JP7120761B2 - 四足バイオニックロボットの人間化制御システム及びその制御方法 - Google Patents
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Description
制御ロープはロボット本体に作用し、ロボット本体によって駆動モータに作用し、電流変化信号を起こし、モータ電流センサーより感応することによって、間接的に操作者の制御ロープに対する引張りの大きさと向きを獲得するものであり、制御ロープは四つの駆動モータの間にある中心位置に設けられ、操作者の引張りの大きさと向きを均一にさせる。
S5.前記ステップS3の中で、制御感応ユニットはモータ電流センサーであり、前記のモータ電流センサーの数量は駆動モータの数量と一致し、また、それぞれ駆動モータと接続し、制御ロープの行った制御動作は作用力を生じさせ、ロボット本体に作用し、ロボット本体は力を受けて、対応する駆動モータに作用し、力を受けた駆動モータの電流に変化を生じさせ、モータ電流センサーは駆動モータ電流の変化を感応し、また、感応信号を制御処理ユニットに送信すること。
S6.制御ロープはロボット本体に作用し、ロボット本体によって駆動モータに作用し、電流変化信号を起こし、モータ電流センサーより感応することによって、間接的に操作者の制御ロープに対する引張りの大きさと向きを獲得するものであり、制御ロープは四つの駆動モータの間にある中心位置に設けられ、操作者の引張りの大きさと向きを均一にさせること。
Claims (2)
- ロボット本体と、それぞれロボット本体にある四足の運動を制御するための対応する駆動モータを含む四足バイオニックロボットの制御システムであり、
制御ロープ、動作を制御して制御感応ユニットに作用させることに用いられ、
制御感応ユニット、制御ロープの制御動作を感応し、感応した制御ロープの制御動作信号を制御処理ユニットに送信することに用いられ、
制御処理ユニット、各種の感応信号に対応する制御信号を設定し、制御感応ユニットの感応信号を受信するとともに、感応信号を処理し、感応信号の対応する制御信号を対応する駆動モータに出力し、ロボット本体を制御して対応する動作を行うことに用いられ、
前記の制御ロープはロボット本体の表面に接続され、前記の制御感応ユニットの出力側と制御処理ユニットの入力側と接続され、前記の制御処理ユニットの出力側はそれぞれ駆動モータと接続され、
前記の制御感応ユニットはモータ電流センサーであり、前記の電流センサーの数量は駆動モータの数量と一致し、また、それぞれ駆動モータと接続しており、前記の制御ロープはロボット本体の表面に固定され、制御ロープの行った制御動作に生じられた作用力はロボット本体に作用し、ロボット本体に受けられた力は対応する駆動モータに作用し、力を受けた駆動モータの電流に変化が生じ、モータ電流センサーは駆動モータの電流変化を感応してから、感応信号を制御処理ユニットに送信し、制御処理ユニットは対応する感応信号を処理してから対応する感応信号の制御信号を対応する駆動モータに出力し、
制御ロープはロボット本体に作用し、ロボット本体によって駆動モータに作用し、電流変化信号を起こし、モータ電流センサーより感応することによって、間接的に操作者の制御ロープに対する引張りの大きさと向きを獲得するものであり、制御ロープは四つの駆動モータの間にある中心位置に設けられ、操作者の引張りの大きさと向きを均一にさせる四足バイオニックロボットの制御システム。 - 四足バイオニックロボットの制御システムに応用される制御方法であり、その特徴は下記のステップを含むことにある、
S1.制御処理ユニットによって各種感応信号の対応する制御信号を設定すること、
S2.制御ロープによってロボット本体に対し、制御動作を行うこと、
S3.制御感応ユニットは制御ロープからの制御動作を感応でき、また、感応した制御ロープの制御動作信号を制御処理ユニットに送信すること、
S4.制御処理ユニットは制御感応ユニットからの感応信号を受信し、感応信号を処理し、また、感応信号の対応する制御信号を対応する駆動モータに出力し、ロボット本体を制御して対応する動作を行わせること、
S5.前記ステップS3の中で、制御感応ユニットはモータ電流センサーであり、前記のモータ電流センサーの数量は駆動モータの数量と一致し、また、それぞれ駆動モータと接続し、制御ロープの行った制御動作は作用力を生じさせ、ロボット本体に作用し、ロボット本体は力を受けて、対応する駆動モータに作用し、力を受けた駆動モータの電流に変化を生じさせ、モータ電流センサーは駆動モータ電流の変化を感応し、また、感応信号を制御処理ユニットに送信すること、
S6.制御ロープはロボット本体に作用し、ロボット本体によって駆動モータに作用し、電流変化信号を起こし、モータ電流センサーより感応することによって、間接的に操作者の制御ロープに対する引張りの大きさと向きを獲得するものであり、制御ロープは四つの駆動モータの間にある中心位置に設けられ、操作者の引張りの大きさと向きを均一にさせること。
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