JP7113599B2 - ショベル - Google Patents
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Description
この態様によると、生体信号と作業種類にもとづいて、適切な警告または支援を行うことにより、作業効率を改善し、または安全性を向上できる。
たとえばレバー操作と、旋回体の旋回運動の関係を変化させてもよい。たとえばレバー操作と、ブーム、アーム、バケットシリンダの動きの関係を変化させてもよい。
図2は、建設機械の一例であるショベル1の外観を示す斜視図である。ショベル1は、主として走行体(ロワー、クローラともいう)2と、走行体2の上部に旋回装置3を介して回動自在に搭載された上部旋回体4と、を備えている。
動作補正部140は、オペレータOPの状態S6が改善されるように、ショベル1の制御パラメータを補正することが望ましい。たとえばオペレータOPが疲労状態にあるときには、旋回速度(旋回角加速度)を抑制することにより、オペレータOPの疲労を軽減できる。
第1の実施の形態では、作業を開始後の支援、警告を説明した。第2の実施の形態では、作業を開始する前の支援、警告について説明する。
Claims (10)
- オペレータの生体信号を測定する生体センサと、
現在の作業種類を判定する作業種類判定部と、
を備え、
前記生体信号と前記作業種類を組み合わせることにより、前記オペレータの状態を推定し、推定した前記オペレータの状態にもとづいて警告または支援を行うべき状況を決定すし、
前記作業種類が旋回であるときに、前記支援を行うべき状況が発生すると、旋回速度または旋回加速度を、前記オペレータの操作入力にもとづく値よりも遅くすることを特徴とするショベル。 - 前記作業種類が掘削であるときに、前記支援を行うべき状況が発生すると、アタッチメントの動作を、前記オペレータの操作入力に応じた動作に比べて緩慢にすることを特徴とする請求項1に記載のショベル。
- オペレータの生体信号を測定する生体センサと、
現在の作業種類を判定する作業種類判定部と、
を備え、
前記生体信号と前記作業種類を組み合わせることにより、前記オペレータの状態を推定し、推定した前記オペレータの状態にもとづいて警告または支援を行うべき状況を決定すし、
前記作業種類が掘削であるときに、前記支援を行うべき状況が発生すると、アタッチメントの動作を、前記オペレータの操作入力に応じた動作に比べて緩慢にすることを特徴とするショベル。 - オペレータの生体信号を測定する生体センサと、
現在の作業種類を判定する作業種類判定部と、
を備え、
前記生体信号と前記作業種類を組み合わせることにより、前記オペレータの状態を推定し、推定した前記オペレータの状態にもとづいて警告または支援を行うべき状況を決定すし、
前記生体信号にもとづく生体情報を前記作業種類と対応付けて保存しておき、現在の前記生体情報と、現在の前記作業種類に対応付けて保存された過去の前記生体情報とを照合し、照合した結果にもとづいて、前記警告または前記支援を行うべき状況を判定することを特徴とするショベル。 - 前記生体センサの出力にもとづいて、前記オペレータに運転を許可すべき状態にあるかを判定し、運転を許可すべきでない状態である場合、前記ショベルの動作を制限することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のショベル。
- 前記運転を許可すべき状態にあるかの判定は、前記オペレータの姿勢にもとづくことを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記運転を許可すべき状態にあるかの判定は、前記オペレータの体調にもとづくことを特徴とする請求項5または6に記載のショベル。
- オペレータの生体信号を測定する生体センサと、
現在の作業種類を判定する作業種類判定部と、
前記生体信号にもとづく生体情報を前記作業種類と対応付けて保存しておき、現在の前記生体情報と、現在の前記作業種類に対応付けて保存された過去の前記生体情報とを照合し、前記オペレータの現在の状態を推定するオペレータ状態推定部と、
を備えることを特徴とするショベル。 - 前記オペレータの状態にもとづいて、前記ショベルの動作を補正する動作補正部をさらに備えることを特徴とする請求項8に記載のショベル。
- 前記オペレータの現在の状態を、前記ショベルの外部に通知する通知部をさらに備えることを特徴とする請求項8または9に記載のショベル。
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