JP7094910B2 - ステッピングモータの制御装置、ステッピングモータの制御方法およびステッピングモータ駆動制御システム - Google Patents
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Description
図1は、ステッピングモータの制御装置の一つの実施形態を示す図である。1相分の構成を示す。本実施形態は、励磁コイル10に駆動電流を供給するHスイッチを構成するPMOSトランジスタ11、13、NMOSトランジスタ12、14を有する。
V=V0+[(V3-V1)/(f3-f1)]×f ・・・ (1)
V=V0+[(V3-V2)/(f3-f2)]×f ・・・ (2)
回転周波数f2からf3における低速動作範囲において、式(2)により得られる閾値と対応する回転周波数fで検出された誘起電圧を比較する。閾値よりも誘起電圧が高い場合には駆動電流を減らす制御を行う。逆に、閾値よりも誘起電圧が低い場合には、駆動電流を増やす制御を行う。かかる制御により、低速動作における脱調の回避と、トルクに応じて駆動電流を適切に調整することができる。
左側に示す駆動電流波形L8は、切替信号に応じてタイミングS0、S01からS07への移行に応じて駆動電流が小さくなるステップを有する。
Claims (7)
- 駆動電流の設定値を変更する切替信号の第1の周波数において生じる第1の誘起電圧と第2の周波数において生じる第2の誘起電圧の値を用いて、前記切替信号の周波数が所定の周波数よりも低い動作領域において前記切替信号の周波数に比例する閾値のデータテーブルを生成するテーブル生成部と、
前記閾値と検出した誘起電圧とを比較し、その比較結果に応じて前記駆動電流の値を制御する電流制御部と、
を具備することを特徴とするステッピングモータの制御装置。 - 前記第1の周波数は前記誘起電圧が飽和する下限の周波数であることを特徴とする請求項1に記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記駆動電流がゼロになった時点から次の切替信号が出力されるまでの時間が所定の時間よりも短くなった時に、前記切替信号の周期を長くする励磁モードに変更するモード設定部を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記テーブル生成部は、前記駆動電流がゼロの時の前記第1の誘起電圧と前記第2の誘起電圧の値を用いて前記閾値のデータテーブルを生成することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のステッピングモータの制御装置。
- 駆動電流の設定値を変更する切替信号の第1の周波数において生じる第1の誘起電圧と第2の周波数において生じる第2の誘起電圧の値を用いて、前記切替信号の周波数が所定の周波数よりも低い動作領域において前記切替信号の周波数に比例する閾値のデータテーブルを生成し、
前記切替信号の周波数が前記所定の周波数よりも低い動作領域において前記閾値と検出した誘起電圧とを比較し、その比較結果に応じて前記駆動電流の値を制御することを特徴とするステッピングモータの制御方法。 - 前記駆動電流がゼロになった時点から次の切替信号が出力されるまでの時間が所定の時間よりも短くなった時に、前記切替信号の周期を長くする励磁モードに変更することを特徴とする請求項5に記載のステッピングモータの制御方法。
- 駆動電流によって磁界を発生する励磁コイルを有するステッピングモータと、
前記駆動電流を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記駆動電流の設定値を変更する切替信号の第1の周波数において生じる第1の誘起電圧と第2の周波数において生じる第2の誘起電圧の値を用いて、前記切替信号の周波数が所定の周波数よりも低い動作領域において前記切替信号の周波数に比例する閾値のデータテーブルを生成するテーブル生成部と、
前記閾値と検出した誘起電圧とを比較し、その比較結果に応じて前記駆動電流の値を制御する電流制御部と、
を具備することを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。
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