CN206170058U - 伴步载物机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种伴步载物机器人，包括：底座和安装在底座上方的载物空间，底座包括上下层叠在一起的上底和下底，上底的轴心处和下底的轴心处通过扭杆衔接，所述扭杆包括杆体和设置在杆体端部的球形头，所述杆体固定设置在所述上底轴心处，所述球形头设置在下底轴心处的球形槽内，上底和下底之间设置有压力传感器，所述下底底部设置有移动装置。通过设置扭杆实现上底和下底之间的旋边压持，在下底相对固定的条件下，上底通过扭杆的作用其边缘会选择性的压持到下底相应位置的边缘，通过压力传感器的感应可以感应到八个传感器的压力变化。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种行走机器人，尤其涉及一种伴步载物机器人。
背景技术
特定人群，如行走不便的人群，如果使用机器人的辅助，行走会变得比较方便，特别是携带搬运重物行李等时，更需要机器人的辅助。
发明内容
本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种伴步载物机器人。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种伴步载物机器人，包括：底座和安装在底座上方的载物空间，其特征在于，所述底座包括上下层叠在一起的上底和下底，上底的轴心处和下底的轴心处通过扭杆衔接，所述扭杆包括杆体和设置在杆体端部的球形头，所述杆体固定设置在所述上底轴心处，所述球形头设置在下底轴心处的球形槽内，上底和下底之间设置有压力传感器，所述下底底部设置有移动装置。
本实用新型一个较佳实施例中，上底和下底之间设置有八个压力传感器，八个压力传感器沿所述底座轴心线等角度环绕排布。
本实用新型一个较佳实施例中，在底座同一径向上的两个压力传感器组成一组，八个压力传感器组成两组。
本实用新型一个较佳实施例中，所述移动装置为圆形的轮盘，所述轮盘同心的嵌入到所述下底内，所述轮盘底面设有四个滚轮。
本实用新型一个较佳实施例中，所述载物空间通过上底和设置在上底上表面的挡板共同形成。
本实用新型一个较佳实施例中，所述挡板为圆筒斜切后形成的弧形板，所述弧形板底部的圆弧线长度大于顶部的圆弧线长度，所述弧形板底部嵌入所述底座的圆槽内，所述弧形板能够以所述底座的轴心线为旋转中心沿圆槽旋转。
本实用新型一个较佳实施例中，所述上底上表面设置两个同心设置的圆槽，每个圆槽内各设置一个弧形板。
本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷，本实用新型具备以下有益效果：
（1）通过设置扭杆实现上底和下底之间的旋边压持，在下底相对固定的条件下，上底通过扭杆的作用其边缘会选择性的压持到下底相应位置的边缘，通过压力传感器的感应可以感应到八个传感器的压力变化。
（2）使用者通过针对弧形板施加一定的作用力，使得压力传感器感应的压力发生变化，使用者通过水平方向的推拉弧形板，导致环绕设置的每个传感器感应的压力发生变化，底座便可以感应到，并指令轮盘和滚轮朝向压力上升最大的方位运动；这样便实现了以下效果：使用者不管从哪个方向推或拉弧形板，机器人均会自动识别使用者的意图，使机器人朝向使用者推或拉的方向运动。
（3）进一步推或拉的力越大，压力变化值越大，机器人运动速度也越大，使用者只要手持弧形板控制即可实现针对机器人的控制。
（4）上底和下底之间通过扭杆衔接，两者之间可以实现相对旋转，轮盘的旋转也可以实现机器人的自主转向。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明；
图1是本实用新型的优选实施例的两弧形板分开状态的立体结构图；
图2是本实用新型的优选实施例的两弧形板重合状态的立体结构图；
图3是本实用新型的优选实施例的底座的爆炸图；
图4是本实用新型的优选实施例的底座的仰视图；
图中：1、底座，2、上底，3、圆槽，4、弧形板，5、下底，6、轮盘，7、滚轮，8、杆体，9、球形头，10、压力传感器。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1、图2、图3和图4所示，一种伴步载物机器人，包括：底座1和安装在底座1上方的载物空间，底座1包括上下层叠在一起的上底2和下底5，上底2的轴心处和下底5的轴心处通过扭杆衔接，扭杆包括杆体8和设置在杆体8端部的球形头9，杆体8固定设置在上底2轴心处，球形头9设置在下底5轴心处的球形槽内，上底2和下底5之间设置有压力传感器10，下底5底部设置有移动装置。
通过设置扭杆实现上底2和下底5之间的旋边压持，在下底5相对固定的条件下，上底2通过扭杆的作用其边缘会选择性的压持到下底5相应位置的边缘，通过压力传感器10的感应可以感应到八个传感器的压力变化。
上底2和下底5之间设置有八个压力传感器10，八个压力传感器10沿底座1轴心线等角度环绕排布，在底座1同一径向上的两个压力传感器10组成一组，八个压力传感器10组成两组。使用者通过针对弧形板4施加一定的作用力，使得压力传感器10感应的压力发生变化，使用者通过水平方向的推拉弧形板4，导致环绕设置的每个传感器感应的压力发生变化，底座1便可以感应到，并指令轮盘6和滚轮7朝向压力上升最大的方位运动；这样便实现了以下效果：使用者不管从哪个方向推或拉弧形板4，机器人均会自动识别使用者的意图，使机器人朝向使用者推或拉的方向运动。进一步推或拉的力越大，压力变化值越大，机器人运动速度也越大，使用者只要手持弧形板4控制即可实现针对机器人的控制。
移动装置为圆形的轮盘6，轮盘6同心的嵌入到下底5内，轮盘6底面设有四个滚轮7。上底2和下底5之间通过扭杆衔接，两者之间可以实现相对旋转，轮盘6的旋转也可以实现机器人的自主转向。
载物空间通过上底2和设置在上底2上表面的挡板共同形成，挡板为圆筒斜切后形成的弧形板4，弧形板4底部的圆弧线长度大于顶部的圆弧线长度，弧形板4底部嵌入底座1的圆槽3内，弧形板4能够以底座1的轴心线为旋转中心沿圆槽3旋转，上底2上表面设置两个同心设置的圆槽3，每个圆槽3内各设置一个弧形板4。
通过设置弧形板4，重物可以从弧形板4底部的缺口处放到底座1上表面，而通过调节两个弧形板4，使二者相互错开，便可以形成一个封闭性更好的只有上开口的载物空间。
当放置好物品后，使用者不施加额外作用力的情况下，重新平衡重置传感器的压力数据，重置后使用者施加的作用力便会形成控制机器人行走的控制力。
以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
Claims (7)
1.一种伴步载物机器人，包括：底座和安装在底座上方的载物空间，其特征在于，所述底座包括上下层叠在一起的上底和下底，上底的轴心处和下底的轴心处通过扭杆衔接，所述扭杆包括杆体和设置在杆体端部的球形头，所述杆体固定设置在所述上底轴心处，所述球形头设置在下底轴心处的球形槽内，上底和下底之间设置有压力传感器，所述下底底部设置有移动装置。
2.根据权利要求1所述的伴步载物机器人，其特征在于：上底和下底之间设置有八个压力传感器，八个压力传感器沿所述底座轴心线等角度环绕排布。
3.根据权利要求2所述的伴步载物机器人，其特征在于：在底座同一径向上的两个压力传感器组成一组，八个压力传感器组成两组。
4.根据权利要求1所述的伴步载物机器人，其特征在于：所述移动装置为圆形的轮盘，所述轮盘同心的嵌入到所述下底内，所述轮盘底面设有四个滚轮。
5.根据权利要求1所述的伴步载物机器人，其特征在于：所述载物空间通过上底和设置在上底上表面的挡板共同形成。
6.根据权利要求5所述的伴步载物机器人，其特征在于：所述挡板为圆筒斜切后形成的弧形板，所述弧形板底部的圆弧线长度大于顶部的圆弧线长度，所述弧形板底部嵌入所述底座的圆槽内，所述弧形板能够以所述底座的轴心线为旋转中心沿圆槽旋转。
7.根据权利要求6所述的伴步载物机器人，其特征在于：所述上底上表面设置两个同心设置的圆槽，每个圆槽内各设置一个弧形板。
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|---|---|---|---|---|
| CN107831679A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-03-23 | 深圳市终极进化科技有限公司 | 一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法 |
| CN108942945A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-07 | 深圳市启玄科技有限公司 | 一种基于机器人的触觉控制方法及触觉控制组件 |
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| CN108942945A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-07 | 深圳市启玄科技有限公司 | 一种基于机器人的触觉控制方法及触觉控制组件 |
| CN108942945B (zh) * | 2018-08-22 | 2024-05-17 | 深圳市启玄科技有限公司 | 一种基于机器人的触觉控制方法及触觉控制组件 |
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