JP7098530B2 - ねじをねじ込む為のロボットマニピュレータの制御方法、コンピュータシステム、デジタルストレージ媒体、コンピュータプログラムプロダクト、コンピュータプログラム及びデバイス - Google Patents
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
-スロット
-四角ねじ
-四角穴又はロバートソン
-六角穴又はインバス
-ピン付き六角穴
-フィリップス
-ポジドライブ
-六角穴丸頭又はトルクス
-ピン付き丸頭六角穴
-複数歯穴又はXZN
-一方向スロット
-トライウィング
-トルクセット
-ペンタローブ 又は
-ブリストル
-ツール係合インターフェイスの上にツールを配置し、ツール中心軸をねじ中心軸に対して最大偏差3°で同心円状に方向付けし、
-ツール中心軸の力制御及び/又はインピーダンス制御された閉鎖的傾斜運動下で、ツールとツール係合インターフェイスとの間が連結されるまでツール係合インターフェイスの中へツールを動かし、
-ツールに作用しているトルクの規定された限界値G1に到る又は超えるまでツールの回転する第1方向に向かってねじをねじ込み、
-いったん限界値G1に到る又は超えると、ツールを[0.01°から10°]の範囲に規定された角度で回転の第1方向とは反対に回し、
-ツール中心軸に沿ってツールをツール係合インターフェイスから取り除く。
102;第2のステップ
103;第3のステップ
104;第4のステップ
105;第5のステップ
106;第6のステップ
Claims (11)
- 少なくとも既にねじ山に差し込まれているねじをねじ込む為の、可動式ロボットマニピュレータを制御する方法であり、
ねじはツール係合インターフェイスを有するねじ頭を有し、
ロボットマニピュレータはその先端部にツール係合インターフェイスと係合するように設計されているツールを有し、
ねじはねじ中心軸を有し、
ツールはロボットマニピュレータがその周りを回転可能なツール中心軸を有し、以下のステップ、
1.1 少なくともねじ山に差し込まれているねじのツール係合インターフェイスの位置を認識し(101)、
1.2 ツール係合インターフェイスの上にツールを配置し、ツール中心軸をねじ中心軸に対して最大偏差8°で同心円状に方向付けし(102)、
1.3 ツール中心軸の力制御及び/又はインピーダンス制御された閉鎖的傾斜運動下で、ツールとツール係合インターフェイスとの間が連結されるまでツール係合インターフェイスの中へツールを動かし(103)、
1.4 ツールに作用しているトルク/力の規定された限界値G1に到る又は超えるまでツールの回転する第1方向に向かってねじをねじ込み(104)、
1.5 いったん限界値G1に到る又は超えると、ツールを[0.01°から10°]の範囲に規定された角度で回転の第1方向とは反対にまわし(105)、
1.6 ツール中心軸に沿ってツールをツール係合インターフェイスから除去する(106)
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
方法のステップ1.6における除去(106)はツール中心軸の力制御及び/又はインピーダンス制御された閉鎖的傾斜運動下で行われる、方法。 - 請求項2に記載の方法であって、
ステップ1.3及び/又は1.6において、ツール中心軸の閉鎖的並進横運動も行われる、方法。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の方法であって、
ステップ1.3又は1.4において所与の条件のもとで形状接続連結がツールとツール係合インターフェイス間で達成できない際、ステップ1.2と1.3がツールの位置決め及び/又はツール中心軸の方向付けの為に自動的に適合されたパラメータで実行され、又は、ロボットマニピュレータが所定の姿勢に駆動される、方法。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の方法であって、
ステップ1.3又は1.4において形状接続連結がツールとツール係合インターフェイスとの間で達成できなかった際、ツールはツール係合インターフェイスからツール中心軸に沿ってある距離離して動かされ、ツールはツール中心軸回りにある角度回転され、ステップ1.3から始まる方法がまた実行される、方法。 - データ加工デバイスを有するコンピュータシステムであって、
データ加工デバイスは、請求項1から5のいずれか1項に記載の方法がデータ加工デバイスで実行されるように設計されている、コンピュータシステム。 - 電子的に読取り可能な制御信号を有するデジタルストレージ媒体であって、
制御信号は請求項1から5のいずれか1項に記載の方法が実行されるようにプログラム可能なコンピュータシステムと相互作用できる、デジタルストレージ媒体。 - コンピュータプログラムプロダクトであって、
データ加工デバイスでプログラムコードが実行されている時に請求項1から5のいずれか1項に記載の方法を実行する為に機械読取り可能な媒体に保存されているプログラムコードを有する、コンピュータプログラムプロダクト。 - コンピュータプログラムであって、
プログラムがデータ加工デバイスで実行されている際、請求項1から5のいずれか1項
に記載の方法を実行する為のプログラムコードを有する、コンピュータプログラム。 - デバイスであって、
少なくとも既にねじ山に差し込まれているねじをねじ込む為の、可動式ロボットマニピュレータを制御するデバイスで、ねじは、ツール係合インターフェイスを有するねじ頭を有し、ロボットマニピュレータはその先端部にツール係合インターフェイスと係合するように設計されているツールを有し、ねじは、ねじ中心軸を有し、ツールは、ロボットマニピュレータがその周りを回転可能なツール中心軸を有し、少なくとも既にスレッドに差し込まれているねじのツール係合インターフェイスの位置は既知であり、デバイスは以下のステップ:
10.1 少なくともねじ山に差し込まれているねじのツール係合インターフェイスの位置を認識し、
10.2 ツール係合インターフェイスの上にツールを配置し、ツール中心軸をねじ中心軸に対して最大偏差3°で同心円状に方向付けし、
10.3 ツール中心軸の力制御及び/又はインピーダンス制御された閉鎖的傾斜運動下で、ツールとツール係合インターフェイスとの間が連結されるまでツール係合インターフェイスの中へツールを動かし、
10.4 ツールに作用しているトルク/力の規定された限界値G1に到る又は超えるまでツールの回転する第1方向に向かってねじをねじ込み、
10.5 いったん限界値G1に到る又は超えると、ツールを[0.01°から10°]の範囲に規定された角度で回転の第1方向とは反対にまわし、
10.6 ツール中心軸に沿ってツールをツール係合インターフェイスから除去する、
を実行するように構成・設計されている、デバイス。 - ロボットであって、
請求項10に記載のデバイスを有する、ロボット。
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