JPS61273610A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61273610A JPS61273610A JP60116923A JP11692385A JPS61273610A JP S61273610 A JPS61273610 A JP S61273610A JP 60116923 A JP60116923 A JP 60116923A JP 11692385 A JP11692385 A JP 11692385A JP S61273610 A JPS61273610 A JP S61273610A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- torque
- link
- calculator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は高速・高精度の移載及び組立作業を行なう産業
用ロボットに関するものである。
用ロボットに関するものである。
従来の技術
近年、産業用ロボットは製品の多様化に伴ない、多品種
少量生産の主要な機器として急激な需要の増大を示して
いる。
少量生産の主要な機器として急激な需要の増大を示して
いる。
以下図面を参照しながら、上述した産業用ロボットの一
例について説明する。産業用ロボットの一例としてダイ
レクト・ドライブ駆動方式の垂直多関節ロボットの具体
構成を第２図に示す。これはベース１上に水平面内で回
転可能に設けられた第１リンク２と、第１リンク２上に
設置された第１モータ３と第２モータ４と、こわらモー
タの出力軸に直接取付けられた第２リンク５及び第３リ
ンク６、更に、第２リンク５と第３リンク６に回転可能
に設けられた第４リンク７と第５リンク８よシ閉ループ
の多角形リンクを構成し、第５リン１０と速度指令演算
部１１と増幅部１２とからな３ ヘー。
例について説明する。産業用ロボットの一例としてダイ
レクト・ドライブ駆動方式の垂直多関節ロボットの具体
構成を第２図に示す。これはベース１上に水平面内で回
転可能に設けられた第１リンク２と、第１リンク２上に
設置された第１モータ３と第２モータ４と、こわらモー
タの出力軸に直接取付けられた第２リンク５及び第３リ
ンク６、更に、第２リンク５と第３リンク６に回転可能
に設けられた第４リンク７と第５リンク８よシ閉ループ
の多角形リンクを構成し、第５リン１０と速度指令演算
部１１と増幅部１２とからな３ ヘー。
す、制御特性を向上させるために、モータ１３の回転角
及び回転速度がそれぞれエンコーダ１４及びタコジェネ
レータ１５により計測されフィードバックされている。
及び回転速度がそれぞれエンコーダ１４及びタコジェネ
レータ１５により計測されフィードバックされている。
以上のように構成され−だ産業用ロボットについて、以
下その動作を説明する。
下その動作を説明する。
まず、産業用ロボットは教示されたプログラムに従い、
各モータに位置指令値が送信され、モータが駆動される
。モータには制御性を良くするだめに位置及び速度のフ
ィードバックがなされている。このだめ、産業用ロボッ
トは教示された動作を正確に再生することができる。
各モータに位置指令値が送信され、モータが駆動される
。モータには制御性を良くするだめに位置及び速度のフ
ィードバックがなされている。このだめ、産業用ロボッ
トは教示された動作を正確に再生することができる。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成において、作業の教示を
行なう場合、以下のような問題点がある。
行なう場合、以下のような問題点がある。
（１）ティ〜チングボノクスを使用し作業教示する場合
、産業用ロボットのハンド部を所定の位置に位置決めす
るため微動送りなどを多用するため、作業教示に多大の
時間を要する。
、産業用ロボットのハンド部を所定の位置に位置決めす
るため微動送りなどを多用するため、作業教示に多大の
時間を要する。
（２） ダイレクトドライブの特長（すなわち、モー
タ駆動回路がＯＦＦの場合減速機がないためリンク形式
では、リンクに作用する重力負荷を手で支える必要があ
り労力を必要とする。捷だ、作業教示中に産業用ロボッ
トから手を離すと、各リンクは回転フリーであるからリ
ンクに作用する重力負荷により回転し、ハンド部やリン
クを破損する恐れがある。
タ駆動回路がＯＦＦの場合減速機がないためリンク形式
では、リンクに作用する重力負荷を手で支える必要があ
り労力を必要とする。捷だ、作業教示中に産業用ロボッ
トから手を離すと、各リンクは回転フリーであるからリ
ンクに作用する重力負荷により回転し、ハンド部やリン
クを破損する恐れがある。
本発明は上記欠点に鑑み、ダイレクト教示機能を有する
ダイレクトドライブ駆動の垂直多関節型産業用ロボット
を提供するものである。
ダイレクトドライブ駆動の垂直多関節型産業用ロボット
を提供するものである。
問題点を解決するだめの手段
上記問題点を解決するために本発明の産業用ロボットは
、位置指令演算器からの位置指令値とモータの位置信号
との偏差を求め、この偏差に基づき速度指令を算出する
速度指令演算器と、この速度指令とモータの速度信号の
偏差を増幅する増幅器を備えた従来の産業用ロボットの
制御系に、モータに流れる電流を測定し、この電流値か
らモー５ ペー。
、位置指令演算器からの位置指令値とモータの位置信号
との偏差を求め、この偏差に基づき速度指令を算出する
速度指令演算器と、この速度指令とモータの速度信号の
偏差を増幅する増幅器を備えた従来の産業用ロボットの
制御系に、モータに流れる電流を測定し、この電流値か
らモー５ ペー。
りに作用するトルクを算出し、このトルクより産業用ロ
ボットの自重に基づく自重トルク成分を除去し、ハンド
先端に作用する外力によるトルクを算出するトルク演算
器を設け、この外力トルクに基づき速度を算出する速度
演算器と、この速度演算器より求めた速度を速度指令に
加算する回路を備えたものである。
ボットの自重に基づく自重トルク成分を除去し、ハンド
先端に作用する外力によるトルクを算出するトルク演算
器を設け、この外力トルクに基づき速度を算出する速度
演算器と、この速度演算器より求めた速度を速度指令に
加算する回路を備えたものである。
作 用
本発明は上記した構成によって従来のダイレクトドライ
ブ駆動形式の垂直多関節産業用ロボットにおいて、ハン
ド先端を作業者が把持することができ、ダイレクト教示
が可能となる。
ブ駆動形式の垂直多関節産業用ロボットにおいて、ハン
ド先端を作業者が把持することができ、ダイレクト教示
が可能となる。
実施例
以下に本発明の実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第４図は本発明の実施例における産業用ロボット機構部
の斜視図を示すものである。これはペース１６上に水平
面内で回転可能に設けられた第１リンク１７と、第１リ
ンク１７上に設置された第１モータ１８と第２モータ１
９、この第１モータ１８の出力軸に直接取付けた第２リ
ンク２０、この第２リンク２０の他端に回転可能に設け
られた第３リンク２１、この第３リンク２１の他端に回
転可能に結合された第４リンク２２および第４リンク２
２の間に回転軸を有し、この回転軸と共通の回転軸を有
する第６リンク２３、この第５リンク２３の他端には前
記第２モータ１９が取付けられ、第４リンク２２の他端
に姿勢変更のための回転軸を備えたハンド２４より構成
されている。第５図は前記産業用ロボットの制御装置を
示すブロック線図であり、位置指令演算器２５より出力
される位置指令値とモータ２６に装置された位置検出器
２７の位置信号との偏差を求める速度指令演算器２８と
、前記速度指令演算器２７により求められた速度指令値
と速度検出器２９の速度信号との偏差を求め、この偏差
を増幅しモータ２６に駆り演算器３２と、外力トルクに
基づき速度を算出７ ／・−。
の斜視図を示すものである。これはペース１６上に水平
面内で回転可能に設けられた第１リンク１７と、第１リ
ンク１７上に設置された第１モータ１８と第２モータ１
９、この第１モータ１８の出力軸に直接取付けた第２リ
ンク２０、この第２リンク２０の他端に回転可能に設け
られた第３リンク２１、この第３リンク２１の他端に回
転可能に結合された第４リンク２２および第４リンク２
２の間に回転軸を有し、この回転軸と共通の回転軸を有
する第６リンク２３、この第５リンク２３の他端には前
記第２モータ１９が取付けられ、第４リンク２２の他端
に姿勢変更のための回転軸を備えたハンド２４より構成
されている。第５図は前記産業用ロボットの制御装置を
示すブロック線図であり、位置指令演算器２５より出力
される位置指令値とモータ２６に装置された位置検出器
２７の位置信号との偏差を求める速度指令演算器２８と
、前記速度指令演算器２７により求められた速度指令値
と速度検出器２９の速度信号との偏差を求め、この偏差
を増幅しモータ２６に駆り演算器３２と、外力トルクに
基づき速度を算出７ ／・−。
する速度演算器３３とから構成され、速度演算器２８よ
り算出された速度は速度指令演算器に正帰還されループ
系を構成している。捷た１位置制御と速度制御のモード
を切換えるため、位置フィードバックルーズにモード切
換スイッチ３４が設けられている。
り算出された速度は速度指令演算器に正帰還されループ
系を構成している。捷た１位置制御と速度制御のモード
を切換えるため、位置フィードバックルーズにモード切
換スイッチ３４が設けられている。
以上のように構成された産業用ロボットについて、以下
その動作を説明する。捷ず、産業用ロボットがある所定
位置に停止しており、ハンド２４を作業者が手で持ち、
作業対象物を把持する動作を教示する場合を考える。作
業者が・・ンド２４を作業対象物の所まで移動させるた
めに力を加えると、モータ２６にはこの力に対応した外
力トルクが作用する。静止状態においては、リンクに作
用している重力負荷と釣合うだめのトルクを発生するた
めの電流が流れている。リンクの自重により第２七−タ
１９に作用するトルクτ２は、次式で求められる。
その動作を説明する。捷ず、産業用ロボットがある所定
位置に停止しており、ハンド２４を作業者が手で持ち、
作業対象物を把持する動作を教示する場合を考える。作
業者が・・ンド２４を作業対象物の所まで移動させるた
めに力を加えると、モータ２６にはこの力に対応した外
力トルクが作用する。静止状態においては、リンクに作
用している重力負荷と釣合うだめのトルクを発生するた
めの電流が流れている。リンクの自重により第２七−タ
１９に作用するトルクτ２は、次式で求められる。
τ２−Ｗ４１５ＣＯ３θ５＋Ｗ３１３ｇＣＯ３θ５＋Ｗ
５１６゜ｃｏｓθ５（１）ここで、 Ｗ４：第４リンク２２とハンド２４の重量の和１５：第
５リンク２３の長さ θ５ ：水平面と第５リンク２３のなす角度Ｗ３：第３
リンク２１の重量 １３ｑ：第３リンク２１の重心と第２リンク２゜と第３
リンク２１の結合軸の距離 ゛Ｗ５：第５：ンク２３０重量 Ｉ！６ｇ＝第５リンク２３の重心と第２モータ１９の距
離 第２リンク１８と第４リンク２２が平行であり、かつ、
第３リンン２１と第５リンク２３が平行である場合には
、重力トルクは式（１）に示すように非常に簡単に算出
できる。第１モータ１８に作用する重力トルクも同様に
簡単な式で算出できる。従って、電流検出器３１により
モータ電流を測定し、トルク演算器３２において、測定
電流値にモータのトルク定数を掛けることにより、モー
タの発生トルクを計算し、この値より式（１）より求ま
る重力トルクを引くと、作業者によりハンド２４に加え
られた外力トルクが計算できる。速度演算器３３９ ペ
ージ は外力トルクに基づき速度に換算するもので、ある定数
で外力トルクで割っている。この速度演算器３３からの
速度指令は従来から使用されている速度指令演算器２８
に正帰還されている。作業教示を行なう場合には、エン
コーダ２７からの位置信号をフィードバックせず、モー
ド切換スイッチ３４により速度制御系としており、作業
者が・・ンド先端に力を加えている間、その外力トルク
が零になるようモータ２６は回転する。ノ・ンド２４か
ら手を離すと外力トルクが零となりモータ２６は停止す
る。
５１６゜ｃｏｓθ５（１）ここで、 Ｗ４：第４リンク２２とハンド２４の重量の和１５：第
５リンク２３の長さ θ５ ：水平面と第５リンク２３のなす角度Ｗ３：第３
リンク２１の重量 １３ｑ：第３リンク２１の重心と第２リンク２゜と第３
リンク２１の結合軸の距離 ゛Ｗ５：第５：ンク２３０重量 Ｉ！６ｇ＝第５リンク２３の重心と第２モータ１９の距
離 第２リンク１８と第４リンク２２が平行であり、かつ、
第３リンン２１と第５リンク２３が平行である場合には
、重力トルクは式（１）に示すように非常に簡単に算出
できる。第１モータ１８に作用する重力トルクも同様に
簡単な式で算出できる。従って、電流検出器３１により
モータ電流を測定し、トルク演算器３２において、測定
電流値にモータのトルク定数を掛けることにより、モー
タの発生トルクを計算し、この値より式（１）より求ま
る重力トルクを引くと、作業者によりハンド２４に加え
られた外力トルクが計算できる。速度演算器３３９ ペ
ージ は外力トルクに基づき速度に換算するもので、ある定数
で外力トルクで割っている。この速度演算器３３からの
速度指令は従来から使用されている速度指令演算器２８
に正帰還されている。作業教示を行なう場合には、エン
コーダ２７からの位置信号をフィードバックせず、モー
ド切換スイッチ３４により速度制御系としており、作業
者が・・ンド先端に力を加えている間、その外力トルク
が零になるようモータ２６は回転する。ノ・ンド２４か
ら手を離すと外力トルクが零となりモータ２６は停止す
る。
以上の本実施例に示すように、ダイレクト・ドライブ駆
動される垂直多関節型の産業用ロボットにおいて、モー
タの電流値よりノ・ンド先端作用力に起因する外力トル
クを算出し、更に、この外力トルクから求めた速度を速
度制御ループ内に正帰還することにより、産業用ロボッ
トのノ・ンドを手で持ち作業をダイレクト教示すること
ができる。
動される垂直多関節型の産業用ロボットにおいて、モー
タの電流値よりノ・ンド先端作用力に起因する外力トル
クを算出し、更に、この外力トルクから求めた速度を速
度制御ループ内に正帰還することにより、産業用ロボッ
トのノ・ンドを手で持ち作業をダイレクト教示すること
ができる。
このように従来のダイレクト・ドライブ垂直多関節型産
業用ロボットにおいて１作業教示上の問題１０ベーノ 点 （１）ティーチングボヮクスを使用した場合、微動送り
を多用するために作業教示に多大の時間を要し、製造ラ
インの停止時間が長くなり、ライン効率が悪化する。
業用ロボットにおいて１作業教示上の問題１０ベーノ 点 （１）ティーチングボヮクスを使用した場合、微動送り
を多用するために作業教示に多大の時間を要し、製造ラ
インの停止時間が長くなり、ライン効率が悪化する。
（２）ダイレクトドライブの特長（すなわち、モータ駆
動回路がＯＦＦの場合、小さな力で）・ンド先端を移動
させることが可能である。）を利用しようとしても、垂
直多関節型のリンク機構では、リンクに作用する重力負
荷を保持する力がないため、作業者は重力負荷に対応し
た力をハンドに加える必要がある。また、手を離すとリ
ンクは重力に従い自由落下し、ハンドやリンクを破損す
る恐れがある。
動回路がＯＦＦの場合、小さな力で）・ンド先端を移動
させることが可能である。）を利用しようとしても、垂
直多関節型のリンク機構では、リンクに作用する重力負
荷を保持する力がないため、作業者は重力負荷に対応し
た力をハンドに加える必要がある。また、手を離すとリ
ンクは重力に従い自由落下し、ハンドやリンクを破損す
る恐れがある。
は解消され、作業をダイレクトに教示でき作業教示時間
の短縮を図ることができる。
の短縮を図ることができる。
発明の効果
以上のように本発明は、ダイレクトドライブ駆動方式の
垂直多関節型産業用ロボットにおいて、モータの電流値
を測定するモータ電流検出器と、１１八ｌ この電流値よりハンド先端に作用する外力に基づきモー
タに作用する外力トルクを算出するトルク演算器と、更
に、この外力トルクから速度を算出する速度演算器を設
け、この速度を速度制御ループ内に正帰還する制御回路
を設けることにより、産業用ロボットのハンドを作業者
が手で持ち、ダイレクトに作業教示を行なうことができ
、作業教示時間の短縮を図ることができ、その実用的効
果は大なるものがある。
垂直多関節型産業用ロボットにおいて、モータの電流値
を測定するモータ電流検出器と、１１八ｌ この電流値よりハンド先端に作用する外力に基づきモー
タに作用する外力トルクを算出するトルク演算器と、更
に、この外力トルクから速度を算出する速度演算器を設
け、この速度を速度制御ループ内に正帰還する制御回路
を設けることにより、産業用ロボットのハンドを作業者
が手で持ち、ダイレクトに作業教示を行なうことができ
、作業教示時間の短縮を図ることができ、その実用的効
果は大なるものがある。
第１図は本発明の一実施例を示すダイレクトドライブ垂
直多関節型産業用ロボットの制御系ブロック線図、第２
図は従来のダイレクトドライブ垂直多関節型産業用ロボ
ットを示す斜視図、第３図は従来例の制御系を示すブロ
ック線図、第４図は本発明の一実施例を示すダイレクト
ドライブ垂直多関節型産業用ロボットの機構部を示す斜
視図である。 、２５・・・・・・位置指令演算器、２６・・・・・・
モータ、２７・・・・・・位置検出器、２８・・・・・
・速度指令演算器、２９・・・・・・速度検出器、３０
・旧・増幅器、３１・・・・・・電流検出器、３２・・
・・・・トルク演算器、３３・・・・・・速度演算器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名第２
図 ｖＪ ０
直多関節型産業用ロボットの制御系ブロック線図、第２
図は従来のダイレクトドライブ垂直多関節型産業用ロボ
ットを示す斜視図、第３図は従来例の制御系を示すブロ
ック線図、第４図は本発明の一実施例を示すダイレクト
ドライブ垂直多関節型産業用ロボットの機構部を示す斜
視図である。 、２５・・・・・・位置指令演算器、２６・・・・・・
モータ、２７・・・・・・位置検出器、２８・・・・・
・速度指令演算器、２９・・・・・・速度検出器、３０
・旧・増幅器、３１・・・・・・電流検出器、３２・・
・・・・トルク演算器、３３・・・・・・速度演算器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名第２
図 ｖＪ ０
Claims (1)
- モータにより直接駆動されるリンク連鎖の先端に作業対
象物を把持するハンドを装着し、位置指令演算器の位置
指令値と前記モータの位置信号との偏差を求め、前記偏
差に基づき速度指令を演算する速度指令演算器と、前記
指令速度と前記モータの速度信号との偏差を増幅する増
幅器と、前記モータに流れる電流を検出する電流検出器
と、前記電流より前記ハンドに作用する外力によって前
記モータに作用する外力トルクを算出するトルク演算器
と、前記外力トルクに基づき速度を決定する速度演算器
と、前記速度演算器より求めた速度を前記速度指令演算
器に正帰還させる回路を備えたことを特徴とする産業用
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116923A JPS61273610A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116923A JPS61273610A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61273610A true JPS61273610A (ja) | 1986-12-03 |
Family
ID=14699019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60116923A Pending JPS61273610A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61273610A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01234185A (ja) * | 1988-03-16 | 1989-09-19 | Nitta Ind Corp | 力センサを用いたロボットの経路教示方法および装置 |
| US4868263A (en) * | 1983-10-26 | 1989-09-19 | Betz Laboratories, Inc. | Novel amine-containing copolymers and their use |
| JPH02113310A (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-25 | Res Dev Corp Of Japan | 位置制御方法 |
| US6385508B1 (en) | 2000-10-31 | 2002-05-07 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Lead-through teach handle assembly and method of teaching a robot assembly |
| KR20110071545A (ko) * | 2009-12-21 | 2011-06-29 | 삼성전자주식회사 | 산업용 다자유도 그리퍼 |
| CN105773623A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 基于预测型间接迭代学习的scara机器人轨迹跟踪控制方法 |
| JP2019084670A (ja) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | 深▲せん▼市終極進化科技有限公司 | 四足バイオニックロボットの人間化制御システム及びその制御方法 |
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Citations (2)
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| JPS61243514A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-29 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
-
1985
- 1985-05-30 JP JP60116923A patent/JPS61273610A/ja active Pending
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