例である。画面１５１には、現
在の車両位置Ｃ周辺の地図が表示されている。さらに、
現在の車両位置の標高値が地図に重畳して表示されてい
る。

【００５５】次に動作について、図１６のフローチャー
トを参照して説明する。図１６は、この発明における車
載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートで
ある。ステップ６１では、車両位置検出手段１３におい
て、現在の車両位置を特定する。ステップ６２では、演
算手段１４において、地図情報記憶手段１１から抽出し
た地図情報およびステップ６１において特定した現在の
車両位置から現在の車両位置の標高値を算出する。ステ
ップ１６１では、地図情報記憶手段１１から抽出した地
図情報およびステップ６１において特定した現在の車両
位置から現在の車両位置周辺の地図を生成する。ステッ
プ１６２では、制御手段１６において、ステップ６２に
おいて算出した現在の車両位置の標高値をステップ１６
１において生成した地図に重畳した図１５のような映像
信号を生成し、表示手段１７に出力する。表示手段１７
は、これを画面に表示する。ステップ６４では、本装置
の動作を終了するか否かの判断を行う。操作手段１５を
通して使用者より動作の終了を指示されたならば終了
し、そうでなければステップ６１に戻る。

【００５６】実施の形態５．表示手段１７に現在の車両
位置の標高値を表示するとき、車両の移動に伴い標高値
は変化するが、使用者が車両を運転中は一見でその値を
認識することが困難な場合がある。標高値の概略値を知
りたいときには、このような値の細かな変化は不要であ
る。そこで、標高値を表示するときに、その値を量子化
した上で表示する。

【００５７】また、たとえば標高が低いときは比較的密
に、高いときは比較的疎にするというように、量子化の
幅を変化させることにより、必要十分な精度の標高値を
より容易に獲得することが可能となる。

【００５８】さらに、標高値を量子化して表示すると、
その閾値付近においてハンチングが発生し、標高値を認
識することが不可能になってしまうことがある。そこ
で、量子化するときにヒステリシス特性を持たせること
により、ハンチングの発生を防止する。

【００５９】図１７は、本発明の実施の形態５による表
示手段１７における表示例である。画面１７１には、現
在の車両位置の標高値がバーグラフ状の図形１７２とし
て表示されている。図形１７２の上端が現在の車両位置
の標高値を表す。画面１７１では、画面１０１とは異な
り標高値の目盛１７３が線型ではない。また、図形１７
２の上端は０〜３０００で連続の値を取るのではなく、
目盛１７３に表されている値しか取らない。

【００６０】次に動作について、図１８および図２０の
フローチャートを参照して説明する。図１８は、この発
明における車載用ナビゲーション装置の動作を示すフロ
ーチャートである。ステップ１８１では、標高値の量子
化幅とその閾値を決定する量子化表を作成する。ステッ
プ６１では、車両位置検出手段１３において、現在の車
両位置を特定する。ステップ１８２では、演算手段１４
において、地図情報記憶手段１１から抽出した地図情
報、ステップ１８１において作成した量子化表およびス
テップ６１において特定した現在の車両位置から現在の
車両位置の標高値を算出する。ステップ６３では、制御
手段１６において、ステップ６２において算出した現在
の車両位置の標高値から図１７のような映像信号を生成
し、表示手段１７に出力する。表示手段１７は、これを
画面に表示する。ステップ６４では、本装置の動作を終
了するか否かの判断を行う。操作手段１５を通して使用
者より動作の終了を指示されたならば終了し、そうでな
ければステップ６１に戻る。

【００６１】図１９は、量子化表の一例である。車両の
移動によって標高値Ｈが増加するときは、図１９（ａ）
に示すようにｈ０ｕ、ｈ１ｕ、・・・、ｈｎ−１ｕなる
閾値において、表示する標高値をそれぞれＨ０、・・
・、Ｈｎと変化させる。標高値Ｈが減少するときは、図
１９（ｂ）に示すようにｈ０ｄ、ｈ１ｄ、・・・、ｈｎ
−１ｄなる閾値において、表示する標高値をそれぞれ
０、Ｈ０、・・・・、Ｈｎ−１と変化させる。

【００６２】図２０は、現在の車両位置の標高値を算出
する動作を示すフローチャートである。ステップ７１で
は、地図情報記憶手段１１から現在の車両位置を包含す
るメッシュおよびその８近傍のメッシュの標高情報を抽
出する。ステップ７２では、ステップ７１において抽出
した標高情報から現在の車両位置に近いものを数個選び
出す。ステップ７３では、ステップ７２で選出した標高
情報から現在の車両位置の標高値を算出する。ステップ
２０１では、ステップ７２において算出した標高値をス
テップ１８１において作成した量子化表にしたがって量
子化する。

【００６３】なお、ステップ１８１において作成する量
子化表は、制御手段１６の内部に予め定義しておくが、
操作手段１５を通して使用者が制御手段１６に入力する
ことも考えられる。

【００６４】実施の形態６．地図情報記憶手段１１に記
憶されている標高情報は、一般に地形そのものの標高で
ある。したがって、トンネルや橋梁といった道路構造物
上の車両位置の標高値を正確に表していないことがあ
る。道路構造物はそれ自体の標高が変化しないことが多
いことので、現在車両がトンネル内または橋梁上にある
と推測されるときは標高値の更新を行わない。これによ
り、たとえばトンネル内で標高値が上下することを防ぐ
ことができる。

【００６５】動作について、図２１および図２２のフロ
ーチャートを参照して説明する。図２１は、この発明に
おける車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチ
ャートである。ステップ６１では、車両位置検出手段１
３において、現在の車両位置を特定する。ステップ２１
１では、演算手段１４において、地図情報記憶手段１１
から抽出した地図情報およびステップ６１において特定
した現在の車両位置から現在車両が走行している道路の
情報を抽出する。ステップ２１２では、演算手段１４に
おいて、地図情報記憶手段１１から抽出した地図情報、
ステップ６１において特定した現在の車両位置およびス
テップ２１１において抽出した現在車両が走行している
道路の情報から現在の車両位置の標高値を算出する。ス
テップ６３では、制御手段１６において、ステップ２１
２において算出した現在の車両位置の標高値から図５
（ａ）または図５（ｂ）のような映像信号を生成し、表
示手段１７に出力する。表示手段１７は、これを画面に
表示する。ステップ６４では、本装置の動作を終了する
か否かの判断を行う。操作手段１５を通して使用者より
動作の終了を指示されたならば終了し、そうでなければ
ステップ６１に戻る。

【００６６】図２２は、現在の車両位置の標高値を算出
する動作を示すフローチャートである。ステップ２２１
では、現在車両がある道路がトンネルまたは橋梁か否か
の判断を、構造情報４３を参照することにより行う。ト
ンネルまたは橋梁ならばステップ２２２に進み、そうで
なければステップ７１へ進む。ステップ２２２では、演
算手段１４内に設けられたバッファに記憶されている標
高値を現在の車両位置の標高値とする。そして動作を終
了する。ステップ７１では、地図情報記憶手段１１から
現在の車両位置を包含するメッシュおよびその８近傍の
メッシュの標高情報を抽出する。ステップ７２では、ス
テップ７１において抽出した標高情報から現在の車両位
置に近いものを数個選び出す。ステップ７３では、ステ
ップ７２において選出した標高情報から現在の車両位置
の標高値を算出する。ステップ２２３では、ステップ７
３において算出した標高値を演算装置１４内に設けられ
たバッファに記憶する。そして動作を終了する。

【００６７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、地図情報
と現在の車両位置から標高値を算出するため、使用者
は、標高値を精度良く取得できる効果がある。

【００６８】請求項２記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を数値で出力するため、使用者は、標高値
を容易に取得できる効果がある。

【００６９】請求項３記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を図形で出力するため、使用者は、標高値
を容易に取得できる効果がある。

【００７０】請求項４記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値をその値によって表示色を変化させるた
め、使用者は、標高値の概数を容易に取得できる効果が
ある。

【００７１】請求項５記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を音声として出力するため、使用者は、車
両を運転中に前方から視線をそらすことなく標高値を取
得できる効果がある。

【００７２】請求項６記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を地図に重畳して表示するため、使用者
は、地図で現在の車両位置を確認すると同時に標高値を
取得できる効果がある。

【００７３】請求項７記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を量子化したうえで表示するため、使用者
は、標高値を容易にかつその値に応じた必要な精度で取
得できる効果がある。

【００７４】請求項８記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を量子化したうえで表示するときにその量
子化幅を変化させるため、使用者は、標高値をその値に
応じた必要な精度で取得できる効果がある。

【００７５】請求項９記載の発明によれば、現在の車両
位置の標高値を量子化したうえで表示するときにヒステ
リシス特性を持たせるため、使用者は、不要な変動が抑
制された標高値を取得できる効果がある。

【００７６】請求項１０記載の発明によれば、現在車両
がトンネル内または橋梁上にあると推測されるならば標
高値の更新を行わないため、使用者は、不要な変動が抑
制された標高値を取得できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による車載用ナビゲーション装置を
示すブロック図である。

【図２】 この発明による車載用ナビゲーション装置の
構成の例である。

【図３】 地図記憶手段における標高情報の記憶形態の
例である。

【図４】 地図記憶手段における標高情報の記憶形態の
例である。

【図５】 第１の実施の形態の表示手段における表示例
である。

【図６】 第１の実施の形態の動作を示すフローチャー
トである。

【図７】 現在の車両位置の標高値算出の動作を示すフ
ローチャートである。

【図８】 現在の車両位置の標高値の算出例である。

【図９】 現在の車両位置の標高値の算出例である。

【図１０】 第２の実施の形態の表示手段における表示
例である。

【図１１】 第２の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。

【図１２】 標高値−表示色対応表の例である。

【図１３】 現在の車両位置の標高値表示の動作を示す
フローチャートである。

【図１４】 第３の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。

【図１５】 第４の実施の形態の表示手段における表示
例である。

【図１６】 第４の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。

【図１７】 第５の実施の形態の表示手段における表示
例である。

【図１８】 第５の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。

【図１９】 量子化表の例である。

【図２０】 現在の車両位置の標高値算出の動作を示す
フローチャートである。

【図２１】 第６の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。

【図２２】 現在の車両位置の標高値算出の動作を示す
フローチャートである。

【符号の説明】 １１ 地図情報記憶手段 １２ 地図生成手段 １３ 交差点案内図生成手段 １４ 演算手段 １５ 操作手段 １６ 制御手段 １７ 表示手段 １８ 音声出力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸上 桂樹 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (72)発明者 嵯峨 征雄 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (72)発明者 中根 茂樹 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−273328（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−134043（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−323873（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−95915（ＪＰ，Ｕ) 特公 平７−66054（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
   と、前記地図情報記憶手段から所定の領域における地図
   情報を抽出し地図を生成する地図生成手段と、現在の車
   両位置を検出する車両位置検出手段と、現在の車両位置
   の標高値を算出する演算手段と、使用者からの指示を入
   力する操作手段と、出力する情報を制御し映像信号およ
   び音声信号を発生する制御手段と、前記制御手段からの
   映像信号にしたがって画面の表示を行う表示手段と、前
   記制御手段からの音声信号にしたがって音声の出力を行
   う音声出力手段とを有する車載用ナビゲーション装置に
   おいて、前記地図情報記憶手段に地点に対応して標高情報を記憶
   すると共に、該標高情報、及び、該地点の位置と前記現
   在の車両位置との距離に基づいて 現在の車両位置の標高
   値を算出する演算手段と、前記演算手段により算出され
   る標高値を使用者が認識可能とする制御手段とを有する
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 演算手段により算出された現在の車両位
   置の標高値を数値として表示する制御手段を有すること
   を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 演算手段により算出された現在の車両位
   置の標高値を図形として表示する制御手段を有すること
   を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 演算手段により算出された現在の車両位
   置の標高値にしたがって標高値の表示色を変化させる制
   御手段を有することを特徴とする請求項２または３記載
   の車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 演算手段により算出された現在の車両位
   置の標高値を音声として出力する制御手段と、前記制御
   手段からの音声信号にしたがって音声の出力を行う音声
   出力手段とを有することを特徴とする請求項１記載の車
   載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 演算手段により算出された標高値を地図
   生成手段により生成された地図に重畳して表示する制御
   手段を有することを特徴とする請求項２または３または
   ４記載の車載用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 現在の車両位置の標高値を算出し制御手
   段に出力する際に、標高値を量子化する演算手段を有す
   ることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーショ
   ン装置。
8. 【請求項８】 現在の車両位置の標高値を算出し量子化
   して制御手段に出力する際に、標高値により量子化幅を
   変化させる演算手段を有することを特徴とする請求項７
   記載の車載用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 現在の車両位置の標高値を演算する際
   に、ヒステリシス特性を持つ演算手段を有することを特
   徴とする請求項７記載の車載用ナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 現在の車両位置の標高値を演算する際
    に、地図情報記憶手段に格納された道路情報から現在車
    両がトンネル内または橋梁上にあると推測されるならば
    標高値の更新を行わない演算手段を有することを特徴と
    する請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。