JP7114001B1 - 設備機器システム、制御装置、位置特定方法、および、プログラム - Google Patents

Abstract

建物内に設置された２台以上の設備機器（１０）と、設備機器（１０）を制御する制御装置（２０）と、建物内を撮影する操作端末（３０）と、を含んだ設備機器システム（１）において、制御部（２１）は、設備機器（１０）を、１台ずつ順次動作させる。そして、位置特定部（３１１）は、操作端末（３０）により撮影された撮影画像にて、制御部（２１）の制御に従って動作している設備機器（１０）が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における操作端末（３０）の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、設備機器（１０）の設置位置を特定する。

Description

本開示は、設備機器システム、制御装置、位置特定方法、および、プログラムに関する。

近年、オフィスビル、商業ビルに代表される建物には、空調機器、照明機器等の設備機器を制御する設備機器システムが導入されている。例えば、空調機器を制御する設備機器システムでは、各フロアの天井に、複数の空調機器が設置されており、フロア単位又は建物全体における空調機器を連携して制御することが可能となっている。このような複数の設備機器を連携して制御するためには、設置された各設備機器の位置関係を、予め設備機器システムに設定しておく必要があった。

また、可視画像センサ、熱画像センサ等のセンサ装置を天井に設置し、センサ装置と設備機器とを連携させる設備機器システムも知られている。この設備機器システムでは、センサ装置による検出結果に応じて、対応する設備機器を適切に制御することが可能となっている。このようなこのようなセンサ装置を活用する設備機器システムでも、センサ装置と設備機器との位置関係を、予め設備機器システムに設定しておく必要があった。

従来、このような位置関係の設定は、作業者が全て手動で行っていたため、設定作業が完了するまでに長時間が掛かってしまうという問題があった。

そのため、最近では、撮像画像を用いて設備機器の設置位置を特定する試みがなされている。例えば、特許文献１には、フロア内で撮影された画像から空調機器の設置位置を特定する技術が開示されている。また、特許文献２には、撮影された画像の画像特徴量を利用して設備機器を識別する技術が開示されている。

国際公開第２０２０／０８４７６７号 特開２０１７－１８２２８７号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、一度の撮影画像に全ての設備機器が含まれている必要があった。また、特許文献２に記載された技術では、設備機器の認識率を高めるために多くの計算量が必要であり、また、予め保持している画像特徴量と合致した設備機器しか識別できないといった課題があった。

そのため、大掛かりな構成を不要とし、簡便かつ確実に設備機器の設置位置を特定することのできる技術が求められていた。

本開示は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、簡便かつ確実に設備機器の設置位置を特定することのできる設備機器システム、制御装置、位置特定方法、および、プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係る設備機器システムは、
建物内に設置された２台以上の設備機器を制御する制御装置を含んだ設備機器システムであって、
前記設備機器を、１台ずつ順次動作させる制御手段と、
前記建物内を撮影する操作端末により撮影された撮影画像にて、前記制御手段の制御に従って動作している前記設備機器が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記操作端末の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記設備機器の設置位置を特定する位置特定手段と、
を備える。

本開示に係る設備機器システムでは、制御手段が、設備機器を、１台ずつ順次動作させる。そして、位置特定手段が、操作端末により撮影された撮影画像にて、制御手段の制御に従って動作している設備機器が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における操作端末の姿勢情報とに基づいて、設備機器の設置位置を特定する。この結果、簡便かつ確実に設備機器の位置を特定することができる。

本開示の実施形態に係る設備機器システムの全体構成の一例を示す図 設備機器が設置される様子を説明するための図 設備機器を撮影した撮影画像の一例を示す図 本開示の実施形態１に係る位置特定処理の一例を示すフローチャート ベーンの位置を選択するための画像の一例を示す図 本開示の実施形態２に係る位置特定処理の第１例を示すフローチャート 撮影画像上でベーンの位置を選択するための一例を示す図 本開示の実施形態２に係る位置特定処理の第２例を示すフローチャート 本開示の実施形態１に係る位置特定処理の一例を示すフローチャート 本開示の他の実施形態に係る設備機器システムの全体構成の一例を示す図 設置位置の特定を制御装置にて行う設備機器システムの全体構成の一例を示す図 設置位置の特定をクラウドサーバにて行う設備機器システムの全体構成の一例を示す図

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付す。以下では、設備機器の一例として、空調機器を制御する設備機器システムについて説明するが、後述するように、他の種類の設備機器を制御する設備機器システムにおいても同様に本開示を適用することができる。すなわち、以下に説明する実施形態は説明のためのものであり、本開示の範囲を制限するものではない。従って、当業者であればこれらの各要素または全要素をこれと均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であるが、これらの実施形態も本開示の範囲に含まれる。

（実施形態１）
図１は、本開示の実施形態１に係る設備機器システム１の全体構成の一例を示す模式図である。この設備機器システム１は、複数の設備機器１０と、制御装置２０と、操作端末３０とを備えている。

設備機器１０は、例えば、空調機器であり、図２に示すように、オフィスビル、商業ビル等の建物ＢＬ内における天井に複数設置されている。この設備機器１０は、制御装置２０と通信可能に接続され、制御装置２０から送られる制御指令に従って動作する。

なお、設備機器１０には、４方向の吹出口にそれぞれにベーンが配置されている。このベーンは、可動部位であり、例えば、設備機器１０が動作していない状態で、吹出口を覆って天井面に対して水平に停止しているものの、設備機器１０が動作すると、せり出すように傾斜して吹出口を開放する。そして、設備機器１０は、このような４つのベーンを個別に動作させることが可能となっている。

図１に戻って、制御装置２０は、設備機器１０を制御する装置であり、例えば、制御手段の一例である制御部２１と、設備機器通信部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、制御手段の一例であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、制御装置２０全体を制御する。例えば、制御部２１は、操作端末３０が設備機器１０の設置位置を特定する際に、各設備機器１０に対して順番に制御指令を送信し、各設備機器１０を個別に動作させる。そして、制御部２１は、操作端末３０が特定した位置情報を操作端末３０から受信すると、その位置値情報を図示せぬ記憶部に登録する。

設備機器通信部２２は、例えば、有線の通信ケーブルを介して設備機器１０と接続され、設備機器１０に対して制御指令を送信すると共に、設備機器１０から送られるステータス情報を含む各種の情報を受信する。

通信部２３は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy ）に代表される無線通信を通じて操作端末３０と接続され、操作端末３０との間で必要な情報を送受信する。

操作端末３０は、例えば、スマートフォン、タブレット等に代表されるカメラ付き端末であり、作業者に操作され、設置された設備機器１０の位置情報を特定する。操作端末３０は、例えば、図２に示すように、建物ＢＬ内における天井に向けて保持され、設備機器１０が撮影される。なお、作業者は、設備機器１０を撮影する際に、同じ位置から、各設備機器１０を撮影するものとする。つまり、設備機器１０に向けた操作端末３０の姿勢は変化可能であるものの、建物ＢＬ内における作業者の撮影位置は変化させないものとする。

操作端末３０は、例えば、制御部３１と、姿勢検知部３２と、画像撮影部３３と、画像表示部３４と、通信部３５とを備える。

制御部３１は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えており、操作端末３０全体を制御する。制御部３１は、機能的に、位置特定手段の一例である位置特定部３１１を備える。この位置特定部３１１は、例えば、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークメモリとして用い、ＲＯＭに記憶されているプログラムを適宜実行することにより実現される。

位置特定部３１１は、位置特定手段の一例であり、画像撮影部３３が撮影している設備機器１０を含む撮影画像を、画像撮影部３３に表示させた状態で、撮影画像中の設備機器１０が作業者により選択されると、撮影画像中における選択位置とその際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とから、撮影位置を基準とした設備機器１０の設置位置を特定する。

以下、位置特定部３１１が、設備機器１０の設置位置を特定する手法を具体的に説明する。

まず、撮影画像中で選択された機器ｋの座標を（ｕ_k，ｖ_k）とすると、カメラ座標系における機器ｋの方向ベクトル

は、下式（１）で与えられる。なお、下式（１）において、ｆは、焦点距離を示している。

作業者を基準座標として、操作端末３０の姿勢検知部３２から検出される、撮影時の画像撮影部３３の姿勢変更行列をＲ_cとすると、基準座標に対する機器ｋの方向ベクトル

は、下式（２）で与えられる。

作業者の基準座標に対する、操作端末３０の姿勢変更行列は、例えば、姿勢検知部３２の一例である加速度センサから得られる重力方法、及び、姿勢検知部３２の一例である地磁気センサから得られる方角とから求めることができる。この他にも、予め基準姿勢を規定しておき、姿勢検知部３２の一例であるジャイロセンサから得られる角加速度から、基準姿勢に対する相対姿勢を求めてもよい。

ここで、

とし、作業者から天井までの高さをｈとすると、水平面上での基準座標に対する機器ｋの位置Ｐ_kは、下式（３）で与えられる。

以上のようにして、位置特定部３１１は、撮影画像中で選択された位置を基に、作業者を基準とした水平面上の設備機器１０の位置を求めることができる。

姿勢検知部３２は、例えば、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ等であり、操作端末３０の姿勢を検知する。

画像撮影部３３は、例えば、レンズ、撮像素子等を備えたカメラユニットであり、設備機器１０を含む画像を撮影する。

画像表示部３４は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）等の表示デバイスであり、画像撮影部３３が撮影した画像を表示する。

例えば、画像表示部３４は、図３に示すような設備機器１０を含んだ撮影画像を表示する。なお、画像表示部３４の前面には、一例として、タッチパネルが配置されており、作業者が、画像表示部３４に表示された撮影画像中における何れかの設備機器１０を選択可能となっている。

図１に戻って、通信部３５は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＢＬＥに代表される無線通信を通じて制御装置２０と接続され、必要な情報を送受信する。

以下、このような構成の設備機器システム１の動作について、図４を参照して説明する。図４は、本開示の実施形態１に係る位置特定処理の一例を示すフローチャートである。この位置特定処理は、操作端末３０にて実行される。例えば、操作端末３０は、制御装置２０との間の通信確立が完了した状態で、作業者により、設備機器１０の設置位置の特定が指示された際に、図４に示す位置特定処理を実行する。なお、操作端末３０は、制御装置２０から各設備機器１０の識別子を含む設備機器リストを受信済であるものとする。

まず、操作端末３０は、変数ｎに初期値の０をセットし、撮影を開始する（ステップＳ１１）。すなわち、制御部３１は、画像撮影部３３及び画像表示部３４を動作させ、画像撮影部３３が撮影した画像を、画像表示部３４に表示させる。この際、作業者は、上述した図２に示すように、操作端末３０の画像撮影部３３を天井に向け、設備機器１０を撮影する。なお、作業者は、設備機器１０を撮影する際に、同じ位置から、各設備機器１０を撮影するものとする。つまり、設備機器１０に向けた操作端末３０の姿勢は変化可能であるものの、作業者の撮影位置は変化させないものとする。

操作端末３０は、ｎ番目の設備機器１０に、確認用の動作を要求する（ステップＳ１２）。なお、このステップＳ１２が動作要求ステップの一例である。例えば、制御部３１は、通信部３５を通じて、ｎの値を含む依頼情報を制御装置２０に送信し、設備機器リストに従ったｎ番目の設備機器１０に対して、確認用の動作を要求する。そして、制御装置２０は、この依頼情報を通信部２３を通じて受信すると、設備機器リストに従ったｎ番目の識別子を指定して、設備機器通信部２２を通じて、対象の設備機器１０に制御指令を送信し、その設備機器１０に確認用の動作を実行させる。なお、設備機器１０に実行させる確認用の動作は、例えば、オフ状態の設備機器１０をオン状態にさせる動作、設備機器１０に備えられた発光素子を点滅させる動作等である。

操作端末３０は、撮影画像中から、動作した設備機器１０の選択を促す（ステップＳ１３）。例えば、制御部３１は、動作した設備機器１０の選択を促すためのメッセージを、撮影画像に重畳させて、画像表示部３４に表示させる。なお、現在の撮影画像中に動作した設備機器１０がない場合、作業者は、操作端末３０の姿勢を適宜変えて、対象の設備機器１０を撮影することになる。そして、撮影画像中に動作した設備機器１０を見つけると、作業者は、その設備機器１０を撮影画像中にて選択することになる。

設備機器１０の選択に応答して、操作端末３０は、撮影位置から設備機器１０までの方向ベクトルを算出する（ステップＳ１４）。すなわち、位置特定部３１１は、撮影画像中で選択された位置と、その際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とに基づいて、撮影位置から対象の設備機器１０までの方向ベクトルを算出する。

操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了したか否かを判別する（ステップＳ１５）。操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了していないと判別すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、変数ｎに１を加算し（ステップＳ１６）、上述したステップＳ１２に処理を戻す。

一方、全ての設備機器１０が終了したと判別した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）に、操作端末３０は、各設備機器１０の相対位置を算出する（ステップＳ１７）。なお、このステップＳ１７と上述したステップＳ１４とが、位置特定ステップの一例である。すなわち、位置特定部３１１は、上述したステップＳ１４にて算出した各設備機器１０までの方向ベクトルと、作業者から天井までの高さとに基づいて、各設備機器１０の相対位置を算出する。なお、作業者から天井までの高さは、標準的な数値を予め設定しておいてもよいし、また、作業者が数値を選択できるようにしてもよい。

操作端末３０は、設備機器１０の位置情報を制御装置２０に登録させる（ステップＳ１８）。例えば、制御部３１は、設備機器１０の識別子と設置位置とを対応付けた位置情報を、通信部３５を通じて制御装置２０に送信することにより、設備機器１０の位置情報を制御装置２０に登録させる。つまり、制御装置２０は、操作端末３０から送られた位置情報を通信部２３を通じて受信すると、この位置情報を図示せぬ記憶部に登録する。位置情報を登録した後に、制御装置２０は、位置情報を利用して、各設備機器１０の連携動作を行わせることができる。また、制御装置２０に対して、設備機器１０のグルーピング設定を登録する際に、例えば、設備機器１０の位置をそれぞれ表示することで、グルーピングする設備機器１０を、作業者が容易に選択することができるようになる。

このような位置特定処理により、撮影画像中で選択された位置と、操作端末３０の姿勢情報とから、設備機器１０の設置位置を特定することができる。つまり、画像認識といった負荷の大きな処理を行うことなく、作業者が選択した画像位置を用いるため、処理負荷が大きく軽減される。また、作業者の操作が簡便であり、しかも、設備機器１０の設置位置を精度高く特定することができる。更に、撮影画像中で選択された位置と、その撮影時の操作端末３０の姿勢情報とから、設備機器１０の設置位置を特定する手法であるため、複数の設備機器１０の設置位置を特定する場合にも、それら複数の設備機器１０が一つの画像に含まれている必要がない。つまり、作業者は、撮影位置を変えずに同じ位置で撮影するという条件の下、各設備機器１０を個々に撮影しても、それぞれの設置位置を特定することが可能となる。

この結果、簡便かつ確実に設備機器１０の設置位置を特定することができる。

（実施形態２）
上記の実施形態１では、設備機器１０の設置位置だけを特定する場合について説明したが、設備機器１０の設置位置に加え、設備機器１０の設置方向も特定できるようにしてもよい。例えば、設備機器１０が空調機器である場合、上述したように、４方向の吹出口にそれぞれベーンが配置されており、４つのベーンを個別に制御することで、吹き出し方向を変更することが可能となっている。なお、吹出口が２方向の空調機器もある。何れにしても、設備機器１０の設置方向が特定されないと、吹き出し方向が指定された際に、どのベーンを制御するのかが定まらないことになる。

以下、設備機器１０の設置方向も含めて特定することのできる本開示の実施形態２に係る設備機器システム１について説明する。なお、実施形態２に係る設備機器システム１の構成は、図１と同じである。

それでも、操作端末３０の位置特定部３１１は、設備機器１０の設置位置を特定するのに加えて、設備機器１０の設置方向も特定する。例えば、位置特定部３１１は、各設備機器１０についての設置位置の特定を終えた後に、設備機器１０の設置方向を個別に特定する第１手法、若しくは、設備機器１０の設置位置を特定する際に、設備機器１０の設置方向も特定する第２手法により、設備機器１０の設置位置と設置方向とを特定する。

（第１手法）
まず、第１手法について説明する。位置特定部３１１は、各設備機器１０の設置位置を特定した後に、例えば、図５に示すような画像を画像表示部３４に表示しつつ、対象の設備機器１０に１つのベーンを動作させる。そして、動作したベーンと合致する画像を、作業者にポップアップＰＵ内から選択させることで、設備機器１０の設置方向を特定する。

以下、第１手法を採用した場合の設備機器システム１の動作について、図６を参照して説明する。図６は、本開示の実施形態２に係る位置特定処理の第１例を示すフローチャートである。この位置特定処理は、操作端末３０にて実行される。例えば、操作端末３０は、制御装置２０との間の通信確立が完了した状態で、作業者により、設備機器１０の設置位置の特定が指示された際に、図６に示す位置特定処理を実行する。なお、図６において、ステップＳ１１～Ｓ１７までは、上述した図４に示す実施形態１に係る位置特定処理と同じである。そのため、ステップＳ１１～Ｓ１７までは、簡単に説明する。また、実施形態１と同様に、操作端末３０は、制御装置２０から各設備機器１０の識別子を含む設備機器リストを受信済であるものとする。

まず、操作端末３０は、変数ｎに初期値の０をセットして撮影を開始し（ステップＳ１１）、ｎ番目の設備機器１０に、確認用の動作を要求する（ステップＳ１２）。なお、作業者は、設備機器１０を撮影する際に、同じ位置から、各設備機器１０を撮影するものとする。

操作端末３０は、撮影画像中から、動作した設備機器１０の選択を促し（ステップＳ１３）、設備機器１０の選択に応答して、撮影位置から設備機器１０までの方向ベクトルを算出する（ステップＳ１４）。

操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了していないと判別すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、変数ｎに１を加算し（ステップＳ１６）、ステップＳ１２に処理を戻す。一方、全ての設備機器１０が終了したと判別した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）に、操作端末３０は、各設備機器１０の相対位置を算出する（ステップＳ１７）。

操作端末３０は、設備機器１０の一覧画像を表示し、設備機器１０の選択を促す（ステップＳ１８）。例えば、制御部３１は、上述した図５に示すような設備機器１０の一覧画像を生成し、画像表示部３４に表示させる。なお、図５は、何れかの設備機器１０が選択された後の状態を示しており、この時点では、ポップアップＰＵが表示されていないものとする。

操作端末３０は、選択された設備機器１０に、設置方向確認用の動作を要求する（ステプＳ１９）。例えば、制御部３１は、通信部３５を通じて、選択された設備機器１０の識別子を含む依頼情報を制御装置２０に送信し、設置方法確認用の動作を要求する。そして、制御装置２０は、この依頼情報を通信部２３を通じて受信すると、設備機器１０の識別子を指定して、設備機器通信部２２を通じて、対象の設備機器１０に制御指令を送信し、その設備機器１０に設置方向確認用の動作を実行させる。なお、設備機器１０に実行させる設置方向確認用の動作は、例えば、設備機器１０にて規定された１つのベーンを傾斜させる動作である。

操作端末３０は、ポップアップさせた画像中から、合致する画像の選択を促す（ステップＳ２０）。例えば、制御部３１は、図５に示すようなポップアップＰＵを、画像表示部３４に表示させる。このポップアップＰＵには、４方向のうち、ベーンの位置が異なる４つの画像が含まれている。そして、制御部３１は、図５に示すような画像上にメッセージを重畳させ、ポップアップＰＵ内の画像から動作したベーンと合致する画像の選択を、作業者に促す。

操作端末３０は、選択された画像に従って、設備機器１０の設置方向を特定する（ステップＳ２１）。上述したように、設備機器１０では、規定された１つのベーンが動作するため、例えば、位置特定部３１１は、選択された画像に応じて、設備機器１０の設置方向を特定する。

操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了したか否かを判別する（ステップＳ２２）。操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了していないと判別すると（ステップＳ２２；Ｎｏ）、上述したステップＳ１８に処理を戻す。

一方、全ての設備機器１０が終了したと判別した場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）に、操作端末３０は、設置方向を含んだ位置情報を制御装置２０に登録させる（ステップ２３）。例えば、制御部３１は、設備機器１０の識別子と設置位置と設置方向とを対応付けた位置情報を、通信部３５を通じて制御装置２０に送信することにより、設置方向を含んだ位置情報を制御装置２０に登録させる。つまり、制御装置２０は、操作端末３０から送られた位置情報を通信部２３を通じて受信すると、設置方向を含んだ位置情報を図示せぬ記憶部に登録する。この位置情報を登録した後に、制御装置２０は、意図した吹き出し方向に対応したベーンの制御を、設備機器１０へ指令することが可能となる。

このような位置特定処理により、簡便かつ確実に設備機器１０の設置位置及び設置方向を特定することができる。

（第２手法）
次に、第２手法について説明する。この第２手法において、位置特定部３１１は、設備機器１０の設置位置を特定する際に、設備機器１０の設置方向も特定する。例えば、位置特定部３１１は、撮影画像中から設備機器１０の位置が選択されると、続けて、図７に示すように、選択された位置を中心に４方向に配置したマーカＭＫを撮影画像に重畳させて、画像表示部３４に表示させ、動作したベーンの位置の選択を促す。位置特定部３１１は、撮影画像中からベーンの位置が選択されると、撮影画像中から選択された設備機器１０の位置と、撮影画像中から選択されたベーンの位置とから、設備機器１０の設置位置と設置方向とを特定する。

以下、第２手法を採用した場合の設備機器システム１の動作について、図８を参照して説明する。図８は、本開示の実施形態２に係る位置特定処理の第２例を示すフローチャートである。この位置特定処理は、操作端末３０にて実行される。例えば、操作端末３０は、制御装置２０との間の通信確立が完了した状態で、作業者により、設備機器１０の設置位置の特定が指示された際に、図８に示す位置特定処理を実行する。なお、実施形態１と同様に、操作端末３０は、制御装置２０から各設備機器１０の識別子を含む設備機器リストを受信済であるものとする。

まず、操作端末３０は、変数ｎに初期値の０をセットし、撮影を開始する（ステップＳ３１）。なお、作業者は、設備機器１０を撮影する際に、同じ位置から、各設備機器１０を撮影するものとする。

操作端末３０は、ｎ番目の設備機器１０に、設置方向確認用の動作を要求する（ステップＳ３２）。例えば、制御部３１は、通信部３５を通じて、ｎの値を含む依頼情報を制御装置２０に送信し、設備機器リストに従ったｎ番目の設備機器１０に対して、設置方向確認用の動作を要求する。そして、制御装置２０は、この依頼情報を通信部２３を通じて受信すると、設備機器リストに従ったｎ番目の識別子を指定して、設備機器通信部２２を通じて、対象の設備機器１０に制御指令を送信し、その設備機器１０に設置方向確認用の動作を実行させる。

操作端末３０は、撮影画像中から、動作した設備機器１０の選択を促す（ステップＳ３３）。例えば、制御部３１は、ベーンが動作した設備機器１０の選択を促すためのメッセージを、撮影画像に重畳させて、画像表示部３４に表示させる。そして、作業者は、撮影画像中にベーンが動作した設備機器１０を見つけると、その設備機器１０を撮影画像中にて選択することになる。

設備機器１０の選択に応答して、操作端末３０は、撮影位置から設備機器１０までの方向ベクトルを算出する（ステップＳ３４）。すなわち、位置特定部３１１は、撮影画像中で選択された位置と、その際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とに基づいて、撮影位置から対象の設備機器１０までの方向ベクトルを算出する。

操作端末３０は、撮影画像中から、動作したベーンの選択を促す（ステップＳ３５）。例えば、制御部３１は、上述した図７に示すように、選択された位置を中心に４方向に配置したマーカＭＫを撮影画像に重畳させて、画像表示部３４に表示させ、動作したベーンの位置の選択を促す。そして、作業者は、撮影画像中にて動作したベーンの位置を選択することになる。

ベーンの選択に応答して、操作端末３０は、撮影位置からベーンまでの方向ベクトルを算出する（ステップＳ３６）。すなわち、位置特定部３１１は、撮影画像中で選択された位置と、その際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とに基づいて、撮影位置から動作したベーンまでの方向ベクトルを算出する。

操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了したか否かを判別する（ステップＳ３７）。操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了していないと判別すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、変数ｎに１を加算し（ステップＳ３８）、上述したステップＳ３２に処理を戻す。

一方、全ての設備機器１０が終了したと判別した場合（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）に、操作端末３０は、各設備機器１０の相対位置、及び、設置方向を算出する（ステップＳ３９）。すなわち、位置特定部３１１は、上述したステップＳ３４にて算出した各設備機器１０までの方向ベクトルと、作業者から天井までの高さとに基づいて、各設備機器１０の相対位置を算出する。また、位置特定部３１１は、上述したステップＳ３６にて算出した各ベーンまで方向ベクトルと、作業者から天井までの高さとに基づいて、各設備機器１０の設置方向を算出する。

操作端末３０は、設置方向を含んだ位置情報を制御装置２０に登録させる（ステップ４０）。例えば、制御部３１は、設備機器１０の識別子と設置位置と設置方向とを対応付けた位置情報を、通信部３５を通じて制御装置２０に送信することにより、設置方向を含んだ位置情報を制御装置２０に登録させる。つまり、制御装置２０は、操作端末３０から送られた位置情報を通信部２３を通じて受信すると、設置方向を含んだ位置情報を図示せぬ記憶部に登録する。この位置情報を登録した後に、制御装置２０は、意図した吹き出し方向に対応したベーンの制御を、設備機器１０へ指令することが可能となる。

このような位置特定処理により、簡便かつ確実に設備機器１０の設置位置及び設置方向を特定することができる。

（実施形態３）
上記の実施形態１，２では、作業者が撮影位置を変えずに同じ位置で全ての設備機器１０を撮影できる場合について説明したが、設備機器１０が設置されたフロアの形状によっては、１つの撮影位置から全ての設備機器１０を撮影できないこともある。

以下、複数の撮影位置から撮影する場合でも、設備機器１０の設置位置を特定することのできる本開示の実施形態３に係る設備機器システム１について説明する。なお、実施形態３に係る設備機器システム１の構成は、図１と同じである。

それでも、複数の撮影位置から撮影する場合には、各撮影位置から少なくとも１台の設備機器１０が重複して撮影できる位置が選定されるものとする。操作端末３０の位置特定部３１１は、重複して撮影された設備機器１０を共通の設備機器１０として、作業者に選択させる。そして、第１の撮影位置から第２の撮影位置へ移動した場合に、位置特定部３１１は、共通の設備機器１０の位置を基準として、第２の撮影位置にて特定した各設備機器１０の設置位置の座標系を、第１の撮影位置にて特定した各設備機器１０の設置位置の座標系に変換することで、全体で１つの座標系とした各設備機器１０の設置位置を特定する。

以下、複数の撮影位置から撮影する設備機器システム１の動作について、図９を参照して説明する。図９は、本開示の実施形態３に係る位置特定処理の一例を示すフローチャートである。この位置特定処理は、操作端末３０にて実行される。例えば、操作端末３０は、制御装置２０との間の通信確立が完了した状態で、作業者により、設備機器１０の設置位置の特定が指示された際に、図９に示す位置特定処理を実行する。なお、実施形態１と同様に、操作端末３０は、制御装置２０から各設備機器１０の識別子を含む設備機器リストを受信済であるものとする。

まず、操作端末３０は、撮影位置を変更したか否かを判別する（ステップＳ５１）。例えば、制御部３１は、撮影位置の変更を尋ねるメッセージを画像表示部３４に表示させ、その応答に応じて、撮影位置の変更の有無を判別する。

操作端末３０は、撮影位置の変更があったと判別すると（ステップＳ５１；Ｙｅｓ）、共通の設備機器１０の選択を促す（ステップＳ５２）。例えば、制御部３１は、以前の撮影位置にて設置位置を特定済の設備機器１０を、一覧表示させ、今回の撮影位置からの撮影でも重複する設備機器１０を、作業者に選択させる。

操作端末３０は、選択された設備機器１０に、確認用の動作を要求する（ステップＳ５５）。

一方、撮影位置の変更がなかったと判別した場合（ステップＳ５１；Ｎｏ）に、操作端末３０は、最初の設備機器１０に、確認用の動作を要求する（ステップＳ５４）。

操作端末３０は、撮影画像中から、動作した設備機器１０の選択を促す（ステップＳ５５）。例えば、制御部３１は、動作した設備機器１０の選択を促すためのメッセージを、撮影画像に重畳させて、画像表示部３４に表示させる。そして、作業者は、撮影画像中に動作した設備機器１０を見つけると、その設備機器１０を撮影画像中にて選択することになる。

設備機器１０の選択に応答して、操作端末３０は、撮影位置から設備機器１０までの方向ベクトルを算出する（ステップＳ５６）。すなわち、位置特定部３１１は、撮影画像中で選択された位置と、その際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とに基づいて、撮影位置から対象の設備機器１０までの方向ベクトルを算出する。

操作端末３０は、撮影できる設備機器１０が終了したか否かを判別する（ステップＳ５７）。操作端末３０は、撮影できる設備機器１０が終了していないと判別すると（ステップＳ５７；Ｎｏ）、次の設備機器１０に、確認用の動作を要求し（ステップＳ５８）、上述したステップＳ５５に処理を戻す。

一方、撮影できる設備機器１０が終了したと判別した場合（ステップＳ５７；Ｙｅｓ）に、操作端末３０は、各設備機器１０の相対位置を算出する（ステップＳ５９）。すなわち、位置特定部３１１は、上述したステップＳ５６にて算出した各設備機器１０までの方向ベクトルと、作業者から天井までの高さとに基づいて、各設備機器１０の相対位置を算出する。

操作端末３０は、共通の設備機器１０の位置を基に、撮影位置の座標系を整合させる（ステップＳ６０）。すなわち、位置特定部３１１は、共通の設備機器１０の位置を基準として、今回の撮影位置にて特定した各設備機器１０の設置位置の座標系を、前回の撮影位置にて特定した各設備機器１０の設置位置の座標系に変換する。

操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了したか否かを判別する（ステップＳ６１）。操作端末３０は、全ての設備機器１０が終了していないと判別すると（ステップＳ６１；Ｎｏ）、上述したステップＳ５１に処理を戻す。

一方、全ての設備機器１０が終了したと判別した場合（ステップＳ６１；Ｙｅｓ）に、操作端末３０は、位置情報を制御装置２０に登録させる（ステップＳ６２）。例えば、制御部３１は、設備機器１０の識別子と設置位置とを対応付けた位置情報を、通信部３５を通じて制御装置２０に送信することにより、特定した位置情報を制御装置２０に登録させる。つまり、制御装置２０は、操作端末３０から送られた位置情報を通信部２３を通じて受信すると、その位置情報を図示せぬ記憶部に登録する。

このような位置特定処理により、複数の撮影位置から撮影する場合でも、簡便かつ確実に設備機器１０の設置位置を特定することができる。

（他の実施形態）
上記の実施形態１～３では、設備機器１０だけの設置位置を特定する場合について説明したが、センサ装置を設置して活用する場合には、設備機器１０の位置関係だけでなく、センサ装置と設備機器１０との位置関係も特定する必要がある。また、センサ装置が制御装置２０の代わりに、設備機器１０を制御する場合もある。

以下、制御装置２０の代わりにセンサ機器４０を備えたことを特徴とする他の実施形態に係る設備機器システム２について、図１０を参照して説明する。なお、図１０において、設備機器１０と、操作端末３０とは、図１と同じである。それでも、後述するように、操作端末３０の位置特定部３１１は、各設備機器１０だけでなく、センサ機器４０の設置位置も特定する。

センサ機器４０は、例えば、ムーブアイ（登録商標）であり、設備機器１０と同様に、建物内の天井に設置され、撮影した可視画像、熱画像等に基づいて、対応する設備機器１０を制御する。センサ機器４０は、例えば、制御手段の一例である制御部４１と、設備機器通信部４２と、通信部４３と、センサユニット４４とを備える。

制御部４１は、制御手段の一例であり、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、センサ機器４０全体を制御する。例えば、制御部４１は、操作端末３０が設備機器１０の設置位置を特定する際に、各設備機器１０に対して順番に制御指令を送信し、各設備機器１０を個別に動作させる。そして、制御部４１は、操作端末３０がセンサ機器４０を含めて特定した位置情報を操作端末３０から受信すると、その位置値情報を図示せぬ記憶部に登録する。

設備機器通信部２２は、例えば、有線の通信ケーブルを介して設備機器１０と接続され、設備機器１０に対して制御指令を送信すると共に、設備機器１０から送られるステータス情報を含む各種の情報を受信する。

通信部２３は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＢＬＥに代表される無線通信を通じて操作端末３０と接続され、操作端末３０との間で必要な情報を送受信する。

センサユニット４４は、例えば、可視画像センサ、熱画像センサ等であり、建物内の温度分布、人の在不在等を検出する。

このような構成の設備機器システム２において、作業者は、操作端末３０の画像撮影部３３を天井に向け、設備機器１０だけでなくセンサ機器４０も撮影することになる。そして、操作端末３０の位置特定部３１１は、撮影画像中の設備機器１０若しくはセンサ機器４０が作業者により選択されると、上述した実施形態１～３と同様にして、撮影画像中における選択位置とその際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とから、撮影位置を基準とした設備機器１０及びセンサ機器４０の設置位置を特定する。なお、センサ機器４０は、１台だけであるため、例えば、作業者は、センサ機器４０の選択が促された際に、撮影画像中のセンサ機器４０を選択する。

この場合も、簡便かつ確実に設備機器１０及びセンサ機器４０の設置位置を特定することができる。

上記の実施形態では、操作端末３０にて、設備機器１０の設置位置を特定する場合について説明したが、制御装置２０、若しくは、センサ機器４０にて、設備機器１０の設置位置を特定するようにしてもよい。

以下、制御装置２０にて、設置位置を特定することを特徴とする他の実施形態に係る設備機器システム３について、図１１を参照して説明する。なお、図１１では、操作端末３０の制御部３１の代わりに、制御装置２０の制御部２１が、位置特定手段の一例である位置特定部２１１を有している点において、図１の設備機器システム１と異なっている。

このような構成の設備機器システム３においても、作業者は、操作端末３０の画像撮影部３３を天井に向け、設備機器１０を撮影することになる。そして、操作端末３０の制御部３１は、撮影画像中の設備機器１０が作業者により選択されると、例えば、撮影画像中における選択位置の座標情報と、その際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とを、通信部３５を通じて、制御装置２０に送信する。そして、制御装置２０の位置特定部２１１は、受信した選択位置の座標情報と操作端末３０の姿勢情報とから、撮影位置を基準とした設備機器１０の設置位置を特定する。

この場合も、簡便かつ確実に設備機器１０及びセンサ機器４０の設置位置を特定することができる。

以上、設備機器１０が空調機器である例について説明したが、設備機器１０はこれに限らない。設備機器１０は、照明機器であってもよい。設備機器１０が照明機器である場合、例えば、図４の位置特定処理において、操作端末３０から確認用の動作を要求されると（ステップＳ１２）、制御部２１、４１、６２は、それぞれ設備機器通信部２２、４２、通信部６１を通じて、対象の照明機器に例えば、オフ状態からオン状態にさせる制御指令、または、２回以上オフ状態とオン状態を繰り返す点滅制御指令を送信する。

また、設備機器システム１、２、３、４が空調機器と照明機器の両方を含む構成であってもよい。このようなシステムでは、制御部２１、４１、６２は、操作端末３０から確認用の動作を要求される設備機器１０の機器種別に応じた制御指令を送信し、確認用の動作を実行させる。位置特定部２１１、３１１、６２１が空調機器の設備位置を特定させる場合、制御部２１、４１、６２は、それぞれ設備機器通信部２２、４２、通信部６１を通じて、対象の空調機器に例えば、オフ状態の空調機器をオン状態にさせる制御指令、または、空調機器に備えられた発光素子を点滅させる制御指令を送信する。位置特定部２１１、３１１、６２１が照明機器の設備位置を特定させる場合、制御部２１、４１、６２は、それぞれ設備機器通信部２２、４２、通信部６１を通じて、対象の照明機器に例えば、オフ状態からオン状態にさせる制御指令、または、２回以上オフ状態とオン状態を繰り返す点滅制御指令を送信する。

更に、外部に設置されたサーバを用いて、設備機器１０の設置位置を特定するようにしてもよい。

以下、インターネット上のクラウドサーバ６０を用いて、設置位置を特定することを特徴とする他の実施形態に係る設備機器システム４について、図１２を参照して説明する。なお、図１２では、設備機器１０と操作端末３０とがルータ５０に接続されており、そのルータ５０がインターネットＮを介してクラウドサーバ６０と通信可能に接続されている。

ルータ５０は、建物内とインターネットＮとの通信を中継する通信装置である。

クラウドサーバ６０は、例えば、サーバコンピュータであり、ルータ５０を介して、設備機器１０に制御指令を送信可能であり、上述した制御装置２０と同様に、設備機器１０を制御する。また、クラウドサーバ６０は、操作端末３０から送られる情報に基づいて、設備機器１０の設置位置を特定する。クラウドサーバ６０は、例えば、通信部６１と、制御部６２とを備える。

通信部６１は、インターネットＮと通信可能に接続され、ルータ５０を介して、設備機器１０、及び、操作端末３０との間で必要な情報を送受信する。

制御部６２は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えており、クラウドサーバ６０全体を制御する。例えば、制御部６２は、位置特定手段の一例である位置特定部６２１を有しており、操作端末３０から送られる情報に基づいて、設備機器１０の設置位置を特定する。

このような構成の設備機器システム４においても、作業者は、操作端末３０の画像撮影部３３を天井に向け、設備機器１０を撮影することになる。そして、操作端末３０の制御部３１は、撮影画像中の設備機器１０が作業者により選択されると、例えば、撮影画像中における選択位置の座標情報と、その際に姿勢検知部３２から得られた操作端末３０の姿勢情報とを、通信部３５を通じてルータ５０に送ることで、クラウドサーバ６０に送信する。そして、クラウドサーバ６０の位置特定部６２１は、受信した選択位置の座標情報と操作端末３０の姿勢情報とから、撮影位置を基準とした設備機器１０の設置位置を特定する。

この場合も、簡便かつ確実に設備機器１０及びセンサ機器４０の設置位置を特定することができる。

また、上記の実施形態において、操作端末３０の制御部３１、制御装置２０の制御部２１、センサ機器４０の制御部４１、若しくは、クラウドサーバ６０の制御部６２によって実行されるプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＤＶＤ（Digital Versatile Disc），ＭＯ（Magneto-Optical Disk），ＵＳＢメモリ，メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布することも可能である。そして、かかるプログラムを特定の又は汎用のコンピュータにインストールすることによって、当該コンピュータを上記の実施形態における操作端末３０、制御装置２０、センサ機器４０、若しくは、クラウドサーバ６０として機能させることも可能である。

また、上記のプログラムをインターネットといった通信ネットワーク上のサーバ装置が有するディスク装置に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロードするようにしてもよい。また、通信ネットワークを介してプログラムを転送しながら起動実行することによっても、上述の処理を達成することができる。さらに、プログラムの全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報をコンピュータが通信ネットワークを介して送受信しながらプログラムを実行することによっても、上述の処理を達成することができる。

なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを上記の記録媒体に格納して配布してもよく、また、コンピュータにダウンロードしてもよい。

本開示は、広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能である。また、上述した実施形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

本開示は、簡便かつ確実に設備機器の設置位置を特定することのできる設備機器システム、制御装置、位置特定方法、および、プログラムに好適に採用され得る。

１，２，３，４ 設備機器システム、１０ 設備機器、２０ 制御装置、２１ 制御部、２１１ 位置特定部、２２ 設備機器通信部、２３ 通信部、３０ 操作端末、３１ 制御部、３１１ 位置特定部、３２ 姿勢検知部、３３ 画像撮影部、３４ 画像表示部、３５ 通信部、４０ センサ機器、４１ 制御部、４２ 設備機器通信部、４３ 通信部、４４ センサユニット、５０ ルータ、６０ クラウドサーバ、６１ 通信部、６２ 制御部、６２１ 位置特定部

Claims (8)

1. 建物内に設置された２台以上の設備機器を制御する制御装置を含んだ設備機器システムであって、
   前記設備機器を、１台ずつ順次動作させる制御手段と、
   前記建物内を撮影する操作端末により撮影された撮影画像にて、前記制御手段の制御に従って動作している前記設備機器が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記操作端末の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記設備機器の設置位置を特定する位置特定手段と、
   を備える設備機器システム。
2. 前記位置特定手段は、前記撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記姿勢情報とに基づいた、撮影位置から前記設備機器までの方向ベクトルの算出を、前記設備機器の全てに対して行い、算出した各方向ベクトルに基づく、前記設備機器それぞれの相対位置に従って、前記設備機器の設置位置を特定する、
   請求項１に記載の設備機器システム。
3. 前記制御手段は、前記設備機器に設けられた複数の部位のうち、規定された１つの部位を動作させ、
   前記位置特定手段は、前記制御手段の制御に従って動作している前記部位の選択に従って、前記設備機器の設置方向を更に特定する、
   請求項１又は２に記載の設備機器システム。
4. 前記位置特定手段は、変化させない１つの撮影位置から撮影された前記撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記姿勢情報とに基づいて、前記設備機器の設置位置を特定する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の設備機器システム。
5. 前記位置特定手段は、第１の撮影位置から撮影されて特定された前記設備機器の設置位置の座標系と、第２の撮影位置から撮影されて特定された前記設備機器の設置位置の座標系とを、共通して撮影された前記設備機器の位置に基づいて整合させ、全体で１つの座標系とした上で、前記設備機器の設置位置を特定する、
   請求項１から４の何れか１項に記載の設備機器システム。
6. 建物内に設置された２台以上の設備機器を制御する制御装置であって、
   前記設備機器を、１台ずつ順次動作させる制御手段と、
   前記建物内を撮影する操作端末により撮影された撮影画像にて、前記制御手段の制御に従って動作している前記設備機器が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記操作端末の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記設備機器の設置位置を特定する位置特定手段と、
   を備える制御装置。
7. 建物内に設置された２台以上の設備機器を制御する制御装置を含んだ設備機器システムにて実行される位置特定方法であって、
   前記設備機器を、１台ずつ順次動作させる動作要求ステップと、
   前記建物内を撮影する操作端末により撮影された撮影画像にて、前記動作要求ステップに従って動作している前記設備機器が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記操作端末の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記設備機器の設置位置を特定する位置特定ステップと、
   を備える位置特定方法。
8. 建物内に設置された２台以上の設備機器を制御するコンピュータを、
   前記設備機器を、１台ずつ順次動作させる制御部、
   前記建物内を撮影する操作端末により撮影された撮影画像にて、前記制御部の制御に従って動作している前記設備機器が選択された際に、当該撮影画像中の選択位置と、撮影時における前記操作端末の姿勢を示す姿勢情報とに基づいて、前記設備機器の設置位置を特定する位置特定部、
   として機能させるプログラム。

Images