JP7094460B1 - 固定装置、位置推定システム、制御回路、記憶媒体、位置推定方法および移動装置 - Google Patents

Abstract

固定装置のうちマスタ装置（２１）は、複数のエリアのいずれかに所属し、所属するエリア内に設置された複数の固定装置の位置情報を含む報知情報を生成する報知情報生成部（２１５）と、報知情報を含む報知信号を、他のエリアから送信される報知信号と異なるタイミングで、報知情報に基づいて位置を推定する移動装置に送信する通信部（２１１）と、を備えることを特徴とする。

Description

本開示は、位置推定のために用いられる報知情報を送信する固定装置、位置推定システム、制御回路、記憶媒体および位置推定方法に関する。

通信の送受信タイミングを利用して、地上に固定された固定装置と移動装置との間の伝搬時間から距離を測定して、固定装置の位置と測距結果とを用いて移動装置の位置を推定する技術が利用されている。超広帯域無線（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ－Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）信号は、時間領域では超短パルス信号である。したがって、ＵＷＢ信号を用いると、通信の送受信タイミングを高い分解能で把握することが可能であり、移動装置の位置を高精度に推定することが可能である。

高精度な位置推定を広い範囲で実現するためには、固定装置の台数を増やす必要がある。しかしながら、固定装置は通常、自身の位置情報を示す報知信号を送信しており、固定装置の台数を増やした場合、複数の固定装置のそれぞれが報知信号を送信すると、送信される報知信号の数が増える。例えば、報知信号を送信するために使用することができる帯域が１つである場合、固定装置が送信する報知信号同士が衝突しないように時分割で報知信号が送信される。このため、固定装置の台数が増えるほど、報知信号の送信にかかる時間が増え、位置推定に使用することができる時間の割合が減る。したがって、位置推定処理を行う頻度が低下して位置推定精度が低下するといった課題が発生する。

このような課題を解決するために、特許文献１には、複数の固定装置の中の１台が代表して移動装置との測距を行い、他の固定装置は、移動装置から送信される信号を受信するだけで、代表の固定装置との伝搬距離差を使用して測位を実行する測位システムが開示されている。特許文献１に開示された測位システムによれば、固定装置から移動装置への通信の実行回数を抑制することができるため、固定装置の台数を増やしても位置推定に使用することができる時間の割合を維持することができる。

国際公開第２０２０／０３１５５０号

しかしながら、特許文献１に開示された測位システムでは、固定装置が測位を実行しており、移動装置で位置推定を行うことができないという問題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、移動装置で位置推定を行う場合に、固定装置の台数を増やしても、位置推定頻度を維持して位置推定精度を保つことが可能な固定装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる固定装置は、複数のエリアのいずれかに所属し、所属するエリア内に設置された複数の固定装置の位置情報を含む報知情報を生成する報知情報生成部と、報知情報を含む報知信号を、他のエリアから送信される報知信号と異なるタイミングで、報知情報に基づいて位置を推定する移動装置に送信する通信部と、エリア内に設置された複数の固定装置のうちエリアを代表して報知情報を生成するマスタ装置を示す装置識別子を含むエリア情報を記憶するエリア情報記憶部と、を備え、通信部は、報知信号を受信した移動装置から測距に使用する信号を受信した場合、当該信号に応じて、移動装置において測距に使用される信号を送信し、報知情報生成部は、エリア情報に基づいてマスタ装置であると判断した場合には報知情報を生成し、エリア情報に基づいてマスタ装置以外の固定装置であるスレーブ装置であると判断した場合には報知情報を生成しないすることを特徴とする。

本開示にかかる固定装置は、移動装置で位置推定を行う場合に、固定装置の台数を増やしても、位置推定頻度を維持して位置推定精度を保つことが可能であるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる位置推定システムの構成を示す図 図１に示すマスタ装置の機能構成を示す図 図１に示す移動端末の機能構成を示す図 図１に示す位置推定システムの通信フローを説明するためのシーケンス図 実施の形態２にかかる位置推定システムの構成を示す図 図５に示す固定装置の機能構成を示す図 実施の形態４にかかる固定装置の機能構成を示す図 実施の形態５にかかる位置推定システムの構成を示す図 実施の形態６にかかる位置推定システムの構成を示す図 図９に示す基地局の機能構成を示す図 図９に示す移動局の機能構成を示す図 実施の形態７にかかる位置推定システムの構成を示す図 図１２に示す位置推定システムがエリアを形成する方法を説明するためのフローチャート 図１３のステップＳ１０３を実行後の位置推定システムを示す図 図１３のステップＳ１０５を実行後の位置推定システムの第１の例を示す図 図１３のステップＳ１０５を実行後の位置推定システムの第２の例を示す図 実施の形態１～６にかかるマスタ装置、スレーブ装置、移動端末、基地局、小型基地局、および移動局の機能を実現するための専用のハードウェアを示す図 実施の形態１～６にかかるマスタ装置、スレーブ装置、移動端末、基地局、小型基地局、および移動局の機能を実現するための制御回路を示す図

以下に、本開示の実施の形態にかかる固定装置、位置推定システム、制御回路、記憶媒体および位置推定方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態によって本開示の技術的範囲が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる位置推定システム１の構成を示す図である。位置推定システム１は、複数のマスタ装置２１－ａ～２１－ｃと、複数のスレーブ装置２２－ａ～２２－ｉと、移動端末１０とを有する。以下、同様の機能を有する構成要素には共通の数字の後にハイフンおよびアルファベットを付してそれぞれを区別する。同様の機能を有する構成要素のそれぞれを区別する必要がない場合、共通の数字のみを付する。例えば、マスタ装置２１－ａ～２１－ｃのそれぞれを区別する必要がない場合、単にマスタ装置２１と称する。

複数のマスタ装置２１－ａ～２１－ｃおよび複数のスレーブ装置２２－ａ～２２－ｉのそれぞれは、地上に固定された固定装置である。以下、マスタ装置２１およびスレーブ装置２２のそれぞれを区別する必要がない場合、固定装置と称する。複数の固定装置毎にエリア３０が形成されており、固定装置は、複数のエリア３０－ａ～３０－ｃのいずれかに所属している。複数のエリア３０のそれぞれには、１台のマスタ装置２１と、マスタ装置２１に従属するスレーブ装置２２とが所属している。具体的には、エリア３０－ａには、マスタ装置２１－ａと、スレーブ装置２２－ａ～２２－ｃとが所属している。エリア３０－ｂには、マスタ装置２１－ｂと、スレーブ装置２２－ｄ～２２－ｆとが所属している。エリア３０－ｃには、マスタ装置２１－ｃと、スレーブ装置２２－ｇ～２２－ｉとが所属している。このとき、それぞれのエリア３０－ａ～３０－ｃは、他のエリア３０のそれぞれと地理的にはオーバーラップするように配置されていてもよい。

マスタ装置２１は、所属するエリア３０を代表して報知信号を送信する。マスタ装置２１が送信する報知信号には、マスタ装置２１の位置情報および装置識別子と、同一のエリア３０に所属する他の固定装置であるスレーブ装置２２の位置情報および装置識別子とが含まれる。具体的には、マスタ装置２１－ａは、マスタ装置２１－ａの位置情報および装置識別子と、スレーブ装置２２－ａ～２２－ｃのそれぞれの位置情報および装置識別子とを含む報知信号を送信する。マスタ装置２１－ｂは、マスタ装置２１－ｂの位置情報および装置識別子と、スレーブ装置２２－ｄ～２２－ｆの位置情報および装置識別子とを含む報知信号を送信する。マスタ装置２１－ｃは、マスタ装置２１－ｃの位置情報および装置識別子と、スレーブ装置２２－ｇ～２２－ｉの位置情報および装置識別子とを含む報知信号を送信する。

図２は、図１に示すマスタ装置２１の機能構成を示す図である。マスタ装置２１は、通信部２１１と、送信信号生成部２１２と、受信処理部２１３と、エリア情報記憶部２１４と、報知情報生成部２１５と、ユーザデータ処理部２１６と、データ多重部２１７とを有する。なお、図２には、実施の形態１にかかるマスタ装置２１の機能を説明するために必要な機能構成が限定して示されており、マスタ装置２１は、図２に示す以外の機能を有していてもよい。

通信部２１１は、ＵＷＢ通信の信号を送受信可能なアンテナであり、移動端末１０およびスレーブ装置２２との通信を実行する。通信部２１１は、移動端末１０との間で、移動端末１０の測位に使用される信号を送受信することができる。移動端末１０の測位に使用される信号は、例えば報知信号である。通信部２１１は、他のエリア３０から送信される報知信号と衝突しないように、他のエリア３０のマスタ装置２１が報知信号を送信するタイミングと異なるタイミングで移動端末１０に報知信号を送信する。例えば、エリア３０毎に予め報知信号を送信するタイミングを時分割で決めておくことで、通信部２１１は、他のエリア３０から送信される報知信号と異なるタイミングで報知信号を送信することができる。

送信信号生成部２１２は、通信部２１１から移動端末１０に送信する送信信号を生成する。送信信号は、報知信号、測距で使用する信号などである。送信信号生成部２１２は、データ多重部２１７が出力する送信データを含む送信信号を生成する。受信処理部２１３は、通信部２１１が受信した信号からデータの復調をしたり、受信した信号の受信タイミングの推定を行ったりする。

エリア情報記憶部２１４は、マスタ装置２１が所属するエリア３０を特定するためのエリア識別子と、マスタ装置２１の装置識別子および位置情報と、所属するエリア３０内に位置するスレーブ装置２２の装置識別子および位置情報とを含むエリア情報を記憶する。報知情報生成部２１５は、エリア情報記憶部２１４に記憶されたエリア情報に基づいて、マスタ装置２１がエリア３０を代表して送信する報知情報を生成する。報知情報生成部２１５が生成する報知情報は、マスタ装置２１の装置識別子および位置情報に加えて、マスタ装置２１と同一のエリア３０に所属するスレーブ装置２２の装置識別子および位置情報を含む。また、報知情報生成部２１５は、プリアンブルコード、通信速度など位置推定に用いられる情報を含む報知情報を生成してもよい。報知情報生成部２１５は、生成した報知情報をデータ多重部２１７に出力する。

ユーザデータ処理部２１６は、受信処理部２１３が復調したデータに含まれるユーザデータを処理したり、次に送信するユーザデータを生成したりする。ユーザデータ処理部２１６は、受信処理部２１３が復調したデータにエリア情報が含まれる場合、エリア情報記憶部２１４に記憶されたエリア情報を更新する。またユーザデータ処理部２１６は、次に送信するユーザデータを生成すると、生成したユーザデータをデータ多重部２１７に出力する。

データ多重部２１７は、報知情報生成部２１５が出力する報知情報と、ユーザデータ処理部２１６が出力するユーザデータとを多重する。データ多重部２１７は、多重したデータである送信データを送信信号生成部２１２に出力する。

図３は、図１に示す移動端末１０の機能構成を示す図である。移動端末１０は、移動装置の一例である。移動端末１０は、通信部１０１と、送信信号生成部１０２と、受信処理部１０３と、位置推定部１０４と、報知情報処理部１０５と、固定装置選択部１０６と、ユーザデータ処理部１０７と、データ多重部１０８とを有する。なお、図３には、実施の形態１にかかる移動端末１０の機能を説明するために必要な機能構成が限定して示されており、移動端末１０は、図３に示す以外の機能を有していてもよい。

通信部１０１は、ＵＷＢ通信を実行可能なアンテナであり、マスタ装置２１およびスレーブ装置２２との通信を実行する。通信部１０１は、マスタ装置２１およびスレーブ装置２２との間で、測位に使用される信号を送受信することができる。通信部１０１は、通信相手が所属しているエリア３０に関わらず、通信を実行することができる。例えば通信部１０１は、図１に示すように、エリア３０－ａに所属するスレーブ装置２２－ｃと、エリア３０－ｂに所属するスレーブ装置２２－ｆと、エリア３０－ｃに所属するマスタ装置２１－ｃおよびスレーブ装置２２－ｉと通信することができる。通信部１０１は、送信信号生成部１０２が出力する送信信号を通信相手に向けて送信し、通信相手から受信した受信信号を受信処理部１０３に出力する。

送信信号生成部１０２は、データ多重部１０８が出力する送信データを含む送信信号を生成する。送信信号生成部１０２は、生成した送信信号を通信部１０１から送信することができる。受信処理部１０３は、通信部１０１が出力する受信信号から受信データを復調したり、受信信号を受信したタイミングを推定したりする。受信処理部１０３は、復調した受信データを位置推定部１０４、報知情報処理部１０５、およびユーザデータ処理部１０７に出力し、推定した受信タイミングを位置推定部１０４に出力する。

位置推定部１０４は、受信データに含まれる報知情報に基づいて選択した複数の固定装置のそれぞれとの測距を実行し、測距結果と、報知情報に含まれる固定装置の位置情報とに基づいて移動端末１０の位置を推定する。具体的には、位置推定部１０４は、選択した固定装置との間の信号の送受信タイミングから、通信にかかった伝搬時間を算出して固定装置との間の距離を推定する。３台以上の固定装置との間の測距結果を用いることで、位置推定部１０４は、移動端末１０の位置を推定することができる。

報知情報処理部１０５は、受信データに含まれる報知情報からマスタ装置２１が存在するエリア３０内の固定装置の装置識別子および位置情報を抽出し、抽出した情報をデータベース化する。固定装置選択部１０６は、報知情報処理部１０５がデータベース化した情報を用いて、報知情報が示す複数の固定装置の中から、位置推定のために用いる固定装置を選択し、測距に使用するデータを生成する。固定装置選択部１０６は、測距に使用するデータをデータ多重部１０８に出力する。ユーザデータ処理部１０７は、送信するユーザデータを生成したり、受信データに含まれるユーザデータを処理したりする。ユーザデータ処理部１０７は、送信するユーザデータをデータ多重部１０８に出力する。データ多重部１０８は、固定装置選択部１０６が出力する測距に使用するデータと、ユーザデータ処理部１０７が出力するユーザデータとを多重する。データ多重部１０８は、多重したデータである送信データを送信信号生成部１０２に出力する。

図４は、図１に示す位置推定システム１の通信フローを説明するためのシーケンス図である。まず、マスタ装置２１－ａ～２１－ｃのそれぞれは、報知情報を含む報知信号３１－ａ～３１－ｃを時分割で送信する。報知信号３１を送信するために使用される期間を、報知信号送信時間２００と称する。例えば、図４の例では、マスタ装置２１－ａが報知信号３１－ａを送信し、続いてマスタ装置２１－ｂが報知信号３１－ｂを送信し、マスタ装置２１－ｃが報知信号３１－ｃを送信している。報知信号３１は、マスタ装置２１の装置識別子および位置情報に加えて、マスタ装置２１が所属するエリア３０内のスレーブ装置２２の装置識別子および位置情報を含む。また、報知信号３１は、さらに、プリアンブルコード、通信速度など測位に使用するデータを含んでいてもよい。また、全ての位置情報が絶対位置情報であってもよいし、一部の固定装置の位置情報は、相対位置情報であってもよい。例えば、報知信号３１は、マスタ装置２１の絶対位置情報と、スレーブ装置２２のマスタ装置２１に対する相対位置情報とを含んでもよい。

移動端末１０は、報知信号３１－ａ～３１－ｃを受信すると、報知信号３１－ａ～３１－ｃのそれぞれに含まれる報知情報を取り出す。移動端末１０は、取り出した報知情報に基づいて、位置推定実施時間２０１の間に、位置推定を行うために使用する固定装置を選択し、選択した固定装置に対して、測距に使用するデータを送受信し、移動端末１０の位置を推定する。実施の形態１では、移動端末１０は、マスタ装置２１－ｃと、スレーブ装置２２－ｃ，２２－ｆ，２２－ｉとを選択する。移動端末１０は、例えば、移動端末１０から近い順に複数の固定装置を選択してもよいし、移動端末１０を中心に４象限に分割し、それぞれの象限から１台ずつ固定装置を選択してもよい。また、移動端末１０は、選択する固定装置同士が予め定められた距離以上離れるように固定装置を選択してもよい。一定の規範に基づいて、固定装置が選択される。

なお、図４では、報知信号送信時間２００は１つしか示されていないが、報知信号送信時間２００は定期的に設けられる。また、図４では位置推定実施時間２０１も１つしか示されていないが、複数の移動端末１０が存在するような環境も考慮して、報知信号送信時間２００と報知信号送信時間２００との間に、複数の位置推定実施時間２０１を設ける。

以上説明したように、実施の形態１にかかるマスタ装置２１は、エリア３０内に設置された複数の固定装置の位置情報を含む報知情報を生成して、移動端末１０に送信する。かかる構成により、スレーブ装置２２が移動端末１０に位置情報を通知しなくても、移動端末１０はスレーブ装置２２の位置情報を得ることができるため、全ての固定装置が報知信号を送信する場合よりも、報知信号送信時間２００を短縮することができる。したがって、移動端末１０で位置推定を行う場合に固定装置の台数を増やしても、位置推定頻度を維持して位置推定の精度を保つことが可能な固定装置を得ることができる。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２にかかる位置推定システム２の構成を示す図である。位置推定システム２は、複数の固定装置２３－ａ～２３－ｌと、移動端末１０とを有する。複数の固定装置２３毎にエリア３０が形成されており、固定装置２３－ａ～２３－ｌのそれぞれは、複数のエリア３０－ａ～３０－ｃのいずれかに所属している。具体的には、固定装置２３－ａ～２３－ｄはエリア３０－ａに所属しており、固定装置２３－ｅ～２３－ｈはエリア３０－ｂに所属しており、固定装置２３－ｉ～２３－ｌはエリア３０－ｃに所属している。

実施の形態１では、エリア３０を代表して報知信号を送信するマスタ装置２１は予め決められていたが、実施の形態２では、複数の固定装置２３は、マスタ装置２１として動作することもできるし、スレーブ装置２２として動作することもできる。

図６は、図５に示す固定装置２３の機能構成を示す図である。固定装置２３は、通信部２１１と、送信信号生成部２１２と、受信処理部２１３と、エリア情報記憶部２３４と、報知情報生成部２３５と、ユーザデータ処理部２１６と、データ多重部２１７とを有する。なお、図６には、実施の形態２にかかる固定装置２３の機能を説明するために必要な機能構成が限定して示されており、固定装置２３は、図６に示す以外の機能を有していてもよい。

通信部２１１は、ＵＷＢ通信を実行可能なアンテナであり、移動端末１０および他の固定装置２３との通信を実行する。通信部２１１は、移動端末１０との間で、移動端末１０の測位に使用される信号を送受信することができる。移動端末１０の測位に使用される信号は、例えば報知信号である。通信部２１１は、他のエリア３０から送信される報知信号と衝突しないように、他のエリア３０から送信される報知信号と異なるタイミングで、移動端末１０に報知信号を送信する。

送信信号生成部２１２は、通信部２１１から移動端末１０に送信する送信信号を生成する。送信信号は、報知信号、測距で使用する信号などである。送信信号生成部２１２は、データ多重部２１７が出力する送信データを含む送信信号を生成する。受信処理部２１３は、通信部２１１が受信した信号から受信データの復調をしたり、受信した信号の受信タイミングの推定を行ったりする。

エリア情報記憶部２３４は、固定装置２３が所属するエリア３０を特定するためのエリア識別子と、所属するエリア３０内に位置する固定装置２３の装置識別子および位置情報と、現在のマスタ装置２１を示す装置識別子とを含むエリア情報を記憶する。報知情報生成部２３５は、エリア情報記憶部２３４に記憶されたエリア情報に基づいて、固定装置２３がマスタ装置２１であるかスレーブ装置２２であるかを判断する。具体的には、報知情報生成部２３５は、現在のマスタ装置２１を示す装置識別子と、固定装置２３自身を示す装置識別子とが一致する場合、固定装置２３がマスタ装置２１であると判断し、一致しない場合、固定装置２３がスレーブ装置２２であると判断する。固定装置２３がマスタ装置２１である場合、報知情報生成部２３５は、報知情報を生成し、固定装置２３がスレーブ装置２２である場合、報知情報生成部２３５は、報知情報を生成しない。報知情報生成部２３５が生成する報知情報は、所属するエリア３０に所属する全ての固定装置２３の装置識別子および位置情報を含むことができる。報知情報生成部２３５は、生成した報知情報をデータ多重部２１７に出力する。

ユーザデータ処理部２１６は、受信処理部２１３が復調したデータに含まれるユーザデータを処理したり、次に送信するユーザデータを生成したりする。ユーザデータ処理部２１６は、受信処理部２１３が復調したデータにエリア情報が含まれる場合、エリア情報記憶部２３４に記憶されたエリア情報を更新する。またユーザデータ処理部２１６は、次に送信するユーザデータを生成すると、生成したユーザデータをデータ多重部２１７に出力する。

データ多重部２１７は、報知情報生成部２３５が出力する報知情報と、ユーザデータ処理部２１６が出力するユーザデータとを多重する。データ多重部２１７は、多重したデータである送信データを送信信号生成部２１２に出力する。

なお、図５に示す移動端末１０は図３に示す構成を有し、複数の固定装置２３のそれぞれが、マスタ装置２１またはスレーブ装置２２として機能することで、位置推定システム２は、図４に示すような動作を実行する。マスタ装置２１として機能する固定装置２３が変更可能である点以外は、位置推定システム２の動作は、実施の形態１にかかる位置推定システム１と同様である。

以上説明したように、実施の形態２にかかる固定装置２３は、マスタ装置２１を示す装置識別子を含むエリア情報を記憶しており、エリア情報に基づいて、固定装置２３がマスタ装置２１であるかスレーブ装置２２であるかを判断する。固定装置２３は、固定装置２３がマスタ装置２１であると判断した場合には報知情報を生成し、固定装置２３がスレーブ装置２２であると判断した場合には報知情報を生成しない。このような構成によって、位置推定システム２が有する複数の固定装置２３は、いずれの固定装置２３もマスタ装置２１として機能することができ、位置推定システム２の環境変化などに応じて、マスタ装置２１として機能する固定装置２３を容易に変更することが可能になる。マスタ装置２１が故障したり、マスタ装置２１と移動端末１０との間の通信環境が悪い場合であっても、マスタ装置２１として機能する固定装置２３を変更することで、位置推定を継続することが可能になる。

実施の形態３．
実施の形態３にかかる位置推定システム３（図示せず）の構成は、図５に示す実施の形態２と同様であり、移動端末１０の機能構成は実施の形態１，２と同様であり、固定装置２３の機能構成は実施の形態２と同様である。実施の形態２では、マスタ装置２１として機能する固定装置２３は、人手を介してエリア情報を書き直さない限り固定であったが、実施の形態３では、マスタ装置２１として機能する固定装置２３が自動的に変更される。

例えば、マスタ装置２１が報知情報を予め定められた回数送信したとき、エリア情報に含まれるマスタ装置２１を示す装置識別子を、エリア３０内の他の固定装置２３を示す装置識別子に変更すると共に、エリア情報を変更するように、他の固定装置２３にも通知することで、マスタ装置２１として機能する固定装置２３を変更することができる。また、移動端末１０の位置情報に基づいて、マスタ装置２１として機能する固定装置２３を変更するか否かが判断されてもよい。マスタ装置２１は、移動端末１０との通信品質が確保できない場合、マスタ装置２１として機能する固定装置２３をエリア３０内の他の固定装置２３に変更することができる。

以上説明したように、実施の形態３にかかる位置推定システム３によれば、マスタ装置２１として機能する固定装置２３が自動的に変更される。このため、マスタ装置２１が故障した場合、または、マスタ装置２１と移動端末１０との間の通信環境が悪い場合であっても、時間経過とともに移動端末１０とマスタ装置２１との間の通信品質が改善されるため、高精度な位置推定を再開することが可能になる。

実施の形態４．
図７は、実施の形態４にかかる固定装置２３の機能構成を示す図である。実施の形態４にかかる位置推定システム４（図示せず）の構成は、図５に示す実施の形態２のシステム構成と同様であり、図６に示す機能構成の固定装置２３の代わりに、図７に示す機能構成の固定装置２３を有する点が実施の形態２と異なる。固定装置２３は、通信部２１１と、送信信号生成部２１２と、受信処理部２１３と、エリア情報記憶部２３４と、報知情報生成部２４５と、ユーザデータ処理部２１６と、データ多重部２１７と、送信制御部２４８とを有する。なお、図７には、実施の形態４にかかる固定装置２３の機能を説明するために必要な機能構成が限定して示されており、固定装置２３は、図７に示す以外の機能を有していてもよい。

通信部２１１は、ＵＷＢ通信を実行可能なアンテナであり、移動端末１０および他の固定装置２３との通信を実行する。通信部２１１は、移動端末１０との間で、移動端末１０の測位に使用される信号を送受信することができる。移動端末１０の測位に使用される信号は、例えば報知信号である。通信部２１１は、他のエリア３０から送信される報知信号と衝突しないように、他のエリア３０から送信される報知信号と異なるタイミングで移動端末１０に報知信号を送信する。

送信信号生成部２１２は、通信部２１１から移動端末１０に送信する送信信号を生成する。送信信号は、報知信号、測距で使用する信号などである。送信信号生成部２１２は、データ多重部２１７が出力する送信データを含む送信信号を生成する。受信処理部２１３は、通信部２１１が受信した信号から受信データの復調をしたり、受信した信号の受信タイミングの推定を行ったりする。

エリア情報記憶部２３４は、固定装置２３が所属するエリア３０を特定するためのエリア識別子と、所属するエリア３０内に位置する固定装置２３の装置識別子および位置情報と、現在のマスタ装置２１を示す装置識別子とを含むエリア情報を記憶する。

送信制御部２４８は、固定装置２３が送信する報知情報の種類を決定し、決定した報知情報の種類を報知情報生成部２４５に指示する。具体的には、送信制御部２４８は、固定装置２３がスレーブ装置２２として機能すると判断された場合であっても、マスタ装置２１が送信する報知信号よりも低い頻度で、１つの装置識別子と１つの位置情報とを含む個別報知情報を報知情報生成部２４５に生成させる。例えば、スレーブ装置２２は、マスタ装置２１が報知情報を予め定められた回数送信する毎に、個別報知情報を送信する。

報知情報生成部２４５は、送信制御部２４８の指示に従って、報知情報を生成する。報知情報生成部２４５は、エリア情報記憶部２３４に記憶されたエリア情報に基づいて、固定装置２３がマスタ装置２１であるかスレーブ装置２２であるかを判断する。具体的には、報知情報生成部２４５は、現在のマスタ装置２１を示す装置識別子と、固定装置２３自身を示す装置識別子とが一致する場合、固定装置２３がマスタ装置２１であると判断し、一致しない場合、固定装置２３がスレーブ装置２２であると判断する。固定装置２３がマスタ装置２１である場合、報知情報生成部２４５は、定期的に、複数の装置識別子および位置情報を含む報知情報を生成し、固定装置２３がスレーブ装置２２である場合、報知情報生成部２４５は、複数の装置識別子および位置情報を含む報知情報を生成せず、送信制御部２４８からの指示に従って、個別報知情報を生成する。報知情報生成部２４５は、生成した報知情報または個別報知情報をデータ多重部２１７に出力する。

ユーザデータ処理部２１６は、受信処理部２１３が復調したデータに含まれるユーザデータを処理したり、次に送信するユーザデータを生成したりする。ユーザデータ処理部２１６は、受信処理部２１３が復調したデータにエリア情報が含まれる場合、エリア情報記憶部２３４に記憶されたエリア情報を更新する。またユーザデータ処理部２１６は、次に送信するユーザデータを生成すると、生成したユーザデータをデータ多重部２１７に出力する。

データ多重部２１７は、報知情報生成部２４５が出力する報知情報または個別報知情報と、ユーザデータ処理部２１６が出力するユーザデータとを多重する。データ多重部２１７は、多重したデータである送信データを送信信号生成部２１２に出力する。

以上説明したように、実施の形態４にかかる位置推定システム４において、固定装置２３は、実施の形態２および３と同様に、マスタ装置２１であると判断された場合には、定期的に報知情報を送信し、スレーブ装置２２であると判断された場合、報知情報を送信しない。しかしながら、位置推定システム４は、スレーブ装置２２であると判断された場合であっても、マスタ装置２１が送信する報知信号よりも低い頻度で、個別報知情報を含む報知信号が送信される。これにより、マスタ装置２１が報知信号を送信する頻度よりも低い頻度で、エリア３０内の全ての固定装置２３が位置情報を通知するようになる。位置推定システム４がこのような構成を有することによって、報知信号送信時間２００を短縮しつつ、移動端末１０の位置によらず、移動端末１０が位置推定に使用するのに適した固定装置２３の位置情報を把握することができる可能性を高めることができる。

実施の形態５．
図８は、実施の形態５にかかる位置推定システム５の構成を示す図である。位置推定システム５は、複数のエリア３０－ａ～３０－ｊと、複数のエリア３０を含む拡張エリア４０－ａ～４０－ｃとを形成している。具体的には、拡張エリア４０－ａはエリア３０－ａ～３０－ｃを含み、拡張エリア４０－ｂはエリア３０－ｄ～３０－ｆを含み、拡張エリア４０－ｃはエリア３０－ｇ～３０－ｊを含む。このとき、それぞれの拡張エリア４０同士は地理的にオーバーラップしていてもよい。拡張エリア４０の中で、それぞれのエリア３０は実施の形態２～４と同様に、報知信号を送信し、位置推定を実施する。このとき、複数の拡張エリア４０のそれぞれは異なるプリアンブルの拡散方法を使用する。

以上説明したように、実施の形態５にかかる位置推定システム５によれば、拡張エリア４０毎に異なるプリアンブルが使用されるため、拡張エリア４０毎に実行される位置推定処理を並行して実施することが可能になり、測距頻度を向上することができる。

実施の形態６．
図９は、実施の形態６にかかる位置推定システム６の構成を示す図である。位置推定システム６は、複数のエリア３０を有し、複数のエリア３０のそれぞれは、エリア３０の全域を通信範囲に含む基地局５０と、基地局５０よりも通信範囲が狭く複数の小型基地局５１と、移動局１１とを含む無線通信システムである。基地局５０は、マスタ装置２１の一例であり、小型基地局５１は、スレーブ装置２２の一例であり、移動局１１は、移動装置の一例である。小型基地局５１は、基地局５０と接続することができる。また小型基地局５１は、移動局１１と、いわゆるＵＷＢ通信を行うことができる。ＵＷＢ通信は、高い周波数かつ超広帯域信号を使用して近距離高速通信を行う。移動局１１は、基地局５０および小型基地局５１と通信することができる。

図１０は、図９に示す基地局５０の機能構成を示す図である。基地局５０は、通信部５０１と、送信信号生成部５０２と、受信処理部５０３と、エリア情報記憶部５０４と、報知情報生成部５０５と、データ処理部５０６と、データ多重部５０７とを有する。なお、図１０には、実施の形態６にかかる基地局５０の機能を説明するために必要な機能構成が限定して示されており、基地局５０は、図１０に示す以外の機能を有していてもよい。

通信部５０１は、移動局１１および小型基地局５１との通信を実行するためのアンテナである。通信部５０１は、移動局１１との間で、移動局１１の測位に使用される信号を送受信することができる。移動局１１の測位に使用される信号は、例えば報知信号である。通信部５０１は、他のエリア３０から送信される報知信号と衝突しないように、他のエリア３０から送信される報知信号と異なるタイミングで、移動局１１に報知信号を送信する。

送信信号生成部５０２は、通信部５０１から移動局１１に送信する送信信号を生成する。送信信号は、報知信号、測距で使用する信号などである。送信信号生成部５０２は、データ多重部５０７が出力する送信データを含む送信信号を生成する。受信処理部５０３は、通信部５０１が受信した信号からデータの復調をしたり、受信した信号の受信タイミングの推定を行ったりする。

エリア情報記憶部５０４は、所属するエリア３０内に位置する小型基地局５１の装置識別子および位置情報を含むエリア情報を記憶する。報知情報生成部５０５は、エリア情報記憶部５０４に記憶されたエリア情報に基づいて、基地局５０がエリア３０を代表して送信する報知情報を生成する。報知情報生成部５０５が生成する報知情報は、基地局５０と同一のエリア３０に所属する複数の小型基地局５１の装置識別子および位置情報を含む。なお、実施の形態６では、移動局１１は、基地局５０とは測距を行わず、小型基地局５１と測距を実施するため、報知情報には基地局５０の装置識別子および位置情報は含まれていなくてもよい。報知情報生成部５０５は、生成した報知情報をデータ多重部５０７に出力する。

データ処理部５０６は、受信処理部５０３が復調したデータに含まれるユーザデータを処理したり、次に送信するデータを生成したりする。次に送信するデータは、例えば、ユーザデータ、制御データなどを含む。データ処理部５０６は、受信処理部５０３が復調したデータにエリア情報が含まれる場合、エリア情報記憶部５０４に記憶されたエリア情報を更新する。またデータ処理部５０６は、次に送信するデータを生成すると、生成したデータをデータ多重部５０７に出力する。

データ多重部５０７は、報知情報生成部５０５が出力する報知情報と、データ処理部５０６が出力するデータとを多重する。データ多重部５０７は、多重したデータである送信データを送信信号生成部５０２に出力する。

図１１は、図９に示す移動局１１の機能構成を示す図である。移動局１１は、基地局通信部１１０と、通信部１１１と、送信信号生成部１１２と、受信処理部１１３と、位置推定部１１４と、報知情報処理部１１５と、小型基地局選択部１１６と、データ処理部１１７と、データ多重部１１８と、基地局信号受信処理部１１９とを有する。なお、図１１には、実施の形態６にかかる移動局１１の機能を説明するために必要な機能構成が限定して示されており、移動局１１は、図１１に示す以外の機能を有していてもよい。

基地局通信部１１０は、基地局５０と通信するためのアンテナである。基地局信号受信処理部１１９は、基地局通信部１１０が基地局５０から受信した信号を処理する。基地局信号受信処理部１１９は、受信信号から受信データを復調し、受信データを報知情報処理部１１５に出力する。

通信部１１１は、広帯域通信を実行可能なアンテナであり、小型基地局５１と広帯域通信および測距を実施する。通信部１１１は、送信信号生成部１１２が出力する送信信号を通信相手に向けて送信し、通信相手から受信した受信信号を受信処理部１１３に出力する。

送信信号生成部１１２は、データ多重部１１８が出力する送信データを含む送信信号を生成する。送信信号生成部１１２は、生成した送信信号を通信部１１１から送信することができる。受信処理部１１３は、通信部１１１が出力する受信信号から受信データを復調したり、受信信号を受信したタイミングを推定したりする。受信処理部１１３は、復調した受信データを位置推定部１１４およびデータ処理部１１７に出力し、推定した受信タイミングを位置推定部１１４に出力する。

位置推定部１１４は、基地局５０からの受信データに含まれる報知情報に基づいて選択した複数の固定装置のそれぞれとの測距を実行し、測距結果と、報知情報に含まれる小型基地局５１の位置情報とに基づいて移動局１１の位置を推定する。具体的には、位置推定部１１４は、選択した小型基地局５１との間の信号の送受信タイミングから、通信にかかった伝搬時間を算出して小型基地局５１との間の距離を推定する。３台以上の小型基地局５１との間の測距結果を用いることで、位置推定部１１４は、移動局１１の位置を推定することができる。

報知情報処理部１１５は、基地局５０からの受信データに含まれる報知情報から基地局５０が存在するエリア３０内の小型基地局５１の装置識別子および位置情報を抽出し、抽出した情報をデータベース化する。小型基地局選択部１１６は、報知情報処理部１１５がデータベース化した情報を用いて、報知情報が示す複数の小型基地局５１の中から、位置推定のために用いる小型基地局５１を選択し、測距に使用するデータを生成する。小型基地局選択部１１６は、測距に使用するデータをデータ多重部１１８に出力する。データ処理部１１７は、送信するユーザデータを生成したり、受信データに含まれるユーザデータを処理したりする。データ処理部１１７は、送信するユーザデータをデータ多重部１１８に出力する。データ多重部１１８は、小型基地局選択部１１６が出力する測距に使用するデータと、データ処理部１１７が出力するユーザデータとを多重する。データ多重部１１８は、多重したデータである送信データを送信信号生成部１１２に出力する。

以上説明したように、実施の形態６によれば、基地局５０は、複数の小型基地局５１の装置識別子および位置情報を含む報知情報を生成し、移動局１１は、報知情報が示す複数の小型基地局５１の中から選択した小型基地局と広帯域通信で測距を実施し、測距結果を用いて移動局１１の位置を推定する。これにより、無線通信システムにおいても超広帯域信号を使用する小型基地局５１を使用した場合には、小型基地局５１自身が報知信号を送信することなく、移動局１１に小型基地局５１の位置情報を報知することができる。したがって、全ての固定装置、つまり基地局５０および小型基地局５１の全てが報知信号を送信する場合よりも、報知信号送信時間２００を短縮することができる。したがって、移動局１１で位置推定を行う場合に、固定装置である小型基地局５１の台数を増やしても、位置推定頻度を維持して位置推定精度を保つことが可能になる。

実施の形態７．
図１２は、実施の形態７にかかる位置推定システム７の構成を示す図である。位置推定システム７は、複数の固定装置２３－ａ～２３－ｌを有する。複数の固定装置２３のうち、１台を統制端末２０とする。図１２の例では、固定装置２３－ａが統制端末２０である。

図１３は、図１２に示す位置推定システム７がエリア３０を形成する方法を説明するためのフローチャートである。統制端末２０である固定装置２３－ａは、通信可能な複数の固定装置２３同士の距離を測定させ、複数の固定装置２３の位置および台数を示す固定装置情報を生成する（ステップＳ１０１）。

統制端末２０は、固定装置情報が示す固定装置の台数に基づいて、１つのエリアに所属する固定装置２３の数であるエリア内装置数を決定する（ステップＳ１０２）。統制端末２０は、エリア内装置数の固定装置２３を統制端末２０から近い順に選択してエリア３０を形成する（ステップＳ１０３）。

図１４は、図１３のステップＳ１０３を実行後の位置推定システム７を示す図である。統制端末２０である固定装置２３－ａが、固定装置２３－ａ～２３－ｌの中から固定装置２３－ａから近い順にエリア内装置数の固定装置２３を選択する。ここでは、エリア内装置数が４であるとし、固定装置２３－ａから近い順に、固定装置２３－ａ～２３－ｄが選択され、エリア３０－ａが形成される。

続いて統制端末２０は、形成したエリア３０外の固定装置２３の中から、エリア形成端末２５を選択する（ステップＳ１０４）。例えば、固定装置２３－ｅをエリア形成端末２５とすることができる。エリア形成端末２５は、まだエリア３０を形成していない固定装置２３の中から、エリア内装置数の固定装置２３を選択して新たなエリア３０を形成する（ステップＳ１０５）。

図１５は、図１３のステップＳ１０５を実行後の位置推定システム７の第１の例を示す図である。エリア形成端末２５である固定装置２３－ｅは、エリア形成端末２５として選択された時点でエリア３０を形成していない固定装置２３－ｅ～２３－ｌの中から、例えば、固定装置２３－ｅから近い順に４つの固定装置２３－ｅ～２３－ｈを選択して新たなエリア３０－ｂを形成する。

続いてエリア形成端末２５は、未だエリア３０を形成していない固定装置２３があるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。未だエリア３０を形成していない固定装置２３がある場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、エリア形成端末２５は、未だエリアを形成していない固定装置２３の中から、新たなエリア形成端末２５を選択する（ステップＳ１０７）。例えば、固定装置２３－ｉを新たなエリア形成端末２５とすることができる。ステップＳ１０７を実行した後、ステップＳ１０５の処理に戻る。未だエリアを形成していない固定装置２３がない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、エリア３０の形成は終了する。

図１６は、図１３のステップＳ１０５を実行後の位置推定システム７の第２の例を示す図である。図１６には、ステップＳ１０７を実行した後に、再びステップＳ１０５が実行された場合の位置推定システム７の一例を示している。エリア形成端末２５である固定装置２３－ｉは、まだエリア３０を形成していない固定装置２３－ｉ～２３－ｌの中から、４台の固定装置２３－ｉ～２３－ｌを選択して新たなエリア３０－ｃを形成する。図１６に示す状態になると、未だエリアを形成していない固定装置２３がなくなるため、エリア３０の形成は終了する。

図１３に示す動作を行うことで、エリア３０を形成していない固定装置２３がなくなるまで、エリア形成端末２５の選択と新たなエリア３０の形成とが繰り返される。これにより、自動的にエリア３０を形成することが可能になる。また、エリア３０を形成する過程において、マスタ装置２１の指定を行ってもよい。例えば、統制端末２０およびエリア形成端末２５が、エリア３０を形成するとともに、形成したエリア３０内で１台の固定装置２３をマスタ装置２１に指定してもよい。マスタ装置２１は、エリア３０内で最も中央に近い固定装置２３とすることができる。

以上説明したように、実施の形態７によれば、予めエリア３０が形成されていない場合であっても、自動的にエリア３０を形成することができる。エリア３０を形成した後は、実施の形態１～６と同様に、複数の固定装置２３の位置情報を含む報知情報を移動端末１０に送信することができる。このためスレーブ装置２２として機能する固定装置２３は、位置情報を移動端末１０に通知しなくてもよいため、全ての固定装置２３が報知信号を送信する場合よりも、報知信号送信時間２００を短縮することができる。したがって、移動端末１０で位置推定を行う場合に、固定装置２３の台数を増やしても、位置推定頻度を維持して位置推定精度を保つことが可能になる。

図１７は、実施の形態１～６にかかるマスタ装置２１、スレーブ装置２２、移動端末１０、基地局５０、小型基地局５１、および移動局１１の機能を実現するための専用のハードウェアを示す図である。マスタ装置２１、スレーブ装置２２、移動端末１０、基地局５０、小型基地局５１、および移動局１１の各機能は、例えば、専用のハードウェアである処理回路９０により実現することができる。処理回路９０は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものである。

図１８は、実施の形態１～６にかかるマスタ装置２１、スレーブ装置２２、移動端末１０、基地局５０、小型基地局５１、および移動局１１の機能を実現するための制御回路９１を示す図である。制御回路９１は、プロセッサ９２と、メモリ９３とを有する。

プロセッサ９２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などとも呼ばれる。メモリ９３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などである。

制御回路９１がマスタ装置２１、スレーブ装置２２、移動端末１０、基地局５０、小型基地局５１、および移動局１１の機能を実現する場合、プロセッサ９２がメモリ９３に記憶された、各構成要素の処理に対応するプログラムを読み出して実行することにより実現される。このプログラムは、記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよいし、インターネットなどの通信路を介して提供されてもよい。また、メモリ９３は、プロセッサ９２が実行する各処理における一時メモリとしても使用される。

なお、マスタ装置２１、スレーブ装置２２、移動端末１０、基地局５０、小型基地局５１、および移動局１１の機能は、専用のハードウェアである処理回路９０と、ＣＰＵを用いた制御回路９１とを組み合わせて実現することもできる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１～７ 位置推定システム、１０ 移動端末、１１ 移動局、２０ 統制端末、２１，２１－ａ～２１－ｃ マスタ装置、２２，２２－ａ～２２－ｉ スレーブ装置、２３，２３－ａ～２３－ｌ 固定装置、２５ エリア形成端末、３０，３０－ａ～３０－ｊ エリア、３１，３１－ａ～３１－ｃ 報知信号、４０，４０－ａ～４０－ｃ 拡張エリア、５０ 基地局、５１ 小型基地局、９０ 処理回路、９１ 制御回路、９２ プロセッサ、９３ メモリ、１０１，１１１，２１１，５０１ 通信部、１０２，１１２，２１２，５０２ 送信信号生成部、１０３，１１３，２１３，５０３ 受信処理部、１０４，１１４ 位置推定部、１０５，１１５ 報知情報処理部、１０６ 固定装置選択部、１０７，２１６ ユーザデータ処理部、１０８，１１８，２１７，５０７ データ多重部、１１０ 基地局通信部、１１６ 小型基地局選択部、１１７，５０６ データ処理部、１１９ 基地局信号受信処理部、２００ 報知信号送信時間、２０１ 位置推定実施時間、２１４，２３４，５０４ エリア情報記憶部、２１５，２３５，２４５，５０５ 報知情報生成部、２４８ 送信制御部。

Claims (15)

1. 複数のエリアのいずれかに所属する固定装置であって、
   所属する前記エリア内に設置された複数の固定装置の位置情報を含む報知情報を生成する報知情報生成部と、
   前記報知情報を含む報知信号を、他のエリアから送信される前記報知信号と異なるタイミングで、前記報知情報に基づいて位置を推定する移動装置に送信する通信部と、
   前記エリア内に設置された複数の固定装置のうち前記エリアを代表して前記報知情報を生成するマスタ装置を示す装置識別子を含むエリア情報を記憶するエリア情報記憶部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記報知信号を受信した前記移動装置から測距に使用する信号を受信した場合、当該信号に応じて、前記移動装置において測距に使用される信号を送信し、
   前記報知情報生成部は、前記エリア情報に基づいて前記マスタ装置であると判断した場合には前記報知情報を生成し、前記エリア情報に基づいて前記マスタ装置以外の前記固定装置であるスレーブ装置であると判断した場合には前記報知情報を生成しないことを特徴とする固定装置。
2. 前記マスタ装置は、前記報知情報を予め定められた回数送信する毎に、前記エリア情報に含まれる前記装置識別子を変更することを特徴とする請求項１に記載の固定装置。
3. 前記マスタ装置は、前記移動装置の位置情報に基づいて、前記エリア情報に含まれる前記装置識別子を変更することを特徴とする請求項１に記載の固定装置。
4. 前記報知信号を送信する頻度よりも低い頻度で、前記エリア情報に基づいて前記スレーブ装置であると判断した場合であっても、前記報知情報生成部に、１つの前記装置識別子と１つの前記位置情報とを含む個別報知情報を生成させる送信制御部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の固定装置。
5. 請求項１に記載の固定装置と、
   前記固定装置から受信する前記報知情報に基づいて位置を推定する移動装置と、
   を備えることを特徴とする位置推定システム。
6. 複数の前記エリアは拡張エリアを形成しており、
   前記固定装置および前記移動装置は、前記拡張エリア毎に異なるプリアンブルを使用することを特徴とする請求項５に記載の位置推定システム。
7. 前記マスタ装置は基地局であり、
   前記スレーブ装置は、前記基地局よりも狭い通信範囲で超広帯域信号を使用して通信する小型基地局であり、
   前記移動装置は、前記小型基地局と前記超広帯域信号を使用して通信する移動局であり、
   前記基地局は、複数の前記小型基地局の装置識別子および位置情報を含む報知情報を生成し、
   前記移動局は、複数の前記小型基地局の中から選択した前記小型基地局との測距結果を用いて、当該移動局の位置を推定することを特徴とする請求項５または６に記載の位置推定システム。
8. 複数の前記固定装置のうちの１台を統制端末とし、
   前記統制端末は、通信可能な複数の前記固定装置同士の距離を測定させ、通信可能な複数の前記固定装置の位置および台数を示す固定装置情報を生成し、
   前記統制端末の指示に応じて前記固定装置情報に基づいて前記エリアを形成することを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の位置推定システム。
9. 前記統制端末は、前記固定装置情報が示す前記固定装置の台数に基づいて、１つのエリアに所属する前記固定装置の数であるエリア内装置数を決定し、前記エリア内装置数の前記固定装置を前記統制端末から近い順に選択して前記エリアを形成し、形成した前記エリア外の前記固定装置の中から１台のエリア形成端末を選択し、
   前記エリア形成端末は、未だエリアを形成していない前記固定装置の中から、前記エリア内装置数の前記固定装置を前記エリア形成端末から近い順に選択して新たなエリアを形成し、未だ前記エリアを形成していない前記固定装置の中から新たな前記エリア形成端末を選択し、
   エリアを形成していない前記固定装置がなくなるまで前記エリア形成端末の選択と新たなエリアの形成とを繰り返すことを特徴とする請求項８に記載の位置推定システム。
10. 複数のエリアのいずれかに所属する固定装置を制御する制御回路であって、
    前記エリア内に設置された複数の固定装置のうち前記エリアを代表して報知情報を生成するマスタ装置を示す装置識別子を含むエリア情報に基づいて、制御対象の前記固定装置が前記マスタ装置であるか前記マスタ装置以外の前記固定装置であるスレーブ装置であるかを判断するステップと、
    制御対象の前記固定装置が前記マスタ装置であると判断した場合、所属する前記エリア内に設置された複数の固定装置の位置情報を含む前記報知情報を生成するステップと、
    前記報知情報を生成した場合、前記報知情報を含む報知信号を、他のエリアから送信される前記報知信号と異なるタイミングで、前記報知情報に基づいて位置を推定する移動装置に送信するステップと、
    前記報知信号を受信した前記移動装置から測距に使用する信号を受信した場合、当該信号に応じて、前記移動装置において測距に使用される信号を送信するステップと、
    を前記固定装置に実行させ、
    制御対象の前記固定装置が前記スレーブ装置であると判断した場合には前記報知情報を生成しないことを特徴とする制御回路。
11. 複数のエリアのいずれかに所属する固定装置を制御するプログラムを記憶した記憶媒体であって、該プログラムは、
    前記エリア内に設置された複数の固定装置のうち前記エリアを代表して報知情報を生成するマスタ装置を示す装置識別子を含むエリア情報に基づいて、制御対象の前記固定装置が前記マスタ装置であるか前記マスタ装置以外の前記固定装置であるスレーブ装置であるかを判断するステップと、
    制御対象の前記固定装置が前記マスタ装置であると判断した場合、所属する前記エリア内に設置された複数の固定装置の位置情報を含む前記報知情報を生成するステップと、
    前記報知情報を生成した場合、前記報知情報を含む報知信号を、他のエリアから送信される前記報知信号と異なるタイミングで、前記報知情報に基づいて位置を推定する移動装置に送信するステップと、
    前記報知信号を受信した前記移動装置から測距に使用する信号を受信した場合、当該信号に応じて、前記移動装置において測距に使用される信号を送信するステップと、
    を前記固定装置に実行させ、
    制御対象の前記固定装置が前記スレーブ装置であると判断した場合には前記報知情報を生成しないことを特徴とする記憶媒体。
12. 複数のエリアのいずれかに所属する複数の固定装置のうち前記エリアを代表するマスタ装置が、所属する前記エリア内に設置された複数の前記固定装置の位置情報を含む報知情報を生成するステップと、
    前記マスタ装置が、移動装置に、所属する前記エリアを代表して、前記報知情報を含む報知信号を、他のエリアから送信される前記報知信号と異なるタイミングで送信するステップと、
    前記移動装置が、前記報知情報を含む信号を受信するステップと、
    前記移動装置が、前記報知情報に基づいて、複数の前記固定装置の中から位置推定に使用する前記固定装置を選択するステップと、
    前記移動装置が、選択した前記固定装置との距離を測定するステップと、
    前記移動装置が、距離の測定結果と前記報知情報に含まれる前記位置情報とを用いて、当該移動装置の位置を推定するステップと、
    を含むことを特徴とする位置推定方法。
13. 移動装置であって、
    複数のエリアのいずれかに所属する複数の固定装置のうち前記エリアを代表するマスタ装置から、前記エリア内に設置された複数の前記固定装置の位置情報を含む報知情報を含む信号を受信する通信部と、
    前記報知情報に基づいて、複数の前記固定装置の中から位置推定に使用する前記固定装置を選択する固定装置選択部と、
    選択した前記固定装置との距離を測定し、距離の測定結果と前記報知情報に含まれる前記位置情報とを用いて、当該移動装置の位置を推定する位置推定部と、
    を備えることを特徴とする移動装置。
14. 移動装置を制御する制御回路であって、
    複数のエリアのいずれかに所属する複数の固定装置のうち前記エリアを代表するマスタ装置から、前記エリア内に設置された複数の前記固定装置の位置情報を含む報知情報を含む信号を受信するステップと、
    前記報知情報に基づいて、複数の前記固定装置の中から位置推定に使用する前記固定装置を選択するステップと、
    選択した前記固定装置との距離を測定するステップと、
    距離の測定結果と前記報知情報に含まれる前記位置情報とを用いて、当該移動装置の位置を推定するステップと、
    を前記移動装置に実行させることを特徴とする制御回路。
15. 移動装置を制御するためのプログラムを記憶した記憶媒体であって、該プログラムは、
    複数のエリアのいずれかに所属する複数の固定装置のうち前記エリアを代表するマスタ装置から、前記エリア内に設置された複数の前記固定装置の位置情報を含む報知情報を含む信号を受信するステップと、
    前記報知情報に基づいて、複数の前記固定装置の中から位置推定に使用する前記固定装置を選択するステップと、
    選択した前記固定装置との距離を測定するステップと、
    距離の測定結果と前記報知情報に含まれる前記位置情報とを用いて、当該移動装置の位置を推定するステップと、
    を前記移動装置に実行させることを特徴とする記憶媒体。

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